20-Nov-20

PGS. TS. Trần Trọng Minh

Bộ môn Tự động hóa Công nghiệp,
Viện Điện, ĐHBK Hà nội
Hà nội, 8 - 2016

 Nội dung của ĐK ĐTCS:

◦ Mô hình hóa:
 Mô hình hóa là quá trình đưa ra được biểu diễn toán học của
các BBĐ dựa trên các định luật điện, từ nói chung. Biểu diễn
toán học này gọi là mô hình (Model)
◦ Thiết kế điều khiển:
 Xác định các mục tiêu điều khiển và các yêu cầu về điều khiển.
Lưu ý yêu cầu về điều khiển: đảm bảo độ chính xác tĩnh, đảm
bảo thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh, …
 Phương pháp thiết kế: các phương pháp tuyến tính và các
phương pháp phi tuyến.
 Xác định cấu trúc và tham số của các bộ điều chỉnh.
◦ Kiểm chứng bằng mô hình mô phỏng
 Sử dụng Matlab-Simulink.
20-Nov-20 2

1
 20-Nov-20

 Phần I: Tổng kết ngắn gọn về quá trình xác lập trong các BBĐ
◦ Giới thiệu ngắn có tính chất ôn lại về khóa bán dẫn và các BBĐ ĐTCS.
◦ Quá trình điều chế độ rộng xung PWM cho BBĐ DC-DC, DC-AC.
◦ Điều chế vector không gian SVM cho nghịch lưu nguồn áp VSI ba pha
 Phần II: Các phương pháp mô hình hóa
◦ Mô hình đóng cắt (Exact model),
◦ Mô hình trung bình cổ điển (cho các BBĐ DC-DC)
◦ Mô hình trung bình tổng quát (cho các BBĐ DC-AC, AC-DC)
◦ Mô hình trung bình hạ bậc
 Phần III: Các phương pháp tuyến tính thiết kế điều khiển
 Phần IV: Các phương pháp phi tuyến thiết kế điều khiển

 Phần V: Ứng dụng điều khiển số.

20-Nov-20 3

 Tài liệu tham khảo:

1. Trần Trọng Minh, Vũ Hoàng Phương, “Mô hình hóa và thiết kế điều
khiển cho các bộ biến đổi Điện tử công suất”, (Editing, 2017).
2. Seddik Bacha, Iulian Munteanu, Antoneta Iuliana Bratcu, “Power
Electronic Converters Modeling and Control”, Springer-Verlag London,
2014.
3. Maksimovic D., Stankocovic A.M., Thottuvelil V.J., Verghese G.C.,
“Modeling and simulation of power electronic converters”, Proceedings
of the IEEE, Vol. 89, No. 6, June 2001.
4. Sander S.R., Noworolski J.M., Liu X.Z, Verghese G.C.”Generalized
Averaging methode for power conversion circuits”; IEEE Trans. on
Power Electronics, Vol. 6, No. 2, April 1991
5. Loig Allain, Asma Merdassi, Laurent Gerbaud, “Automatic modelling of
Power Electronic Converter, Average model construction and Modelica
model generation”; Proceedings 7th Modelica Conference, Como, Italy,
Sep. 20-22, 2009.
6. R. W. Erickson, Dragan Maksimovic, “Fundamentals of Power
Electronics”, Kluwer Academic Publishers, 2004.

20-Nov-20 4

2
 20-Nov-20

Phần II

20-Nov-20 5

 Vấn đề mô hình hóa ĐTCS:

◦ Vì các bộ biến đổi bán dẫn công suất là những hệ thống đóng cắt nên hệ
phương trình mô tả mạch điện có dạng thay đổi ứng với mỗi trạng thái
đóng cắt của van. Các quá trình xảy ra trong BBĐ cũng thường có tính
chu kỳ. Vì vậy có hai cách tiếp cận khi mô hình hóa BBĐ:
◦ 1. Tiến hành phép trung bình hóa để loại bỏ yếu tố đóng cắt, mục tiêu là
thu được một hệ phương trình trên các đại lượng liên tục, có thể là phi
tuyến. Tiếp theo có thể nghiên cứu tiếp hệ phi tuyến này bằng các công
cụ đã biết, ví dụ thông qua tuyến tính hóa để có được hệ tuyến tính hoặc
có thể dùng trực tiếp các công cụ phi tuyến.
◦ Theo hướng này phổ biến nhất là: 1. Phương pháp trung bình hóa hệ
phương trình trạng thái; 2. Trung bình hóa mạng đóng cắt.
◦ 2. Mô hình hóa bằng hệ trích mẫu, tức là chấp nhận tính gián đoạn của
các đại lượng cần quan tâm. Phương pháp này không phổ biến lắm.
 Sau đây sẽ xét hướng tiếp cận thứ nhất.

20-Nov-20 6

3
 20-Nov-20

 Ví dụ:
◦ Trung bình hóa để loại bỏ yếu tố đóng cắt, mục tiêu là thu được một hệ
phương trình trên các đại lượng liên tục, có thể là phi tuyến.

ic
ia  t  ic  t 

ia

(a) (b)
vap
vcp  t 
vap  t 
vcp

(c) (d)

ia  t  ic  t 
a D c
D’
+ +
vap  t  vcp  t 
- p -

20-Nov-20 7

 Ví dụ:  Sơ đồ khóa đóng cắt trở nên liên tục:

Phân tích sơ đồ tín hiệu DC, cho Vap 
d t 
các biến động nhỏ bằng 0, a
D 1:D c
Vin  Vap  DVcp  DVo ia ic

I c d  t 
Phân tích tín hiệu nhỏ AC,
Vap  vcp Vap Vin
 d  vcp   
D d D D p
vo Z RC
  Thay vào sơ đồ Buck:
vcp Z RC  Z L
R 1  srC C 
Z RC  Z L  rL  sL
1  sC  R  rC 

vo vo vcp Vin R 1  srC C 

    
d vcp d D R  rL   RrL  L  2 R  rC
1  s C  rC     s LC
  R  rL  R  rL  R  rL

20-Nov-20 8

4
 20-Nov-20

 Đưa ra được quan hệ đầu ra – đầu vào trong quá trình xác lập
như điện áp, dòng điện phụ thuộc vào mạch điện và các thông
số của sơ đồ.
 Đưa ra được hình dạng dòng điện, điện áp trên mỗi phần tử
bán dẫn.
 Xác định các đặc tính động của sơ đồ, qua đó xác định được
cấu trúc của các mạch vòng, đảm bảo độ quá điều chỉnh, thời
gian và độ chính xác điều chỉnh.
 Sau khi các phần tử của sơ đồ đã được lựa chọn và có thể đã
xây dựng được mô hình vật lý, cần tiến hành phân tích các chế
độ làm việc bất thường.

20-Nov-20 9

 1. Mô hình trạng thái đóng cắt  1.

(Mô hình chính xác – Exact
model)
 2. Mô hình giá trị trung bình
◦ Mô hình trung bình tín hiệu lớn
(DC),
◦ Mô hình trung bình tín hiệu nhỏ
(AC),
 3. Mô hình trung bình tổng
quát
◦ Dynamic phazor
 4. Mô hình trung bình tương
đương
◦ Tín hiệu nhanh (AC), tín hiệu
chậm (DC).
 5. Mô hình trích mẫu
◦ Discrete sample model.
◦ Phi tuyến
◦ Tần số không đổi (T=const)
 2.
◦ Cho quan hệ vào ra. Không phù
hợp với chế độ dòng gián đoạn.
◦ Tuyến tính hóa quanh điểm làm
việc cân bằng.
 3.
◦ Phù hợp với nhiều sơ đồ. Tính
chính xác tăng thì độ phức tạp
tăng theo (số bậc p/t tăng).
 4.
◦ Giảm bậc.
◦ Không phù hợp với một số chế
độ làm việc.
 5. Dùng khi thiết kế bộ đ/c số.

20-Nov-20 10

5
 20-Nov-20

 Mô hình trạng thái đóng cắt sử dụng trực tiếp hàm đóng cắt
của van bán dẫn q(t) để mô tả hoạt động của sơ đồ.
 Các mô hình này gần với trạng thái làm việc thật của bộ biến
đổi.
 Tính gần đúng có thể được áp dụng theo mức độ tăng dần độ
phức tạp để thể hiện các đặc tính theo thời gian của các dạng
dòng điện, điện áp cần quan tâm.
 Lúc đầu có thể coi các van bán dẫn như những khóa lý tưởng,
nối hoặc cắt hoàn toàn một phần mạch điện.
 Sau đó có thể tính tới sụt áp trên van khi dẫn dòng với một
phần điện trở động thể hiện sụt áp theo độ lớn của dòng điện

20-Nov-20 11

 Có thể lập phương trạng thái cho  Sơ đồ mô hình BBĐ

mỗi khoảng làm việc, ứng với
mỗi trạng thái đóng cắt của van:

 Trong đó:
◦ T: chu kỳ hoạt động
◦ ti: thời điểm chuyển mạch thứ i.
◦ N: số trạng thái trong chu kỳ T.
◦ x: vector trạng thái (dim[n]).
◦ Ai: ma trận trạng thái cho thời điểm ◦ Với mỗi trạng thái của van mô hình
thứ i (dim [n,n]). ứng với một hệ phương trình vi phân
◦ Bi: ma trận vào cho trạng thái thứ i tuyến tính.
(dim [n,p]). ◦ Trong một chu kỳ T có N trạng thái, i
◦ e: vector đầu vào (dim[p]). = 1, …, N.

20-Nov-20 12

6
 20-Nov-20

◦ Đưa vào hàm chứng nhận hi ◦ Mô hình chính xác thể hiện
hệ giữa các trạng thái trong BBĐ bán dẫn là hệ thống có
một chu kỳ T, ta có p/t trạng cấu trúc thay đổi, phi tuyến.
thái tổng quát như sau: ◦ Mô hình chính xác dùng để
d N
x  t     Ai  x  t   B i  e  t    hi (1) phân tích các chế độ làm
dt i 1
việc của BBĐ.
 Trong đó: ◦ Là cơ sở để chuyển sang các
◦ Ai: ma trận trạng thái, không mô hình trạng thái trung
phụ thuộc vào trạng thái bình.
đóng cắt [n x n], ◦ Đưa vào hàm điều khiển uk
◦ x: vector trạng thái (dim[n]). có giá trị {0,1}, k=1,..,p, sao
◦ Bi: ma trận vào, phụ thuộc cho 2p => N, pttt trở thành:
p
đầu vào ei(t) (dim[n x p]. x  Ax    B k x  b k   uk  d (2)
◦ ei(t): đầu vào (dim[p]). k 1

20-Nov-20 13

Sơ đồ Boost Converter

◦ Hai trạng thái của khóa bán dẫn: 1. V_on, D_off; 2. V_off, D_on

◦ Phương trình trạng thái cho hai trường hợp:

 diL  diL
L E L  E  vC
 dt  dt
 , 0  t  dTs ;  , dTs  t  Ts (3)
C dvC   vC C dvC  i  vC
 dt  dt L
R R

20-Nov-20 14

7
 20-Nov-20

◦ Đưa vào hai hàm chứng nhận h1, h2:

 
   
 0  1 
0  i  
1  0   iL     1
iL     L     L   (3)
    1     L  E   h1      L  E   h2
 vC   0    vC    1 1   vC    

RC 0    C  RC   0 
    
 A1 b1  b2
 A2 
◦ Đưa vào hàm đóng cắt u ={0,1}:
 1  
 0 0 E   0  L  iL   E  
iL     i  
1       L  u          L    1  u  (4)
L
  
 vC   0   vC       1  1  vC   0  
 RC  0     
  C RC  

◦ Biến đổi phương trình trên thành dạng bilinear:

 1   1 
0  0 E
iL   L  iL   L  iL 
          u   L  (5)
 vC   1  1  vC    1 0   vC   
0

 RC
C   C

 d
A B
20-Nov-20 15

◦ Sơ đồ Buck-Boost Converter

◦ Tương tự như đã làm với Boost Converter ta có phương trình dạng

bilinear như sau:
 
 1   1  
0   0  V 
g 
iL   L  iL    L  iL    
             L u (6)
 vC   1  1   vC     1 0   vC   0  
  

C RC  C
  

b 
A  B1 

◦ Phương trình (6) xuất hiện vector b.

20-Nov-20 16

8
 20-Nov-20

◦ Sơ đồ Buck Converter

◦ Phương trình cho hai trạng thái khóa bán dẫn:

 diL  diL
L  E  vC L  vC
 dt  dt
 ,0  t  dTs ;  , dTs  t  Ts
C dvC  i  vC C dvC  i  vC
(7)
 dt  dt
L L
R R

20-Nov-20 17

◦ Đưa vào hai hàm chứng nhận h1, h2

   
 1    1  
 0   1    0  
iL    L  iL     
 L  i L  
         L  E  h1        h2
 vC  1 1   vC     1 1  vC  
   0  
    

  C RC
  b1   
 C RC 
 A1   A2 
◦ Đưa vào hàm đóng cắt u = {0,1}:
   
 1    1  
 0   1   0    iL  
iL    L iL     L
         L  E u       1  u 
 vC   1  1   vC  0    1 1  vC  
       (8)
RC   RC
 C  b1   
C  
 A1   A2 
◦ Từ (8) pt của Buck-Conv  1 
0  1
◦ có dạng tuyến tính (9): iL    L  iL   
     L  E u (9)
 vC   1  1  vC  0 

 RC 
C  b1
A1
20-Nov-20 18

9
 20-Nov-20

 Bài tập 2.1: Thiết lập mô
hình trạng thái cho các bộ
biến đổi DC-DC, giống như
đã làm cho Boost
Converter:
◦ 1. Buck Converter,
◦ 2. Buck-Boost Converter,
◦ 3. Flyback Converter,
 Bài tập 2.2: Xây dựng mô
hình trạng thái chính xác
cho Taped inductor Boost
converter.
 Bài tập 2.3: Xây dựng mô
hình mô phỏng trên
Simulink cho các mô hình
đóng cắt:
◦ 1. Buck Converter
◦ 2. Boost Converter
◦ 3. Buck-Boost Converter
◦ 4. Flyback Converter
◦ 5. Taped inductor Boost
Converter

20-Nov-20 19

◦ Bài tập 2.4: Xây dựng mô hình đóng cắt và mô phỏng cho sơ đồ Cùk
Conveter.

20-Nov-20 20

10
 20-Nov-20

◦ Đa số các BBĐ làm việc với ◦ Cơ sở của phép trung bình hóa
tần số nào đó. là phép lấy trung bình trượt:
◦ Mô hình trung bình thể hiện
đặc tính của quá trình ở mức độ
chính xác nào đó, phù hợp với ◦ Trong đó:
yêu cầu xem xét trong một
khoảng thời gian nhất định.
◦ Bỏ qua ảnh hưởng của quá
trình đóng cắt nên dễ dàng hơn
cho việc phân tích mạch. ◦ Là hệ số của sóng hài
bậc k trong phân tích Fourier
của tín hiệu x(t).

20-Nov-20 21

◦ Mô hình trung bình tín hiệu lớn ◦ Đối với phương trình trạng thái
chỉ tính tới giá trị DC trong tổng quát chuyển thành:
phân tích Fourier, nghĩa là lấy
các hệ số với k= 0.

◦ Các ma trận A, Bi, bi, không

◦ Có thể lấy các tích chập để thể phụ thuộc thời gian, p/t trên
hiện chính xác hơn: chuyển thành:

◦ Với k=0:

◦ Thông thường:

20-Nov-20 22

11
 20-Nov-20

◦ Mô hình đóng cắt của Boost Conv.

 1   1   1 
0  E 0  1  u   E
iL    iL   0  iL  iL   L iL 
 
L
   
L
    u   L         L
 vC   1  1   vC    1 0  vC     vC   1 1  u   1  vC  0 
0 
  C 
 RC
C  C 
   RC
 d d
A B A

◦ Đặt: x1  iL 0 , x2  vC 0 , d  u 0

◦ Mô hình trung bình: Giá trị xác lập:

 x2 E  E
 x1   L 1  d   L  x1e 
 e R
2
 1  d
 
 x  x1 1  d   x2 x  E
 2 C RC  2 e 1  d e 


◦ Tuyến tính hóa quang điểm làm việc cân bằng với các biến động nhỏ:
xi  xi 0
 xie 0 , i  1,..., n xi  xie 0 , i  1,..., n
uk  uk 0
 uke 0 , k  1,..., p uk  uke 0 , k  1,..., p

20-Nov-20 23

◦ Thay các biến động vào phương trình trạng thái:

 Lx1  E  x2 e  x2  x2e de  x2 e d  x2 d e  x2 d
 
Cx2  x1e  x1  x1e d e  x1e d  x1de  x1d  x2 e / R  x2 / R
◦ Bỏ qua các tích của hai biến động nhỏ:
 
 Lx1  x2 e d  1  d e  x2
 
Cx2  1  d e  x1  x1e d  x2 / R
 x  Ax  Bu
◦ Viết lại dưới dạng ma trận hệ phương trình trạng thái: 
 y  Cx  Du
 1  d e    E 
0    L 1  d  
x  
L  
x
e
 d
 1  de  1   1 
   
 RC 1  de 
2
 C RC  

◦ Có thể chuyển sang dạng hàm truyền:

y s
G s   C  sI  A  B+D
1

u s

◦ Có thể dùng Matlab [num den]=ss2tf(A,B,C,D)

20-Nov-20 24

12
 20-Nov-20

◦ Xét với hai biến đầu ra: 1. Điện áp đầu ra; 2. Dòng qua cuộn cảm. Thu
được hai hàm truyền sau đây:
v  s  1  D  x2e   Lx1e  s
Gvd  s   o 
d  s  LCs 2  L s  1  D 2
 
R
iL  s   Cx2 e  s  2 1  D  x1e
Gid  s   
d  s  LCs 2  L s  1  D 2
 
R
◦ Phân tích đặc điểm của hàm truyền: Cả hai đều có cùng mẫu số là khâu
bậc hai.
◦ Hàm truyền điện áp -> điều khiển có điểm zero bên phải trục ảo. Vậy
đây là khâu không tối thiểu về góc pha, gây nên khó khăn khi điều khiển
trực tiếp điện áp ra.
◦ Hàm truyền dòng điện -> điều khiển có dạng đơn giản hơn. Như vậy dẫn
đến phương pháp thiết kế điều khiển gián tiếp, gồm hai mạch vòng,
mạch vòng dòng điện bên trong và mạch vòng điện áp bên ngoài.

20-Nov-20 25

 Bài tập 2.5: Từ mô hình

chính xác của Boost, Buck,
Boost-Buck, Flyback
Converters, hãy xác lập mô
hình giá trị trung bình tín
hiệu lớn (DC).
 Bài tập 2.6: Từ mô hình
chính xác của Taped
inductor Boost Converters,
hãy xác lập mô hình giá trị
trung bình tín hiệu lớn
(DC).

20-Nov-20 26

13
 20-Nov-20

 Mô hình trung bình tín hiệu lớn  Lấy số gia:

có dạng phi tuyến. Chưa thể dùng
các phương pháp tuyến tính để
tổng hợp các mạch vòng điều
 Hệ trở thành:
chỉnh.
 Xây dựng mô hình tín hiệu nhỏ:
◦ Giả sử mô hình có dạng:  Các ma trận có dấu ngã ở mũ tính
bằng:

◦ Trong đó: y vector đầu ra (dim[q]); x

vector trạng thái (dim[n]); u vector tín
hiệu vào (dim[p]).
◦ Tuyến tính hóa quanh điểm làm việc  Hàm truyền cho hệ SISO:
cân bằng (xe, ue) bằng cách giải hệ với
dx/dt = 0.

20-Nov-20 27

 Bài tập 2.7:

◦ Từ mô hình giá trị trung bình
tín hiệu lớn (DC), hãy xây
dựng các mô hình tín hiệu nhỏ
(AC) cho Boost, Buck, Boost-
Buck Converters.
◦ Có nhận xét gì về các hàm
truyền thu được? Nhận xét
thông qua đặc tính tần số của
các hàm truyền tương ứng,
điểm cực, điểm zero, …, hệ số
khuếch đại. Thông qua một ví
dụ cụ thể nào đó.

20-Nov-20 28

14
 20-Nov-20

 Mô hình trung bình tổng quát cho  Thông thường ta chỉ tính đến thành
phép phân tích chính xác hơn những phần sóng hài bậc nhất, k=1, cho các
sơ đồ có các biến vừa một chiều (DC) biến xoay chiều:
vừa xoay chiều (AC). dx d x
 1
 jk x
 Giả thiết rằng chu kỳ T gần như dt 1 dt 1

không đổi hoặc thay đổi chậm.  Đối với các thành phần một chiều,
 Phân tích Fourier: k=0:

x t     x k  t  e jkt
k 
dx

d x 0

t T dt 0 dt
1
 Trong đó: x k   x  e d  jk
 Áp dụng cho mô hình chính xác:
T t
 x k gọi là phazor bậc k của phân tích p

Fourier. Tính chất quan trọng của x  Ax    B k x  b k   uk  d

k 1
phazor bậc k:
dx d x  Phương trình trạng thái trở thành:
 k
 jk x p
d
 
k
dt k dt x   jk x k  A x   Bi x  ui  b i  ui d
k k k k k
dt i 1

20-Nov-20 29

 Chỉ tính đến thành phần DC và thành

phần sóng hài bậc nhất AC, phương
trình trạng thái sẽ bao gồm:
p
d
dt

x 0  A x 0   B k x 0  b k uk 0  d 0
k 1

p
d
x 1   j x 1  A x 1   B k uk x 1  uk b k 1
 d 1
dt k 1 

 Mỗi biến DC sẽ chỉ có một thành

phần trung bình nhưng mỗi biến AC
là một số phức, gồm thành phần thực,
thành phần ảo nên sẽ trở thành 2 biến.

20-Nov-20 30

15
 20-Nov-20

 Các tích chập được tính bằng:  Giá trị theo thời gian được tính ngược
lại bằng:

 Thông thường chỉ tính đến thành với

phần DC (k=0) và sóng cơ bản (k=1)  Nhận xét:
nên trong biểu thức trên p và k-p chỉ ◦ Mức độ chính xác tăng lên nếu tính đến
lấy các giá trị -1,0,1. các sóng hài bậc cao hơn.
 Các thành phần xk gọi là các phazor ◦ Mức độ phức tạp cũng tăng lên nhanh
động vì chúng là các số phức vì số phương trình tăng lên theo.
(vector), có độ dài thay đổi theo thời ◦ Có một số nghiên cứu xây dựng các
gian. phần mềm để tự động hóa quá trình
xây dựng và khảo sát mô hình trung
 Biên độ của phazor hạng k được tính bình tổng quát. Ví dụ AMG trên nền
từ phần thực và ảo, ví dụ đối với sóng Modelica.
cơ bản:

20-Nov-20 31

 Liên hệ giữa phazor động và dạng  Sơ đồ thuật toán xác định hai thành
sóng thực (theo thời gian) phần thực, ảo của phasor bậc nhất từ
◦ Tín hiệu DC: x  t    x 0 tín hiệu theo thời gian:
◦ Tín hiệu sóng hài bậc nhất:  1
 x 1  a1  jb1  a1  2   x 1   x  1 
x  t    x 1  t  e jt   x  1  t  e  jt  ; 
 x  1  a1  jb1 b1   j 1   x 1   x  1 
 2
x  t    x 1  t  cos  j sin     x  1  cos   j sin   ,   t
   x 1  t    x  1  t   cos   j   x1  t    x 1  t   sin 
 2a1 cos   2b1 sin 

x  t   cos   2a1 cos  2b1 sin   cos

 a1   a1 cos 2  b1 sin 2 
x  t   sin    2a1 cos   2b1 sin   sin 
  a1 sin 2  b1 cos 2   b1

20-Nov-20 32

16
 20-Nov-20

 Mô hình chính xác:  Sơ đồ nghịch lưu cầu một pha nối

 diL
lưới:
 L dt  e  vC u

C dvC  i u  i
 dt L S

 iL là biến xoay chiều, vC là biến một  Dạng sóng điện áp AC e(t) và tín hiệu
chiều. Vì vậy ta cần trung bình hóa điều khiển u.  Là góc pha giữa dạng
cho tín hiệu DC và trung bình tổng sóng điều khiển và e(t).
quát cho tín hiệu AC sóng hài bậc
nhất:

d iL 1

 dt
1
  j iL 1 
L
 e 1  vou 1 

d vo 1
 dt
0

C

iLu 0
 iS 0 

20-Nov-20 33

 Phazor bậc nhất của tín hiệu điều khiển u:

T 2 2
1 1 1 2
u  t  e  jt dt   u   e  u   cos  j sin   d   j e
T 0
 j j
u 1 d 
2 0
2 0

 Sử dụng tích chập để tính trung bình của các tích, lưu ý rằng:
 vou 1  vo u 1  vo u 0, 2

0 1
vo  0; u  u 1 ei
 iLu 0  iL u  iL u 1  iL u
1 1
j
0 0 1 1 1

 Tính được:
 2
 vou 1  vo u1 e j vo 0 ,

0
j
iu  i u 1  iL u
 L 0 L 1 1 1

Đặt: x1  Re  iL 1 , x 2  Im  iL 1  , tính được phương trình thứ hai cho tích iLu
2 2
iL u   x1  jx2   j cos  sin     x1  jx2    j cos  sin  
0
 
4 4
 x1 sin   x2 cos 
 

20-Nov-20 34

17
 20-Nov-20

 Phazor của điện áp lưới:  Chuyển hệ tọa độ đồng bộ sang đồng

1
T
E
2 bộ với điện áp lưới, góc pha bằng
e  t  1   E sin t e  jt dt   sin   cos  j sin   d ,   t
T0 2 0
2 iL  id cos t  iq sin t
E  sin 2 1  cos 2  E
  j  d   1
2  0 2 2  j2 id  2 x2  x2   2 id
 
 Mô hình trung bình tổng quát: iq  2 x1 x  1 i
 dx1 2  1 2 q
 dt   x2  vo 0  L sin   Mô hình với thành phần dòng id (dòng

 dx2 E 2 tác dụng), iq (phản kháng):
   x1   vo 0 cos 
 dt 2 L  L
 d vo 0  dxd E 4
 
4 i
 x2 cos   x1 sin    S 0  dt  iq  L  vo 0  L cos 
 dt C C 
Như vậy dòng xoay chiều biểu diễn  dxq 4
   id  vo 0 sin 
qua phần thực, phần ảo:  dt  L
 d vo 0 2 i
iL  t   iL  t  1  2  x1 cos   x2 sin   ,  t 
 dt
  i cos  iq sin    CS 0
C d

20-Nov-20 35

 Có nhận xét gì về hai mô hình:  2. Trên hệ tọa độ đồng bộ với góc

 1. Trên hệ tọa độ tĩnh: pha điện áp lưới:
 dx1 2  dxd E 4
 dt   x2  vo 0  L sin   dt  iq  L  vo 0  L cos 
 
 dx2 E 2  dxq 4
   x1   vo 0 cos    id  vo 0 sin 
L  dt  L
 dt 2L
 d vo 0  d vo 0 2 i
 
4 i
 x2 cos   x1 sin    S 0 
 dt
 i cos  iq sin    CS 0
C d
 dt C C
 x1, x2 là thành phần xoay chiều?  xd, xq là thành phần một chiều
iL  t   iL  t  1  2  x1 cos   x2 sin   ,  t

20-Nov-20 36

18
 20-Nov-20

 Nguyên lý điều chế PWM một pha:



 Tín hiệu điều chế sin mong muốn:   t 

 Tín hiệu răng cưa tần số cao fpwm: d(t)
 Hàm đóng cắt u(t) là tín hiệu điều khiển. Có thể thấy rằng (từ lý thuyết của quá
trình điều chế PWM):
u t  1   t 


20-Nov-20 37

 Xuất phát từ mô hình chính xác:  Với các lưu ý sau đây: E
 diL e  t   E sin  t  et  1 
 L dt  e  vC u

j2
  Đặt: iL 1  x1  jx2 u 1  u1  ju2
C dvC  i u  i
 dt L S
 Tính được các tích chập:
 Lấy trung bình cho các tín hiệu AC iL v0 u 1  v0 0
u 1  v0 1
u 0
 v0 0
u 1
, DC vC :  v0 0  u1  ju2 
d iL iLu  iL 0 u 0  iL 1 u  iL u
1
 e 1  vou 
0 1 1 1

1
  j iL 1 
 dt L 1  iL 1
u 1
 iL 1
u 1

d vo 1   x1  jx2  u1  ju2    x1  jx2  u1  ju2 

0
 
iL u 0  iS 
 2  x1u1  x2u2 
0
dt C

 dx1 1
 dt   x2  L vo 0 u1
 Thu được hệ phương trình trạng thái: 
 dx2 E 1
   x1   vo 0 u2
 dt 2 L L
 d vo 0 1 iS 0
   x2u1  x1u2  
 dt C C
20-Nov-20 38

19
 20-Nov-20

  dx 1  Chuyển sang hệ tọa độ đồng bộ với


1
  x2  vo 0 u1 góc pha điện áp lưới
  dt L
 dx2 E 1   t    d sin t   q cos t ,
   x1   vo 0 u2
 dt 2 L L iL  t   id sin t  iq cos t
 d vo 0 1 iS 0
   x2u1  x1u2    d  2u2 ,  q  2u1 ,
 dt C C
id  2 x2 , iq  2 x1
 Có thể lập lại tín hiệu theo thời gian
từ phazor của nó:  Thu được hệ phương trình trạng thái:
iL  t   iL  t  1  2  x1 cos  x2 sin   ,  t
 did E 1
 Hệ tọa độ 0dq:  dt  iq  L  L vo 0  d

 diq 1
  id  vo 0  q
 dt L
 d vo 0 1 iS 0
   id  q  iq  d  
 dt C C

20-Nov-20 39

 Tiến hành mô phỏng và đánh giá

độ chính xác của mô hình trung
bình so với mô hình chính xác.


20-Nov-20 40

20
 20-Nov-20

 Sơ đồ Boost Rectifier  Bộ biến đổi bán dẫn sơ đồ cầu ba pha

iS io gồm các khóa S1, S2, ..., S6 là IGBT,
v+
iC S1 S3 S5 có thể hoạt động trong:
L rL e1 ◦ 1. Chỉnh lưu tích cực kiểu Boost Rectifier,
 v1
i1
e2
◦ 2. Nghịch lưu nguồn áp Voltage Source
vo
v2 Inverter (VSI).
i2
C N e3 N◦ Khi là chỉnh lưu Boost, e , e , e là nguồn
v3 1 2 3
i3 điện áp ba pha.
S2 S4 S6
◦ Khi là VSI, e1, e2, e3 là sức điện động phía
v- xoay chiều, thể hiện quá trình biến đổi năng
lượng điện sang dạng khác, ví dụ cơ năng.
 Sơ đồ nghịch lưu nguồn áp VSI
 Sơ đồi khóa:
io o

v+ v+
S1 S3 S5 S1 S3 S5

L rL e1 i1
v1 v1
i1 
e2 v2 i2
v2 vo
Vdc
i2 N N
N e3 N
v3 v3 i3
i3
S2 S4 S6 S2 S4 S6

v- v-

20-Nov-20 41

 Sơ đồ Buck Rectifier L
 Sơ đồ cầu ba pha gồm các khóa S1,
io
v+
S2, ..., S6 là các khóa một chiều
S1 S3 S5 IGBT, có thể hoạt động trong:
e1
◦ 1. Chỉnh lưu tích cực kiểu Buck Rectifier,
v1
 i1 ◦ 2. Nghịch lưu nguồn dòng Current Source
e2
v2
R Inverter (CSI).
i2
N e3 N
v3
vo C ◦ Khi là chỉnh lưu Buck, e1, e2, e3 là nguồn
i3 điện áp ba pha.
S2 S4 S6 ◦ Khi là CSI, nguồn vào có cuộn cảm lớn L là
v- nguồn dòng. Đầu ra xoau chiều phải có tụ C.
 Sơ đồ khóa:
 Sơ đồ nghịch lưu nguồn dòng CSI v+
L e1
idc v1
e2 idc
S1 S3 S5 v2
i1 N e3
v1 v3
i2
Vdc Load
v2 
N v-
i3
v3

S2 S4 S6
C C C
20-Nov-20 42

21
 20-Nov-20

io
 Mô hình đóng cắt: v+
S1 S3 S5
 Đưa vào hàm đóng cắt cho ba pha i1
v1
 uk={-1,1}, k=1, 2, 3. Điện áp
v2 i2
vo
  v u  1  N N
vk    k , k  1,2,3 v3 i3
 v u k  1 S2 S4 S6
 
vo  v  v
v-
 Viết được phương trình:
  1  uk 1  uk v   v  v0 vo v 3
vk  v  v   uk , k  1, 2,3, vk   uk  o  uh , k  1, 2,3
2 2 2 2 2 3 h1
 3
i   i 1  u 1
k
  i1u1  i2u2  i3u3 
 0 k 1 k 2 2
 Tổng của ba điện áp trên tải bằng 0
3
v   v  vo 3
0   vk  3  u k
k 1 2 2 k 1

v  v v 3
  o  uk
2 6 k 1

20-Nov-20 43

iS io
v+
 Đặt biến trạng thái là iC  S1 S3 S5

x   i1 , i2 , i3 , vo 
T L e1
rL
v1
i1
 Viết được phương trình trạng v2
e2
vo
thái: C N
i2
e3 N
v3

 Lik  ek  vk , k  1, 2,3,
i3
S2 S4 S6

Cvo  io  iS v-

 Lắp vk vào thu được phương

trình trạng thái:
  vo v0 3
 Lik  ek  2 uk  6  uh , k  1,2,3,
 h1
 3 Tiến hành trung bình hóa mô hình đóng cắt:
Cv  1 i u  i
 o 
2 k 1
k k S

 d vo 0 vo 0 3
L
 dt
ik 1   jL ik 1  ek 1 
2
uk 1   uk 1 , k  1, 2,3,
6 k 1

C d v  1
3

 dt o 0 2 
ik uk 0  iS 0
k 1

20-Nov-20 44

22
 20-Nov-20

 Phazor bậc nhất của điện áp ba pha:

E 3E E 3E E
e1 1   j , e2 1
  j , e3 1
  j
2 4 4 4 4
 Đặt:  i1 1  x1  jx2 ; u1 1  a1  ja2

 i2 1  y1  jy2 ; u2 1  b1  jb2

 i3 1  z1  jz2 ; u3 1  c1  jc2  i1u1 0  2  x1a1  x2 a2 

 Tính tích: ik uk 0
 ik 1
uk 1
 ik 1
uk 1 , k  1,2,3  i2u2 0  2  y1b1  y2b2 

 i3u3 0  2  z1c1  z2 c2 
 Phương trình trạng thái trung bình, gồm 7 ph/tr:
1 1 E
Lx1   Lx2  vo 0 a1 , Lx2   Lx1  vo 0 a2 
2 2 2
1 3 1 E
Ly1   Ly2  vo 0 b1  E, Ly 2   Ly1  vo 0 b2 
2 4 2 4
1 3 1 E
Lz1   Lz 2  vo 0 c1  E, Lz2   Lz1  vo 0 c2 
2 4 2 4

C vo 0
 x1a1  x2 a2  y1b1  y2b2  z1c1  z2 c2  iS 0

20-Nov-20 45

◦ Phép biến đổi sang hệ tọa độ 0dq:  Áp dụng cho dòng điện:
  2   2    
cos t cos  t   cos  t    f1   cos t 
 fd  2   3   3    sin t
f      f2 i1   
  i   cos  t  2  sin  t  2    id 

 q  3 sin t sin  t  2  sin  t  2    f 
      3   2        
  3   3    3   3   iq 
◦ Phép biến đổi ngược: i3  
 2   2  
   cos  t   sin  t   
    3   3  
cos t sin t
 f1     Biểu diễn dòng điện qua phần thực, phần
 f    cos  t  2  sin  t  2     f d  ảo:
 2         i1   2 x1 cos t  2 x2 sin t 
3   3   fq 
 f 3   i    2 y cos t  2 y sin t 
  2   2    2  1 2 
 cos  t   sin  t  
  3   3  i3   2 z1 cos t  2 z2 sin t 
 So sánh hai biểu diễn trên tính được:
1 1
1 1 x1  iq , x2   id
a1   q , a2   d 2 2
2 2 Tương tự 1 3 3 1
1 3 3 1 y1   iq  id , y2   iq  id
b1    q   d , b2   q  d 4 4 4 4
4 4 4 4
1 3 3 1
1 3 3 1 z1   iq  id , z2  iq  id
c1    q   d , c2  q  d 4 4 4 4
4 4 4 4 20-Nov-20 46

23
 20-Nov-20

 Thay các x1, x2, y1, y2, z1, z2 và a1, a2, b1, b2, c1, c2 qua id , iq  ;   d ,  q 
 Có thể thất rằng chỉ cần dùng cặp biến [x1, x2, vo ] hoặc [y1, y2, vo] , [z1, z2, vo] sẽ
đều thu được hệ phương trình trên hệ tọa độ 0dq như nhau.
 Thu được phương trình trạng thái trung bình trên hệ tọa độ 0dq, chỉ gồm hai
phương trình cho biến dòng điện id, iq và một phương trình cho biến điên áp vo :

 did E 1
 dt  iq  L  2 L vo 0  d

 diq 1
  id  vo 0  q
 dt 2 L
 d vo 0 3 i

 dt

4C
id  q  iq d   CS 0
 Có nhận xét gì về phương trình này?

20-Nov-20 47

 Nghịch lưu nguồn ápi cầu ba pha:

o

 v+
S1 S3 S5
L rL e1
v1
i1
e2
v2
Vdc
i2
N e3 N
v3
i3
S2 S4 S6

v-

 Mô hình đóng cắt: Lik   Rik  vk  ek , k  1,2,3,

V V 3
Lik   Rik  dc uk  dc u h  ek , k  1, 2,3,
2 6 h 1

 Mô hình trung bình:

 d Vdc Vdc 3

 L dt ik 1   jL ik 1  R ik
 1
 ek 1

2
uk 1

6
u
h 1
h 1 , k  1, 2,3,

0  1
3

 
2 k 1
ik uk 0  iS 0

20-Nov-20 48

24
 20-Nov-20

 Biểu diễn vector các đại lượng ba pha:

 x1   x1   x1   1 0 
 x    2 1 1 / 2 1 / 2   x  x   TT  x     x 
 x   T  x2     2  2    x    1 / 2 3 / 2  
  3 0 3 / 2  3 / 2     1 / 2  x 
 x3   x3   x3    3 / 2

 i1  1 0 0   i1   2 1 1  u1  1 0 0   e1 
d   R V 1
i2   0 1 0  i2   dc  1 2 1 u2   0 1 0  e2 
dt   L    6L    L   
 i3  0 0 1   i3   1 1 2  u3  0 0 1   e3 

1 0 0   2 1 1 1 0 0 
d R V  1 2 1 T T u  1 T
i   T  0 1 0  TT i  dc T 0 1 0  T T e
dt L   6L     L     
 0 0 1   1 1 2  0 0 1 

 Mô hình đóng cắt vector trạng thái:

d  R Vdc 1
d R v 1  dt i   L i  2 L u  L e
i   I 2 i  0 I 2 u  I 2e 
dt L 2L L  d i   R i  Vdc u  1 e
 dt  L

2L

L


20-Nov-20 49

 Mô hình trung bình tổng quát cho các bộ biến đổi có yếu tố AC tần số thấp.
Thông thường gồm hai hệ phương trình, một trung bình cho DC, hai trung
bình cho thành phần phazor bậc nhất:
p
d

dt
 
x 0  A x 0   B k x 0  b k uk 0  d 0
k 1
p
d
x 1   j x 1  A x 1   B k uk x 1  uk b k 1
 d 1
dt k 1

 Có thể thấy khi tín hiệu AC có chứa nhiều thành phần sóng hài mô hình
sóng cơ bản rất thiếu chính xác. Mô hình với điều chế PWM có độ chính
xác tốt hơn rất nhiều.
 Mô hình thu được là mô hình với tín hiệu lớn DC, phi tuyến (bilinear).
Bước tiếp theo sẽ cần tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cân bằng để thu
được mô hình tín hiệu nhỏ AC tuyến tính. Điều này sẽ làm ở phần sau khi
thiết kế điều khiển.

20-Nov-20 50

25
 20-Nov-20

 Tài liệu tham khảo:

 [1] Silva Hiti, Dushan Boroyevich, and Carlos Cuadros; SMALL-SIGNAL
MODELING AND CONTROL OF THREE-PHASE PWM CONVERTERS;
Proceedings of 1994 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting,
 [2] Dushan Boroyevich, Rolando Burgos, Igor Cvetkovic, and Bo Wen; Modeling
and Control of Three-Phase High-Power High-Frequency Converters; IEEE
COMPEL 2018 Padova, Italy, June 25-28,

20-Nov-20 51

 Mô hình trung bình tổng quát có

thể trở nên khá phức tạp nên hạn
chế sử dụng mặc dù có thể đạt độ
chính xác cao tùy ý.
 Ý đồ giảm bậc của hệ thống dẫn
tới việc xét các biến phân thành
chậm (DC) và nhanh (AC).

 Phương trình trạng thái cho tín

hiệu chậm xs:

20-Nov-20 52

26

 Sau khi có được mô hình
giá trị trung bình, gọi là mô
hình tín hiệu lớn, bước tiếp
theo là xây dựng mô hình
tín hiệu với các biến động
nhỏ (AC).
 Số lượng phương trình tăng
lên tùy theo mức độ chính
xác yêu cầu.
 Do tần số đưa vào như biến
đầu vào nên có thể khảo sát
đặc tính điều khiển khi thay
 Phương trình trạng thái cho tín
hiệu nhanh xf:
 P/t trạng thái trung bình:
 Cho và coi biến chậm
không đổi Xs, tìm giá trị xác lập
của biến nhanh .
20-Nov-20
 đổi tần số.
 Có thể dùng để khảo sát các
bộ biến đổi cộng hưởng (nối
tiếp, song song, LLC, LCC,
…).
 Nếu không được tự động
hóa thì việc xây dựng các
mô hình này là một nhiệm
vụ khá phức tạp.
20-Nov-20 53
 Thay vào pttt của biến chậm
và tiến hành lấy trung bình, thu
được p/t tín hiệu lớn:
 Nhận xét:
◦ Giống như mô hình trung bình tổng
quát, nếu không có phần mềm tự động
thì mô hình trung bình tương đương
cũng rất khó áp dụng.
20-Nov-20 54
27
 20-Nov-20

Phần III

20-Nov-20 55

 Chương 8. Thiết kế điều khiển cho các bộ biến đổi DC-DC

 8.1 Thiết kế điều khiển dựa trên đáp ứng tần số 2
 8.1.1 Đáp ứng tần số của hệ tuyến tính 2
 8.1.2 Đáp ứng thời gian của hệ thống điều khiển 3
 8.1.3 Các bộ bù tiêu biểu 7
 8.2 Điều khiển trực tiếp đầu ra11
 8.2.1 Cơ sở thiết kế cấu trúc điều khiển trực tiếp đầu ra 11
 8.2.2 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck 14
 8.2.3 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost 18
 8.3 Điều khiển gián tiếp đầu ra – cấu trúc hai mạch vòng 26
 8.3.1 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Buck 27
 8.3.2 Ví dụ thiết kế cho bộ biến đổi DC/DC kiểu Boost 32
 8.3.3 Ứng dụng cấu trúc điều khiển dòng trung bình cho bộ biến đổi Boost
trong bộ biến đổi PFC 36

20-Nov-20 56

28
 20-Nov-20

 8.4 Điều khiển theo dòng điện lập trình được (Current-programmed
Mode – CPM) 39
 8.4.1 Sự mất ổn định khi D>0,5 41
 8.4.2 Mô hình bộ biến đổi điều khiển theo dòng điện 45
 8.4.3 Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Buck 47
 8.4.4 Cấu trúc điều khiển dòng điện đỉnh cho bộ biến đổi Boost 50
 8.5 Điều khiển bằng phương pháp phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực
51
 8.5.1 Khái niệm về phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực 51
 8.5.2 Bộ quan sát trạng thái 55
 8.5.3 Thiết kế hệ thống điều khiển theo phương pháp phản hồi trạng thái áp
đặt điểm cực cho Boost converter 57
 8.6 Áp dụng cấu trúc điều khiển DC/DC trong thực tế 63
 8.6.1 Kỹ thuật điều khiển tương tự 63
 8.6.2 Kỹ thuật điều khiển số 64

20-Nov-20 57

 8.1 Thiết kế điều khiển dựa trên đáp ứng tần số

◦ 8.1.1 Đáp ứng tần số
 Đáp ứng tần số xác định từ hàm truyền G(s) của hệ thống thể hiện đáp ứng ở đầu ra
đối với các tín hiệu đầu vào dạng sin với tần số bất kỳ .
 Đáp ứng tần số: G  s  s  j  G  j   G  j      0,  
◦ Hệ hở: H  j  G  j 
H  j  G  j 
◦ Hệ kín:
1  H  j  G  j 

 Đồ thị Bode:
◦ Độ dự trữ về pha (PM-Phase margin),
◦ xác định tại tần số cắt wcg (Gain = 0),
◦ Độ dự trữ về biên độ (GM-Gain margin),
◦ xác định tại tần số wcp (Phase= -180o)

20-Nov-20 58

29
 20-Nov-20

◦ Hệ bậc hai: Hệ bậc hai có phương trình vi phân viết cho hệ thống cơ bao gồm vật có khối lượng m, nối với
một lò so trên mặt phẳng chịu tác dụng của một lực f(t), lực đàn hồi của lò so k và hệ số ma sát trượt của
vật b, dịch chuyển khoảng cách y, có dạng:

my  by  ky  f  t  hay 

y  2n y  n2 y  kdcn2u (0.1)

Hệ phương trình trên cũng mô tả một mạch điện RLC.

Hàm truyền có dạng:

1 kdcn2
G  s   (0.2)
ms 2  bs  k s 2  2n s  n2
Trong đó kdc , ,n là hệ số khuếch đại ở DC, hệ số suy giảm dao động, tần số dao động tự nhiên,
là những tham số xác định các đặc tính của hệ bậc hai.

Hệ số khuếch đại DC, kdc, cũng thể hiện là tỷ số giữa giá trị xác lập của đầu ra so với đầu vào là
bước nhảy đơn vị nếu hệ thống là ổn định và được xác định từ hàm truyền G(s) khi cho s  0 .

Hệ số suy giảm dao động  là một đại lượng không đơn vị, xác định tốc độ suy giảm của biên độ
dao động trên đầu ra do tác động của hệ số ma sát trong hệ thống cơ học hay tổn hao trên điện trở thuần
trong mạng dao động RLC.

Tần số dao động tự nhiên ωn xác định tần số dao động của hệ thống khi hệ số suy giảm dao động
bằng 0,  = 0.
p1,2  n  jn 1   2 (0.1)

Tùy theo hệ số suy giảm:

-  = 0, hệ ở trạng thái dao động đều;

-  > 1, điểm cực trở thành hai nghiệm thực, hệ trở thành khâu quán tính bậc hai;
-  < 1, điểm cực là cặp nghiệm phức có phần thực âm, hệ trở thành khâu dao động bậc hai tắt dần,
có điểm cộng hưởng tại ωn. Đây là trường hợp đáng quan tâm nhất đối với các mô hình trong thực
tế. 20-Nov-20 59

◦ Ví dụ về đáp ứng của khâu bậc hai với đầu vào là bước nhảy.

Hình Error! No text of specified style in document..1 Đáp ứng bước nhảy của khâu dao động bậc hai ứng với  =
0,707,  = 0,45, và  = 0,25.

20-Nov-20 60

30
 20-Nov-20

◦ Phân tích khả năng điều khiển trực tiếp điện áp đầu ra:
vo  s 
Gvd  s  
d  s  v g 0
it 0
iˆt Z out  s 

v  s 
Gvg  s   o
vg  s  d 0 uˆg Gvg  s 
uˆo

it 0

vo  s  uˆo* vˆc 1 d̂

Z out  s    Gc  s 
Vm
Gvd  s 

it  s  d 0
vg 0

H  s

Gc  s  Gvd  s  / Vm Gvg  s 
vo  s   vo*  s   vg  s 
1  H  s  Gc  s  Gvd  s  / Vm 1  H  s  Gc  s  Gvd  s  / Vm
Z out  s 
 it  s 
1  H  s  Gc  s  Gvd  s  / Vm

T  s   H  s  Gc  s  Gvd  s  / Vm

1 T s * G s Z  s 
vo  s   vo  s   vg vin  s   out it  s 
H  s 1  T  s 1 T s 1  T  s

20-Nov-20 61

◦ Chọn tần số cắt wc, nhỏ hơn ½ fpwm, khoảng 1/10 đến 1/6 fpwm
◦ Xác định góc pha:
Giả sử đã chọn được tần số cắt ωc phù hợp, góc pha mà khâu bù cần đưa vào để đảm bảo độ dự trữ
về pha cần thiết  PM  45o  75o , được xác định từ hàm truyền của hệ hở như sau:

arc Gc  j        1800   PM  arc Gvd  j    (0.1)

C C

Trong đó ωc – là tần số cắt, tại đó đáp ứng biên độ của hệ hở bằng 1, hay:

T  j 
 c 
 1  20 log T  j 
 c   0 dB .
◦ Ví dụ thiết kế Buck Conv.- Điện áp nguồn 28V, điện áp ra 15V;
- Dòng tải 5A (R = 3Ω);
- L = 50µH, C = 500µF;
- Tần số điều chế PWM: fs= 100kHz.
Hàm truyền điện áp đầu ra và hệ số điều chế được viết lại dưới dạng như sau (xét trong trường
hợp Vm = 1 và H(s) = 1):

vo  s  1
Gvd  s    Gvdo (0.1)
d  s 
2
s  s 
1  
Q00  0 

Trong đó:

Gvdo  Vin  28V

0 1
f0    1kHz (0.2)
2 2 LC
C
Q0  R  9,5  (19,5dB)
L 20-Nov-20 62

31
 20-Nov-20

 Đồ thị Bode hàm truyền hệ hở, từ điều khiển d đến điện áp đầu ra vo:
Bode Diagram

◦ Các thông số cần lưu ý: 60

System: Gvd
Frequency (Hz): 101

◦ Băng thông fc = 5,4 kHz 40 Magnitude (dB): 29

System: Gvd

Magnitude (dB)
Peak gain (dB): 48.5
At frequency (Hz): 1e+003

◦ Độ dự trữ pha: 1,16o, quá nhỏ. 20

0
 Mong muốn fc = 10 kHz, độ dự trữ pha System: Gvd
Frequency (Hz): 5.44e+003
-20 Magnitude (dB): -0.0481
 bằng 55o. Sử dụng bộ PID: 0

-45
 s   L 

Phase (deg)
1   1   -90 System: Gvd

 z   s  Phase Margin (deg): 1.16

GPID  s   K c
Delay Margin (sec): 5.95e-007
-135 At frequency (Hz): 5.42e+003

 s  Closed Loop Stable? Yes

1  
-180
2 3 4

 p 
10 10 10
Frequency (Hz)

  PM  550 100
Bode Diagram

 DT  1,160 50

Magnitude (dB)
  53,840
0
 1  sin  53,84 
0
 f z  fc  3,26 kHz -50
 1  sin  53,84 
0

 -100
 1  sin  53,84 
0 0

 f p  fc  30,63kHz System: sys

1  sin  53,84 
0 -45
 Phase Margin (deg): 51.6

Phase (deg)
Delay Margin (sec): 1.45e-005
-90 At frequency (Hz): 9.88e+003
Closed Loop Stable? Yes

K c  1,12 -135

-180
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)

20-Nov-20 63

 Xét ảnh hưởng của biến động điện áp đầu vào đối với điện áp đầu ra:
◦ Hàm truyền: vo  s  Gvg  s  Gvg  s 
Gs   
vg  s  1  Gc  s  Gvd  s  1 T s
v0*  s 0

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(G,2*pi*100) ta có:

  G  j   0,0033
  2 100
 (0.1)
    2 100  arcG  j   2 100  76, 77
0

Do đó, nếu điện áp đầu vào có dao động với biên độ 1 V tại tần số 100Hz, ảnh hưởng điện áp đầu
vào tác động lên điện áp đầu ra chỉ còn là 0,0033V.

Sử dụng lệnh [mag,phase]=bode(Gvg,2*pi*100) ta có:

 Gvg  j   0,54
  2 100
 (0.2)
   2 100  arcGvg  j  2 100  0,61
0

Như vậy nếu không có bộ bù, khi điện áp đầu vào có dao động với biên độ 1 V tại tần số 100 Hz,
ảnh hưởng điện áp đầu vào tác động điện áp đầu ra sẽ là 0,54 V.

20-Nov-20 64

32
 20-Nov-20

 Mô phỏng kiểm chứng:

◦ Mô hình:

 Đáp ứng:

20-Nov-20 65

 Phân tách biến trạng thái sẽ phân hệ thống ra hai hệ nhỏ: hệ nhanh hơn ở trong,
được điều khiển bởi hệ chậm hơn ở ngoài. Hệ nhanh hơn là dòng qua cuộn cảm,
hệ chậm hơn là điện áp trên tụ. Mục tiêu điều khiển chính là điện áp trên tụ.

Hàm truyền điện áp: H vi  s   c*  
v s
◦ Hàm truyền dòng điện: H id  s   iL  s 
d  s  v 0 iL  s  i s 0
c   s

◦ Ví dụ với Buck converter:  LiL  dE  vC  rLiL


 vC
CvC  iL 
 R
iL  s  E / rL
◦ Với phương trình thứ nhất, coi vC =const, có hàm truyền H id  s   
◦ Giả sử dòng điện được điều khiển nhanh, iL = iL* , d  s  vc 0
L
s 1
dv v rL
◦ Thay vào phương trình thứ hai: C C  kiL*  C
dt R
◦ Tuyến tính hóa: vc  s 
vCe  vC vCe vCe vCe kRe
  vC  2 r H vi  s   
Re  r Re Re Re iL*  s  is  s 0
CRe s  1

v v
is   Ce2 r
CvC  kiL*  C  is
Re Re

20-Nov-20 66

33
 20-Nov-20

 Đối tượng là khâu quán tính bậc nhất, có thể áp dụng bộ điều khiển PI.
iL  s  E / rL
1  1  H id  s   
G  s   kdc H c  s   kc  1   d  s  vc 0
L
s 1
TL s  1  Tic s  rL
vc  s  kRe
H vi  s   
 Hệ kín có dạng:
Tic s  1
kc k dc iL*  s 
is  s  0
CRe s  1
Hc  s G  s Tic s TL s  1 kc kdc Tic s  1
Gcl  s    
1  Hc  s G  s  T s  1 kc kdc
1  ic
TicTL s 2  1  kc kdc  Tic s  kc kdc
Tic s TL s  1


Tic s  1
TicTL 2  1 
s   1 Tic s  1
kd kdc  kc kdc 
 Viết dưới dạng chuẩn:
Gcl  s  
Tic s  1 To2  TL   T 
 2  1 ; kc   2 L  1 / kdc
Tic 
T s  2 To s  1
o
2 2
TL  To   To 
◦ Trong đó To sẽ xác định băng thông mong muốn của đáp ứng hệ bậc hai,  là hệ số suy
giảm dao động, thường chọn  = 0,7. Từ các đáp ứng mong muốn này có thể xác định được
T
các tham số của bộ điều chỉnh PI. Với các điều kiện: 2 L  1  0,  2 TL  To
To
20-Nov-20 67

 Cấu trúc điều khiển:

 Mô phỏng và kết quả:

20-Nov-20 68

34
 20-Nov-20

 Đầu ra của bộ điều chỉnh điện áp (vref - vo(t))  Sơ đồ nguyên lý CPM

là lượng đặt cho mạch vòng dòng điện ic(t).
Ưu điểm cơ bản:
v  s 

v  s 
◦ hàm truyền o đơn giản hơn o
ic  s  d  s 
 vì có ít hơn một điểm cực. Hơn nữa điểm
cực này lại ở tần số cao, gần với tần số đóng
cắt fs. Như vậy có thể xây dựng được một
mạch vòng ổn định bền vững với băng thông
rộng
◦ khả năng bảo vệ transistor vì bất cứ khi
nào dòng vượt quá ic(t) transistor đều bị
khóa lại.
 Nhược điểm: sơ đồ nhạy với nhiễu
 Một vấn đề đặt ra nữa là điều khiển theo
dòng điện sẽ mất ổn định khi hệ số điều
chế D > 0,5. Cần đưa vào tín hiệu ic(t)
lượng bù dạng răng cưa theo chu kỳ Ts

20-Nov-20 69

 Trong chế độ xác lập, iL(0) = iL(Ts), d = D,  Dạng dòng điện giải thích tính mất ổn
m1 = M1, m2 = M2. Vì vậy ta có: định khi D>0,5.
M D
M 1 DTs  M 2 D 'Ts  0  2 
M1 D ' I L  0   iL  0  iL  Ts 

 m   D
iL Ts   iL  0    1   iL  0     d T s
 m2   D ' 2
 D  D
iL  2Ts   iL Ts      iL  0      D  d T
 D'   D' 
s

n
 D   D Bù độ nghiêng cho lượng đặt dòng
iL  nTs   iL   n  1 Ts      iL  0     
 D'   D'  điện: 
dT s

iL  nTs   0 D
  1 D  0,5 
m1 dT s
D'

m c dTs

i  k   iL  k   iL  k   m1dTs  mc dTs

'
L

m 2 dTs

iL  k 
iL'  k  1  iL  k  1  iL  k  1 iL'

 m2 dTs  mc dTs iL  k 1

iL
iL  k  1 m2  mc m2  m1 m
  1 mc   mc  2 or mc  m2
iL  k  m1  mc 2 2
20-Nov-20 70

35
 20-Nov-20

 Mô hình Boost converter CPM  Mô hình tín hiệu nhỏ AC của Boost
 sLiL  s   Vo d  s   D ' vo  s   vg  s  conv.

 vo  s 
 sCvo  s    I L d  s    D ' iL  s  i1
U o d
i 2
 R I1 d û2
uˆin û1 û0
L D' 1
d  s   s ic*  s   vo  s   vg  s 
Vo Vo Vo

 L D' 1  v  s 
sCvo  s    I L  s ic*  s   vo  s   vg  s    o  D ' ic*  s 
 oV Vo V o  R
 D' 1   L I
  sC  I L   vo  s    D ' sI L  ic*  s   L vg  s  R sL 
 Vo R   Vo  Vo D ' 1  2 
v  s  2  D' R 
Gvc  s   o 
 2  L  * 1 ic  s vg  s  0
sCR
 sC   vo  s    D ' s  id  s   vg  s  1
 R  D'R  D'R 2
1
v  s 
Gvg  s   o   2D '
vg  s  ic  s 0 1  sCR
2
20-Nov-20 71

 Mô hình Boost converter CPM  Buck-boost converter

R sL 
D ' 1  2   DL 
v  s  2  D' R  1 s 2 
Gvc  s   o  v  s  D '  D' R 
ic  s  vg  s 0 Gvc  s   o

sCR  R
1 ic  s  v g  s 0
1 D  CR 
2 1  s 
1  1 D 
v  s  2D ' vo  s 
Gvg  s   o  Gvg  s   
D2 1
vg  s  ic  s 0 1  sCR

ic  s 0
vg  s  1  D2  CR 
2 1  s 
 1 D 
 Buck conveter:  Với các mô hình thu được cho các bộ biến
đổi DC-DC cơ bản ta có thể tiến hành
vo  s  R chọn các bộ bù loại II hay các bộ điều
Gvc  s   
ic  s  vg  s  0
1  sCR chỉnh PI cho thiết kế mạch vòng điện áp,
như đã làm khi thiết kế điều khiển trực
vo  s  tiếp. Nhiệm vụ thiết kế sẽ đơn giản hơn vì
Gvg  s   ic  s 0
0 các hàm truyền đều là khâu quán tính bậc
vg  s 
nhất.

20-Nov-20 72

36
 20-Nov-20

 Buck conveter:  Buck converter CPM

vo  s  R iin V L

Gvc  s   
ic  s  vg  s 0 clk

1  sCR u in
D C
uo

 1 
Ts

GPI  s   k c 1 
clk ic
S Q
 vo* ic m1

 Tic s  Gcv(s)
mc R Q
iv

To2  TL   T 
Tic   2  1 ; kc   2 L  1 / kdc
TL  To   To 

20-Nov-20 73

 Peak current controller  Buck converter CPM

 Kết quả mô phỏng:

 Chi tiết đáp ứng:

20-Nov-20 74

37
 20-Nov-20

 Điều khiển bằng phản hồi trạng thái áp đặt  Cấu trúc điều khiển bằng phản hồi trạng thái
điểm cực áp đặt điểm cực:
 Phương trình trạng thái: x  Ax  Bu
x x
y  Cx r + u
B
+
 C
y
- +

 Khâu phản hồi trạng thái: u  Kx A

 Phương trình trạng thái hệ kín:

K
x  Ax  Bu  Ax  B  -Kx    A  BK  x
 Tính điều khiển được và tính quan sát được
y  Cx  rank(C) = n
◦ Ma trận hệ thống của hệ kín: (A - BK).  rank(O) = n
Điều kiện ổn định và các đặc điểm động    B AB A 2 B .... A n1B 
học của hệ thống kín sẽ phụ thuộc vào vị
trí trên mặt phẳng phức của các nghiệm O  C CA CA 2 .... CA n1  '
đặc trưng của ma trận hệ thống, cũng
chính là các điểm cực của mạch vòng kín.
◦ Bằng cách lựa chọn ma trận phản hồi
trạng thái K phù hợp ta có thể áp đặt
điểm cực ở bất cứ vị trí nào mong muốn.

20-Nov-20 75

 Vị trí của điểm cực:  Minh họa vị trí điểm cực trên mặt
◦ Giả sử có hệ bậc hai: phẳng nghiệm. 0

T s  1
Gcl  s   2 2 ic
0,5
0,707
To s  2 To s  1
0,866 n 1   2

◦ Hệ có cặp nghiệm phức:



1 1
p1,2  n  jn 1   2 , n   n 0
To

◦ Áp đặt điểm cực dùng hàm place của

Matlab:
K  place  A, B,  p1 , p2 , p3  

◦ Trong đó ví dụ [p1, p2, p3] là ba điểm
cực cần áp đặt. Nếu muốn áp đặt các
điểm cực bội, nghĩa là điểm cực ở cùng
vị trí (ví dụ cần áp 3 điểm cực, [p1, p2,
p3], nhưng p1 = p2), ta phải dùng hàm
acker.
 Những vòng tròn đồng tâm với bán kính
ứng với các tần số dao động tự do,
 Những tia từ gốc tọa độ ứng với những
hệ số suy giảm khác nhau. Vùng chứa
trục thực âm giữa hai tia có cùng hệ số
suy giảm  ứng với vùng có hệ số suy
giảm lớn hơn .

20-Nov-20 76

38

◦ Quỹ đạo điểm cực (root locus) của một hệ
thống hở có hàm truyền H(s) thể hiện vị trí
của tất cả các điểm cực có thể có của hệ
thống kín khi một tham số nào đó thay đổi,
thường là hệ số khuếch đại K, từ 0 đến ∞.
Có thể dùng lệnh rlocus(H) của Matlab để vẽ
ra quỹ đạo điểm cực.
◦ Ví dụ khảo sát một hệ thống bằng rlocus:
◦ Sử dụng hàm rlocus(Gvds) ta có quỹ
đạo điểm cực như trên Hình vẽ. Từ quỹ
đạo điểm cực ta chọn được hệ số
khuếch đại của khâu tích phân Ki/s ,
với Ki = 55,5 thì hệ số suy giảm  =
0,749, độ quá điều chỉnh 2,87%, tần số
dao động tự nhiên ωn = 4620 rad/s.
◦ Ứng với điểm cực này thời gian quá độ
gần đúng sẽ khoảng 1,329 ms, tính
theo Ts = 4,6/(.ωn).
◦ Sơ đồ mô phỏng hệ thống như trên
Hình 8.52, kết quả mô phỏng đáp ứng
của dòng điện iL và vC thể hiện trên
Hình 8.53.
20-Nov-20
 Thiết kế điều khiển bằng phản hồi trạng thái
áp đặt điểm cực. Ví dụ:
 zeta = 0.7;%damping ratio zeta=0.7
 wn = 6200;%Choose natural frequency of 6200
rad/s
 %sgrid(zeta,wn);
 re = zeta*wn;
 im = wn*sqrt(1-zeta*zeta);
 pole = [(-re + 1i*im),(-re - 1i*im)];%Place 2
poles
 K = place(A,B,pole);%
 Xác định được K = [0.1822 0.0134].
 Phản hồi trạng thái không đảm bảo triệt
tiêu sai lệch tĩnh, vì vậy ta đưa vào khâu tích phân
sai lệch của biến đầu ra là điện áp vC mong muốn.
Hàm truyền hệ hở từ điều khiển đến đầu ra xác
định bởi dòng lệnh:
 Gv = (eye(size(A))*s - (A - B*K))\B;% Ma trận
các hàm truyền từ điều khiển đến đầu ra.
 Gvds = Cs*Gv/s; % Hàm truyền từ điều
khiển đến đầu ra vC với Cs = [0 1].
20-Nov-20 77
 Thiết kế điều khiển bằng phản hồi trạng
thái áp đặt điểm cực
20-Nov-20 78
39
 20-Nov-20

 Sơ đồ mô phỏng:

20-Nov-20 79

 Hình 8.53 Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển Boost converter bằng phản
hồi trạng thái, áp đặt điểm cực.

20-Nov-20 80

40
 20-Nov-20

 Khâu quan sát trạng thái:

 Khi không thể đo được tất cả các biến trạng thái x, có thể xây dựng khâu quan sát
để ước lượng các biến trạng thái, trong khi chỉ đo biến đầu ra y = Cx.
 Bộ quan sát thực chất chỉ là dạng lặp lại y như hệ thống được mô tả bởi cùng hệ
phương trình trạng thái với cùng biến đầu vào. Ta bổ sung thêm thành phần sai lệch
giữa biến đầu ra được ước lượng với biến đầu ra đo được y, giúp hiệu chỉnh sai lệch
giữa biến trạng thái được ước lượng tiến đến giá trị thật x. Khâu quan sát có dạng:
xˆ  Axˆ  Bu  L  y  yˆ 
yˆ  Cxˆ
e  x  xˆ   A  LC  e
 Như vậy đáp ứng động học của sai lệch của khâu quan sát được xác định bởi các
điểm cực hay là các giá trị đặc trưng của ma trận A – LC. Ta mong muốn rằng đáp
ứng của khâu quan sát phải nhanh hơn nhiều so với đáp ứng của hệ thống, vì vậy
phải chọn và áp đặt các điểm cực của khâu quan sát ít nhất là năm lần xa hơn về
phía trái của trục thực trên mặt phẳng nghiệm, về phía âm hơn, so với điểm cực
lấn át của hệ thống.

20-Nov-20 81

Khâu quan sát trạng thái:


 Vì tính chất đối ngẫu của tính điều khiển được và tính quan sát được, ta có thể sử
dụng kỹ thuật tìm ma trận điều khiển bằng cách thay ma trận B bởi ma trận C và lấy
chuyển vị của chúng. Dùng hàm place của Matlab để tìm ma trận L có dạng như sau:
L  place  A ', C ', op1 , op2 , op3  '

 Trong đó ví dụ [op1,op2,op3] là các điểm cực cần áp đặt, X’ là chuyển vị của ma trận X.
 Ma trận hệ thống mới có dạng:
r + u + x x y
B  C
 A  BK BK   BN  - +
A fo   ;B  ;
 Osize ( A) A  LC  fo Osize ( B )  A

C fo  C Osize ( C )  K

+
x̂
 Cấu trúc hệ thống: B
+ +

x̂
C
ŷ
-
+ +
A

L
observer

20-Nov-20 82

41
 20-Nov-20

 Ví dụ thiết kế hệ thống bằng phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực có khâu
phản hồi trạng thái:
 Mô hình mô phỏng

20-Nov-20 83

 Ví dụ thiết kế hệ thống bằng phản hồi trạng thái áp đặt điểm cực có khâu
phản hồi trạng thái:
 Kết quả mô phỏng: Có thể thấy chỉ có điện áp đầu ra trùng với giá trị ước lượng
vC~=vC_est, còn iL và iL_est có sai lệch tĩnh với nhau. Tại sao?

20-Nov-20 84

42