ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ

BÁO CÁO
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ MOTOR DC

Nhóm: 5
Thành viên: Tạ Minh Đức - 19021435
Bùi Ngọc Minh - 19021488
Giảng viên: Phạm Duy Hưng
Lớp tín chỉ: ELT3104_20
I. XÂY DỰNG MÔ HÌNH MOTOR DC
1. Các thông số vật lý

Hình 1.1. Mô hình motor DC

Một motor sẽ có 2 lối vào điều khiển là momen xoay và điện áp cấp vào. Lối ra là vận tốc
xoay của trục . Motor và trục được giả định là cố định. Các thông số vật lý được sử dụng lần
lượt là:
(J) Momen quán tính của motor
(b) Hằng số ma sát nhờn
(Ke) Hằng số sức điện động
(Kt) Hằng số momen xoắn
(R) Điện trở
(L) Điện cảm
2. Phương trình không gian trạng thái
Phương trình (1.1) là phương trình không gian trạng thái của motor DC với lối vào là
điện áp (v) và momen xoay (t). Phương trình (1.2) là phương trình lối ra của hệ thống.

(1.1)

(1.2)
3. Mô hình motor DC trong Simulink

Hình 1.2. Mô hình motor DC trong Simulink

Hình 1.3. Mô hình không gian trạng thái

Hình 1.2 miêu tả mô hình motor DC trong Simulink. Ta sử dụng Subsystem để tạo mô
hình đơn giản. Hệ thống con này có 2 lối vào là điện áp và momen xoắn. Lối ra là vận tốc xoay
của trục. Sử dụng hàm State Space để tạo phương trình không gian trạng thái. Các ma trận hệ số
A,B,C,D được rút ra từ phương trình (1.1) và (1.2). Sử dụng tính năng Subsystem mask để tạo và
gán giá trị cho các thông số vật lý như trong hình 1.4.

Hình 1.4. Các thông số vật lý cho motor

II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ PID
1. Thiết kế tự động

Hình 1.5. Bộ điều khiển số PID điều khiển motor DC

Sử dụng hàm điều khiển PID rời rạc để thiết lập các thông số cho bộ điều khiển. Sau khi
chạy bộ mô phỏng với các tham số của bộ PID, ta thu được kết quả trên hình 1.6 và 1.7.
 Hình 1.6. Kết quả mô phỏng

Hình 1.7. Đồ thị kết quả mô phỏng

Hình 1.7 hiển thị đồ thị thu được trên scope. Đường màu xanh miêu tả tốc độ mong
muốn, được thiết kế ở lối vào bộ PID (setpoints). Đường màu cam miêu tả tốc độ thực tế thu
được sau khi sử dụng bộ điều khiển PID và có thêm nhiễu.
2. Sử dụng PID Tuner
Để điều chỉnh các thông số, ta có thể sử dụng công cụ PID Tuner có sẵn trong hàm
Discrete PID Controller. Công cụ PID Tuner cho phép ta chỉnh thời gian truyền đạt trạng thái ổn
định và điều chỉnh overshoot bằng cách điều chỉnh thanh Response Time và Transient Behavior
trên hình 1.8. Các tham số của bộ PID sau khi điều chỉnh được hiển thị ở phía dưới đồ thị. Đồ thị
nét liền là hàm truyền của bộ PID sau khi đã điều chỉnh, còn nét đứt là đồ thị trước đó.
Hình 1.8. PID Tuner