ate

Ho Va aun Dorq Ha Hu
MSSV 204 42AE
Mon oc SGuse d a wanq oRon
Ma HP £E A434
Ma Xsp A240

Ca Xo=la,bJlA0 =Lo,1, 0,b

AA,)-
-2)

2
AA2,14)-L2
MA,2) 42 2
MA2,4
h o a wun cau Vae manbde B4
AA AT A,0)=L 0,995
0,6+4
N(Aytdas2)-
MINArt IN (o, 915:0,248 ) 0248

a mar ctau Vao munh de P2

A,2 (4,o 04-22 0,AL4
d24
2,2 MA2,22,0) R 092.3

2 MINL&2, Ad2,2 = MIN(O,461; 0,123) 0,469

+4-3.0, A r 0,b +4 1,
la Sx
3 x 4 X - A : 3.0,1 -0,6-4-4,3
a a u Ra CuMe
wTAVER
S plusna phop
h
y d -0,2484,3 0,164.(-13)
6,2t8+0,169
Date

Cau2

A=,)-AxL4-ALyb
B3x, 314-2, -34y -21
.

32-K

3
yao mou

ng 6

WAW
wW
-31 -2 --A
2
n -0-
ng0 -3

Cc_cien Va VLcto tLona Sa

Man o Son qoun

Lo ALop cdina buin G nd Aor
Lo 2 Lop iao AND C2 nóxon
OR CoAnd lon
 Mcmo No.
Da

PeA a A
A

A A

uona wha V_Coc chuona De O,ng03n=03 4-6

Ca Coc che or

[o-J- w Lo A
b A ol-A;b-Liol 4

w A

w - o1
Wilo A
LAI TIÉN
 Datc
A
b5 o1-31-3 b-- ol2
o 2
b Lo -l1-2, b oA
2
b 3

-2
3
aw-[ -fA
w
Lb

A O 3
-2

2 L QiaoAND
WALA A'44
a hadsn (a)-ksdhn a b
PEA
2
A A A AS | bA20 b_ 2 ba2-4

Pt A WA O'A bA<O
3bA 6
tbA <O bA-3

2bAL0
4 s bA-3 CKon bA 4
bB4 b -3
) w[AAAA 00 01 =
Lo_o_O 0AA A,1J
HAI TIEN
 Men Nu.
Date

Lo OR
w
Pe A
q2

Pt Apt a-O
GRsden()= Rslkn (w a b*)
PeAodc peB a=A w aab 6
paA v P B a -0 wa b <0
A bSO Caon b=A-
C

Mon no yoin do

yf-2F-) 22
4XA0x2 2 l -Xe 52
2f)
L9
Ma1anHesstan
Ho - OF(1)_ ei) 2
AOJ

dh
- ce o -22
*
22 S | S8 -
48 =
S02
HAI TIEN
-22 S31 1-22|
A0JLS J
 eno No.
Date

Xo = [ 1 - 41-22
SL62 L98
2,893
LA,02
3 2
-2
-A0,1 A
-3 2 A

-3-2 o/0,4 2

M()
A AS At

-3-2 0,1 2 3 1
ac Tap md d
A timL, L-3,-3-2) 9E2
AA2
MAz n l-S;-2;AD
MA iun4 l-2,-AL04J) 95 3
MA4o A;0,42]
|MAS$in x(6,4 2,3D gs2
MALin L2;331

N a Ai
yit MAl)
9 a mo A,5
K4MA,L)_MAa (4,S) 2-4,S
2 0,1 A
HAI TIEN
 G MAs ()= AAs (A,S)-
4S-0,1
2 -0,1
4
A
y(1,9)-.9, s.9 =S.0t t 44.2-1 A,3
CaS o La;
F
2| ,
9E|92
2 4
A AO X 2 -X
Chon o de hoc_d 0,1
V
L ckick hitna hoc Y- 0,A
l a Co A I-aYF I-A)
Xo .YE +2 o_
A 1-
0,A2|0,1
MO
PA t 0,
G
Kauwn Se ban dou Cua Moung
w41 1 w 1 A;b:4
LA
Con to roc d OA-
tup Thuon.
P 1
a (w'ab tanS1q 4
tanS C,04 1
0, 364
alwab)os (La Al[o.341
Lo,16 1
lessy2,328),343-
HAI TIEN
 lemo N).
ate

Aan yen nqbc

K a fansi (n) .

4-- 4-a
dn
aa osiq n)
1 a-a- all-a)
On At (A4C

2
4(n)(4,-a)=-2.ai(1-TA-a
- 913 (A-0,91).(-0,341) =0, 034
na _A

A-9 (W s 2
L A-
A-0,34166 10,031=[A,124.0
A-0,314 J La,221A0
xop wo kan manq-
w)w'() -a a _
0,A-4,
0,4A,22410 A-039983
A,224A0 L0, 933e1

0,.4,224. 10 0,3121
LA,224.AoJ 0, 39984J
w to) -_ast (at)
=A AJ -0,4.0,031L0 941 0,361 J l0,1312 04

A-0,10,01=0,19.6
AI TIÉN
 Date

at:Xo0sla-b]=[6,s 6,5 -3JT

man cta Vao wmu d B4
la Co
MA,(X = 0, 4 A
y1= AlANy (4,0)= MA, 1(0,S ):0
MA2, ( ) -A-2 - -34 2 -1
--(-3)
KA,2 MAL, l,0) AAs,A -3)-4-()=4
AA MIN (AA, dA) 2) MI (0, 4) =0
) MiN Agun 22
toa manct vao p2 a

2A MA^ 2 ( o)=MA4,20,S)= 0
MA1,2 ( ) 0,-34X2
d2,2z A2,2 (x20)=_MA.2,2 3)=0
d MIN d22) MINCO ;0) -6
MIN (0 Me y
Mglo )-MAx (AINLO Al MN lo g2l4)]
Mlgp_A(9+1)- At(y-

+0A
2
-32
lan- duna
Do ) c h b ó fMna-
R Aa C
Ma mo
HÁI TIÉN.
Câu 8:
10𝑒 −0,5𝑠
Đối tượng có hàm truyền: G(s) =
7𝑠+1
Đánh giá đối tượng
- Đối tượng quán tính bậc nhất có trễ nhỏ
- Hệ số khuếch đại tĩnh G(0) = 10>0
a, Thiết kế bộ điều khiển tỉ lệ mờ cho đối tượng
- Chọn mô hình mờ Mamdani
- Đầu vào của hệ mờ là sai lệch E giữa giá trị đặt và tín hiệu ra của đối tượng
- Biến ngôn ngữ đầu vào định nghĩa là E
- Biến ngôn ngữ đầu ra định nghĩa là U
- Dải đầu vào của hệ mờ: E=[-6 6]
- Dải đầu ra của hệ mờ: U=[-3 3]
- Dạng hàm liên thuộc: Tam giác
- Giá trị của biến ngôn ngữ: BN (Big Negative), MN (Medium Negative), SN (Small
Negative), Z (Zero), SP (Small Positive), MP (Medium Positive), BP (Big Positive)
- Các hàm liên thuộc đầu vào được định nghĩa như sau:
𝜇 BN(e) = trimf (e, [-6; -6; -4])
𝜇 MN(e) = trimf (e, [-6; -4; -2])
𝜇 SN(e) = trimf (e, [-4; -2; 0])
𝜇 Z(e) = trimf (e, [-2; 0; 2])
𝜇 SP(e) = trimf (e, [0; 2; 4])
𝜇 MP(e) = trimf (e, [2; 4; 6])
𝜇 BP(e) = trimf (e, [4; 6; 6])

- Các hàm liên thuộc đầu ra được định nghĩa như sau
𝜇 BN(u) = trimf (u, [-3; -3; -2])
𝜇 MN(u) = trimf (u, [-3; -2; -1])
𝜇 SN(u) = trimf (u, [-2; -1; 0])
𝜇 Z(u) = trimf (u, [-1; 0; 1])
𝜇 SP(u) = trimf (u, [0; 1; 2])
 𝜇 MP(u) = trimf (u, [1; 2; 3])
𝜇 BP(u) = trimf (u, [2; 3; 3])

- Phương pháp thực hiện luật hợp thành: MAX-MIN

- Phép giao: MIN
- Phương pháp giải mờ: Centroid
 Dựa vào kinh nghiệm về bộ điều khiển P ta xây dựng được các mệnh đề hợp
thành như sau
R1: Nếu E là BN thì U là BN
R2: Nếu E là MN thì U là MN
R3: Nếu E là SN thì U là SN
R4: Nếu E là Z thì U là Z
R5: Nếu E là SP thì U là SP
R6: Nếu E là MP thì U là MP
R7: Nếu E là BP thì U là BP
b, Thiết kế bộ điều khiển mờ tỉ lệ vi phân cho đối tượng
- Hệ mờ gồm 2 đầu vào và 1 đầu ra
- Chọn mô hình mờ Mamdani
- Đầu vào là sai lệch E và vi phân của sai lệch DE
- Biến ngôn ngữ đầu vào định nghĩa là E và DE
- Biến ngôn ngữ đầu ra định nghĩa là U
- Dải đầu vào của hệ mờ: E=[-6;6]; DE=[-20 20]
- Dải đầu ra của hệ mờ: U=[-3 3]
- Dạng hàm liên thuộc: Tam giác
- Giá trị của biến ngôn ngữ: N (Negative), Z (Zero), P (Positive), SN (Small Negative),
SP (Small Positive)
- Các hàm liên thuộc đầu vào E được định nghĩa như sau:
𝜇 N(e) = trimf (e, [-6; -6; 0])
𝜇 Z(e) = trimf (e, [-6; 0; 6])
𝜇 P(e) = trimf (e, [0; 6; 6])
- Các hàm liên thuộc đầu vào DE được định nghĩa như sau:
𝜇 N(e) = trimf (e, [-20; -20; 0])
𝜇 Z(e) = trimf (e, [-20; 0; 20])
𝜇 P(e) = trimf (e, [0; 20; 20])

- Các hàm liên thuộc đầu ra được định nghĩa như sau
𝜇 N(u) = trimf (u, [-3; -3; -1.5])
𝜇 SN(u) = trimf (u, [-3; -1.5; 0])
𝜇 Z(u) = trimf (u, [-1.5; 0; 1.5])
𝜇 SP(u) = trimf (u, [0; 1.5; 3])
𝜇 P(u) = trimf (u, [1.5; 3; 3])
 - Phương pháp thực hiện luật hợp thành: MAX-MIN
- Phép giao: MIN
- Phương pháp giải mờ: Centroid
 Dựa vào kinh nghiệm về bộ điều khiển PD ta xây dựng được các mệnh đề hợp
thành như sau:
R1: Nếu E là N và DE là N thì U là N
R2: Nếu E là N và DE là Z thì U là N
R3: Nếu E là N và DE là P thì U là SN
R4: Nếu E là Z và DE là N thì U là Z
R5: Nếu E là Z và DE là Z thì U là Z
R6: Nếu E là Z và DE là P thì U là Z
R7: Nếu E là P và DE là N thì U là SP
R8: Nếu E là P và DE là Z thì U là P
R9: Nếu E là P và DE là P thì U là P
c, Mô phỏng và so sánh

Mô hình đối tượng với 3 bộ điều khiển khác nhau

Trong phần mô phỏng này, tương tự như trên, em thực hiện thiết kế bộ điều khiển tỉ lệ với 5
mệnh đề . Từ đó ta nhận được kết quả mô phỏng như sau:
 Đáp ứng đầu ra của hệ thống với tín hiệu Step
 Nhận xét
Đáp ứng của hệ khi sử dụng bộ điều khiển P 5 mệnh đề và 7 mệnh đề là gần tương đương. Bộ
điều khiển P 5 mệnh đề có thời gian xác lập ngắn hơn nhưng tồn tại độ quá điều chỉnh nhỏ.
Bộ điều khiển PD có chất lượng không tốt bằng bộ điều khiển P 5 mệnh và bộ điều khiển P 7
mệnh đề tuy nhiên, dựa trên mô phỏng với bộ điều khiển P 3 mệnh đề, em nhận thấy bộ điều
khiển PD có chất lượng tốt hơn.
Tuy nhiên cả 3 bộ điều khiển vẫn còn tồn tại sai lệch tĩnh, để triệt tiêu sai lệch tĩnh này, ta cần
bổ sung thành phần tích phân cho bộ điều khiển