03/05/2022

Bài giảng

TRANG BỊ ĐIỆN
CHO MÁY
TS. Đinh Hồng Bộ
NCM Máy và ma sát học, C10-213
Trường Cơ khí – ĐHBKHN
E-mail: bo.dinhhong@hust.edu.vn

NỘI DUNG MÔN HỌC

PHẦN I: KHÍ CỤ ĐIỆN
Chương 1: Phần tử điều khiển
Chương 2: Phần tử xử lí tín hiệu
Chương 3: Các thiết bị bảo vệ
Chương 4: Cơ cấu chấp hành
PHẦN II: MỘT SỐ SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN THƯỜNG GẶP
PHẦN III: TRANG BỊ ĐIỆN TRONG MÁY CÔNG CỤ
Chương 1: Mạch điện trong máy tiện
Chương 2: Mạch điện trong máy mài
Chương 3: Mạch điện trong máy khoan
Chương 4: Mạch điện trong máy doa
Chương 5: Mạch điện trong máy phay
Chương 6: Mạch điện trong máy điều khiển số

1.1 Nút ấn :
1
 03/05/2022

PHẦN I : KHÍ CỤ ĐIỆN

CHƯƠNG 1 : PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN
1.1 Nút ấn :
a/ Nút ấn tự phục hồi :

Nút nhấn

Tiếp điểm

com NO NC
Lò xo
Hình 1.1: Cấu tạo nút nhấn Hình 1.2: Một dạng nút nhấn
3

- Công dụng
Nút ấn thường được lắp ở mặt trước của các tủ điều khiển,
dùng để ra lệnh điều khiển.
Tín hiệu do nút ấn tự phục hồi tạo ra có dạng xung.
- Kí hiệu
+ Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam (Nga)
Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

2
 03/05/2022

b/ Nút ấn tự không tự phục hồi: (Dừng khẩn cấp)

Nhấn vào nút khi

cần chuyển trạng
thái các tiếp điểm.

Hình 1.3: Một dạng nút dừng khẩn cấp Xoay nút theo chiều
mũi tên khi muốn trả
các tiếp điểm về
trạng thái ban đầu..

- Tác dụng
Nút dừng khẩn cấp được dùng để dừng nhanh hệ thống khi
xảy ra sự cố. Thông thường người ta dùng tiếp điểm thường
đóng để cấp điện cho toàn bộ mạch điện. Khi hệ thống xảy ra
sự cố, nhấn vào nút dừng khẩn cấp làm mở tiếp điểm thường
đóng để cắt điện toàn bộ mạch điện.
- Kí hiệu
+ Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam (Nga)
Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.
6

3
 03/05/2022

1.2 Công tắc:

+ Công tắc :

Hình 1.4: Công tắc một pha Hình 1.5: Công tắc ba pha

- Tác dụng
Công tắc thực tế thường được dùng làm các khóa chuyển mạch (chuyển
chế độ làm việc trong mạch điều khiển), hoặc dùng làm các công tắc đóng
mở nguồn (cầu dao).
- Kí hiệu
+ Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam (Nga)
Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu của công tắc 3 pha

8

4
 03/05/2022

1.3 Công tắc hành trình:

+ Cấu tạo công tắc hành trình:

Lực tác dụng Bánh xe tiếp xúc

Đòn bẩy
Lò xo

Tiếp điểm

Hình 1.6: Cấu tạo công tắc hành trình

Hình 1.7: Một số kiểu công tắc hành trình

10

5
 03/05/2022

- Tác dụng
Công tắc hành trình thường dùng để nhận biết vị trí chuyển động của các
cơ cấu máy hoặc dùng để giới hạn các hành trình chuyển động.
- Kí hiệu
+ Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam (Nga)
Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

11

1.4 Công tắc từ

+ Công tắc từ cấu tạo gồm hai bộ phận:
Nam châm vĩnh cửu + Tiếp điểm lưỡi gà

Nam châm vĩnh cửu

Tiếp điểm lưỡi gà

12

6
 03/05/2022

- Tác dụng :
Trong thực tế công tắc từ được dùng để nhận biết vị trí các cơ cấu trong
các máy mà không cần tiếp xúc.
Ví dụ: trong hệ thống điều khiển khí nén người ta dùng công tắc từ để
nhận biết vị trí của pittong chuyển động trong xi lanh.

Xilanh Công tắc từ

Pittong

Nam châm vĩnh cửu

Hình 1.8: Ứng dụng công tác từ

13

- Ký hiệu:
+ Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam (Nga)
Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

+ Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng.

14

7
 03/05/2022

CHƯƠNG 2 : PHẦN TỬ XỬ LÝ TÍN HIỆU

2.1 Rơ le điện từ

1
Lò xo
Tiếp điểm
2

Mạch từ B

Cuộn dây

Hình 2.1: Cấu tạo rơ le điện từ

15

2.1 Rơ le điện từ

Hình 2.2: Hình ảnh rơ le điện từ

16

8
 03/05/2022

2.1 Rơ le điện từ
 Mạch từ:
Có tác dụng dẫn từ. Đối với rơ le điện từ 1 chiều, gông từ được chế tạo từ
thép khối có dạng hình trụ tròn (vì dòng điện một chiều không gây nên
dòng điện xoáy dó đó không phát nóng mạch từ). Đối với rơ le điện từ
xoay chiều, mạch từ thường được chế tạo từ các lá thép kỹ thuật điện ghép
lại (để giảm dòng điện xoáy fuco gây nóng).
 Cuộn dây:
Khi đặt một điện áp đủ lớn vào hai đầu A và B, trong cuộn dây sẽ có dòng
điện chạy qua, dòng điện này sinh ra từ trường, từ trường khép mạch qua
mạch từ tạo nên lực hút điện từ hút nắp mạch từ làm thay đổi trạng thái
của tiếp điểm.
 Lò xo: Dùng để giữ nắp.
 Tiếp điểm: Thường có một hoặc nhiều cặp tiếp điểm, 0-1 là tiếp điểm
thường mở, 0-2 là tiếp điểm thường đóng.

17

2.1 Rơ le điện từ
 Nguyên lý làm việc
Khi chưa cấp điện vào hay đầu A-B của cuộn dây, lực hút điện từ bằng
không, các cơ cấu của rơ le nằm ở vị trí như hình 2.1.
Khi đặt một điện áp đủ lớn vào A-B, dòng điện chạy trong cuộn dây sinh
ra từ trường tạo ra lực hút điện từ. Nếu lực hút điện từ thắng được lực đàn
hồi của lò xo thì nắp được hút xuống, tiếp điểm 0-1 mở ra và 0-2 đóng lại.
Nếu không cấp điện vào hai đầu A-B nữa thì các tiếp điểm lại trở về trạng
thái ban đầu.

18

9
 03/05/2022

- Ký hiệu :
+ Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam (Nga)
Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng. Cuộn dây

+ Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng. Cuộn dây

+ Ký hiệu bản vẽ Nhật Bản

Tiếp điểm thường mở. Tiếp điểm thường đóng. Cuộn dây

19

- Một số mạch cơ bản của rơ le điện từ:

+ Mạch duy trì

+ Mạch khóa chéo

20

10
 03/05/2022

2.2. Công tắc tơ

 Về cơ bản cấu tạo của công tắc tơ giống với rơ le điện
từ. Khác biệt ở chỗ rơ le dùng để đóng cắt tín hiệu
trong các mạch điều khiển còn công tắc tơ dùng để
đóng cắt ở mạch động lực (có điện áp cao, dòng điện
lớn) do đó cuộn dây của công tắc tơ lớn hơn, tiếp
điểm của công tắc tơ cũng lớn hơn.
 Tiếp điểm của công tắc tơ có hai loại: tiếp điểm chính
(dùng để đóng cắt cho mạch động lực), tiếp điểm phụ
(dùng để điều khiển phụ trợ). Để hạn chế phát sinh hồ
quang khi tiếp điểm chính đóng cắt, tiếp điểm chính
thường có cấu tạo dạng cầu và được đặt trong buồng
dập hồ quang.

21

- Ký hiệu :
+ Ký hiệu của cuộn dây và tiếp điểm phụ giống như rơ le trung gian.
+ Ký hiệu của tiếp điểm chính.
Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam.

Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu.

Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản.

Hoặc

22

11
 03/05/2022

2.3. R¬ le thêi gian

Mạch
Nguồn cấp trễ
thời gian
điện từ
(a)
a,
Cuộn dây Tiếp điểm

R¬le
C
B
Tranzitor Hình 2.3: a. Sơ đồ khối của rơ le thời gian;
CT VR b. Sơ đồ nguyên lý của rơ le thời gian đơn
E
C giản

(b) b,

+ Nguyên lý hoạt động:

Tranzitor có tác dụng đóng mở mạch. Tụ điện C có tác dụng tạo độ trễ về thời gian.
Khi đóng công tắc nạp điện cho tụ điện C (khi đó UBE max , UBE > U0 = 0,7 V), khi Uc
đạt giá trị lớn nhất sẽ có dòng điện đi từ C. 23

2.3. R¬ le thêi gian

Rơ le tương tự Rơ le số

Hình 2.4: Rơ le thời gian

24

12
 03/05/2022

- Ký hiệu:
+ Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam (Nga)
Tiếp điểm thường mở đóng chậm Tiếp điểm thường đóng mở chậm Cuộn dây

+ Kí hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Tiếp điểm thường mở đóng chậm Tiếp điểm thường đóng mở chậm Cuộn dây

+ Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản

Tiếp điểm thường mở đóng chậm Tiếp điểm thường đóng mở chậm Cuộn dây

TLR

25

- Ví dụ: Sử dụng rơ le thời gian để làm trễ thời gian sáng của đèn

Hoạt động: khi nhấn nút M, cuộn hút K có điện, hút tiếp điểm K đóng lại để
duy trì mạch điện, đồng thời tiếp điểm K phía dưới là tiếp điểm thường mở
đóng chậm sau một thời gian T0 (do ta cài đặt vào rơ le thời gian) sẽ đóng lại
và khi đó đèn sáng sau thời gian T0.

26

13
 03/05/2022

CHƯƠNG 3: CÁC THIẾT BỊ BẢO VỆ

3.1. CÇu ch×

Vỏ Nắp
Dây chảy
(a) (b)
Hình 3.1: Cầu chì
a. Cấu tạo của cầu chì
b. Cầu chì công nghiệp
27

CHƯƠNG 3 : CÁC THIẾT BỊ BẢO VỆ

+Tác dụng
Bản chất của cầu chì là một đoạn dây dẫn yếu nhất trong mạch, khi có sự
cố đoạn dây này bị đứt ra đầu tiên. Trong thực tế cầu chì dùng để bảo vệ
sự cố ngắn mạch hoặc quá tải dài hạn.

+ Ký hiệu
Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam

Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản

28

14
 03/05/2022

CHƯƠNG 3 : CÁC THIẾT BỊ BẢO VỆ

3.2. Aptomat

(a)

Hình 3.2: Aptomat

a. Cấu tạo của aptomat
b. Aptomat công nghiệp

(b) 29

CHƯƠNG 3 : CÁC THIẾT BỊ BẢO VỆ

+Tác dụng
Là một thiết bị bảo vệ đa năng, có thể bảo vệ sự cố ngắn mạch, quá tải,
dòng điện giò và quá áp. Hiện nay giá thành của Aptomat ngày càng rẻ và
dần thay thế hết cầu chì.
+ Nguyên lý làm việc
Khi dòng điện chạy qua tải lớn hơn dòng định mức, từ trường ở nam
châm điện sẽ tăng lên, lực từ tăng lên thắng được lực lò xo đẩy tiếp
điểm của cần liên động tách ra ngắt mạch điện.

+ Ký hiệu
Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam

Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản 30

15
 03/05/2022

CHƯƠNG 3 : CÁC THIẾT BỊ BẢO VỆ

+Cách nối aptomat trong mạch điện

31

CHƯƠNG 3 : CÁC THIẾT BỊ BẢO VỆ

3.3 R¬ le nhiÖt

Lò xo
Thanh Phần
lưỡng tử gia
Tiếp
nhiệt
kim điểm

a,
Líi (a)
T¶i (b) b,

Hình 3.3: Rơ le nhiệt

a. Cấu tạo
b. Rơ le nhiệt trong công nghiệp
32

16
 03/05/2022

CHƯƠNG 3 : CÁC THIẾT BỊ BẢO VỆ

3.3 R¬ le nhiÖt
 Tác dụng: Rơ le nhiệt trong khởi động từ có tác dụng bảo vệ quá tải
cho động cơ điện.
 Cấu tạo: gồm hai thanh kim loại khác nhau được gắn với nhau và
được quấn quanh bằng phần tử gia nhiệt. Phần tử gia nhiệt được nối
với mạch điện, thanh đẩy, các tiếp điểm và lò xo.
 Nguyên lý hoạt động:
Khi dòng điện trong mạch lớn do hoạt động quá tải dài hạn, dòng điện
chạy qua phần tử gia nhiệt sẽ làm giãn nở hai thanh kim loại, do hai
thanh kim loại không cùng vật liệu và có đặc điểm thanh kim loại dưới
giãn nở nhiều hơn, kết quả làm cho thanh kim loại bị cong vênh xuống
và đẩy tiếp điểm ra, ngắt tải.
 Cách nối: nối thanh nhiệt nối tiếp với tải cần bảo vệ, còn tiếp điểm
thường đóng của rơ le nhiệt nối vào mạch điều khiển. Rơ le nhiệt có
thể có hai phần tử đốt nóng nối với hai pha của động cơ điện hoặc cả
ba phần tử đốt nóng nối với cả ba pha của động cơ điện. 33

CHƯƠNG 3: CÁC THIẾT BỊ BẢO VỆ

- Ký hiệu:
+ Ký hiệu theo bản vẽ Việt Nam (Nga)
Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng Thanh nhiệt

+ Ký hiệu theo bản vẽ Châu Âu

Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng Thanh nhiệt

+ Ký hiệu theo bản vẽ Nhật Bản

Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng Thanh nhiệt

34

17
 03/05/2022

CHƯƠNG 3 : CÁC THIẾT BỊ BẢO VỆ

3.3 R¬ le nhiÖt
 Ví dụ: Mạch bảo vệ động cơ điện xoay chiều 3 pha

CD- cầu dao

CC1, CC2- cầu chì
RN- rơ le nhiệt
K- rơ le điên từ
Khi xảy ra sự cố như kẹt tải sẽ làm nhiệt
độ động cơ tăng cao, khi đó thanh nhiệt sẽ
nở ra làm ngắt mạch, K mở, hệ thống dừng
lại

35

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều (AC-Alternating Current)

Hình 4.1: Động cơ điện xoay chiều

a. Stator; b. Lá thép stator; c. Lá thép rotor; d. Dây ngắn mạch; e. Rotor
f. Ký hiệu động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc.

36

18
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ
a/ Cấu tạo: gồm 2 phần là Roto và Stato
 Phần cảm: (Stato) gồm 3 cuộn dây đặt lệch nhau góc 120° để
tạo ra từ trường quay.
 Phần ứng: (Roto) là khung dây quấn, được chia làm hai loại:
 Roto lồng sóc
 Roto dây quấn
b/ Nguyên lý hoạt động:
 Khi cho dòng điện xoay chiều ba pha vào 3 cuộn dây đặt lệch
nhau góc 120° trong không gian thì từ trường tổng hợp do 3
cuộn dây tạo ra là một từ trường quay.

https://bachkhoa.org/dong-co-3-pha/
https://www.hnue.edu.vn/Portals/0/TeachingSubject/tungpk/fab0c623-
7e90-401f-9375-f48c2137b543Bai-giang---Ky-thuat-Dien---Chuong-7.pdf 37

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ
b/ Nguyên lý hoạt động:
 Tốc độ quay của véc tơ cảm ứng từ của từ trường là 1 vòng
trong 1 chu kỳ dòng điện. Nếu tần số của dòng điện xoay chiều
ba pha là f thì tốc độ quay của từ trường sẽ là f (vòng/giây).
Đây là trường hợp ứng với 2 cực hay 1 cặp cực (p = 1).
 Nếu trong từ trường quay có đặt các thanh dẫn điện thì từ
trường quay sẽ quét qua các thanh dẫn điện và làm xuất hiện
một sức điện động cảm ứng trong các thanh dẫn.
 Nối các thanh dẫn với nhau và làm một trục quay thì trong các
thanh dẫn sẽ có dòng điện (ngắn mạch) có chiều xác định theo
quy tắc nắm tay phải. Từ trường quay lại tác dụng vào chính
dòng điện cảm ứng này một lực từ có chiều xác định theo quy
tắc bàn tay trái và tạo ra một mô men làm quay lồng trụ các
thanh dẫn theo chiều quay của từ trường quay.
 Để mô men đều hơn các thanh dẫn thường được đặt hơi chéo.
38

19
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ
b/ Nguyên lý hoạt động:
 Tốc độ quay của lồng trụ luôn nhỏ hơn tốc độ quay của từ
trường quay. Nếu lồng trụ quay với tốc độ bằng tốc độ của từ
trường quay thì từ trường sẽ không quét qua các thanh dẫn nữa
nên không có dòng điện cảm ứng và mô men quay cũng không
còn. Khi đó do mô men cản, lồng trụ sẽ quay chậm lại hơn từ
trường quay và các thanh dẫn lại bị từ trường quét qua, dòng
điện cảm ứng lại xuất hiện và do đó có mô men quay làm lồng
trụ tiếp tục quay nhưng với tốc độ luôn nhỏ hơn của từ trường
quay.
 Động cơ làm việc trên nguyên tắc này nên được gọi là động cơ
không đồng bộ (hay động cơ dị bộ).
 Thường trong thực tế, động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ
có cuộn cảm (tạo từ trường quay) đặt ở stator, cuộn ứng (lồng
trụ) đặt ở rotor.
39

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ
b/ Nguyên lý hoạt động:
 Gọi ω𝑜 là tốc độ biến thiên từ trường quay; ω là tốc độ quay
của Roto.
 Ta có điều kiện: ω < ω𝑜 ( vì khi ω = ω𝑜 sẽ không có sự biến
thiên từ trường quay dẫn tới không có lực từ ).
ω −ω
 Đặt s = 𝑜 ; 0 ≤ s ≤ 1 . Do đó động cơ điện xoay chiều 3
ω𝑜
pha còn được gọi là động cơ không đồng bộ.

40

20
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ
c/ Đường đặc tính làm việc của động cơ:
 LV – là điểm làm việc mong muốn với tốc độ cao và moment
cản nhỏ ( P = M . ω )

41

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ
c/ Đường đặc tính làm việc của động cơ:
 Đường đặc tính chia làm 2 đoạn AK và BK phân giới bởi điểm
tới hạn K:
 A-LV-K: tuyến tính cứng, mô men tăng thì tốc độ động cơ
giảm, động cơ làm việc trên đoạn này sẽ ổn định.
 B-K: đoạn cong với độ dốc dương, trên đoạn này động cơ làm
việc không ổn định, tốc độ quay thấp và mô men cản lớn.
d/ Điều chỉnh tốc độ quay và chiều quay của động cơ:
 Tốc độ quay của động cơ được xác định bằng công thức:
𝟐П.𝒇
ω= 𝒑
Trong đó: f – là tần số của lưới điện cung cấp
p – là số cặp cực của cuộn dây Stator

https://maybomnuoc99.com/dong-co-dien-2-cuc-4-cuc-va-6-cuc/ 42

21
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ
d/ Điều chỉnh tốc độ quay và chiều quay của động cơ:
 Muốn thay đổi tốc độ quay của động cơ: thay đổi f hoặc p hoặc
cả hai.
 Thay đổi tần số f: sử dụng bộ biến tần. Trường hợp này sử dụng
khi ta cần tốc độ nhanh, không ổn định, điều khiển vô cấp, cần
đáp ứng nhanh.
 Thay đổi số cặp cực p:
Thông thường, động cơ được chế tạo với cuộn cảm stator có nhiều
đầu dây ra để có thể đổi cách đấu dây tương ứng với số đôi cực nào
đó (p = 2, 4, 6, 8). Sử dụng cách này khi cần động cơ làm việc ở chế
độ ổn định và tải cố định trong thời gian dài.
 Đảo chiều quay của động cơ:
Để đảo chiều quay của động cơ không đồng bộ, cần đảo chiều quay
của từ trường quay do stator tạo ra. Muốn vậy, chỉ cần đảo chiều hai
pha bất kỳ trong ba pha nguồn cấp cho stator.
43

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ
e/ Ký hiệu:
Ký hiệu trên bản vẽ điện của động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc
và rotor dây quấn như hình dưới. Vòng tròn ngoài tượng trưng cho
cuộn dây stator, vòng tròn trong đồng tâm tượng trưng cho cuộn dây
rotor.

Động cơ xoay chiều 3 pha Động cơ xoay chiều 3 pha

không đồng bộ roto lồng sóc không đồng bộ roto dây quấn

44

22
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.1. Động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ
f/ Ví dụ:
Thiết kế mạch điều khiển động cơ không đồng bộ, có khả năng dừng,
khởi động (có đèn báo) và đảo chiều quay.

Tạo độ trễ thời gian:

Rơ le điện từ→Rơ le thời gian

45

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.2. Động cơ điện một chiều (DC-Direct Current)

Cuén d©y kÝch tõ

Nam ch©m vÜnh
cöu(kÝch tõ)
PhÇn øng

PhÇn øng
a,

b,

Hình 4.2:
a. Động cơ 1 chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu
b. Động cơ 1 chiều kích từ bằng nam châm điện
46

23
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.2. §éng c¬ ®iÖn mét chiÒu
a/ Cấu tạo:
 Cổ góp điện.
 Chổi than.
 Rotor: mang cuộn ứng nên gọi là phần ứng.
 Cực từ: p= 1, 2, 4, 8,…
 Cuộn cảm (cuộn kích từ).
 Stato: nam châm vĩnh cửu hoặc nam châm điện.
 Cuộn ứng.
b/ Nguyên lý hoạt động:
 Khi đặt vào trong từ trường một dây dẫn và cho dòng điện chạy
qua dây dẫn đó thì từ trường sẽ tác dụng một lực từ vào dây
dẫn làm dây dẫn chuyển động. Chiều lực từ được xác định theo
quy tắc bàn tay trái.

47

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.2. §éng c¬ ®iÖn mét chiÒu (continued)
 Quy tắc bàn tay trái
Quy tắc bàn tay trái (còn gọi là quy tắc Fleming) là quy
tắc định hướng của lực do một từ trường tác động lên
một đoạn mạch có dòng điện chạy qua và đặt trong từ
trường. Đặt bàn tay trái sao cho các đường sức từ
hướng vào lòng bàn tay, chiều từ cổ tay đến ngón tay
giữa hướng theo chiều dòng điện thì ngón tay cái choãi
ra 90° chỉ chiều của lực điện từ.
Quy tắc này dựa trên cơ sở lực từ tác động lên dây điện
theo biểu thức toán học:
 
F  I . dl  B  I .B.l. sin 
Ở đây:
* F là lực từ
* I là cường độ dòng điện
* dl là véc tơ có độ dài bằng độ dài đoạn dây điện và
hướng theo chiều dòng điện
https://vi.wikipedia.org/wiki/Quy_t%E1%BA%
* B là véc tơ cảm ứng từ trường. AFc_b%C3%A0n_tay_tr%C3%A1i 48

24
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

4.2. §éng c¬ ®iÖn mét chiÒu (continued)
 Quy tắc nắm bàn tay phải

Quy tắc bàn tay phải là một quy tắc phổ

biến được dùng trong toán học và vật
lý cho việc nhận biết các quy ước ký
hiệu vectơ trong 3 chiều.
- Quy tắc bàn tay phải xác định chiều dòng
điện cảm ứng trong một dây dẫn chuyển
động trong một từ trường: Nắm bàn tay
phải rồi đặt sao cho bốn ngón tay hướng
theo đường sức từ trong lòng ống dây thì
ngón cái choãi ra chỉ chiều của chiều dòng
điện chạy qua các vòng dây

https://vi.wikipedia.org/wiki/Quy_t%E1%BA%
AFc_b%C3%A0n_tay_tr%C3%A1i 49

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

c/ Ký hiệu động cơ điện một chiều

d/ Phân loại động cơ điện một chiều

 Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập:

 Động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp:

 Động cơ điện 1 chiều kích từ song song:

50

25
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

d/ Phân loại động cơ điện một chiều
 Động cơ điện 1 chiều kích từ hỗn hợp:

51

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

e/ Đảo chiều quay của động cơ điện một chiều:
 Chiều lực từ tác dụng vào dòng điện (dây dẫn) được xác định theo quy
tắc bàn tay trái. Khi đảo chiều từ thông hay đảo chiều dòng điện thì
lực từ có chiều ngược lại.
 Muốn đảo chiều quay của động cơ điện một chiều có thể thực hiện
một trong hai cách:
• Đảo chiều từ thông (đảo chiều dòng điện kích từ)
• Đảo chiều dòng điện phần ứng.

52

26
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

e/ Đảo chiều quay của động cơ điện một chiều:
 Để đảo chiều quay của động cơ điện 1 chiều người ta thường chọn đảo
chiều dòng điện phần ứng (đảo cực cấp nguồn).
 KT -A dương, B âm: động cơ quay thuận.
 KN -A âm, B dương: động cơ quay nghịch.

Bài tập áp dụng: thiết kế mạch điều khiển động cơ điện 1

chiều, có khả năng dừng, khởi động (có đèn báo) và đảo
chiều quay.
53

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

f/ Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều:
 Ta có: ω  f(M (I) )
 Mặt khác ta có:
Với: Uư – điện áp phần ứng
U u  Ru .I u  E u Rư – điện trở phần ứng
Iư – dòng điện phần ứng
E u  K . . K – hệ số phụ thuộc vào cấu tạo
của động cơ
 Suy ra:  – từ thông phần kích từ

U u  Ru .I u  K . .
Uu R
   .I u (1)
K . K .
54

27
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

f/ Phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều:
Phương trình đặc tính của động cơ điện một chiều:
Ta cũng có:
M  K. .I u

U R
   .M (2)
K. (K. ) 2
Đồ thị đặc tính cơ của động cơ điện một chiều:

55

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

56

28
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

57

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

58

29
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

h/ Thay đổi tốc độ động cơ điện một chiều:

59

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

h/ Thay đổi tốc độ động cơ điện một chiều:
Các phương pháp thay đổi điện áp phần ứng:
 Dùng mạch điện hệ Thyristor:(bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn)

60

30
 03/05/2022

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

h/ Thay đổi tốc độ động cơ điện một chiều:
 Dùng phương pháp băm xung:(bộ biến đổi xung áp 1 chiều)

61

CHƯƠNG 4: CƠ CẤU CHẤP HÀNH

Thuyết trình trên lớp học: Trình bày nguyên lý hoạt động,
cấu tạo, nguyên lý thay đổi tốc độ, đảo chiều quay của cơ cấu
chấp hành:
- Động cơ bước
- Động cơ servo

62

31
 03/05/2022

63

32