4.3.

3 Sơ đồ và mô tả của menu tunE

Màn hình điều khiển chế độ tunE bao gồm các tham số và chức năng cho auto-tuning với với phép
đo quán tính và điều chỉnh vòng điều khiển servo thông qua chỉ 1 tham số, có tên: độ cứng
(stiffness).
Sau khi thực hiện menu EASY, bộ điều khiển sẽ mặc định 1 giá trị độ cứng và tỉ lệ quán tính được
dựa trên những giá trị được ước tính vừa phải, loại tải và ứng dụng được cài đặt trong EA06.
Nếu tỉ lệ quán tính được xác định dựa trên hệ thống cơ khí của máy và tải, giá trị có thể được nhập
trực tiếp trong tn02 (xem bảng 4-4). Tỉ lệ quán tính không cần chính xác 100% để đạt được hiệu
suất servo hợp lí bằng cách chỉ điều chỉnh tham số độ cứng. Nhưng với tỉ lệ quán tính chính xác
hơn, thuật toán tuning tốt hơn có thể kết hợp các vòng điều khiển servo khác nhau với nhau. Đó là
lí do tại sao rất nên có được tỉ lệ quán tính chính xác bằng phương pháp đo lường quán tính.
Sơ đồ và bảng bên dưới giải thích quy trình cài đặt chi tiết trong menu tunE.

LED Tham số Mô tả Mặc định

Mức độ của độ cứng điều khiển từ 0 đến 31 xác
định dải tần (bandwidth – BW) của vòng lặp điều
khiển vận tốc và vòng lặp điều khiển vị trí (xem
bảng 4-5). Giá trị càng lớn, độ cứng càng lớn. Nếu
Độ cứng Belt: 10
tn01 tham số này quá lớn, các hệ số sẽ thay đổi quá
(Stiffness) Screw: 13
mức và máy sẽ trở nên không ổn định.
Khi cài đặt tn01 theo các nút lên, xuống của bộ
điều khiển, các giá trị có hiệu lực ngay lập tức, đảm
bảo các bước đầu vào thay đổi nhỏ.
 Tỉ lệ của quán tính tổng và quán tính của motor
(đơn vị: 0.1), ví dụ 30 biểu thị tỉ lệ quán tính là 3.
Tỉ lệ quán tính Belt: 40
tn02 Giá trị này sẽ trở thành mặc định bởi quy trình cài
(Inertia_Ratio) Screw: 30
đặt tại EASY và được đo lường, tính toán bởi chức
năng phép đo quán tính trong menu tunE (tn03)
Ghi 1 để bắt đầu phương pháp đo lường quán tính
auto-tuning. Bộ điều khiển được enable, và động
cơ sẽ thực hiện 1 chuyển động dao động trong thời
gian nhỏ hơn 1s.
Nếu tuning thành công, Tuning_Method sẽ hiển thị
giá trị bằng 1. Quán tính đo được sẽ được dùng để
xác định tỉ lệ quán tính (Inertia_Ratio). Độ cứng
được cài từ 4 tới 12 phụ thuộc vào tỉ lệ quán tính.
Các tham số vòng lặp điều khiển được cài đặt theo
độ cứng và tỉ lệ quán tính.
Nếu phương pháp đo quán tính lỗi, Tuning_Method
sẽ hiển thị lí do lỗi.
0: Bộ điều khiển không thể enable vì lí do nào đó.
Cách thức tuning -1: Quán tính không thể đo được do dao động quá
tn03
(Tuning_Method) nhỏ hoặc dòng quá nhỏ.
-2: Kết quả quán tính đo được ngoài dải hợp lệ.
-3: Giá trị quán tính tỉ lệ(Inertia_Ratio) lớn hơn 250
(tỉ lệ quán tính lớn hơn 25).
-4: Giá trị kết quả Inertia_Ratio lớn hơn 500 (tỉ lệ
quán tính > 50).
Trong trường hợp 0, -1, -2, -4 Inertia_Ratio được
cài tới 30, trong trường hợp -3 Inertia_Ratio được
cài giá trị đo được, độ cứng được cài 7-10.
Trong bất cứ trường hợp lỗi nào, các tham số vòng
lặp điều khiển được cài Inertia_Ratio là 30 và cài
giá trị độ cứng. Để cài tham số Inertia_Ratio trong
trường hợp -3 có hiệu lực, giá trị của tn02 phải
được xác nhận bởi SET.
Khoảng cách đo quán tính (đơn vị: 0,01 vòng
tn04 Safe_Dist quay), ví dụ 22 đại diện cho 0,22 vòng quay động 22
cơ. Tối đa là 0,4 vòng quay.
Ghi “1” để lưu các thông số điều khiển và động cơ.
Ghi “2” để lưu các thông số điều khiển và động cơ
và khởi động lại servo.
Ghi “3” để khởi động lại servo.
tn00 Lưu các tham số
Ghi “10” để khởi tạo các tham số điều khiển.
Lưu ý: Người dùng phải lưu thông số điều khiển và
động cơ và khởi động lại bộ điều khiển khi thay đổi
loại động cơ.

Thuật toán auto-tuning sử dụng bảng cài đặt dải tần vòng lặp điều khiển quan hệ với giá trị độ
cứng:
Thông tin
Khi cài đặt cho tỷ lệ độ cứng hoặc quán tính dẫn đến giá trị Kvp lớn hơn
4000, việc tăng độ cứng sẽ không còn hữu ích

Chú ý
Quy trình EASY phải được chạy trước và hoàn thành, trước khi tunE có thể
được sử dụng.
Đo quán tính có thể khiến máy dao động, vui lòng chuẩn bị tắt nguồn bộ
điều khiển ngay lập tức.
Cung cấp đủ không gian cơ học cho dao động của động cơ trong quá trình
đo quán tính để tránh làm hỏng máy.

Thông tin
 Lý do cho sự thất bại của điều chỉnh:
 Đấu dây không chính xác của hệ thống servo CMMB
 Function Chức năng DIN Pre_Enable được định cấu hình nhưng
không hoạt động
 Quá nhiều ma sát hoặc ngoại lực tác dụng lên trục cần điều chỉnh
 Phản ứng dữ dội quá lớn trong đường dẫn cơ giữa động cơ và tải
 Tỷ lệ quán tính quá lớn
 Hành trình cơ khí chứa các thành phần quá mềm (dây đai hoặc
khớp nối rất mềm)
Chương 7. Tunning điều khiển hệ thống servo

Hình trên biểu thị sơ đồ khối của hệ thống điều khiển servo. Một hệ thống điều khiển servo nói
chung bao gồm 3 vòng lặp: vòng lặp dòng điện, vòng lặp vận tốc, vòng lặp vị trí.
Quá trình điều chỉnh của hệ thống điều khiển servo được sử dụng để cài đặt hệ số tỉ lệ và các bộ
lọc để phù hợp với các đặc tính cơ học, và cuối cùng để ngăn chặn toàn bộ dao động trong hệ
thống, cho phép nó thực hiện theo lệnh nhanh chóng và loại bỏ nhiễu bất thường.
7.1 Auto-tuning.
Chức năng auto-tuning sẽ cố gắng kích thích động cơ và hệ thống tải bằng một số chuyển động và
có được quán tính của tải. Nếu auto-tuning thành công, độ cứng sẽ được tự động cài đặt theo tỷ lệ
quán tính.

Thận trọng: Auto-tuning làm cho động cơ dao động trong khoảng 1 giây và phạm vi dao động tối
đa là khoảng 0,5 rev: đảm bảo rằng hệ thống máy của bạn có thể chịu được dao động này.
7.1.1 Các tham số cho auto-tuning
Bảng 7.1 – Các tham số chức năng auto-tuning

R: Read
Mặc
Hiển thị Tên Mô tả Dải W: Write
định
S: Save
Độ cứng
tn01 Dải: 0-31. Liên hệ tới bảng độ cứng 12 0-31 RWS
(Stiffness)
(𝐽+𝐽 ) ∗ 10
tn02 Inertia_Ratio 𝐼𝑛𝑒𝑟𝑡𝑖𝑎 = 30 10-500 RWS
𝐽
Ghi 1 để bắt đầu tuning và đo lường
quán tính. Nếu giá trị 1 xuất hiện sau
tn03 Tuning_Method RW
khi tuning, quá trình tuning thành
công.
Đơn vị: 0,01rev
Tham số này cho biết phạm vi lý
thuyết của chuyển động trong quá
trình auto-tuning.
tn04 Safe_Dist 22 0-40 RWS
Đặt tham số này thành giá trị cao hơn
sẽ giảm ảnh hưởng nhiễu và làm cho
kết quả đáng tin cậy hơn, nhưng thay
đổi trong dao động lớn hơn.

7.1.2 Bắt đầu auto-tuning

Theo bảng panel LED (xem bảng 4.3):
Mở menu tunE trong LED panel và tới tn03.
Ghi 1 tới tn03. Động cơ dao động với biên độ nhỏ, dao động kéo dài dưới 1s.
Nếu tn03 duy trì ở mức 1 sau khi tự động điều chỉnh xong, tự động điều chỉnh đã thành công. Nếu
không thì đã thất bại (xem 7.1.3).
Theo phần mềm trên máy tính:
Click CMMB Configurator menu item Controller->Operation Modes->Auto-tuning

Ghi 1 vào TUN CTL (3041.05) và sau đó ghi 1 vào Tuning Method (3040.01). Động cơ dao động
trong thời gian dưới 1s và sẽ hiện kết quả. Nếu Inertia_Get_Result(3040.09) = 1 quá trình tuning sẽ
nhận được 1 giá trị hợp lệ tại Inertia_Ratio(3040.0B). Nếu quá trình tuning thất bại, xem giải thích
lỗi hiển thị. Ghi 1 vào Tuning_Method(3040.01) 1 lần nữa để kiểm trả lại Inertia_Ratio. Nếu không,
cẩn thận tăng dần Safe_Dist(3040.06) để nhận được kết quả chắc chắn. Nếu máy rung lắc quá
mạnh, giảm Safe_Dist để giảm độ rung.
7.1.3 Vấn đề với auto-tuning
Ghi 1 để bắt đầu phương pháp đo lường quán tính auto-tuning. Bộ điều khiển được enable, và
động cơ sẽ thực hiện 1 chuyển động dao động trong thời gian nhỏ hơn 1s.
Nếu tuning thành công, Tuning_Method sẽ hiển thị giá trị bằng 1. Quán tính đo được sẽ được dùng
để xác định tỉ lệ quán tính (Inertia_Ratio). Độ cứng được cài từ 4 tới 12 phụ thuộc vào tỉ lệ quán
tính. Các tham số vòng lặp điều khiển được cài đặt theo độ cứng và tỉ lệ quán tính.
Nếu phương pháp đo quán tính lỗi, Tuning_Method sẽ hiển thị lí do lỗi.
0: Bộ điều khiển không thể enable vì lí do nào đó.
-1: Quán tính không thể đo được do dao động quá nhỏ hoặc dòng quá nhỏ.
-2: Kết quả quán tính đo được ngoài dải hợp lệ.
-3: Giá trị quán tính tỉ lệ(Inertia_Ratio) lớn hơn 250 (tỉ lệ quán tính lớn hơn 25).
-4: Giá trị kết quả Inertia_Ratio lớn hơn 500 (tỉ lệ quán tính > 50).
Trong trường hợp 0, -1, -2, -4 Inertia_Ratio được cài tới 30, trong trường hợp -3 Inertia_Ratio được
cài giá trị đo được, độ cứng được cài 7-10.
Trong bất cứ trường hợp lỗi nào, các tham số vòng lặp điều khiển được cài Inertia_Ratio là 30 và
cài giá trị độ cứng. Để cài tham số Inertia_Ratio trong trường hợp -3 có hiệu lực, giá trị của tn02
phải được xác nhận bởi SET hoặc Inertia_Ratio(3040.0B) phải được ghi 1 lần.

Thông tin
 Lý do cho sự thất bại của điều chỉnh:
 Đấu dây không chính xác của hệ thống servo CMMB
 Function Chức năng DIN Pre_Enable được định cấu hình nhưng không
hoạt động
 Quá nhiều ma sát hoặc ngoại lực tác dụng lên trục cần điều chỉnh
 Phản ứng dữ dội quá lớn trong đường dẫn cơ giữa động cơ và tải
 Tỷ lệ quán tính quá lớn
 Hành trình cơ khí chứa các thành phần quá mềm (dây đai hoặc khớp nối
rất mềm)

Nếu không có lý do nào có thể gặp phải, Safe_Dist có thể được tăng lên để khắc phục sự cố. Nếu
auto-tuning vẫn không thành công, tuning thủ công (xem chương 7.2) được khuyến khích thực hiện.
7.1.4 Điều chỉnh sau khi auto-tuning
Sau auto-tuning, độ cứng được cài giá trị từ 4 tới 12. Với tỉ lệ quán tính lớn hơn, giá trị độ cứng sẽ
nhỏ hơn.
Độ cứng nên được điều chỉnh theo yêu cầu thực tế.
Nếu đáp ứng quá chậm -> tăng độ cứng.
Nếu dao động hoặc nhiễu tăng -> giảm độ cứng.
Nếu lệnh từ controller (ví dụ: PLC) không hợp lý hoặc không phù hợp với máy, một số bộ lọc nên
được sửa đổi để giảm dao động (xem chương 7.3 tuning thủ công).

Thông tin
Khi cài đặt độ cứng hoặc tỷ lệ quán tính tăng Kvp lên giá trị lớn hơn 4000, nó
không hữu ích để tăng độ cứng nữa và dải tần sẽ giảm nếu tỷ lệ quán tính tăng
thêm. Nếu thay đổi độ cứng thông qua truyền thông, WriteFUN_CTL (3041.05)
phải được đặt thành 1 trước và được đặt về 0 sau khi độ cứng được thay đổi.

7.2 Manual tuning

Nếu chức năng au-tuning không hỗ trợ ứng dụng thực tế, hoặc nếu ứng dụng có khe hở, quán tính
thay đổi hoặc kết nối rất mềm, thì phương pháp tuning bằng tay là sự lựa chọn đúng đắn.
Phương pháp tuning bằng tay sử dụng chuyển động thử nghiệm. Phối chọn, kết hợp bộ điều khiển
với ứng dụng thực tế trên cơ sở kinh nghiệm với ứng dụng và một phạm vi dữ liệu nhất định bằng
cách thay đổi hệ số vòng lặp (loop gain) và thông số cài đặt bộ lọc (filter). Do các tham số vòng lặp
dòng điện (current loop) được tính toán nội bộ dựa trên các thông số của động cơ, do đó không cần
thiết phải cài đặt tham số vòng lặp dòng điện bằng tay.
7.2.1 Tuning vòng lặp vận tốc (velocity loop)
Các bước cần thiết để điều chỉnh:
Đảm bảo giới hạn của dài tần vòng lặp vận tốc.
Dài tần vòng lặp vận tốc giới hạn dải tần vòng lặp vị trí và do đó, việc điều chỉnh dài tần vòng lặp
vận tốc là việc làm quan trọng.
Giới hạn của dài tần vòng lặp vận tốc được đánh giá những điểm sau:
1) Theo dao động và tiếng ồn được cảm nhận bằng ngón tay và tai: Phương pháp này dựa trên
kinh nghiệm, nhưng nó hiệu quả. Người dùng có thể nghe hoặc chạm vào máy, đồng thời tăng và
giảm Kvp. Khi tìm thấy giá trị Kvp tối đa chấp nhận được, cài đặt hiện tại có thể được chỉ định làm
dải tần vòng lặp vận tốc tối đa.
2) Theo hình ảnh Scope: Người dùng có thể tạo lệnh nhảy để điều khiển vận tốc và lấy mẫu vận tốc
và dòng thực tế trong khi thay đổi Kvp. Đường cong vận tốc bên sẽ nhanh chóng thực hiện lệnh mà
không dao động và tiếng ồn bất thường.

Địa chỉ Mặc

Tên Mô tả Dải
Panel định
Hệ số tăng tỉ vòng lặp vận tốc.
Kvp[0] Có thể được hiển thị đơn vị Hz trong phần mềm / 1-32767
máy tính nếu tỉ lệ quán tính là đúng.
Thay đổi tham số nàyđể thay đổi Kvp[0] bằng tỉ lệ
d2.01 Velocity_BW / 1-700
quán tính.
Kvi[0] Hệ số tích phân vòng lặp vận tốc / 1-1023
Hệ số tích phân vòng lặp vận tốc với đơn vị đo
Kvi/32 / 0-32767
lường nhỏ hơn
d2.02 Kvi_Mix Ghi tham số này để cài Kvi[0] về 0 và cài Kvi/32 / 0-16384
Được dùng để cài dài tần bộ lọc vận tốc phản hồi.
d2.05 Speed_Fb_N 25 0-45
Filter bandwith = 100 + 20 * Speed_Fb_N
Được dùng để cài chế độ phản hồi vận tốc.
0: 2nd order FB LPF (Phản hồi mạch lọc thông
thấp thứ cấp)
1: phản hồi trực tiếp vận tốc gốc
2: vận tốc phản hồi sau vận tốc quan sát
4: vận tốc phản hồi sau mạch lọc thông thấp sơ
cấp
10: Phản hồi vận tốc sau LPF thứ cấp và
d2.06 Speed_Mode 1 /
lệnh vận tốc được lọc bởi LPF sơ cấp. Cả hai
bộ lọc có cùng băng thông.
11: Vận tốc lệnh được lọc bởi LPF sơ cấp
12: Phản hồi vận tốc sau khi quan sát vận tốc,
lệnh vận tốc được lọc bởi LPF sơ cấp
14: Phản hồi vận tốc sau LPF sơ cấp và lệnh vận
tốc được lọc bởi LPF sơ cấp. Cả hai
các bộ lọc có cùng băng thông
1 mạch lọc thông thấp sơ cấp phía trước của
Output_Filter_N 1 1-127
vòng lặp vận tốc.
Kvi_Sum_Limit Giới hạn đầu ra tích phân của vòng lặp vận tốc / 0-215

Điều chỉnh bộ lọc phản hồi vận tốc

Bộ lọc phản hồi vận tốc có thể giảm nhiễu xuất phát từ đường dẫn phản hồi, ví dụ: giảm nhiễu
encoder. Bộ lọc phản hồi vận tốc có thể được cấu hình theo mạch sơ cấp hoặc thứ cấp thông qua
Speed_Mode cho các ứng dụng khác nhau. Bộ lọc sơ cấp giảm nhiễu ở mức độ thấp hơn, nhưng
độ lệch của nó trong việc dịch pha ít hơn để có thể tăng mức tăng vòng lặp vận tốc. Bộ lọc thứ cấp
giảm nhiễu ở mức độ lớn hơn, nhưng nó cũng dẫn đến sự dịch pha nhiều hơn để có thể hạn chế
mức tăng vòng lặp vận tốc.
Thông thường, nếu máy cứng và nhẹ, chúng ta có thể sử dụng bộ lọc phản hồi sơ cấp hoặc tắt bộ
lọc phản hồi. Nếu máy mềm và nặng, chúng ta có thể sử dụng bộ lọc thứ cấp.
Nếu có quá nhiều nhiễu động cơ khi điều chỉnh mức tăng vòng lặp vận tốc, tham số bộ lọc phản hồi
vòng tốc độ Speed_Fb_N có thể được giảm theo. Tuy nhiên, băng thông bộ lọc phản hồi vòng tốc
độ F phải lớn hơn gấp đôi băng thông vòng lặp vận tốc. Nếu không, nó có thể gây ra dao động.
Băng thông bộ lọc phản hồi vòng tốc độ, F = Speed_Fb_N * 20 + 100 [Hz].
Bộ lọc đầu ra là bộ lọc mô-men xoắn sơ cấp. Nó có thể giảm vòng điều khiển vận tốc để tạo ra mô-
men tần số cao, có thể kích thích cộng hưởng hệ thống tổng thể.
Người dùng có thể cố gắng điều chỉnh Output_Filter_N từ nhỏ đến lớn để giảm nhiễu.
Băng thông bộ lọc có thể được tính bằng công thức sau.

Tính toán băng thông vòng lặp vận tốc

Sử dụng công thức sau để tính băng thông vòng lặp vận tốc:

Kt Moment xoắn không đổi, đơn vị: Nm/Arm*100

J Quán tính, đơn vị: kg*m2*106
Fbw Băng thông vòng lặp vận tốc, unit: Hz
Imax Dòng điện động cơ lớn nhất I_max(6510.03)
Encoder Độ phân giải encoder

Điều chỉnh độ lợi tích phân

Tích phân được sử dụng để loại bỏ sai số tĩnh. Nó có thể tăng tốc độ tăng tần số vòng lặp tốc độ
thấp và tăng tích phân có thể làm giảm đáp ứng nhiễu tần số thấp.
Thông thường, nếu máy có ma sát đáng kể, độ lợi tích phân (Kvi) phải được đặt thành giá trị cao
hơn.
Nếu toàn bộ hệ thống cần phản hồi nhanh, tích phân phải được đặt thành một giá trị nhỏ hoặc thậm
chí là 0 và nên sử dụng công tắc khuếch đại.
Điều chỉnh Kvi_sum_limit
Thông thường giá trị mặc định là tốt. Tham số này nên được thêm vào nếu hệ thống ứng dụng có
lực kéo dài lớn hoặc nên giảm nếu dòng đầu ra dễ bão hòa và dòng đầu ra bão hòa sẽ gây ra một
số dao động tần số thấp.
7.2.2 Tuning vòng lặp vị trí

Địa chỉ Mặc

Tên Mô tả Dải
Panel định
Hệ số tỉ lệ vòng lặp vị trí.
d2.07 Kpp[0] Được dùng để cài phản hồi vòng lặp vị 10 0-32767
trí. Đơn vị: 0.01 Hz
0 nghĩa là không có feedforward, 1000
d2.08 K_Velocity_FF‰ 1000 0-4000
nghĩa là 100% feedforward
Giá trị này chỉ đúng nếu như tỉ lệ quán
tính được cài đặt đúng.
d2.09 K_Acc_FF‰ / 0-4000
Nếu tỉ lệ quán tính không xác định, thay
vào đó sẽ cài K_Acc_FF(60FB.03)
d2.26 Pos_Filter_N Thời gian không đổi của LPF vị trí 1 1-255
Sai số tối đa cho phép,
d2.25 Max_Following_Error_16 Max_Following_Error = 5242 /
100*Max_Following_Error_16

Vị trí điều chỉnh tốc độ vòng lặp vị trí

Tăng tốc độ tăng của vòng lặp vị trí có thể cải thiện băng thông vòng lặp vị trí, do đó làm giảm thời
gian đáp ứng và sai số, nhưng đặt nó quá cao sẽ gây nhiễu hoặc thậm chí dao động. Nó phải được
đặt cho phù hợp với điều kiện tải.
Kpp = 103 * Pc_Loop_BW
Pc_Loop_BW là băng thông vòng lặp vị trí. Băng thông Vòng lặp vị trí không thể vượt quá băng
thông vòng lặp vận tốc. Băng thông vòng lặp vận tốc khuyến cáo:
Pc_Loop_BW <Vc_Loop_BW / 4, Vc_Loop_BW.
Điều chỉnh tốc độ vòng lặp vị trí
Tăng tốc độ của vòng tốc độ vị trí K_Velocity_FF có thể làm giảm sai số vị trí, nhưng có thể dẫn đến
tăng quá mức. Nếu tín hiệu lệnh vị trí không được mượt mà, hãy giảm tốc độ vòng lặp vị trí
Feedforward có thể làm giảm độ rung của động cơ.
Nguồn cấp dữ liệu có thể được coi là bộ điều khiển trên (ví dụ: PLC) với các cơ hội trực tiếp
Kiểm soát tốc độ trong chế độ hoạt động vị trí. Trong thực tế, hàm này sẽ sử dụng một phần khả
năng đáp ứng của vòng lặp vận tốc, nếu cài đặt có thể khớp với mức tăng tỷ lệ của vòng lặp vị trí
và băng thông của vòng tốc độ, thì sẽ xảy ra quá mức.
Ngoài ra, vận tốc theo vòng vận tốc có thể không trơn tru và với một số tín hiệu gây nhiễu
bên trong, do đó, giá trị vận tốc feedforward cũng sẽ khuếch đại nhiễu.
Tăng tốc vòng lặp vị trí
Người dùng không nên điều chỉnh tham số này. Nếu bạn cần tăng vòng lặp vị trí rất cao,
Tăng tốc K_Acc_FF có thể được điều chỉnh phù hợp để cải thiện hiệu suất.
Bộ lọc làm mịn
Nó lọc lệnh vận tốc đến từ bộ tạo vận tốc và làm cho các lệnh vận tốc và vị trí trơn tru hơn. Kết quả
là, lệnh vận tốc sẽ bị trì hoãn trong bộ điều khiển. Vì vậy, đối với một số ứng dụng nhưCNC, tốt hơn
hết là không sử dụng bộ lọc này và thực hiện làm mịn với bộ điều khiển CNC. Bộ lọc làm mịn có thể
làm giảm tác động của máy bằng cách làm mịn lệnh. Tham số Pos_Filter_N xác định hằng số thời
gian của bộ lọc này tính bằng ms. Thông thường, nếu hệ thống máy dao động khi khởi động và
dừng, một Pos_Filter_N lớn hơn được đề xuất.
7.3 Các yếu tố ảnh hưởng đến kết quả điều chỉnh
Lệnh điều khiển được tạo bởi bộ điều khiển phía trên (ví dụ: PLC):
Lệnh điều khiển phải trơn tru nhất có thể và phải chính xác. Ví dụ, lệnh điều khiển không được tạo
các lệnh tăng tốc (bên trong các lệnh vị trí) mà động cơ không thể cung cấp. Ngoài ra, lệnh điều
khiển phải tuân theo giới hạn băng thông của vòng điều khiển.
Thiết kế máy:
Trong ứng dụng thực tế, hiệu suất thường bị giới hạn bởi máy. Khoảng trống trong bánh răng, kết
nối mềm của belt, ma sát trong đường ray, cộng hưởng trong hệ thống - tất cả những điều này có
thể ảnh hưởng đến hiệu suất điều khiển cuối cùng.
Hiệu suất điều khiển ảnh hưởng đến hiệu suất cuối cùng của máy, cũng như độ chính xác, độ phản
hồi và độ ổn định. Tuy nhiên, hiệu suất máy cuối cùng không chỉ được xác định bởi hiệu suất điều
khiển.
Tham khảo
1 – 2nd order FB LPF:

Second Order Low Pass Filter

This second order low pass filter circuit has two RC networks, R1 – C1 and R2 – C2 which give the
filter its frequency response properties. The filter design is based around a non-inverting op-amp
configuration so the filters gain, A will always be greater than 1. Also the op-amp has a high input
impedance which means that it can be easily cascaded with other active filter circuits to give more
complex filter designs.
The normalised frequency response of the second order low pass filter is fixed by the RCnetwork
and is generally identical to that of the first order type. The main difference between a 1st and 2nd
order low pass filter is that the stop band roll-off will be twice the 1st order filters at 40dB/decade
(12dB/octave) as the operating frequency increases above the cut-off frequency ƒc, point as shown.