V Phân tích lực cơ cấu

5.1 Trọng lượng của các khâu

Trọng lượng Gk của các khâu (k = 1÷ 5) đặt tại trọng tâm các khâu tương ứng, có
phương thẳng đứng, chiều hướng từ trên xuống dưới (về tâm trái đất) và có trị
số được xác định như sau :

G1 = m1.g = 55.9,81 = 539,56 (N)

G2 = m2.g = 8,0.9,81 = 78,5 (N)

G3 = m3.g = 74.9,81 = 725,9 (N)

G4 = m4.g = 52.9,81 = 510 (N)

G5 = m5.g = 64.9,81 = 627,8 (N)

trong đó g = 9,81m/s2 là gia tốc rơi tự do.

Theo đầu bài, do cơ cấu chuyển động trong mặt phẳng nằm ngang nên các véctơ
trọng lượng Gk của các khâu có phương vuông góc với mặt phẳng đó. Các thành
phần lực và mômen do chúng gây ra tại các khớp động không tác dụng trong
mặt phẳng chuyển động của cơ cấu. Vì vậy, ta quy ước sẽ không xác định các
thành phần lực và mômen này .

5.2 Lực quán tính và mômen lực quán tính tác dụng trên các khâu

Ta sẽ xác định lực quán tính và mômen lực quán tính cho các khâu (động)
trong trừng hợp tâm thu gọn là trọng tâm của chúng.
∎ Khâu 1:

-Véctơ lực quán tính Pq1 = -m1.aS1 = 0 (N) (do trọng tâm S1 cố định)

- Mômen lực quán tính Mq1 = -JS1.ε 1 = 0 (Nm) [do theo đề bài ε 1 = 0 (1/s2) ].
∎ Khâu 2:

-Lực quán tính Pq2 = -m2.aS2 đi qua trọng tâm S2, ngược chiều với gia tốc aS2 và
có trị số Pq2 = m2.aS2 = 8.36 = 288 (N)

-Mômen lực quán tính Mq2 = -JS2.ε 2 cùng chiều kim đồng hồ (vì ε 2 ngược chiều
kim đồng hồ) và có trị số Mq2 = JS2.ε 2 = 1,76.36 = 63,4 (Nm)
∎ Khâu 3:
-Lực quán tính Pq3 = -m3.aS3 = 0 ( do trọng tâm S3 cố định)

-Mômen lực quán tính Mq3 = -JS3 .ε 3 cùng chiều kim đồng hồ (vì ε 3 ngược chiều
kim đồng hồ) và có trị số Mq3 = JS3 .ε 3 = 44,4.36 = 1598 (Nm)
∎ Khâu 4:

-Lực quán tính Pq4 = đi qua trọng tâm S4 và được xác định theo công thức :

Pq4 = -m4.aS4 (N)

trong đó, gia tốc aS4 của trọng tâm S4 được xác định như trên đồ họa gia tốc
điểm S4 trùng với điểm C. có gốc trùng với điểm chọn làm gốc, trục hoành nằm
ngang và có chiều dương hướng sang phải, trục tung thẳng đứng chiều dương
hướng lên trên. Dựa vào đồ thị ta xác định được aS4 = (36; 9)

Vậy, Pq4 = -m4.aS4 = -52.(36;9) = (-1872; 0) + (0; -468)

 Pq4 = Pq4x + Pq4y

Trong đó, Pq4x = (-1872; 0) là thành phần nằm ngang của Pq4 hướng từ phải sang
trái, Pq4y = (0; -468) là thành phần thẳng đứng của Pq4 hướng từ trên xuống dưới.
Các thành phần tọa độ Pq4, Pq4x, Pq4y đều được tính theo Niutơn (N).

-Mômen lực quán tính Mq4 = -JS4 .ε 4 cùng chiều kim đồng hồ (vì ε 4 ngược chiều
kim đồng hồ) và có trị số Mq4 = JS4 .ε 4 =31,2.36 = 1123 (Nm)
∎ Khâu 5 :

-Véctơ lực quán tính Pq5 = -m5.aS5 = 0 (N) (do trọng tâm S5 cố định)

-Mômen lực quán tính Mq5 = -JS5.ε 5 cùng chiều kim đồng hồ (vì ε 5 ngược chiều
kim đồng hồ) và có trị số Mq5 = JS5.ε 5 = 38,4.6,5 = 250 (Nm)

5.3 Sơ đồ chịu lực của cơ cấu

Khi bỏ qua ma sát và trọng lượng của các khâu (do các trọng lượng này không
tác dụng trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu), hệ lực và mômen tác dụng
trên cơ cấu bao gồm:

- Các ngoại lực đã biết:

+ Mô men M3 tác dụng lên khâu 3 với trị số M3 = 2000Nm

+ Mô men M5 tác dụng lên khâu 5 với trị số M5 = 3000Nm
+ Lực tác dụng lên khâu 4 có trị số P4 = -2000N .
-Các lực quán tính và mômen lực quán tính

+ Pq2 = m2.aS2 = 8.36 = 288 (N)

+ Mq2 = JS2.ε 2 = 1,76.36 = 63,4 (Nm)

+ Mq3 = JS3 .ε 3 = 44,4.36 = 1598 (Nm)

+ Mq4 = JS4 .ε 4 =31,2.36 = 1123 (Nm)

+ Mq5 = JS5.ε 5 = 38,4.6,5 = 250 (Nm)

+ Pq4x = (-1872; 0), Pq4y = = (0; -468)

- Mômen cân bằng đặt trên khâu dẫn 1: Mcb (giả thiết Mcb cùng chiều với ω
1)

Sau khi đặt hệ lực và mômen kể trên lên cơ cấu , ta được sơ đồ chịu lực của nó
như hình dưới :
5.4 Xác định áp lực tại các khớp động và mômen cân bằng

a) Trước hết ta tách nhóm Axua hạng 2 gồm các khâu 4, 5 và các khớp C, D, E
ra khỏi cơ cấu, đặt các phản lực liên kết R34, R05 tại C và E và xét cân bằng của
hệ lực (bao gồm cả mômen) tác dụng trên nhóm Axua này.

Để có thể xác định được các ẩn số, ta phân tích các phản lực khớp R34, R05 thành
hai thành phần vuông góc nhau như trên hình đã thể hiện.

R34 = Rn34 + Rt34 , R05 = Rt05 + Rn05

Trong đó, Rn34 nằm trên đường thẳng CD, Rn05 nằm trên đường thẳng ED.

Tưởng tượng ta tách khớp D (khi đó các lực kiên kết R45, R54 cùng đi qua D) và
viết phương trình cân bằng mômen đối với điểm D cho riêng từng khâu 4 và
khâu 5 ta có:

- Phương trình cân bằng mômen đối với điểm D cho khâu 4:

Rt34.DC – Pq4y.DC – P4.KD = 0  Rt34 = (Pq4y.DC + P4.KD)/DC

= (-468.2 – 2000.1)/2 = -1468 (N)

- Phương trình cân bằng mômen đối với điểm D cho khâu 5:

-Mq5 – M5 – Rt05.ED = 0  Rt05 = (-Mq5 - M5 )/ED = (-250 -3000)/√ 2 = -1625√ 2 N

Các trị số đều âm chứng tỏ chiều thực của Rt34 và Rt05 ngược chiều với chiều giả
định. Từ phương trình cân bằng của hệ lực trên nhóm Axua gồm các khâu 4 và
5:

Rn34 + Rt34 + Pq4x + Pq4y + P4 + Rt05 + Rn05 = 0

(?) (-1468) (-1872) (-468) (-2000) (-1625√ 2) (?)

Ta vẽ được họa đồ như hình vẽ trên.

Theo họa đồ ta tìm được:

Rn34 = 740 (N)

Rn05 = 985 (N) (áp dụng tính chất đường cao trong tam giác vuông)

Từ đó ta tìm được trị số của các áp lực tại khớp C và khớp E :

RC = R34 = √ ¿(Rn34)2 + (Rt34)2] = √ ¿7402 + 14682] = 1644 (N)

RE = R05 = √ [(Rn05)2 + (Rt05)2]= √ [9852 + (1625√ 2)2] = 2500 (N)

Để xác định RD tại khớp D, ta tưởng tượng tách khớp D và xét cân bằng của hệ
lực tác dụng trên riêng khâu 4 hoặc riêng khâu 5. Chẳng hạn, ở đây ta xét cân
bằng của hệ lực tác dụng trên riêng khâu 4 với phương trình cân bằng:

Rn34 + Rt34 + Pq4x + Pq4y + P4 + R54 = 0 (*)

Trong đó; R54 là phản lực từ khâu 5 tác dụng sang khâu 4 qua khớp quay D.

Theo họa đồ ta có :

(*) => R54 = √ [(P4qx – Rn34)2 + (P4 + P4qx + Rt34)2 ] = √ (11322 + 39362) = 4096 (N)

Vậy áp lực tại khớp quay D là RD = R54 = 4096 (N)

b) Bây giờ xét hệ lực cân bằng trên nhóm Axua gồm các khâu 2 và khâu 3 và
các khớp AT, AQ, B. Ngoài lực quán tính, mômen lực quán tính của các khâu 2,
3 và mômen ngoại lực M3 còn có các phản lực liên kết R12, R03 và R43 = -R34,
trong đó phản lực liên kết R43 = Rn43 + Rt43 với các thành phần Rn43 = -Rt34, Rt43 =
-Rn34 là ta đã biết.

Để xác định các thành phần phản lực liên kết còn lại, ta phân tích một trong hai
lực R12, R03 thành hai thành phần vuông góc với nhau, trong đó một thành phần
nằm trên đường thẳng nối tâm hai khớp quay A, B. Chẳng hạn, ta phân phản lực
liên kết R03 = Rn03 + Rt03 như thể hiện trên hình vẽ.

Viết phương trình cân bằng mômen của hệ lực tác dụng trên nhóm Axua đang
xét với điểm A ta được.

-Mq2 – Mq3 – M3 – Rt03.AB – Rn43.1 + Rt43.2 = 0

=> Rt03 = (-Mq2 – Mq3 – M3 – Rn43.1 + Rt43.2)/AB

 Rt03 = [-63,4-1594-2000-(-1468).1 +740.2]/√ 2

 Rt03 = -354,7√ 2 (N)

Dấu âm của Rt03 chứng tỏ chiều thực của nó ngược lại so với chiều giả thiết.

Bây giờ ta tưởng tượng tách khớp tịnh tiến A và xét cân bằng của hệ lực tác
dụng trên khâu 3. Do bỏ qua ma sát nên phản lực khớp R23 từ khâu 2 có vuông
góc với đường thẳng AB. Phương trình cân bằng của hệ lực trên khâu 3 là :

R23 + Rn43 + Rt43 + Rn03 + Rt03 = 0

(?) (-1468) (740) (?) (-354,7√ 2)

Theo phương trình cân bằng lực ta vẽ được họa đồ trên.

Sin β = (Rn03 + Rt43. Cos β )/Rn43 = (1104√ 2 + 740.cos β )/1468

  Sin β = 1/√ 2 và cos β = -1/√ 2

Từ họa đồ này ta có:

R23 = Rt03 + Rt43.sin β + Rn43.cos β = -354,7√ 2 + 740.1/√ 2 + (-1468).(-1/√ 2)

= 749,3√ 2 (N)

Rn03 = Rn43.sin β – Rt43.cos β = (-1468).1/√ 2 - 740.(-1/√ 2) = -364√ 2 (N)

Phản lực liên kết (hay áp lực) tại khớp quay B và khớp tịnh tiến A là:

RB = R03 = √ [(Rn03)2 + (Rt03)2] =√ [(-364√ 2)2 + (-354,7√ 2)2]= 718,76 (N)

RA(T) = R23 = 749,3√ 2 (N)

Để xác định áp lực tại khớp quay A, ta xét cân bằng hệ lực trên khâu 2:

R12 + Pq2 + R32 =0

(?) (288) (749,3√ 2)

trong đó, R32 = -R23 đã biết.

Đặt tiếp các véc tơ trong phương trình lên họa đồ lực ta nhận được tam giác lực
abc . Giá trị R12 được xác định theo định lý cosin cho tam giác abc trên họa đồ.

R12 = √ [( Rt03)2 + P2q2 -2. Rt03.Pq2.cos(90- β )]

= 361 (N)

Theo đó, áp lực tại khớp quay A là:

RA(Q) = R12 = 361 (N)

C) Cuối cùng, xét khâu dẫn 1 dưới tác dụng của hệ lực và mômen sau:

+ Phản lực liên kết R1 từ giá 0 tác dụng sang thông qua khớp quay O,

+ Phản lực liên kết R21 từ khâu 2 tác dụng sang qua khớp quay A,

+ Mômen cân bằng Mcb (giả thiết Mcb cùng chiều với vận tốc góc ω1,

trong đó, theo mối quan hệ tác dụng – phản tác dụng và theo phương trình:

R21 = -R12 = Pq2 + R32

Việc xác định R21 theo cách viết trên là để nhận được kết quả tính toán một cách
chính xác và dễ dàng.

Phản lực liên kết R01 được suy ra từ phương trình cân bằng của hệ lực trên khâu
1:

R01 + R21 = 0

 R01 = - R21 = R12 = 361 (N)

Vậy áp lực tại khớp quay O là RO = R01 = 361 (N)

Mômen cân bằng Mcb tác dụng trên khâu 1 được suy từ điều kiện cân bằng
mômen của các lực và mômen tác dụng trên khâu 1 với điểm O:

Mcb + R32.sin β .lOA = 0

 Mcb = - R32.sin β .lOA = -(749,3√ 2.1/√ 2.1) =-749,3 Nm

Vậy Mcb ngược chiều với chiều giả định, cùng chiều kim đồng hồ.

Kết quả tính toán áp lực tại các khớp động và mômen cân bằng được tổng
hợp trong bảng sau:

Kết quả tính áp lực khớp động và mômen cân bằng

Đại RO RA(Q) RA(T) RB RC RD RE Mcb

lượng

Giá trị 361N 361N 749,3√ 2N 718,76N 1644N 4096N 2500N 749,3Nm

5.5 Tính mômen cân bằng theo phương trình cân bằng công suất

Do cơ cấu chuyển động trong mặt phẳng nằm ngang nên trong phương trình
cân bằng công suất của nó không có sự tham gia của trọng lượng các khâu.

Phương trình cân bằng công suất của cơ cấu là:

Mcb.ω1 + Pq1.VS1+ Mq2.ω2 + Pq2.VS2 + M3.ω3 + Mq3.ω3 + Pq3.VS3 + Pq4.VS4 +

Mq4.ω4 + Pq4x.VS4 + Pq4y.VS4 + P4.Vk + Mq5.ω5 + M5.ω5 + Pq5.VS5 = 0

Để tính các tích vô hướng trong phương trình, cần sử dụng họa đồ vận tốc,sơ
đồ chịu lực của cơ cấu và những giá trị có liên quan trong bảng kết quả bài
toán vận tốc. Việc triển khai cụ thể các tích vô hướng đó được trình bày
trong bảng dưới.

Thay những kết quả đã thu được vào phương trình cân bằng công suất:

Mcb.6 + 21933 = 0

 Mcb = -3655,5 Nm

Tính các tích vô hướng trong phương trình cân bằng công suất

STT Tích Triển khai Số liệu liên quan Kết quả

thành
vô hướng (Nm)

1 Mcb.ω1 Mcb.ω1 Mcb = ?, .ω1 = 6 rad/s Mcb.ω1

2 Pq1.VS1 Pq1.VS1 Pq1= 0(N), VS1 = 0 m/s 0

3 Mq2.ω2 Mq2.ω2 Mq2 = 63,4 (Nm), ω2 = 3 rad/s 126,8

4 Pq2.VS2 Pq2.VS2.cos90° Pq2 = 288(N), VS2 = 6 m/s, cos90° = 0 0

5 M3.ω3 M3.ω3 M3 = 2000 N, ω3 = 3 rad/s 6000

6 Mq3.ω3 Mq3.ω3 Mq3 = 1598 (Nm), ω3 = 3 rad/s 4794

7 Pq3.VS3 Pq3.VS3 Pq3 = 0 (Nm), VS3 = 0 m/s 0

8 P4.VS4 P4.VS4.cos90° P4 =-2000N, VS4 = 3 m/s, cos90° = 0 0

9 Mq4.ω4 Mq4.ω4 Mq4 = 1123 Nm, ω4 = 0 rad/s 0

10 Pq4x.VS4 Pq4x.VS4.cos90° Pq4x= -1872N, VS4= 3 m/s, cos90° = 0 0

11 Pq4y.VS4 Pq4y.VS4 Pq4y = -468 N, VS4 = 3 m/s -1404

12 P4.Vk P4.Vk P4 = -2000, Vk = 1,5 m/s -3000

13 M5.ω5 M5.ω5 M5 = 3000 N, ω5 = 1,5√ 10 rad/s 14230

14 Mq5.ω5 Mq5.ω5 Mq5 = 250 Nm, ω5 = 1,5√ 10 rad/s 1185,85

15 Pq5.VS5 Pq5.VS5 Pq5 = 0 N, VS5 = 0 m/s 0

Tổng cộng 2÷15 21933

VI Tính các đại lượng thay thế (các đại lượng thu gọn)

Vì cơ cấu có khâu dẫn OA nối với giá bằng khớp quay nên các đại lượng
thay thế cần tính là mômen quán tính khối lượng thay thế JT và mômen lực
thay thế MT.

6.1 Tính mômen quán tính khối lượng thay thế JT

Mômen quán tính khối lượng thay thế JT của cơ cấu được tính theo công thức
:
5

JT = ∑ ¿¿ JSk.(ωk/ω1)2 + mk(VSk/ω1)2] (*)

k =1

Khai triển (*) ta được:

JT = JS1 + m1.(VS1/ω1)2 + JS2.(ω2/ω1)2 + m2(VS2/ω1)2 + JS3.(ω3/ω1)2 + m3(VS3/ω1)2

+ JS4.(ω4/ω1)2 + m4(VS4/ω1)2 + JS5.(ω5/ω1)2 + m5(VS5/ω1)2

Theo các kết quả tính toán vận tốc ta có:

VS1/ω1 = 0, ω2/ω1 = 0,5, VS2/ω1 = 1 , ω3/ω1 = 0,5, VS3/ω1 = 0, ω4/ω1 = 0, VS4/ω1

= 0,5, ω5/ω1 = √ 10/4, VS5/ω1 = 0.

Thay các kết quả này và số liệu bài cho ta được:

JT = 33,1 + 55.02 + 1,76.0,52 + 8.12 + 44,4.0,52 + 74.02 + 31,2.02 + 52.0,52 +

38,4.(√ 10/4)2 + 64.02 =89,64 (kgm2)

Vậy tại thời điểm ứng với vị trí đang xét, mômen quán tính khối lượng thay
thế của cơ cấu quy về khâu dẫn 1 có giá trị JT = 89,64 (kgm2).

6.2 Tính mômen lực thay thế MT

Khác với mômen Mcb, mô men lực thay thế MT chỉ liên quan đến ngoại lực
có thật tác dụng trên cơ cấu (không có sự tham gia của lực quán tính và mô
men lực quán tính ) và được tính theo công thức :

MT = 1/ω1.(∑ P iVi + ∑ M jωj) (**)

trong đó, Vi là véc tơ vận tốc của điểm đặt lực tương ứng Pi, ωj là vận tốc
goác của khâu mà trên đó mô men tương ứng Mj tác dụng. Lưu ý rằng một
ttrong những giả thết để nhận công thức (**) là coi MT cùng chiều với ω1.
 Với cơ cấu đã cho và sử dụng kết quả bảng Tính các tích vô hướng trong
phương trình cân bằng công suất ta có:

MT = 1/ω1.(M3.ω3 + M5.ω5 + P4.VS4)

= 1/6.(6000 + 14230 + 0)

=3372 Nm

Vậy tại ví trí thời điểm đã cho mô men lực thay thế của cơ cấu có giá trị MT
=3372 Nm.

Kết quả tính toán các đại lượng thay thế được biểu hiện trong bảng (***) sau.

Kết quả tính các đại lượng thay thế

Đại lượng JT MT

thay thế (kgm2) (Nm)

Giá trị 89,64 3372