BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN

BÀI TẬP CÁ NHÂN

MÔN: LẬP TRÌNH ĐK CÁC HỆ THỐNG CĐT
Ô TÔ
Đề bài: Thiết kế mạch, lập trình điều khiển hệ
thống điều khiển ghế điện tự động trên xe
Toyota Camry 2.5HV 2022

Giảng viên hướng dẫn : Nguyễn Ngọc Tú

Sinh viên thực hiện : 34 – Đặng Văn Tài
35 – Hoàng Xuân Tân
36 – Đặng Văn Thanh
Lớp : 121192

Hưng Yên – Năm 2022

 Mục Lục
Chương 1: Tổng quan về xe Toyota Camry 2.5HV 2022.....................................1
1.1. Thông số kỹ thuật xe...................................................................................................................1
1.2. Trang bị an toàn..........................................................................................................................2
1.2.1. THÔNG SỐ AN TOÀN TOYOTA CAMRY..................................................................................2
1.2.2. Cấu tạo.................................................................................................................................3
1.2.3. Nguyên lý hoạt động............................................................................................................4
Chương 2: Linh kiện , thiết bị sử dụng để thiết kế................................................5
2.1. ECU (Arduino UNO R3)................................................................................................................5
2.2. Button (nút ấn)............................................................................................................................6
2.3. L293D..........................................................................................................................................6
2.4. Motor DC.....................................................................................................................................7
2.5. Động cơ Servo.............................................................................................................................7
Chương 3: Thiết kế, mô phỏng hệ thống...............................................................8
3.1. Yêu cầu đề bài:............................................................................................................................8
3.2. Phân tích:....................................................................................................................................8
3.3. Lưu đồ thuật toán.......................................................................................................................8
3.4. Chương trình điều khiển..............................................................................................................9
3.5. Mô phỏng..................................................................................................................................13
3.6. Kết luận.....................................................................................................................................13
 Chương 1: Tổng quan về xe Toyota Camry 2.5HV 2022
1.1. Thông số kỹ thuật xe
Dòng xe: Toyota Camry 2.5HV 2022
THÔNG SỐ KÍCH THƯỚC, TRỌNG LƯỢNG TOYOTA CAMRY

Thông số kỹ thuật Camry 2.5HV

Dài x Rộng x Cao (mm) 4.885 x 1.840 x 1.445

Chiều dài cơ sở (mm) 2.825

Khoảng sáng gầm xe (mm) 140

Bán kính quay vòng (mm) 5.800

Trọng lượng không tải (kg) 1.590

Trọng lượng toàn tải (kg) 1.580

Dung tích thùng nhiên liệu (L) 50

Số chỗ ngồi 5

Bảng1.1: Thông số kích thước, trọng lượng toyota camry

1
1.2. Trang bị an toàn
1.2.1. THÔNG SỐ AN TOÀN TOYOTA CAMRY
Thông số kỹ thuật Camry 2.5HV
Cảnh báo điền va chạm PCS Có
Cảnh báo lệch làn đường và hỗ trợ giữ làn đường
Có
LDA&LTA
Điều khiển hành trình chủ động Có
Đèn thích ứng thông minh Có
Hệ thống cân bằng điện tử VSC Có
Hệ thống kiểm soát lực kéo TRC Có

Hệ thống hỗ trợ khởi hành ngang dốc HAC Có

Hệ thống theo dõi áp suất lốp TPMS Có

Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM Có
Hệ thống cảnh báo phương tiện cắt ngang phía
Có
sau RCTA
Camera lùi 360 độ
Túi khí 7

Bảng 1.2: Thông số an toàn toyota camry

 Là bản cao cấp nhất nên Camry 2.5HV 2022 hội tụ đầy đủ những ưu điểm sáng
giá nhất. Mẫu xe này luôn sẵn sàng chinh phục khách hàng ngay cả những vị khách
khó tính nhất.Chính vì vậy ghế điện trên dòng xe này được thừa hưởng toàn bộ
những tính năng tốt nhất và có phần phát triển hơn:
 Sử dụng chất liệu da cao cấp cho tất cả các ghế và có các lỗ thông hơi hành
khách luôn thấy thoải mái. 

 Ghế lái có chức năng chỉnh điện 10 hướng và bộ nhớ 2 vị trí, ghế hành
khách phía trước có khả năng chỉnh điện 8 hướng

2
1.2.2. Cấu tạo

Hình1.1:Cấu tạo của ghế điện trên xe toyota camry 2.5HV

Công tắc khởi động(Power seat swich)
Motor điều khiển trượt( Sline Motor)
Motor điều khiển lên xuống phía trên(Front Vertical Motor)
Motor điều khiển lên xuống phía dưới (Rear Vertical Motor)
Motor điều khiển ngả ghế(Reclining Motor)

Hình1.2:Chức năng của các nút ấn trên ghế điện

3
1.2.3. Nguyên lý hoạt động

Hình 1.3: sơ đồ nguyên lý hoạt động của ghế điện

4
 Chương 2: Linh kiện , thiết bị sử dụng để thiết kế
2.1. ECU (Arduino UNO R3)

Hình 2.1:Arduino uno

Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit
Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng tiêu thụ khoảng 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC
Điện áp vào giới hạn 6-20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi
Bộ nhớ flash
bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Bảng 2.1:Thông số cơ bản của Arduino uno R3

5
2.2. Button (nút ấn)

Hình2.2:button(nút ấn)
 Nút nhấn là một loại khí cụ dùng để đóng/ngắt các thiết bị điện, máy móc hoặc
một số loại quá trình trong điều khiển.
 Nút ấn thường được đặt trên bảng điều khiển, tủ điện, công tắc nút nhấn,... Khi
thao tác với nút ấn, quý khách cần dứt khoát để mở hoặc đóng mạch điện.
 Hầu hết, các nút ấn được làm từ nhựa hoặc kim loại. Hình dạng và kích thước của
nút ấn sẽ được tùy chỉnh để phù hợp với ngón tay và bàn tay của người vận hành.
 Nút ấn được thiết kế và sản xuất theo tiêu chuẩn cao, có kiểu dáng đẹp, kết cấu
chất lượng, chắc chắn, dễ dàng lắp đặt và thay thế.
2.3. L293D

Hình 2.3: L293D

  L293D là IC cầu H điều khiển động cơ. Gồm 4 kênh điều khiển có thể điều khiển
2 động cơ DC hoặc 1 động cơ bước 4 pha (5 dây). Để điều khiển động cơ DC, bạn
sẽ sử dụng 2 kênh của L293D cho 1 động cơ.

6
 L293D đã được tích hợp sẵn đi ốt bảo vệ vi điều khiển chống lại dòng cảm ứng khi
động cơ khởi động hoặc tắt. Vì vậy, chúng ta chỉ cần gắn motor vào L293D và các
chân của vi điều khiển tương ứng, là có thể làm cho động cơ chạy ngay. Dòng
L293 có 2 loại: L293B/E và L293D, dòng L293B có khả năng chịu tải cao hơn (1A
so với 600mA của L293D) nhưng không có đi ốt bảo vệ vi điều khiển.
2.4. Motor DC

Hình 2.4: Motor

 Motor 12v 120w và động cơ 12v 120w là động cơ điện 1 chiều DC. Hiệu điện thế
nhỏ: 12v. Kích thước gọn giúp lắp vào các chi tiết máy bé như logo quảng cáo,
biển hiệu,…
 Khi đấu với điện áp 12v, motor DC 120w  có dòng Ampe định mức: 13.3
2.5. Động cơ Servo

Hình2.6: Động cơ servo

 Tương thích với điện áp 5V, Có thể điều khiển nó qua MCU 3.3V và vẫn
an toàn khi cấp nguồn 6V cho Servo.
 Tần số PWM có thể điều chỉnh lên khoảng  1.6 KHz.
 Độ phân giải 12 bit  cho mỗi ngõ ra servo, Khoảng 4us tại 60Hz .

7
 Chương 3: Thiết kế, mô phỏng hệ thống
3.1. Yêu cầu đề bài:
 Thiết kế mạch, lập trình điều khiển hệ thống điều khiển ghế điện tự động trên xe
điều khiển ghế điện :
 Đi lên, đi xuống
 Tiến , lùi
 Ngả ghế
3.2. Phân tích:
 Đầu vào: 6 chân điều khiển nút ấn
 Đầu ra:
 Cấp tín hiệu cho L293D
 Điều khiển động cơ servo
 Gửi tín hiệu hiển thị lên terminal
3.3. Lưu đồ thuật toán

Hình 3.1: Lưu đồ thuật toán

8
3.4. Chương trình điều khiển
#include <Servo.h>
int MO = 4;
int GAP = 3;
int SERVO = 5;
int vitri = 0;
Servo myservo;
int IN1 = 13;
int IN2 = 12;
int IN3 = 11;
int IN4 = 10;
int LEN = 9;
int XUONG = 8;
int TIEN = 7;
int LUI = 6;
void setup()
{
for(int i = 10; i < 14; i++)
{
pinMode(i, OUTPUT);
}
for(int j = 6; j < 10; j++)
{
pinMode(j, INPUT_PULLUP);
}
// ĐIỀU KHIỂN SERVO
myservo.attach(SERVO,1000,2000);
myservo.write (0);

9
 pinMode(GAP, INPUT_PULLUP);
pinMode(MO, INPUT_PULLUP);
}
void motor(int x, int y, int z, int d) // chương trình con điều khiển 2 motor
{
digitalWrite(x,z);
digitalWrite(y,d);
}
void DKGHE() // chương trình con điều khiển Động cơ servo
{
if (digitalRead(MO) == LOW && digitalRead(GAP) == HIGH)
{
myservo.write (vitri += 5);
if (vitri > 120)
{
vitri = 120;
}
delay(100);
}
if (digitalRead(GAP) == LOW && digitalRead(MO) == HIGH)
{
myservo.write (vitri -= 5);
if (vitri < 0)
{
vitri = -30;
}
delay(100);
}

10
}
void loop()
{
//ĐIỀU KHIỂN LÊN - XUỐNG
if(digitalRead(LEN) == LOW && digitalRead(XUONG) == HIGH &&
digitalRead(TIEN) == HIGH && digitalRead(LUI) == HIGH &&
digitalRead(GAP) == HIGH && digitalRead(MO) == HIGH)
{
motor(IN1, IN2, HIGH, LOW);
}
if(digitalRead(XUONG) == LOW && digitalRead(LEN) == HIGH &&
digitalRead(TIEN) == HIGH && digitalRead(LUI) == HIGH &&
digitalRead(GAP) == HIGH && digitalRead(MO) == HIGH)
{
motor(IN1, IN2, LOW, HIGH);
}
if(digitalRead(LEN) == HIGH && digitalRead(XUONG) == HIGH)
{
motor(IN1, IN2, LOW, LOW);
}
// ĐIỀU KHIỂN TIẾN - LÙI
if(digitalRead(TIEN) == LOW && digitalRead(XUONG) == HIGH &&
digitalRead(LEN) == HIGH && digitalRead(LUI) == HIGH &&
digitalRead(GAP) == HIGH && digitalRead(MO) == HIGH)
{
motor(IN3, IN4, HIGH, LOW);
}
if(digitalRead(LUI) == LOW && digitalRead(LEN) == HIGH &&
digitalRead(TIEN) == HIGH && digitalRead(XUONG) == HIGH &&
digitalRead(GAP) == HIGH && digitalRead(MO) == HIGH)
{
11
 motor(IN3, IN4, LOW, HIGH);
}
if(digitalRead(TIEN) == HIGH && digitalRead(LUI) == HIGH)
{
motor(IN3, IN4, LOW, LOW);
}
// ĐIỀU KHIỂN SERVO
if(digitalRead(TIEN) == HIGH && digitalRead(LUI) == HIGH &&
digitalRead(LEN) == HIGH && digitalRead(XUONG) == HIGH)
{
DKGHE();
}
}

12
3.5. Mô phỏng

Hình 3.2: Mô phỏng điều khiển ghế điện

3.6. Kết luận

Ý nghĩa:
Ghế điện trên xe toyota camry 2.5HV 2022 là một đơn vị có chức năng 10
chiều.Bạn có thể di chuyển ghế điện lên xuống, tiến hoặc lùi và các vị trí ngả
khác nhau khác tùy thuộc vào những gì bạn mong muốn, Đây là một sự đột phá
về đổi mới động cơ điện cho phép ghế động cơ được bền lâu và bền hơn.
Việc độ ghế chỉnh điện xe ô tô thường áp dụng cho ghế tài hoặc ghế phụ ở bên,
sử dụng công tắc hoặc cần điều khiển để điều chỉnh vị trí ghế lên xuống hoặc
tiến lùi kết hợp với các chế độ massage, nâng đỡ cột sống bằng rumbo,...mang
đến sự thoải mái hơn cho người ngồi lái xe cũng như tùy chỉnh tư thế ngồi cho
phù hợp với nhiều đối tượng.
Ngoài ra ghế điện trên xe toyota camry 2.5HV còn có chức năng nhớ ghế
giúp khi thay đổi người lái không mất nhiều thời gian điều chỉnh lại ghế lái

13
14