Các thông số động học Denavit-Hartenberg (D-H) được xác định như sau:

-d i: khoảng cách Oi−1 và Oi theo trục z i−1.

- θi : góc giữa hai đường vuông góc chung. Là góc quay quanh trục z i−1 để trục x i−1
chuyển động đến trục x i theo quy tắc bàn tay phải.
- α i: góc xoay đưa trục z i−1về trục z i quanh z i theo quy tắc bàn tay phải.
- a i: khoảng dịch chuyển giữa 2 trục khớp động kề nhau.
Bảng D-H:
Joint θi di ai αi
1 θ1 d1 0 90
2 θ2 0 a2 0
3 θ3 0 a3 0

Ma trận truyền biến đổi tọa độ thuần nhất Denavit-Hartenberg (D-H):

[ ]
C θi −C α i . S θi S α i . S θi ai .C θi
S θ i C α i . C θ i −S α i .C θi ai . S θi
Ai= i−1¿ ¿
0 Sαi C α i di
0 0 0 1

[ ]
C θ1 0 S θ1 0

[ ]
0
C θ1 0 S θ1
0 S θ1 0 −C θ 1 0
A1= ¿ ¿ => R1= S θ1 0 −C θ 1
0 1 0 di
0 1 0
0 0 0 1

[ ] [ ]
C θ2 −S θ2 0 a2 . C θ2 1
C θ2 −S θ2 0
1 S θ 2 C θ 2 0 a2 . S θ 2
A 2= ¿ ¿ => R2= S θ 2 C θ 2 0
0 0 1 0
0 0 1
0 0 0 1

[ ] [ ]
C θ3 −S θ3 0 a3 .C θ 3 2
C θ3 −S θ3 0
2 S θ 3 C θ 3 0 a3 . S θ 3
A3 = ¿ ¿ => R3= S θ3 C θ 3 0
0 0 1 0
0 0 1
0 0 0 1

Khi đó:
 0 0 1 2
A 3 = ¿ A 1 . A 2 . A 3= ¿ ¿ ¿

[ ]
C θ1 .C (θ2 +θ3 ) −C θ1 . S(θ 2+θ 3) S θ 1 C θ1 ( a2 . C θ2 + a3 C (θ2 +θ3 ))
S θ1 . C (θ2 +θ3 ) −S θ1 . S (θ2 +θ3 ) −C θ 1 S θ1 (a 2 . C θ2 +a 3 C (θ2 +θ3 ))
S (θ2 +θ3 ) C(θ 2+θ 3) 1
d 1+¿ a . S θ + a S (θ +θ )¿ 1
0 0 0 2 2 3 2 3

Mặt khác ta lại có thể mô tả được hướng và vị trí qua ma trận sau thông qua vector
P¿ [X E , Y E , Z E , α , β ,η ]T với α, β, η là 3 góc Cardan).
0
A E ( p)= ¿ ¿ ¿

Để đơn giản cách viết ta sử dụng các kí hiệu: 𝐶= 𝐶𝑜𝑠, 𝑆= 𝑆𝑖𝑛.

Từ hai ma trận 0 A E ( p), An (q)=0¿ ¿ ta thiết lập được hệ phương trình động học sau:
A E ( p)= An (q)
0 0

¿=

[ ]
C θ1 .C (θ2 +θ3 ) −C θ1 . S(θ 2+θ 3) S θ 1 C θ1 (a2 . C θ2 + a3 C (θ2 +θ3 ))
S θ1 . C (θ2 +θ3 ) −S θ1 . S (θ2 +θ3 ) −C θ 1 S θ1 (a 2 . C θ2 +a 3 C (θ2 +θ3 ))
S (θ2 +θ3 ) C(θ 2+θ 3) 1 d1 + a2 . S θ2 +a3 S (θ2 +θ3 )
0 0 0 1

Từ hai ma trận trên ta thiết lập được hệ phương trình động học của Robot:

{
f 1= X E −C θ 1 ( a2 . C θ 2+ a3 C ( θ2 +θ3 ) ) =0
f 2=Y E −S θ 1 ( a2 .C θ 2+ a3 C ( θ2 +θ3 ) ) =0
f 3=Z E −d 1−a2 . S θ2−a3 S ( θ 2+θ 3 )=0
f 4=Cα . Sβ . Sη+ Sα .Cη−C ( θ2 +θ3 ) =0
f 5=Sβ−S θ 1=0
f 6 =−Sα .Cβ−(−C θ 1 )=0

2.2. Tính vận tốc

- Vị trí điểm tác động cuối

[ ] [ ]
C θ1 ( a2 . C θ2 +a3 C ( θ 2+θ 3 ) )
C θ1 ( a2 . C θ2 +a3 C ( θ 2+θ 3 ) )
S θ1 ( a2 .C θ2 +a3 C ( θ2 +θ3 ) )
r E= r 3= S θ1 ( a2 .C θ2 +a3 C ( θ2 +θ3 ) ) ; p3=
0 0

d 1+ a2 . S θ2 +a 3 S(θ 2+θ 3)
d 1+ a2 . S θ2 +a 3 S(θ 2+θ 3)
1

- Vận tốc điểm tác động cuối

0
v E =ṙ E =0ṙ 3 =J TE . q̇