BÀI GIẢNG

KỸ THUẬT ROBOT

Tuần 5

1
 Chương 2: ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT

§éng häc ngƯîc cña robot

Nếu biết kết quả của một phép biến đổi nào đó, phải tìm lại
trục quay và góc quay tương ứng
u x vx wx px   rx2V  C rx ryV  rz S rx rzV  ry S 0
u p y   
vy wy rrV rS ry2V  C ry rzV  rx S 0
TE   y  R(r , )   x y  z 
u z vz wz pz  rx rzV  ry S ry rzV  rx S rz2V  C 0
   
0 0 0 1  0 0 0 1

Gi¶i hÖ ph¬ng tr×nh siªu viÖt tõ sù c©n b»ng nµy, ta sÏ cã:

2
3
Chương 1: ĐỘNG HỌC ROBOT

cos   u x  v y  wz  1
1 
2 
1 
sin     (vz  wy ) 2  ( wx  u z ) 2  (u y  vx ) 2 
2 
1 
  (vz  wy ) 2  ( wx  u z ) 2  (u y  vx ) 2 
tan    
2
1
u
 2 x  v y  w z  1


u x  C
rx  Sgn(vx  wy )
V
v y  C
ry  Sgn( wx  u z )
V
wz  C
rz  Sgn(u y  vx )
V
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20