SORULAR ve CEVAPLAR

1 Aşağıdaki sistemin hareket denklemini elde ediniz.

Cevap
Newton Yöntemi ile çözüm
Verilen sistemin SCD’sini çizelim.

Küçük  değerleri için sin  =  , cos  = 1, tan  = 

m kütlesi için Newton Kanunu
 F = m.a (+ →)
mx + 2mx = −kx − 2k ( x + L ) − cx − c( x + L ) − mL cos  + mL 2 sin 
3mx + mL + 2cx + cL + 3kx + 2kL − mL 2 = 0
mL 2 ihmal edilirse
3mx + mL + 2cx + cL + 3kx + 2kL = 0.............................................................................(1)
2m kütlesi için Newton Kanunu
 M = J ( Saat tersi yönü +)
L L L
J + mL + 2mx = −c( x + L ) L cos  − 2k ( x + L ) L cos  − 2mg sin 
2 2 2
2
1 mL
J = 2mL2 J =
12 6
 mL2 mL2
mLx + ( + ) + cx + cL2 + 2kx + (2kL2 + mgL) = 0 ...................................................(2)
6 2

1 ve 2 nolu denklemleri matris formatında yazarsak

 3m mL 
  x  2c cL   x   3k 2kL   x  0 
 mL 2mL2    +  2 
+  2kL (2kL2 + mgL)    = 0
   cL cL        
3  Sönüm Matrisi Rijitlik Matrisi
Kütle Matrisi

Lagrange Yöntemi ile çözüm

Sistemin Kinetik Enerjisi:
m kütleli cisim öteleme hareketi yapmaktadır. 2m kütleli çubuk ise hem dönme hemde öteleme hareketi
yapmaktadır
1 2 1 1 1 1
T= mx + 2m( x + L ) 2 + 2mL2 2 .......................................................................(3)
2 2 2 2 12
m kütlesi öteleme 2 m kütlesi öteleme 2 m kütlesi dönme

Sistemin potansiyel enerjisi:

1 1 L
U = kx 2 + 2k ( x + L ) 2 − 2mg cos  ...................................................................................(4)
2 2 2
Vizkoz sönüm elemanının yaptığı iş
 W = −cx x − c( x + L ) ( x + L )
= −c(2 x + L ) x − cL( x + L )
Lagrange denkleminin uygulanması
L = T −U
d L  L
 − = Q1
dt   x   x
d   T   T U
 − + = Q1
dt   x   x  x
d   L  
 mx + 2m  x +   (1)  +  kx + 2k ( x + L )(1)  = −2cx − cL
dt   2  
3mx + mL + 2cx + cL + 3kx + 2kL = 0..................................................................................(5)
d   T   T U
 − + = Q2
dt     
d   1  L  1 
 2m  x + L   + 2mL2  + 2k ( x + L )( L ) + mgL sin  = −cLx − cL2
dt   2  2  12 
2mL2
mLx +  + cLx + cL2 + 2kLx + ( 2kL2 + mgL ) = 0............................................................(6)
3
5 ve 6 nolu denklemleri matris formatında yazarsak
 3m mL 
  x  2c cL   x   3k 2kL   x  0 
 mL 2mL2    +  2 
+  2kL (2kL2 + mgL)    = 0 
   cL cL        
3  Sönüm Matrisi Rijitlik Matrisi
Kütle Matrisi
2 Aşağıdaki sistemin hareket denklemini elde ediniz.

Cevap
Newton Yöntemi ile çözüm
Verilen sistemin SCD’sini çizelim.

Küçük  değerleri için sin  =  , cos  = 1, tan  = 

m kütlesi için Newton Kanunu
 F = m.a ( +)
mx = −k ( x − r1 )
mx + kx − kr1 = 0...................................................................................................................(1)
M = J  1 1 ( Saat yönü +)
J11 = −6kr ( 2r1 − 2r 2 ) + kr ( x − r1 )
J11 = −12kr 21 + 12kr 2 2 + krx − kr 21
J11 + 13kr 21 − 12kr 2 2 − krx = 0............................................................................................(2)
M = J  2 2 ( Saat yönü +)
J 2 2 = 6kr ( 2r1 − 2r 2 )
J 2 2 + 12kr 2 2 − 12kr 21 = 0....................................................................................................(3)
1,2 ve 3 nolu denklemleri matris formatında yazarsak
m 0 0  x   k −kr 0   x  0 
0      
 J1 0  1  +  − kr 13kr 2 −12kr 2  1  = 0 
 0 0 J 2   2   0 −12kr 2 12kr 2   2  0 
Kütle Matrisi Rijitlik Matrisi

Lagrange Yöntemi ile çözüm

Sistemin Kinetik Enerjisi:
1 1 1
T= J112 + J 2 22 mx12 ....................................................................................................... ( 4 )
2 2 2
Sistemin potansiyel enerjisi:
1 1
U= k ( x − r1 ) + 3k ( 2r1 − 2r 2 ) .................................................................................... ( 5 )
2 2

2 2
Lagrange denkleminin uygulanması
L = T −U
d L  L
 − =0
dt   x   x
d   T   T U
 − + =0
dt   x   x  x
d
( mx ) +  k ( x − r1 )(1)  = 0
dt
mx + kx − kr1 = 0..................................................................................................................... ( 6 )
d L  L
 − =0
dt  1  1
d   T   T U
 − + =0
dt  1  1 1
d
dt
( )
J11 +  k ( x − r1 )( −r ) + 3k ( 2r1 − 2r 2 )( 2r ) 

J11 − krx + 13kr 21 − 12kr 2 2 = 0.............................................................................................. ( 7 )

d  L  L
 − =0
dt   2   2
d   T   T U
 − + =0
dt   2   2  2
d
dt
( )
J 2 2 + 3k ( 2r1 − 2r 2 )( −2r ) 

J 2 2 − 12kr 21 + 12kr 2 2 = 0...................................................................................................... ( 8 )

6,7 ve 8 nolu denklemleri matris formatında yazarsak

m 0 0  x   k −kr 0   x  0 
0      
 J1 0  1  +  − kr 13kr 2 −12kr 2  1  = 0 
 0 0 J 2   2   0 −12kr 2 12kr 2   2  0 
Kütle Matrisi Rijitlik Matrisi
3 Aşağıdaki sistemin hareket denklemini elde ediniz.

Cevap
Newton Yöntemi ile çözüm
Verilen sistemin SCD’sini çizelim.

x1 x 1
1 =  2 = 2 J = mr 2
r r 2
 M = J11 ( Saat yönü + ) ( Dönme Noktasına Göre)
1 2 x1
mr + mx1r = 2k ( 2 x2 − x1 ) 2r − kx1r
2 2
3
mx1 = 8kx2 − 8kx1 − kx1
2
3
mx1 + 9kx1 − 8kx2 = 0............................................................................................................ (1)
2
 M = J 22 ( Saat yönü + ) ( Dönme Noktasına Göre)
1 2 x2
mr + mx2 r = −2k ( 2 x2 − x1 ) 2r − 2kx2 r
2 2
3
mx1 = −10kx2 + 8kx1
2
3
mx1 − 8kx1 + 10kx2 = 0............................................................................................................ ( 2 )
2
1 ve 2 nolu denklemleri matris formatında yazarsak
 3m 
 2 0 
 x1   9k −8k   x1  0
  +   = 
 0 3m   x2   −8k 10k   x2  0
 2  Rijitlik Matrisi

Kütle Matrisi

Lagrange Yöntemi ile çözüm

Sistemin Kinetik Enerjisi:
m kütleli cisimler hem öteleme hem dönme hareketi yapmaktadır.
1 1 1 2 x1 2 1 1 1 2 x2 2
T= mx12 + mr ( ) + mx2 2 + mr ( ) .................................................. ( 3)
2 22 r 2 22 r
m kütlesi x1 öteleme m kütlesi 1 dönme m kütlesi x2 öteleme m kütlesi  2 dönme

Sistemin potansiyel enerjisi:

1 2 1 1
U= kx1 + 2kx2 2 + 2k (2 x2 − 2 x1 ) 2 ................................................................................... ( 4 )
2 2 2
Lagrange denkleminin uygulanması
L = T −U
d  L  L
 − =0
dt   x1   x1
d   T   T U
 − + =0
dt   x1   x1  x1
d  1 
 mx1 + mx1 (1)  +  kx1 + 2k ( 2 x2 − 2 x1 )( 2 )  = 0
dt  2 
3
mx1 + 9kx1 − 8kx2 = 0.......................................................................................................... ( 5 )
2
d  L  L
 − =0
dt   x2   x2
d   T   T U
 − + =0
dt   x2   x2  x2
d  1 
 mx2 + mx2 (1)  +  2kx2 + 2k ( 2 x2 − 2 x1 )( 2 )  = 0
dt  2 
3
mx2 − 8kx1 + 10kx2 = 0........................................................................................................... ( 6 )
2
5 ve 6 nolu denklemleri matris formatında yazarsak
 3m 
 2 0 
 x1   9k −8k   x1  0
  +   = 
 0 3m   x2   −8k 10k   x2  0
 2  Rijitlik Matrisi

Kütle Matrisi
4 Aşağıdaki sistemin hareket denklemini elde ediniz.

Cevap
Newton Yöntemi ile çözüm
Verilen sistemin SCD’sini çizelim.

x1 =  r Benzerlikten
r r x x1 1 2
= y =  (r + a), y = 1 (r + a) , 1 = , J= mr
(r + a) y r r 2
 M = J ( Saat yönü + ) ( Dönme Noktasına Göre)
1 2 x1  x 
mr + mx1r = −kx1r + k  x2 − 1 ( r + a )  ( r + a )
2 2  r 
(r + a)
2
3  a
mx1 = −kx1 + kx2 1 +  − kx1
2  r r2
3  r 2 + 2ar + a 2   a
mx1 = −kx1 1 +  + kx2 1 + 
 r
2
2  r 
3  r 2 + 2ar + a 2   a
mx1 + kx1 1 +  − kx2 1 +  = 0............................................................................ (1)
 r
2
2  r 
 F = mx ( + → )
2

 x 
mx2 = −2kx2 − k  x2 − 1 ( r + a ) 
 r 
 a
mx2 = −2kx2 − kx2 + kx1 1 + 
 r
 a
mx2 − kx1 1 +  + 3kx2 = 0............................................................................................................ ( 2 )
 r
1 ve 2 nolu denklemleri matris formatında yazarsak
  2a a 2   a 
 3m  x  k 2 + + 2  −k 1 +  
 2 0   1  +   r r   r    x1  0 
 = 
   x2    a    x2  0 
 0 m  −k 1 +  3k 
Kütle Matrisi
  r 
Rijitlik Matrisi
Lagrange Yöntemi ile çözüm
Sistemin Kinetik Enerjisi:
m kütleli disk hem öteleme hem dönme hareketi yapmaktadır.
1 1 1 2 x1 2 1
T= mx12 + mr ( ) + mx2 2 ............................................................................ ( 3)
2 22 r 2
m kütlesi x1 öteleme m kütlesi 1 dönme m kütlesi x2 öteleme

Sistemin potansiyel enerjisi:

2
1 1  x  1
U = kx12 + k  x2 − 1 ( r + a )  + 2kx2 2 ................................................................................. ( 4 )
2 2  r  2

Lagrange denkleminin uygulanması

L = T −U
d  L  L
 − =0
dt   x1   x1
d   T   T U
 − + =0
dt   x1   x1  x1
d  1    x  (r + a) 
 mx1 + mx1 (1)  +  kx1 − k  x2 − 1 ( r + a )  =0
dt  2    r  r 
3  a  2a a 2 
mx1 + kx1 − kx2 1 +  + kx1 1 + + =0
2  r  r r2 
3  2a a 2   a
mx1 + kx1  2 + + 2  − kx2 1 +  = 0................................................................................. ( 5 )
2  r r   r
d  L  L
 − =0
dt   x2   x2
d   T   T U
 − + =0
dt   x2   x2  x2

 mx2  + k  x2 − 1 ( r + a )  (1) + 2kx2 = 0

d x
dt  r 
 a
mx2 + kx2 − kx1 1 +  + 2kx2 = 0
 r
 a
mx2 − kx1 1 +  + 3kx2 = 0........................................................................................................... ( 6 )
 r

5 ve 6 nolu denklemleri matris formatında yazarsak

  2a a 2   a 
 3m  x k  2 + + 2  −k 1 +  
 2 0   1  +   r r   r    x1  0 
=
   x2    a    x2  0 
 0 m  −k 1 +  3k 
Kütle Matrisi
  r 
Rijitlik Matrisi