α





d Ec Ec Ep
   0
dt q i qi qi
Δ Δ

Def  X 1  X 2

1 1
Ec  m1v1  m2 v 2
2 2

2 2
1 1
E p  k1 x1  k 2 x2
2 2

2 2
α
 α

m
d def  v
k
 Ff    N

Fs  F fo  Fct

μ μ

m1  x12 m2  x 22 m3 ( x1  x 3 ) 2
Ec    
2 2 2
m4  l 4   1 m4 l 4
2 2
 
2
l4
  3

x  4  cos  4  
 4y  
 4  sin  4     42
2  2   2   2 12

k12  x2  l 2    x1  l1   k 3 lt  x3   k 4   42 
1 1 1
Ep 
2 2

2 2 2
 l 
 m4 g  y 4 4  cos  4 
 2 

Fc1  Fc 2  m1  x1  m2  x2

q  x1 , x2 , x3 , y 4 ,  4
  k1 x1 x1 1  x2  l2   F f
 
x 
m1 1  x1   m3 1  x 2  x1  x1 x 2 
1

 k 2 x1 x1 1  x2  l2   F f
x2  
 m2 1  x1   m3 1  x 2  x1  x1 x 2 

 k3 x3 x3 lt  1  Fs
x3 
 l42
 m3  x1  1  x1 x3  x3   m4
      42 1  x3 
4
 l4
 m4  g  y 4 y4  cos  4
 y   2
 4 l42
 m4   4  sin 2  4  1  y 4 
 4
 l
 k 4 4 4  m4  g  y4 4   4  sin  4
 4   2
  2 1 2 1 1 
 x3   cos  4  y 4   sin  4   
2
  2 2 6 
 l42  
 m4   4 x3  sin  4   4 
2

2 
   y 2   2  cos   1   
  4 4 4 4 
  6 

-
-

-
-

-
 v
a veh 
t
a rez  a x2  a y2  a z2


















