‫ורוצים‬ ‫אם פונקצית התמסורת היא ב‪-‬‬ ‫‪.

1‬‬ ‫הפיכת מטריצות‬

‫(לצורך התמרת ‪z‬‬ ‫לפרקה לגורמים ולקבל ביטויים עם‬ ‫עבור מטריצה ‪:A 2x2‬‬
‫יגרור תגובה מסוג‪:‬‬ ‫‪ -‬מקור מסוג‬
‫ולאחר הפירוק‬ ‫הפוכה)‪ ,‬עושים פירוק לגורמים ל‪-‬‬

‫מציאת קבועים – ע"י הצבת הפתרון הפרטי במד"ר וגם ע"י‬
‫שימוש בת‪.‬ה על הפתרון ה‪ ZSR -‬כללי‪.‬‬
‫פתרון כללי‪:‬‬
‫מעגל מסדר ראשון עם ערור הלם‪:‬‬
‫‪.‬‬ ‫מכפילים ב‪ z -‬לקבלת‬
‫הגדרת סיבתיות‬
‫‪.4‬‬
‫מערכת סיבתית – מערכת התלויה בערכי העירור הקודמים בזמן‬
‫בלבד‪.‬‬ ‫אם מטריצה היא יותר מ ‪ 2x2‬והיא בנויה מבלוקים (בצורת ג'ורדן)‬
‫כלומר‪ ,‬מערכת סיבתית היא מערכת שבה התגובה לערור תמיד‬
‫תבוא אחרי או ביחד עם העירור‪.‬‬ ‫אז ניתן להפוך כל בלוק בניפרד ולהציב במטריצה‪ .‬דוגמא‪:‬‬

‫דוגמא‪:‬‬
‫לגבי פתרון ה‪ ZSR -‬קיימות ‪ 3‬דרכים‪:‬‬
‫פתרון כערור מדרגה וגזירת פתרון ה‪.ZSR -‬‬ ‫‪.1‬‬ ‫מערכת סיבתית‪:‬‬
‫המרה לבעיית ‪ ZIR‬עם ת‪.‬ה חדשים‪:‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫מערכת לא סיבתית‪:‬‬

‫זרמי חוגים ‪ -‬למציאת זרם‬

‫על המד"ר המקורית ונקבל‪:‬‬ ‫נבצע אינטגרל‬ ‫הערות‪:‬‬

‫פונקציית תמסורת מוגדרת לת‪.‬ה‪ .‬אפס‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫‪ - n‬מספר החוגים (לולאות)‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫טרנספורם לפלס הפוך של פונק' תמסורת היא‬ ‫‪.2‬‬
‫נמיר מקורות זרם למקורות מתח‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫התגובה להלם של המערכת‪.‬‬
‫מגדירים את כל זרמי החוגים בכיוון השעון‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫שורשי המכנה של פונק' תמסורת נקראים‬ ‫‪.3‬‬
‫על אלכסון מטריצת ‪ - R‬סכום ההתנגדויות בחוג ‪i‬‬ ‫‪.4‬‬
‫פתרון ישיר של בעיית ה‪.ZSR -‬‬ ‫‪.3‬‬ ‫"קטבים"‪.‬‬
‫‪.‬‬ ‫=‬ ‫שורשי המונה של פונק' התמסורת נקראים‬ ‫‪.4‬‬
‫הערות‪:‬‬ ‫המטריצה סימטרית וסכום ההתנגדויות המשותפות‬ ‫‪.5‬‬ ‫"אפסים"‪.‬‬
‫‪ ZSR‬בלבד מקיים את תכונת הלינאריות‪:‬‬ ‫‪.1‬‬ ‫שורשי המכנה בפןנק' תמסורת (פולינום אופייני)‬ ‫‪.5‬‬
‫במינוס‪.‬‬ ‫לחוג ‪ i‬ו‪ j -‬הוא‬
‫ביציאה אז‪:‬‬ ‫בכניסה גורר‬ ‫אם נתון ש‪-‬‬ ‫קובעים את יציבות המערכת‪.‬‬
‫בוקטור המתח – כותבים את סכום מקורות המתח‬ ‫‪.6‬‬ ‫אם השורשים שליליים או מרוכבים עם חלק ממשי‬ ‫‪.6‬‬
‫על ערורים גורר‬ ‫סופרפוזיציה‪:‬‬ ‫‪.1‬‬ ‫בלולאה‪ ,‬כאשר מקור מתח ילקח בחיוב אם זרם החוג יוצא‬ ‫שלילי‪ ,‬אז המערכת יציבה‪ ,‬אחרת המע' מתפוצצת‪.‬‬
‫על המוצא‪ .‬ניתן לעשות סופרפוזיציה למקורות אך לא‬ ‫מההדק החיובי שלו‪.‬‬ ‫אפסים לא משפיעים על יציבות המע'‪.‬‬ ‫‪.7‬‬
‫לת‪.‬ה‪.‬‬ ‫לא נפתור בשיטת זרמי חוגים מעגל בעל יותר‬ ‫‪.7‬‬
‫גורר‬ ‫הזזה בזמן‪:‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫ממקור זרם אחד ללא נגד מקבילי‪.‬‬ ‫חלוקת פולינומים‬
‫כדי לבדוק את הפתרון – נחשב באחת הלולאות‬ ‫‪.8‬‬
‫‪.‬‬ ‫את סכום המתחים ונצפה לקבל ‪.0‬‬
‫‪.‬‬ ‫גורר‬ ‫גזירה‪:‬‬ ‫‪.3‬‬ ‫הערה‪ :‬שיטה זו לא עובדת עם מקורות מבוקרים‪ ,‬במקרה זה‬
‫צריך להגיע למטריצה ממשוואות כירכוב‪.‬‬

‫גורר‬ ‫אינטגרציה‪:‬‬ ‫‪.4‬‬ ‫מתחי צמתים ‪ -‬למציאת מתח‬

‫‪‬‬ ‫‪ I‬‬ ‫‪ V  G‬‬
‫‪ n   n    n 1n ‬‬
‫‪.‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬
‫לכל אופרטור לינארי‪:‬‬ ‫‪.5‬‬
‫פרט לערור הלם ונגזרותיו מתקיים‪:‬‬
‫‪.‬‬ ‫רציפות מתח על קבל ‪-‬‬
‫רציפות זרם על סליל ‪-‬‬
‫לפני חיבור ל‪.ZIR-‬‬ ‫יש לכפול את ה‪ ZSR-‬ב‪-‬‬
‫‪.‬‬ ‫היחידות של‬
‫ב‪ :ZSR -‬אם הפתרון הפרטי זהה בצורתו להומוגני‬ ‫‪.5‬‬
‫– יש למצוא פתרון פרטי אחר (בד"כ יש לכפול את הפתרון‬
‫הפרטי ב‪.)t -‬‬
‫הנגזרת מהסדר הגבוה ביותר במד"ר תקבל תמיד‬ ‫‪.6‬‬
‫את אי הרציפות מהאגף השני במשוואה‪.‬‬
‫מעגלים מסדר שני‬
‫כללי‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ - n‬מספר הצמתים‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫נגדיר צומת ייחוס (הערקה)‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫נמיר מקורות מתח למקורות זרם‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫על אלכסון מטריצת ‪ - G‬סכום המוליכויות‬ ‫‪.4‬‬
‫‪.2‬‬ ‫פירוק לגורמים בשיטת השארית‬
‫‪.‬‬ ‫המתחברות לצומת ‪= i‬‬
‫חובה לבדוק שלאחר מציאת השורשים‪ ,‬אכן מקבלים את‬
‫המטריצה סימטרית וסכום המוליכויות בין צומת ‪ i‬ל‪-‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫הפולינום הרצוי‪.‬‬
‫במינוס‪.‬‬ ‫‪ j‬הוא‬
‫‪.3‬‬ ‫סד"פ‪:‬‬
‫בוקטור הזרם – כותבים את סכום הזרמים‬ ‫‪.6‬‬
‫אם מעלת המונה גדולה או שווה למעלת המכנה –‬ ‫‪.1‬‬
‫הנכנסים לצומת ע"פ מקורות הזרם‪ ,‬כאשר זרם נכנס לצומת‬
‫מבצעים חלוקת פולינום‪.‬‬
‫‪.4‬‬ ‫– "‪ ,"+‬זרם יוצא מצומת – "‪."-‬‬
‫את השארית – מפרקים לגורמים ע"פ שיטת‬ ‫‪.2‬‬
‫לא נפתור בשיטת מתחי צמתים מעגל בעל יותר‬ ‫‪.7‬‬
‫השארית‪.‬‬
‫ממקור מתח אחד ללא נגד טורי‪.‬‬
‫ניתן להשתמש בנוסחה‪:‬‬ ‫‪.3‬‬
‫כדי לבדוק את הפתרון – נחשב באחת הצמתים‬ ‫‪.8‬‬
‫את סכום הזרמים ונצפה לקבל ‪.0‬‬
‫לא נבחר בשיטה זו ‪ 2‬צמתים כשרק מקור זרם‬ ‫‪.9‬‬
‫ביניהם‪.‬‬
‫הערה‪ 0! = 1 :‬לפי הגדרה‪.‬‬
‫הערה‪ :‬שיטה זו לא עובדת עם מקורות מבוקרים‪ ,‬במקרה זה‬
‫דוגמא – ללא הנוסחה‪:‬‬
‫צריך להגיע למטריצה ממשוואות כירכוב‪.‬‬

‫מעגלים מסדר ראשון‬

‫סד"פ‪:‬‬
‫ע"י משוואות ‪ KCL, KVL‬נגיע למד"ר‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫פתרון )‪:ZIR (Zero Input Response‬‬ ‫‪.2‬‬
‫‪ -‬מקדם ריסון‪.‬‬ ‫אין מקור (מקצרים מקור מתח‪,‬‬ ‫‪.1‬‬
‫מנתקים מקור זרם) = פתרון הומוגני בלבד‪.‬‬
‫‪ -‬תדירות טבעית לא מרוסנת‪.‬‬ ‫יש רק תנאי התחלה‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫‪ -‬גורם האיכות של מד"ר מסדר ‪.2‬‬

‫פולינום אופייני‪:‬‬ ‫כי ‪ 0‬היא פונקציה‬ ‫שווים לת‪.‬ה ב‪-‬‬ ‫הערה‪ :‬ת‪.‬ה ב‪-‬‬
‫קבועה – חסומה ורציפה‪.‬‬

‫שורשי הפולינום‪:‬‬ ‫פתרון )‪:ZSR (Zero State Response‬‬ ‫‪.3‬‬

‫יש מקור‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫תנאי התחלה שווים לאפס‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫קיים פתרון הומוגני ‪ +‬פרטי‪.‬‬ ‫‪.3‬‬

‫מקרה א'‪:‬‬
‫המערכת לא פיסיקלית (המערכת תתפוצץ)‪ .‬במערכת פיסיקלית‬ ‫הפתרון ההומוגני דומה בצורתו ל‪-‬‬ ‫‪.4‬‬
‫המקדמים של המד"ר חייבים להיות ממשיים‪.‬‬ ‫‪:ZIR‬‬ ‫שימוש בנוסחה‪:‬‬

‫מקרה ב'‪:‬‬
‫הפתרון הפרטי‪:‬‬ ‫‪.5‬‬
‫‪ - Over Damped :‬על ריסון – ‪ 2‬שורשים‬ ‫‪.1‬‬
‫יגרור תגובה‬ ‫או‬ ‫‪ -‬מקור מסוג‬
‫ממשיים שליליים‪.‬‬
‫מסוג‪:‬‬
‫הערה לגבי התמרת ‪:z‬‬
‫בקצוות למוט פיתול יש ‪ 2‬מהירויות (בד"כ שונות) ‪-‬‬ ‫‪.3‬‬ ‫‪ - Critial Damped :‬ריסון קריטי – שורש‬ ‫‪.2‬‬
‫אחת בקצה הימני ואחת בקצה השמאלי‪.‬‬ ‫כפול שלילי‪.‬‬
‫כל מוט שאינו מוט פיתול – יש לו מהירות זוויתית‬ ‫‪.4‬‬
‫‪ - Under Damped :‬תת ריסון –‬ ‫‪.3‬‬
‫אחידה לכל אורכו‪.‬‬ ‫הזזה בתדר‪:‬‬
‫שורש מרוכב עם חלק ממשי שלילי‪.‬‬
‫מערכת חשמלית‪:‬‬ ‫‪ :‬דמיוני טהור – קבל ומשרן בלבד‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
‫מקורות‬
‫משתנה מעבר‪ :‬מתח ‪-‬‬ ‫מישור התדר המורחב‪:‬‬
‫משתנה דרך‪ :‬זרם ‪-‬‬ ‫משפט הערך ההתחלתי‪:‬‬
‫רכיבים‬
‫נגד‪:‬‬
‫סד"פ לפתרון מעגלים מסדר שני‪:‬‬
‫קבל‪:‬‬ ‫משפט הערך הסופי‪:‬‬ ‫‪.‬‬ ‫וחישוב‪-‬‬ ‫מציאת ת‪.‬ה מתאימים ב‪-‬‬ ‫‪.1‬‬
‫מציאת מד"ר‪:‬‬ ‫‪.2‬‬
‫סליל‪:‬‬ ‫‪ -‬ע"י ‪ KCL‬נקבל מד"ר כפונקציה של ‪.v‬‬
‫‪ -‬ע"י ‪ KVL‬נקבל מד"ר כפונקציה של ‪.i‬‬
‫מתיחה בזמן‪:‬‬ ‫‪:ZIR‬‬ ‫‪.3‬‬
‫מערכת מכנית קווית‪:‬‬ ‫פולינום ‪ /‬משוואה אופיינית‪:‬‬ ‫‪.1‬‬
‫מקורות‬
‫משתנה מעבר‪ :‬מהירות ‪( -‬מתבטא כמתח)‬
‫מתיחה בתדר‪:‬‬ ‫שורשי הפולינום האופייני‪:‬‬ ‫‪.2‬‬
‫(מתבטא כזרם)‬ ‫משתנה דרך‪ :‬כח ‪-‬‬
‫רכיבים‬
‫נגד‪ :‬מרסן קווי ‪-‬‬
‫מציאת פתרון הומוגני‪:‬‬ ‫‪.3‬‬
‫גזירה בתדר‪:‬‬ ‫ריסון יתר‪:‬‬ ‫‪)1‬‬
‫קבל‪ :‬מסה ‪-‬‬
‫ממשיים ושליליים ושונים‪:‬‬
‫‪:‬תנאי לפתרון זה‬
‫‪y‬‬
‫סליל‪ :‬קפיץ ‪-‬‬
‫‪t‬‬
‫משפט הקונבולוציה‪:‬‬
‫מערכת מכנית סיבובית‪:‬‬ ‫ריסון קריטי‪:‬‬ ‫‪)2‬‬
‫מקורות‬ ‫ממשיים ושליליים וזהים‪:‬‬
‫משתנה מעבר‪ :‬מהירות זוויתית ‪( y-‬מתבטא כמתח)‬
‫‪A‬‬
‫(מתבטא כזרם)‬ ‫משתנה דרך‪ :‬מומנט ‪-‬‬ ‫התמרות לפלס חשובות‪:‬‬
‫‪t‬‬ ‫רכיבים‬
‫נגד‪ :‬מרסן סיבובי ‪-‬‬
‫תת ריסון‪:‬‬ ‫‪)3‬‬
‫מרוכבים‪:‬‬
‫קבל‪ :‬אינרציה ‪-‬‬
‫‪y‬‬ ‫מעטפת‬
‫‪B‬‬ ‫סליל‪ :‬קפיץ ‪-‬‬
‫‪t‬‬

‫מערכת הידראולית (נוזלים)‪:‬‬

‫מקורות‬
‫(מתבטא כמתח)‬ ‫משתנה מעבר‪ :‬לחץ ‪-‬‬ ‫אין ריסון‪:‬‬ ‫‪)4‬‬
‫(מתבטא כזרם)‬ ‫משתנה דרך‪ :‬ספיקת נוזל ‪-‬‬ ‫דמיוניים טהורים‪:‬‬
‫‪y‬‬ ‫רכיבים‬
‫‪t‬‬
‫נגד‪ :‬נגד הידראולי ‪-‬‬

‫קבל‪ :‬קבל הידראולי ‪-‬‬ ‫הצבת ת‪.‬ה בפתרון למציאת‬ ‫‪.4‬‬

‫המקדמים ‪ +‬הגזירה של הפתרון‪.‬‬
‫‪:ZSR‬‬ ‫‪.4‬‬
‫סליל‪ :‬משרן הידראולי ‪-‬‬ ‫מערכות אקוויבלנטיות‬ ‫פתרון הומוגני בצורת פתרון ה‪.ZIR -‬‬ ‫‪.1‬‬
‫סד"פ‪:‬‬ ‫מציאת פתרון פרטי‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫זיהוי מהירויות שונות בכל חלקי המערכת‪.‬‬ ‫‪.1‬‬ ‫הצבת הפ‪ .‬הפרטי במד"ר למציאת‬ ‫‪.3‬‬
‫חלוקה למערכות של מהירות קווית‪ ,‬זוויתית‬ ‫‪.2‬‬ ‫המקדמים שלו‪.‬‬
‫מערכת הידראולית‪:‬‬ ‫ומערכות חשמליות‪.‬‬ ‫הצבת ת‪.‬ה בפתרון ‪ ZSR‬ובנגזרתו‬ ‫‪.4‬‬
‫מקורות‬ ‫שירטוט מעגל חשמלי הבנוי ממערכות שונות‬ ‫‪.3‬‬ ‫למציאת המקדמים של הפ‪ .‬ההומוגני‪.‬‬
‫(מתבטא כמתח)‬ ‫משתנה מעבר‪ :‬לחץ ‪-‬‬ ‫המצומדות אחת לשניה‪.‬‬ ‫אם הערור תלוי בפונק' הלם יש‬ ‫‪.5‬‬
‫(מתבטא כזרם)‬ ‫משתנה דרך‪ :‬ספיקת נוזל ‪-‬‬ ‫הערה‪:‬‬ ‫‪.4‬‬ ‫להפוך את הבעיה לבעיית ‪ ZIR‬עם ת‪.‬ה חדשים – ראה‬
‫רכיבים‬ ‫מקורות מצומדים מתחלקים ל‪ 2 -‬קבוצות‪:‬‬ ‫"מעגל מסדר ראשון עם ערור הלם" בעמ' ‪ ,1‬עמודה‬
‫מתח‪-‬זרם‬ ‫‪.1‬‬ ‫ראשונה משמאל‪.‬‬
‫נגד‪ :‬נגד הידראולי ‪-‬‬ ‫או זרם‪-‬מתח‪.‬‬
‫מתח‪-‬מת‬ ‫‪.2‬‬ ‫פתרון כללי‪:‬‬ ‫‪.5‬‬
‫ח או זרם‪-‬זרם (לא נתעסק עם קבוצה זו בקורס זה)‪.‬‬
‫קבל‪ :‬קבל הידראולי ‪-‬‬ ‫פישוט המעגל ע"י שיקוף‪.‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫הערה‪ :‬את הפולינום ‪ /‬משוואה אופיינית פיתחו ע"י הצבת פתרון‬
‫במד"ר ההומוגנית‪.‬‬ ‫הומוגני מסוג‬
‫דוגמא לשיקוף אימפדנס‪:‬‬
‫סליל‪ :‬משרן הידראולי ‪-‬‬
‫‪-‬‬
‫התמרת לפלס‬
‫‪+‬‬
‫העברה ממישור ‪ t‬למישור ‪:s‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬ ‫מערכת תרמית‪:‬‬
‫‪+‬‬ ‫מקורות‬
‫‪-‬‬
‫(מתבטא כמתח)‬ ‫משתנה מעבר‪ :‬טמפ' ‪-‬‬
‫(מתבטא כזרם)‬ ‫משתנה דרך‪ :‬ספיקת חום ‪-‬‬ ‫לינאריות‪:‬‬
‫רכיבים‬
‫נגד‪ :‬מוליכות שטח ‪-‬‬
‫‪+‬‬

‫גזירות‪:‬‬
‫קבל‪ :‬קיבול חום ‪-‬‬
‫‪-‬‬

‫בשיקוף מקורות זרם נשתמש בנוסחא‪:‬‬

‫פתרון משוואות מצב‬ ‫בשיקוף מקורות מתח נשתמש בנוסחא‪:‬‬
‫הצגת משתני מצב עבור ערור פשוט‪:‬‬
‫הערות‪:‬‬
‫ניתן לבצע בדיקה כאשר מכניסים נגדים‪ ,‬ע"י‬ ‫‪.1‬‬ ‫אינטגרציה‪:‬‬
‫השאפת ההתנגדות לאינסוף ולאפס‪ ,‬ולראות אם התוצאות‬
‫תואמות למציאות המכנית‪.‬‬
‫המהירות הזוויתית של מוט הפיתול עצמו אינה‬ ‫‪.2‬‬
‫רלוונטית‪.‬‬
‫הזזה בזמן‪:‬‬
‫הצגת משתני פאזה (מקרה פרטי של משתני מצב)‪:‬‬
 ‫פתרון עם ערור לא פשוט (ערור ונגזרותיו)‪:‬‬
‫אוקטבה‪ :‬הכפלה פי ‪.2‬‬ ‫לדוגמא – ערור לא פשוט (מלא)‪:‬‬
‫‪.‬‬
‫מוצאים את ‪ - y‬התגובה לערור פשוט‪.‬‬
‫אח"כ מוצאים את ‪ - *y‬התגובה לערור המלא ע"י‪:‬‬
‫‪:DB‬‬

‫נציב את המקדמים במשוואה‪:‬‬

‫גרפי בודה משורטטים על נייר חצי לוגריתמי – ציר ‪ x‬הוא‬ ‫לקבלת התשובה הסופית עבור העירור המלא נשאר רק למצוא‬

‫לוגריתמי (אך הערכים אינם לוגריתמיים)‪ ,‬וציר ‪ y‬הוא לינארי‪.‬‬ ‫את תנאי ההתחלה‪:‬‬

‫תצוגה קנונית‪:‬‬

‫שיטת המטרציה המלכסנת‬

‫‪.‬‬ ‫ידוע ש‪-‬‬ ‫הערות‪:‬‬
‫‪‬היא מטריצה אלכסונית עם ע"ע שונים (בריבוי אלגברי ‪:)1‬‬
‫הוא וקטור תנאי ההתחלה של המערכת עם הערור‬
‫ניתוח בודה של פונקציות בסיסיות‪:‬‬ ‫המלא (הערור הלא פשוט)‪.‬‬
‫הוא וקטור תנאי ההתחלה של המערכת עם ערור פשוט‪.‬‬
‫פונקציה (קבועה)‪:‬‬
‫פתרון במישור התדר‪:‬‬

‫אמפליטודה‬
‫אם יש לה ע"ע שונים בריבוי אלגברי ‪:1‬‬ ‫כך נראית המטריצה‬
‫‪K‬‬

‫מבצעים התמרת לפלס הפוכה ומוצאים את )‪ y(t‬לערור הפשוט‪.‬‬

‫פאזה‬
‫פתרון במישור הזמן‪:‬‬

‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪ U‬היא מטריצה שאנו מוצאים‪ .‬היא בנויה מוקטורים עצמיים של‬

‫פונקציה (קוטב בראשית)‪:‬‬ ‫מטריצה ‪.A‬‬

‫מעבר למשתני פאזה אחרים‪:‬‬
‫מאוד חשוב הסדר בו מסדרים את הוקטורים‪ ,‬הוקטור של הע"ע‬
‫אמפליטודה‬
‫הראשון יהיה הכי שמאלי וכך הלאה‪.‬‬
‫‪0‬‬
‫במקרה שיש ע"ע מסוים עם ריבוי גדול מ ‪ 1 -‬נמצא ו"ע ראשון‬

‫‪1‬‬ ‫כרגיל ואת השאר נמצא בצורה הבאה‪:‬‬

‫פאזה‬ ‫הערה‪ :‬המטריצה ‪ T‬נתונה‪.‬‬

‫וכן הלאה‪...‬‬ ‫הצגה אלכסונית של משתני מצב‪:‬‬

‫אם פונק' התמסורת מתפרקת לאיברים שבמכנה שלהם לכולם‬

‫פונקציה (אפס בראשית)‪:‬‬ ‫במקרה שלע"ע מסוים יש ריבוי אלגברי גדול מ‪ 1-‬וריבוי‬
‫יש פולינום ממעלה ראשונה אז המט' ‪ A‬ניתנת ללכסון‪:‬‬
‫אמפליטודה‬
‫גאומטרי ‪:1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫פאזה‬ ‫דוגמא‪ :‬ע"ע ‪ 1‬עם ריבוי אלגברי ‪ 3‬וריבוי גיאומטרי ‪:1‬‬

‫מקרה מיוחד‪:‬‬

‫פונקציה (קוטב שמאלי)‪:‬‬

‫אם המד"ר המקורית שלנו היא מסדר ‪ 2‬לדוגמא‪ ,‬אז עם‬

‫אם הריבוי הגאומטרי של ע"ע מסוים גדול מ‪ ,1 -‬כלומר‪ ,‬לאותו‬ ‫פונקצית התמסורת חייבת להיות עם מכנה מסדר ‪ 2‬גם כן‪,‬‬
‫אמפליטודה‬

‫ע"ע יש יותר מוקטור עצמי אחד בלתי תלוי – אז המטריצה‬ ‫ולכן יש לשים שלא מאבדים שורש‪.‬‬
‫‪0‬‬
‫תחולק לבלוקים ‪ /‬גושים‪.‬‬ ‫משאירים את האיבר עם האפס במונה עמ' שלא נאבד שורש ולא‬

‫דוגמא‪ :‬ע"ע ‪ 1‬עם ריבוי אלגברי ‪ ,3‬וריבוי גאומטרי ‪:2‬‬ ‫נוריד את סדר המשוואה (מטריצה)‪.‬‬
‫פאזה‬
‫‪0‬‬
‫‪:‬‬ ‫מציאת‬

‫שיטת קיילי המילטון‬

‫אמפליטודה‬
‫פונקציה (אפס שמאלי)‪:‬‬ ‫(רק כאשר יש ‪ N‬ע"ע שונים בעלי ריבוי ‪.)1‬‬
‫בודה‬
‫נמצא ע"ע שונים‪.‬‬
‫דקדא‪ :‬הכפלה פי ‪.10‬‬ ‫המשוואה‪:‬‬ ‫נמצא את המקדמים‬
‫פאזה‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬

‫פונקציה (קוטב ימני)‪:‬‬

‫אמפליטודה‬

‫‪0‬‬

‫פאזה‬
 ‫כך ש‪:‬‬ ‫אם קיים‬
‫‪:‬‬ ‫מציאת‬ ‫פונקציה (אפס ימני)‪:‬‬
‫אז מוכיחים שמתקיים‪:‬‬
‫תלוי‬ ‫כך ש‪-‬‬
‫דרך א'‬
‫אמפליטודה‬ ‫‪.‬‬ ‫ב‪-‬‬
‫אם כל הריבויים האלגבריים של הע"ע הם ‪ 1‬אז‪:‬‬
‫‪0‬‬ ‫משוואות הפרשים‬
‫מצב סטנדרטי ‪ +‬ת‪.‬ה סטנדרטיים‪:‬‬

‫פאזה‬

‫ת‪.‬ה‪:.‬‬
‫אם יש ריבוי אלגברי גדול מאחד אז נקבל בלוק ז'ורדן‪:‬‬ ‫מעבירים את המד"ר למצב סטנדרטי‪ ,‬כולל ת‪.‬ה‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫מציאת פתרון ‪.ZIR‬‬ ‫‪.2‬‬
‫דוגמא של ריבוי אלגברי ‪:2‬‬ ‫מציאת פתרון ‪.ZSR‬‬ ‫‪.3‬‬
‫הפתרון הכללי‪:‬‬ ‫‪.4‬‬
‫פונקציה (קוטב מרוכב)‪:‬‬
‫פתרון ‪ZIR‬של מערכת דיסקרטית‪:‬‬
‫"‪.‬‬ ‫הערה‪ :‬לגבי הריבויים – זהה להסבר ב"מציאת‬ ‫מציאת פולינום אופייני‪:‬‬ ‫‪.1‬‬

‫דרך ב'‬
‫אמפליטודה‬

‫נשתמש בטרנספורם ‪.Z‬‬ ‫הוא פתרון טריוויאלי)‪.‬‬ ‫(‬

‫‪0‬‬ ‫הם השורשים של הפולינום האופייני‪.‬‬ ‫‪.2‬‬

‫הפתרון‪:‬‬ ‫‪.3‬‬
‫נבצע התמרה הפוכה לכל אחד מאברי המטריצה בנפרד‪.‬‬
‫‪0‬‬
‫פאזה‬ ‫‪ -‬מספר השורשים השונים‪.‬‬
‫פתרון משוואת הפרשים בעזרת טרנספורם ‪:Z‬‬ ‫‪ -‬ריבוי אלגברי של השורש ה‪.k -‬‬
‫נבצע התמרה למשוואת ההפרשים‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫‪ -‬מקדמים הנקבעים ע"י ת‪.‬ה‪.‬‬
‫נעביר את כל האיברים לצד ימין פרט ל‪ .y -‬כך‬ ‫‪.2‬‬
‫שבצד ימין יהיה לנו את התגובה להלם (פונקציית‬
‫התמסורת) ‪ +‬התגובה לת‪.‬ה במישור ‪.z‬‬
‫נבצע התמרת ‪ Z‬הפוכה‪.‬‬ ‫‪.3‬‬ ‫פתרון ‪ ZSR‬של מערכת דיסקרטית‪:‬‬
‫נמצא תגובה לערור הלם ואח"כ נבצע‬ ‫‪.1‬‬ ‫סד"פ ניתוח עקומות בודה‪:‬‬
‫קונבולוציה‪.‬‬ ‫מציאת הערך המספרי של תדרי הברך‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫נמצא תנאי התחלה חדשים ונפתור‬ ‫‪.2‬‬ ‫זיהוי השינוי בשיפועי הגרף‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫הערה‪:‬‬
‫‪.ZIR‬‬ ‫התאמת פונקציה לכל שינוי‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫נציב ‪ N=0‬במדר ע"מ שההלם יתן ‪1‬‬ ‫‪.3‬‬ ‫הכפלת הפונקציות לקבלת פונקצית תמסורת‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
‫אם נשתמש במשפט השארית נקבל ישירות את התוצאה במישור‬
‫ונמצא תנאי התחלה שערכם לא אפס‪.‬‬
‫נשתמש בתנאי זה לפתרון בעיית‬ ‫‪.4‬‬
‫הזמן‪:‬‬ ‫‪.ZIR‬‬ ‫הערות‪:‬‬
‫לא לשכוח להכפיל במדרגה‪.‬‬ ‫‪.5‬‬ ‫בניתוח עקומות בודה‪ ,‬מקרה של‬ ‫‪-‬‬
‫התלבטות בין ‪ 2‬פונקציות‪ ,‬ניקח את הכללית יותר‪.‬‬
‫לדוגמא‪ :‬עקומה שמתאימה לפונקציה עם שורש מרוכב‪ ,‬או‬
‫פתרון מלא של משוואות הפרשים עם משתני מצב בשיטת‬ ‫טרנספורם ‪Z‬‬ ‫קוטב כפול ‪ -‬נבחר את הפונקציה המרוכבת‪.‬‬
‫יש לשים לב שבגרף האמיתי‪ ,‬כל‬ ‫‪-‬‬
‫התמרת ‪:Z‬‬ ‫משפט הערך ההתחלתי‪:‬‬ ‫פונקציה משפיעה על שכנותיה (הפונקציה לא מתחילה‬
‫נציב את המטריצות בנוסחה‪.‬‬ ‫‪.1‬‬ ‫ונגמרת בתדרי הברך)‪ .‬אולם אנו מניחים המרחקים בין‬
‫נבצע התמרה הפוכה‪.‬‬ ‫‪.2‬‬ ‫הפונקציות הוא מספיק גדול כך שבתדר הברך‪ ,‬משפיעות‬
‫משפט הערך הסופי‪:‬‬
‫רק הפונקציות האסימפטוטיות בתדר הברך עצמו‪.‬‬
‫לא‬ ‫הפונקציות‬ ‫‪-‬‬
‫הצגת משתני מצב במשוואות הפרשים‪:‬‬ ‫יכולות להופיע אחרי תדר הברך הראשון‪.‬‬
‫פתרון במישור התדר‪:‬‬
‫נמצא את ‪ x‬מהנוסחה‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫נמצא את ‪ y‬מהנוסחה‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫נבצע התמרה הפוכה בכדי לקבל את ‪ y‬במישור‬ ‫‪.3‬‬ ‫סד"פ שירטוט עקומות בודה‪:‬‬
‫הזמן‪.‬‬ ‫פירוק הפונקציה‬ ‫‪.1‬‬
‫לפונקציות בסיסיות בתצוגה קנונית‪.‬‬
‫רישום עקומות בודה‬ ‫‪.2‬‬
‫(אמפליטודה ופאזה) לכל פונקציה בנפרד‪.‬‬
‫חיבור הגרפים לפי‬ ‫‪.3‬‬
‫הצגת משתני פאזה במשוואות הפרשים‪:‬‬ ‫הכלל‪:‬‬

‫פתרון במישור הזמן‪:‬‬

‫ונציב בנוסחה למציאת ‪.x‬‬ ‫‪ .1‬נחשב‬
‫‪ .2‬נציב בנוסחה השניה ונמצא את ‪.y‬‬ ‫מערכות דיסקרטיות‬
‫מערכת‬
‫‪u n ‬‬ ‫דיסקרטית‬
‫‪y n ‬‬

‫סיווג מערכות‪:‬‬
‫לינאריות‪:‬‬ ‫‪.1‬‬
‫הערות כללית‪:‬‬
‫ורוצים‬ ‫אם פונקצית התמסורת היא ב‪-‬‬ ‫‪.2‬‬
‫(לצורך התמרת ‪z‬‬ ‫לפרקה לגורמים ולקבל ביטויים עם‬ ‫קביעות בזמן ( ‪:) TI –Time Invariant‬‬ ‫‪.2‬‬
‫פעם אחת מבצעים העתקה ואח"כ מזיזים בזמן‪.‬‬
‫ולאחר הפירוק‬ ‫הפוכה)‪ ,‬עושים פירוק לגורמים ל‪-‬‬

‫‪.‬‬ ‫מכפילים ב‪ z -‬לקבלת‬ ‫פעם שניה מזיזים בזמן ואז מבצעים העתקה‪.‬‬

‫הצגה אלכסונית של משוואת הפרשים עם משתני מצב‪:‬‬

‫התמרות ‪:Z‬‬ ‫אם התוצאות שוות אז המערכת היא ‪.TI‬‬
‫סיבתיות‪:‬‬ ‫‪.3‬‬
‫לינאריות‪:‬‬ ‫המערכת תלויה בערכי העירור הקודמים בזמן בלבד‪.‬‬
‫דוגמא‪:‬‬

‫יציבות ‪:BIBO‬‬ ‫‪.4‬‬

‫הזזה בזמן‪:‬‬ ‫בודקים שהמוצא חסום לכל כניסה חסומה‪.‬‬
 ‫הפיכת הזמן‪:‬‬

‫קונבולוציה‪:‬‬

‫סכומים‪:‬‬

‫חוק הערך התחילי‪:‬‬

 ‫התמרות חשובות‪:‬‬

‫שונות‬
‫במד"ר ‪ -‬אם הפתרון הפרטי תלוי בהומוגני‪:‬‬ ‫הערות‪:‬‬
‫הולכים איבר איבר באגף ימין‪ ,‬מחשבים לו את הערך העצמי‪,‬‬ ‫אם )‪ u(s‬פולינום מסדר אי זוגי – אז‬ ‫‪-‬‬
‫ויוצרים לפי הנוסחה איבר מתאים בפתרון הפרטי‪.‬‬ ‫מכפילים אותו ב‪ s -‬ע"מ שיהיה זוגי ורק אז מוצאים את‬
‫אם נתקלים פעמים באותו ערך עצמי חייבים לקחת את האיבר‬ ‫שורשיו‪.‬‬
‫עם הפולינום בעל החזקה הגבוהה ביותר‪.‬‬ ‫בכל מקרה (גם אם כפלנו ב‪ )s -‬נגזור‬ ‫‪-‬‬
‫תמיד את הפולינום המקורי )‪ u(s‬ואיתו נמשיך‪.‬‬
‫ניתן גם לבצע חלוקת פולינום‪ ,‬ולמצוא‬ ‫‪-‬‬
‫את שאר השורשים‪:‬‬
‫באגף ימין‪.‬‬ ‫‪ - k‬המעלה הכי גבוהה של הפולינום‬
‫(בפולינום האופייני) שמופיע באגף‬ ‫‪ - m‬הריבוי של השורש‬
‫שמאל וגם באגף ימין‪.‬‬ ‫סינגולריות מסוג שני – רק איבר ראשון בשורה מתאפס‪:‬‬
‫דוגמא‪:‬‬
‫סדרה חשבונית‪:‬‬

‫סדרה הנדסית‪:‬‬

‫דרך א'‬
‫הגענו לשורה עם ‪ 0‬ולכן נהפוך את סדר המקדמים בטבלה‪:‬‬ ‫יציבות מערכות רציפות בזמן‬
‫מערכת שיש לה רק שורשים שמאליים (‪ )LHP‬היא יציבה‪.‬‬

‫קריטריון ‪:Route‬‬

‫מאפשר למצוא כמה שורשים לא יציבים יש‪.‬‬

‫תנאים הכרחי ליציבות מערכת‪:‬‬

‫‪ -‬כל המקדמים שונים מ‪.0 -‬‬

‫‪ -‬או שכל המקדמים גדולים מ‪ ,0 -‬או שכל המקדמים קטנים מ‪.0 -‬‬

‫‪ 2 -‬שורשים ב‪.RHP -‬‬ ‫פתרון‪:‬‬

‫הערות‪:‬‬
‫אם מקבלים בשורה מסוימת שברים‬ ‫‪-‬‬
‫– ניתן להכפיל את כל השורה בקבוע חיובי‪ ,‬מכיוון שהכפלה‬
‫בקבוע לא משנה את השורשים‪ ,‬רק היחס בין המקדמים‬
‫משנה‪.‬‬

‫דרך ב'‬

‫הערה‪:‬‬
‫כל השורות יגיעו בצמדים תמיד‪,‬‬ ‫‪-‬‬
‫כלומר‪ ,‬כל ‪ 2‬שורות יורדים במספר המקדמים ב‪( 1 -‬השורה‬
‫מתקצרת)‪ .‬אם השורה הראשונה שייכת למקדם אי‪-‬זוגי‪ ,‬אז‬
‫כלל זה תקף החל מהשורה השניה‪.‬‬

‫‪.‬‬ ‫רושמים את העמודה ראשונה כסדרה‪:‬‬

‫מספר החלפות הסימן בין איברי הסדרה הוא מספר השורשים‬
‫הלא יציבים (‪.)RHP‬‬

‫סינגולריות מסוג ראשון – שורה שלמה מתאפסת‪:‬‬

‫אם תו"כ כתיבת הטבלה הנ"ל‪ ,‬שורה שלמה מתאפסת‪ ,‬יוצרים‬
‫פולינום עזר‪.‬‬
‫מכיוון שקיבלנו תוצאות זהות מ‪ 2 -‬המשוואות האחרונות – זו‬ ‫דוגמא‪:‬‬
‫התוצאה הנכונה‪.‬‬
‫אם היינו מקבלים תוצאות שונות – לא ניתן לדעת מה התשובה‪,‬‬
‫וצריך לפתור בדרך אחרת‪.‬‬