PRODUCED BY AN AUTODESK STUDENT VERSION

3 5 8 9 30 43 6 Bắt đầu Bắt đầu

36 31 32 33
E (1:1) - Tải trọng
- Khối lượng tay Xác định các thông
- Công suất
- Vận tốc, tỉ số
Xác định lực
dọc trục kẹp số đầu vào truyền
-Vận tốc, gia tốc -Điều kiện làm việc

Chọn đường Chọn mô

kính vít me đun đai

- Chiều rộng đai

Tính chọn bước vít Tính chọn các thông - Số răng bánh
và số dãy ren số cơ bản của đai chủ động,
bị động
Ø80H7
quá lớn không Tính khoảng cách
Tính vận tốc và
7 Ø40k6 => chọn
lại
chọn động cơ
thỏa mãn trục sơ bộ

Tính số răng đai

Kiểm tra vận tốc
4 động cơ
sơ bộ
C C vận tốc thỏa mãn
- Tính lại khoảng
Chọn ổ bi Chọn số răng cách trục và chọn
2 đỡ chặn chính xác khoảng cách trục
- Tính đường kính
không thỏa mãn bánh đai
22H7/k6
Kiểm bền cho ổ Kiểm nghiệm đai
bi đỡ chặn theo lực vòng

thỏa mãn thỏa mãn

A A Hoàn thành Hoàn thành

219

Quy trình tính chọn vít me đai ốc bi Quy trình tính chọn bộ truyền đai răng
E

610
J J
Bắt đầu Bắt đầu
Ø20H7/k6
F
114
100

Ø40H7/k6 - Tải trọng đặt lên - Tải trọng đặt lên

Xác định các thông - Độ chính xác lặp Xác định các thông - Công suất, vận
số đầu vào (độ võng) số đầu vào tốc, tỉ số truyền

759
- Điều kiện làm việc - Lực dẫn động
35 34 - Mô đun đàn hồi E
Chọn vật liệu và Chọn sơ bộ bộ
B B biên dạng cắt ngang
- Giới hạn bền
- Mô men quán tính truyền để phù hợp
không kích thước khâu
mặt cắt ngang
42 thỏa mãn không
20 13 12 F(1:1) 11 10 15 Kiểm tra độ bền thỏa mãn
=> chọn lại
uốn
Kiểm tra tỉ số
thỏa mãn
39 không
thỏa mãn không
truyền

Kiểm tra độ võng thỏa mãn thỏa mãn

E => chọn lại

40 thỏa mãn Kiểm tra độ bền

Thiết kế vị trí gá không

đặt bộ truyền của thỏa mãn thỏa mãn
khâu => chọn lại
41 Kiểm tra khả năng
chịu momen xoắn
Tính khối lượng không
khâu thỏa mãn thỏa mãn
=> chọn lại
Kiểm tra công
suất động cơ

thỏa mãn

Hoàn thành Hoàn thành

Quy trình tính chọn các khâu robot Quy trình tính chọn bộ truyền cyclodal

PRODUCED BY AN AUTODESK STUDENT VERSION

46
PRODUCED BY AN AUTODESK STUDENT VERSION

1 45
47 Vòng đệm tách hai ổ lăn Thép C45 1
46 M3 x 4 Vít trí M3 x 4 3
45 Đệm ren 3
4 x Ø30 47 Thép C45
44 Then bánh đai nhỏ 1
43 Then bánh đai lớn Thép C45 1
42 M5 x 10 Vít cố định tay kẹp M5 x 10 2
41 Má kẹp Thép C45 2
350 350 4 x Ø20
40 Đáy tay kẹp Thép C45 1
150 100
39 Thân tay kẹp Thép C45 1
38 M6 x 20 Vít ghép đai ốc với bánh đai nhỏ 6
37 M5 x 12 Vít cố định bộ căng đai với khâu 2
G-G 21 22 36 M6
Đai ốc cố định bộ giảm tốc vào
32
khâu trên
TL: 1-1 Vít cố định bộ giảm tốc vào khâu
19 18 17 16 44 14 35 M10 x 15 10
dưới M10 x 15
Vít cố định bộ giảm tốc vào khâu
34 M6 x 15 6
dưới M6 x 15
33 Hộp giảm tốc AF-017 2
32 Mặt bích gắn động cơ Thép C45 2
120
110

Bu lông cố định bộ giảm tốc vào

31 M6 x 50 32
khâu trên M6 x 50
30 Bánh đai lớn 1
29 Thân bộ căng đai 1
Vít cố định thanh giữ đai với
28 M6 x 12 1
thân đai
27 Thanh lắp với bánh căng đai 1
Vít ghép bánh căng đai với
26 M8 x 35 1
Ø250 Ø157.5 Ø170 Ø130 Ø140 thanh giữ đai
Đai ốc ghép bánh căng đai với
25 M8 2
thanh giữ đai
895 24 628 - 2Z Vòng bi bánh căng đai 2
A-A 23 Bánh căng đai 2
TL: 1-2 Ø157.5 B-B 29 28 27 26 25 24 23 22 Nắp giữ bộ căng đai Thép C45 1
170 75
TL: 1-2 21 M6 x 12 Vít cố định đáy bộ căng đai 1
40 20 Vòng bi đỡ chặn của đai ốc 2
19 Đai răng 1
18 M5 x 6 Vít cố định bánh đai nhỏ 3
17 Bánh đai nhỏ 1
Mặt bích ghép đai ốc với bánh
16 1
đai
37 15 M3 x 10 Vít cố định nắp hộp M3 x10 32
G
14 Đai ốc bi Thép 100Cr6 1
D-D 13 Nắp chặn bi 2
G
TL: 1-1 12 Chặn bi 2
11 Vòng chặn ổ lăn 1
10 Mặt bích đạy trên khâu 3 Thép C45 1
9 Động cơ khâu 3 1
8 Động cơ khâu 2 1
7 Động cơ khâu 1 1
Ø123.5 Ø90 Ø65 Ø70 6 Vít me bi Thép 40CrMn 1
Ø25
C-C 5 Nắp khâu 2 Nhựa PVC 1
TL: 1-2 4 Nắp khâu 1 Nhựa PVC 1
J-J D 3 Khâu 2 Thép C45 1
TL: 1-2 2 Khâu 1 Thép C45 1
1 Khâu 0 Thép C45 1
SỐ
STT KÍ HIỆU TÊN CHI TIẾT VẬT LIỆU GHI CHÚ
LƯỢNG
60

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ ROBOT SCARA

Ch.năng Họ và tên Ký Ngày
Thiết kế Trịnh Quang Đông S.lượng Kh.lượng Tỷ lệ
Ø55 Hg.dẫn PGS TS. Lê Giang Nam
Duyệt 01 1:2
38 Duyệt
D Đại Học Bách Khoa Hà Nội
Viện Cơ Khí
BẢN VẼ LẮP

PRODUCED BY AN AUTODESK STUDENT VERSION