Professional Documents
Culture Documents
biến đổi laplace và ứng dụng
biến đổi laplace và ứng dụng
Mã số: 60 46 01
PHẦN MỞ ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài
Biến đổi Laplace là một phép biến đổi tích phân quan trọng. Ứng dụng lớn
nhất của nó là để giải các phương trình vi phân và các bài toán liên quan (bài toán
giá trị biên và bài toán điều kiện đầu). Nguồn gốc của ứng dụng này là ở chỗ biến
đổi Laplace cho phép chuyển từ phép tính vi tích phân trên hàm sang các phép tính
đại số trên ảnh của hàm qua biến đổi Laplace. Các phép biến đổi cho phép chuyển
như vậy gọi chung là phép tính toán tử (operational calculus).
Biến đổi Laplace được đặt theo tên của nhà toán học và thiên văn học nổi tiếng
người Pháp Pierre Simon Laplace (1749-1827). Laplace nghiên cứu vấn đề này đầu
tiên vào năm 1782. Tuy nhiên tính hữu dụng của phương pháp này không được
công nhận. Kỹ thuật thực tế để áp dụng biến đổi Laplace rất hiệu quả như hiện nay
được phát triển khoảng một trăm năm sau bởi kỹ sư điện người Anh là Oliver
Heaviside (1850-1925). Vì vậy biến đổi Laplace cũng còn được gọi là phép tính
Heaviside (Heaviside calculus).
Việc tìm hiểu lý thuyết về Laplace và một số ứng dụng của nó là một trong
những đề tài có ý nghĩa cho học viên cao học. Vì thế được sự giúp đỡ và hướng dẫn
của thầy Ts. Nguyễn Cam, tôi quyết định chọn đề tài “ Biến đổi Laplace và một số
ứng dụng” làm đề tài nghiên cứu của mình.
2. Mục tiêu của đề tài
Trình bày lý thuyết cơ bản về biến đổi Laplace như định nghĩa, tính chất, biến
đổi Laplace ngược và một số phương pháp tìm biến đổi Laplace thông dụng.
Ứng dụng biến đổi Laplace để giải các phương trình vi phân thường, phương
trình vi phân đạo hàm riêng, phương trình sai phân và vi sai phân,…và các bài toán
liên quan thường xuất hiện trong vật lí và khoa học kĩ thuật.
2
L { f=
( t )} f=
(s) ∫e
− st
f ( t ) dt (1.1.1)
0
Phép biến đổi Laplace của hàm f ( t ) tồn tại nếu tích phân (1.1.1) hội tụ với
giá trị của s thuộc miền nào đó. Trường hợp ngược lại ta nói phép biến đổi Laplace
của hàm số f ( t ) không tồn tại. Ta gọi hàm f ( t ) trong định nghĩa trên là hàm gốc
Sử dụng định nghĩa (1.1.1) ta có biến đổi Laplace của một số hàm cơ bản sau
đây.
Ví dụ 1.1.1
Nếu f ( t ) = 1 với t > 0 thì
∞ T
L {1}
= ∫=
− st
e dt lim ∫ e − st dt
T →∞
0 0
1 T 1 1
=
lim − e − st =
lim − e − sT (1.1.2 )
T →∞
s t=0 T →∞
s s
1
Do đó nếu Re s > 0 thì giới hạn trên tồn tại và L {1} = .
s
Ví dụ 1.1.2
Nếu f ( t ) = e at , trong đó a là hằng số thực thì ta có
4
L {=
e }at
(s)
f= ∫e
− ( s − a )t
dt
0
1 − ( s − a )t ∞ 1
= = e , Re s > a. (1.1.3)
a−s t =0 s−a
Ví dụ 1.1.3
Nếu f ( t ) = t n , trong đó n là một số nguyên dương thì ta có
= {t n }
f ( s ) L=
n!
s n +1
. (1.1.4 )
Thật vậy, ta có
∞
1∞ n
I n = ∫ e t dt = − ∫ t d ( e − st )
− st n
0 s0
n∞
− ( t n e − st )
1 ∞
= + ∫ t n −1e − st dt
s t =0 s0
n ∞ n −1 − st n
= =
s0∫ t e dt
s
I n −1.
Do đó
n!
L {t } = I
n
=
n n!
I n −1 = ⋅ ⋅ ⋅ = n I 0 = n +1 ,
s
n
s s
1
với I 0 = .
s
Ví dụ 1.1.4
Nếu f ( t ) = sin at , trong đó a là số thực thì ta có
a
L {sin at} = , (1.1.5)
s2 + a2
Thật vậy, ta đặt
∞
= {sin at}
I L= ∫e
− st
sin atdt
0
Ta có
5
∞
1 s∞
I=
− e − st cos at − ∫ e − st cos atdt
a t =0 a0
1 s 1 − st
∞
s ∞ − st
=− e sin at + ∫ e sin atdt
a a a t =0 a0
1 s 2 ∞ − st 1 s2
=− 2 ∫ e sin atdt =− I
a a 0 a a2
Do đó
1 s2
I= − I
a a2
s2 1
⇔ 1 + 2 I =
a a
Suy ra
a
L {sin at}= I= .
s + a2
2
iii) f không tăng nhanh hơn hàm mũ khi t → ∞ nghĩa là tồn tại số M > 0 và
α > 0 sao cho
f ( t ) ≤ Meα t , ∀t ≥ 0.
Số α 0 = inf α , với tất cả α thỏa mãn (iii) được gọi là chỉ số tăng của hàm f . Chú
Hàm số f được gọi là liên tục từng khúc trên [ 0,∞ ) nếu hàm f liên tục tại
mọi điểm thuộc [ 0,∞ ) ngoại trừ một số hữu hạn các điểm gián đoạn, đồng thời tại
Định lý 1.2.1
Nếu f ( t ) là hàm gốc với chỉ số tăng α 0 thì biến đổi Laplace của f ( t ) tồn tại với
Chứng minh
Do f là hàm gốc với chỉ số tăng α 0 nên tồn tại số M > 0 sao cho
f ( t ) ≤ Me(α 0 +ε )t
, ∀t ≥ 0 .
Ta có
∞ ∞
∫ e f ( t ) dt ≤ M ∫ e
− st −( x −α 0 −ε )t
dt
0 0
∞
Me −( x −α −ε )t M 0
= = ,
− ( x − α 0 − ε ) t =0 x − α0 − ε
Do đó biến đổi Laplace tồn tại và tích phân (1.1.1) là hội tụ tuyệt đối khi Re s > α 0 .
Chú ý
a) Tích phân (1.1.1) được gọi là hội tụ tuyệt đối nếu
∞
∫e
− st
f ( t ) dt < ∞
0
b) Tích phân (1.1.1) được gọi là hội tụ đều đối với s trên miền xác định Ω
trong mặt phẳng phức nếu bất kì ε > 0 , tồn tại một số τ 0 sao cho với mọi
τ ≥ τ 0 thì
∞
∫τ e
− st
f ( t ) dt < ε
∫e
− st
f ( t ) dt (1.1.6 )
0
Chứng minh
Ta sử dụng tiêu chuẩn weierstrass [Định lý B.3 – Trang 103] để chứng minh
định lý trên. Thật vậy,
Do f là hàm gốc có chỉ số tăng α 0 nên tồn tại số M > 0 sao cho
f ( t ) ≤ Me(α 0 +ε )t
, t≥0
Khi đó
e − st f ( t ) ≤ Me − ( x −α 0 −ε )t
≤ Me − (α −α 0 −ε )t
,
Định lý 1.2.3
Cho f là hàm gốc có chỉ số tăng α 0 . Khi đó f ( s ) là hàm giải tích trong miền
Re s > α 0 .
Chứng minh
Ta có
∞
∂ − st ∞
∫0 ∂s ( e =
f ( t ) ) dt ∫ f ( t ) e ( −t ) dt ,
− st
∞
− (α1 −α 0 −δ )t
Do tích phân ∫e
0
dt hội tụ nên theo tiêu chuẩn Weierstrass thì ta có tích
∞
∂
∫ ∂s ( e f ( t ) ) dt hội tụ đều trên miền {s Re s ≥ α1} , với mọi α1 , α1 > α 0 .
− st
phân
0
∞ ∞
∂
Như vậy ta có tích phân ∫ e f ( t ) dt hội tụ và tích phân ∫ ∂s ( e f ( t ) ) dt hội tụ
− st − st
0 0
đều trên miền {s Re s ≥ α1} , với mọi α1 , α1 > α 0 nên theo [Định lý B.4 – Trang
tại mọi điểm s thuộc các miền trên. Do đó f ( s ) giải tích trong miền Re s > α 0 .
k = 1, 2,..., n . Khi đó biến đổi Laplace của hàm tổ hợp tuyến tính f của các hàm f k
n
f ( t ) = ∑ ck f k ( t ) , với ck là hằng số
k =1
Chứng minh. Suy ra từ định nghĩa và tính chất tuyến tính của tích phân.
Ví dụ 1.3.1
Từ kết quả của ví dụ 1.1.2 và tính chất tuyến tính ta có biến đổi Laplace của các
hàm sau
a) Ta có
9
1
t} L ( eα t + e −α t )=
s
c) L {cosh α= , Re s > Re α
2 s −α
2 2
1 α
t} L ( eα t − e −α t )=
d) L {sinh α= , Re s > Re α .
2 s −α
2 2
1 s
L { f ( ct )}
= f , Re s > cα (1.3.2 )
c c
Chứng minh
∞
1 ∞ − su c 1 s
L { f ( ct )}
= e − st f ( ct ) dt
∫= ∫ e= f ( u ) du f .
0 c0 c c
L {e f ( t )} =
at
f (s − a), Re s > α 0 + Re a (1.3.3)
Chứng minh
Theo định nghĩa ta có
∞
L {e f (=
t )}
at
∫e
−( s − a )t
f (t =
) dt f ( s − a ).
0
Ví dụ 1.3.2
10
Các kết quả dưới đây nhận được dễ dàng từ công thức (1.3.3)
L {t n e at }
n!
= , Re s > Re a (1.3.4 )
( s − a)
n +1
L {e at sin bt}
b
= , Re s > Im b + Re a (1.3.5)
(s − a) + b2
2
s−a
L {e at cos bt}
= , Re s > Im b + Re a. (1.3.6 )
( s − a) + b2
2
Định lý 1.3.4
Nếu L { f ( t )} = f ( s ) thì
L { f (t − a ) H (t − =
a )} ( s ) e− as L
e − as f = { f ( t )} , a>0 (1.3.7 )
hay
L { f ( t ) H ( t=
− a )} e − as L { f ( t + a )} , (1.3.8)
trong đó H ( t − a ) là hàm bước nhảy đơn vị Heaviside được định nghĩa bởi
1, t>a
H (t − a ) =
0, t<a
Chứng minh
Theo định nghĩa ta có
∞
L { f ( t − a ) H ( t − a )} = ∫ e − st
f ( t − a ) H ( t − a ) dt
0
∞
= ∫e
− st
f ( t − a ) dt ,
a
a τ, =
Đặt t −= dt dτ
Khi đó
∞
L { f ( t − a=
) H ( t − a )} e − sa
e f (τ ) dτ
∫=
− sτ
e − as f ( s ) .
0
11
{ H ( t − a )}=
1
L exp ( − sa ) (1.3.9 )
s
Chứng minh
Theo định nghĩa ta có
∞ T ∞
L { f ( t )}
= e f ( t ) dt ∫ e
∫=
− st − st
f ( t ) dt + ∫ e − st f ( t ) dt .
0 0 T
Do f (τ + T ) =
f (τ ) và thay biến τ bởi t trong tích phân thứ hai ta được
T ∞
f (s)
= ∫ e f ( t ) dt + exp ( − sT ) ∫ e f ( t ) dt
− st − st
0 0
T
= ∫e
− st
f ( t ) dt + exp ( − sT ) f ( s ) .
0
Suy ra
T
L { f ′ ( t )} = sL { f ( t )} − f ( 0 ) = s f ( s ) − f ( 0) , Re s > α 0 (1.3.11)
12
Chứng minh
Theo định nghĩa ta có
∞
L { f ′ ( t )} = ∫ e− st f ′ ( t ) dt ,
0
L { f ′ ( t )} e
∞
= − st
f ( t ) t =0 + s ∫ e − st f ( t ) dt
0
= s f ( s ) − f ( 0) ,
Tương tự ta có
=
L { f ′′ ( t )} sL { f ′ ( t )} − f ′ ( 0 )
= s ( sf ( s ) − f ( 0 ) ) − f ′ ( 0 )
= s 2 f ( s ) − sf ( 0 ) − f ′ ( 0 ) .
Tổng quát
Cho L { f ( t )} = f ( s ) . Giả sử f ( t ) , f ′ ( t ) ,..., f ( ) ( t ) , f ( ) ( t )
n −1 n
là các hàm gốc thì ta
có
L { f (=
)
n
( t )} s n f ( s ) − s n −1 f ( 0 ) − s n − 2 f ′ ( 0 ) − ⋅⋅⋅ − f n −1 ( 0 ) .
L {=
f ( t ) ∗ g ( t )} L { f ( t=
)} L { g ( t )} f (s) g (s) (1.4.1)
trong đó f ( t ) ∗ g ( t ) được gọi là tích chập của f ( t ) và g ( t ) và được định
Ta ghi tắt là f ( t ) ∗ g ( t ) =( f ∗ g )( t ) .
Chứng minh
Với t > 0, ε > 0
t t
( f ∗ g )(=
t) ∫ f (τ ) g ( t − τ ) dτ ≤ ∫ f (τ ) g ( t − τ ) dτ
0 0
t t
≤ M ∫ e (α 0 +ε )τ ( β0 +ε )( t −τ )
e Me( β +ε )t ∫ e(α − β )τ dτ
dτ = 0 0 0
0 0
(α 0 + ε ) t
M 1e , α 0 ≥ β0
≤ (β 0 +ε )t
(1.4.3)
M 2e , β0 > α 0 ,
bất đẳng thức sau cùng có được bằng cách tính trực tiếp tích phân. Vậy f ∗ g là
hàm gốc có chỉ số tăng γ 0 ≤ max {α 0 , β 0 } .
Ta có
∞ − sτ ∞ − su
L { f ( t )}.L { g ( t )} = ∫ e f (τ ) dτ ∫ e g ( u ) du
0 0
∞ − s(τ +u )
∞
= ∫∫e f (τ ) g ( u ) du dτ .
00
Đặt t= τ + u , du = dt với τ cố định
Khi đó ta có
∞ − st ∞
L { f=
( t )}. L { g ( t )} ∫ ∫ e f (τ ) g ( t − τ ) dt dτ (1.4.4 )
0τ
( t ) 0, t < 0 thì g ( t − τ )= 0, t < τ và ta viết lại (1.4.4 ) như sau
Do g=
∞ ∞
L ( t )}.L { g ( t )} ∫ ∫ e
{ f= − st
f (τ ) g ( t − τ ) dt dτ .
0 0
Do biến đổi Laplace của f và g hội tụ đều nên ta có thể đổi thứ tự lấy tích phân
[Định lý B.2 – Trang 102].
14
∞ ∞
L {f=
( t )}. L { g ( t )} ∫ ∫ e − st
f (τ ) g ( t − τ ) dτ dt
0 0
t − st ∞
= ∫ ∫ e f (τ ) g ( t − τ ) dτ dt
00
∞
t
= ∫ e − st ∫ f (τ ) g ( t − τ ) dτ dt
0 0
= L {( f ∗ g )( t )}.
n ∂
n
L {t n f ( t )} =
( ) n f ( s ) , Re s > α 0
−1 (1.5.1)
∂s
trong đó n = 0,1, 2,3,....
Chứng minh
Theo định lý 1.2.2 biến đổi Laplace của hàm f hội tụ đều và các điều kiện còn
lại trong định lý trên thỏa mãn [Định lý B.4 – Trang 103]. Khi đó, đạo hàm theo s
bên trong dấu tích phân của (1.1.1) được cho phép
∂ ∂ ∞ − st ∞
∂ − st
f (s) = e f ( t ) dt e f ( t ) dt
∂s ∫0 ∫
=
∂s 0 ∂s
∞
= − L {t f ( t )}
− ∫ t f ( t ) e − st dt = (1.5.2 )
0
Tương tự, ta có
∂2
f (s) = ( −1) L {t 2 f ( t )} , (1.5.3)
2
∂s 2
∂3
f (s) = ( −1) L {t 3 f ( t )} . (1.5.4 )
3
∂s 3
Tổng quát
15
∂n
f (s) = ( −1) L {t n f ( t )} . (1.5.5)
n
∂s n
f (t ) ∞
L = ∫ f ( u ) du.
t s
(1.5.6 )
Chứng minh
Đặt
∞
f (t )
G ( s ) = ∫ e − st dt
0 t
Theo định lý 1.5.1 ta có
∞ ∞
G′ ( s ) =
∫ e ( −t ) f ( t ) dt =
− st
− f ( s ).
− ∫ e − st f ( t ) dt =
0 0
Ta có
∞ ∞
∫ f ( s ) ds =
− ∫ G′ ( u ) du =
G ( s ) − G ( ∞ ). (1.5.7 )
s s
Mặt khác
∞
f (t ) ∞
G ( s ) ≤ ∫ e − xt dt ≤ M ∫ e( − x +α 0 +ε )t
dt
0 t 0
∞
e( − x +α +ε )t M 0
= M
= ,
− x + α 0 + ε t =0 x − α0 − ε
f (t ) ∞
L = ∫ f ( u ) du.
t s
Định lý đã được chứng minh.
16
Ví dụ 1.5.1
sin at −1 a
Tính L = tan ,
t s
Ta có
∞
sin at ds 1∞ ds
L=
t
∫
a=
s s +a
2 2 ∫
a s 1+ (s a)
2
π s a
= − tan −1 =
tan −1 .
2 a s
Định lý 1.5.3 (Biến đổi Laplace của tích phân)
Nếu L { f ( t )} = f ( s ) và f là hàm liên tục thì
t f (s)
L ∫ f (τ ) dτ = (1.5.8)
0 s
Chứng minh
Đặt
t
g (t ) = ∫ f (τ ) dτ
0
Gọi α 0 là chỉ số tăng của hàm f , thì với mọi 0 < ε < 1 . Khi đó
t t
g ( t ) ≤ ∫ f (τ ) dτ ≤ M ∫ e(α 0 +ε )τ
dτ
0 0
M
e (α )τ
< M 1e(α )t
t
0 +ε 0 +ε
= .
α0 + ε τ =0
t
f (s) L
= { f=
( t )} L { ( )}
g=′ t =
sg ( )
s s L ∫ f (τ ) dτ .
0
Chia cả hai vế cho s , ta được (1.5.8 ) . Định lý đã được chứng minh.
Ví dụ 1.5.2
Hãy sử dụng kết quả (1.5.8 ) để tìm
17
t a
(b) L {Si ( at )} = tan −1 ,
1
(a) L ∫ τ n e − aτ dτ ,
0 s s
t
sin aτ
trong đó Si ( at ) = ∫ dτ .
0 τ
(a) Ta có
L {t n e − at } =
n!
.
( s + a)
n +1
Theo (1.5.8 ) ta có
t n!
L ∫ τ n e − aτ dτ = .
s (s + a)
n +1
0
t sin aτ 1 a
L ∫ dτ = tan −1 .
0 τ s s
Định lý 1.6.1
Cho f là hàm gốc liên tục từng khúc trên [ 0,∞ ) với chỉ số tăng α 0 . Khi đó
1 c +i∞ st
f (t ) e f ( s ) ds, (1.6.2 )
2π i c −∫i∞
= c > α0 .
Chứng minh