ĐỀ XUẤT NGHIÊN CỨU

1.Thông tin sinh viên

Họ & Tên: Phạm Gia Nghĩa

MSSV: 18151208

Lớp: 181511C

Ngành: CNKT Điều Khiển và Tự Động Hóa

2.Tên đề tài: QUADCOPTER

3.Giới thiệu

Hiện nay, ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hóa đã rất phát triển. Con người có
thể tạo ra được những loại máy móc thiết bị rất hiện đại và hầu như mọi việc sản xuất
từ tay chân của con người ngày xưa thì ngày nay đều có thể chuyển sang tự động. Máy
móc hiện đại và được tự động hóa giúp cho con người có được các sản phẩm đạt độ
chính xác cao, giúp tăng số lượng trong sản xuất và tiết kiệm thời gian. Trong một số
lĩnh vực dân dụng, quân sự hay khoa học vũ trụ con người dần thay các phương tiện
bay có người lái bằng các thiết bị bay không người lái.

Quadcopter hay còn gọi là Drone: là một thiết bị UAV (Unmaned Aerial Vihecle -
thiết bị không người lái) có thể hoạt động tự động theo lập trình hoặc điều khiển từ xa,
hiện nay quadcopter được sử dụng rộng rãi và phổ biến ở các nước phát triển trong
các mục đích như: quân sự, giao hàng hóa, rải phân, giám sát rừng, vườn thú hoang
dã, quay phim, chụp ảnh từ trên cao, cứu hộ cứu nạn những nơi hiểm trở, thu thập
thông tin khí tượng...
 Thiết kế quadcopter sử dụng vi điều khiển Arduino và bộ điều khiển PID:

- Ít tốn kém: Bảng mạch Arduino có giá thành tương đối rẻ so với các nền tảng vi điều
khiển khác

- Đa nền tảng: Phần mềm Arduino IDE chạy trên các hệ điều hành Windows, Macintosh
OSX và Linux

- Mã nguồn mở và phần mềm mở rộng: Phần mềm Arduino được xuất bản dưới dạng
các công cụ nguồn mở. Ngôn ngữ có thể mở rộng thông qua các thư viện C++

- Nguồn mở và phần cứng mở rộng: Phần cứng dễ dàng được tìm thấy trên mạng và
những nhà thiết kế mạch có kinh nghiệm có thể dễ dàng tạo ra phiên bản của riêng họ

- Các bộ điều khiển khác như ON/OFF có độ chính xác không cao, điều khiển sẽ bị dao
động quanh giá trị đặt chứ không ổn định, bộ điều khiển Fuzzy thường tạo ra đáp ứng
vượt qua điểm đặt quá cao và sai số xác lập lớn.

=> Vì vậy lựa chọn bộ điều khiển PID có ưu điểm điều khiển với độ chính xác cao, tiết
kiệm năng lượng tối đa và đảm bảo sự ổn định của hệ thống.

4.Mục tiêu đề tài

- Thiết kế hệ thống ổn định

- Phát triển kết hợp với cánh tay robot, cảm biến… áp dụng vào thực tế
5.Nội dung và kế hoạch thực hiện

STT Nội dung Sản phẩm dự kiến Người thực hiện Thời gian

1 Thiết kế cơ khí 3D CAD Phạm Gia Nghĩa Tuần 6

2 Thiết kế phần cứng PCB Phạm Gia Nghĩa Tuần 7

Xây dựng thuật toán điều Tuần

3 Algorithms Phạm Gia Nghĩa
khiển và xử lý cảm biến 8,9,10

Mô phỏng hệ thống, hiệu Tuần

4 Simulink Matlab Phạm Gia Nghĩa
chỉnh thông số 11,12

Viết chương trình điều Tuần

5 Code Phạm Gia Nghĩa
khiển hệ thống 13,14

Thực nghiệm và so sánh

6 Test Phạm Gia Nghĩa Tuần 15
với kết quả mô phỏng