MiSP vježba 3_INUM_2015

I u  f 2 ( u ) (10)

Primjenom L-transformacije na gornje linearne diferencijalne jednadžbe dobiva se:

Ka
Ia  (U a  E ) (11)
1  Ta s

gdje je:
1
Ka  - koeficijent „pojačanja“ motora, [A/V]
Ra
L
Ta  a - armaturna (električna) vremenska konstanta, [s]
Ra
1
  (M m M t ) (12)
Js
1
u  (U u  Ru I u ) (13)
Nu s

Iz (5), (7), (8) i (13) dobije se strukturni blokovski prikaz istosmjernog motora s nezavisnom
uzbudom upravljan naponom armature i naponom uzbude uz moment tereta ovisnom o kutnoj
brzini po nekom zakonu M t (t )  f1    .

Ka

E
Ua
- Ia Φu Ia Mm Ω Φu Ω
Ka 1
Km
+
1+Tas +
- Js
Mt

f1(Ω)

Uu Φu
+ 1
Nus
-

Iu
Ru f2(Φu)

Slika. 4.

Brzina vrtnje motora može se upravljati promjenom napona armature i promjenom

napona uzbude.

U „kombiniranoj“ regulaciji (sl.4):

- promjenom napona armature upravlja se do nazivne brzine vrtnje Ωn (pri tome je Φu=
konst.)
- promjenom napona uzbude upravlja se iznad Ωn (slabljenje polja); pri tome je napon
armature konstantan.

Ovo je vidljivo prema sljedećem razmatranju u stacionarnom stanju: