Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam

CHAPTER 2:
INDUSTRIAL ROBOTICS
SPATIAL DESCRIPTION
ROBOT CÔNG NGHIỆP
AND TRANSFORMATIONS
CÁC PHÉP MÔ TẢ VÀ BIẾN ĐỔI

Fa
Faculty
F of Mechanical Engineering
TRONG KHÔNG GIAN
Dr
Dr. LE Hoai Nam – 0906 309 302 – lehoainam@dut.udn.vn

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam Dr. LE Hoai Nam

Bài 1 Bài 2
Cho điểm A biểu diễn bởi véctơ điểm ‫ ݒ‬ൌ ʹ Ͷ ͳ ͳ ் . Tịnh tiến điểm A theo véctơ dẫn ݄ ൌ Tính ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau:
ͳ ʹ ͳ ͳ ் , sau đó tiếp tục quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 90°. ‫ ܪ‬ൌ ܶ‫͵ ݏ݊ܽݎ‬ǡ͹ǡͻ ൈ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ െͻͲ° ൈ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ ͻͲ°
Xác định véctơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi.
ͳ Ͳ Ͳ ͵ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ
ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ͹ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ
ܶ‫͵ ݏ݊ܽݎ‬ǡ͹ǡͻ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ െͻͲ° ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ ͻͲ° ൌ
Ͳ ͳ Ͳ ʹ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͻ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ
ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡʹǡͳ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ ͻͲ° ൌ
Ͳ Ͳ ͳ ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
ͳ Ͳ Ͳ ͵ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ ͵
ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ ʹ ͵ Ͳ ͳ Ͳ ͹ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͹
‫ܪ‬ൌ ൌ
Ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ʹ Ͷ െʹ Ͳ Ͳ ͳ ͻ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ ͻ
‫ ݒ‬ᇱ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ ͻͲ° ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡʹǡͳ ൌ ൌ
Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ ͳ ͸ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ ͳ

2 3
 Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam Dr. LE Hoai Nam

Bài 3 Bài 4
Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm nghịch đảo A-1 và kiểm chứng: Hình vẽ mô tả hệ tọa độ B đã được quay đi một góc 30ι xung quanh zA, tịnh tiến dọc theo trục
xA 4 đơn vị và tính tiến dọc theo yA 3 đơn vị.
݊௫ ‫݋‬௫ ܽ௫ ‫݌‬௫ Ͳ ͳ Ͳ െͳ a) Mô tả mối quan hệ của B đối với A: ATB ‫ݕ‬஻
݊௬ ‫݋‬௬ ܽ௬ ‫݌‬௬ Ͳ Ͳ െͳ ʹ
‫ܣ‬ൌ
݊௭ ‫݋‬௭ ܽ௭ ‫݌‬௭
ൌ
െͳ Ͳ Ͳ Ͳ b) Tìm mối quan hệ ngược lại BTA ‫ݕ‬஺ ‫ݔ‬஻
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ‫ܤ‬ 30ι
ߨ ߨ ͵ ͳ ͵
݊௫ ݊௬ ݊௭ െ‫݌‬Ǥ ݊ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ …‘• െ•‹ Ͳ Ͷ െ Ͳ Ͷ
͸ ͸ ʹ ʹ ୅
‫݋‬௫ ‫݋‬௬ ‫݋‬௭ െ‫݌‬Ǥ ‫݋‬ ͳ Ͳ Ͳ ͳ ߨ ߨ ୆
‫ିܣ‬ଵ ൌ ܽ ܽ௬ ܽ௭ െ‫݌‬Ǥ ܽ ൌ ஺
ܶ஻ ൌ •‹ …‘• Ͳ ͵ ൌ ͳ ͵
Ͳ
஻ ିଵ
͵ ൌ ܶ஺
௫ Ͳ െͳ Ͳ ʹ ͸ ͸ ‫ܣ‬ Ͷ ‫ݔ‬஺
ʹ ʹ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ
Kiểm chứng: ‫ ܣ‬ൈ ‫ିܣ‬ଵ ൌ ‫ܫ‬ସ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
Xem Bài 3 về cách tìm nghịch đảo của ma trận biến đổi thuần nhất.

4 5

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam Dr. LE Hoai Nam

Bài 5 ݇ൌ
ଵ
ଷ
ͳǡͳǡͳ ் , ߠ ൌ ͻͲι. Tìm ma trận ܴ ൌ ܴ‫݇ ݐ݋‬ǡ ߠ Bài 6 ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ ͻͲι

…‘• ߠ ൌ ͲǢ•‹ ߠ ൌ ͳǢ˜‡”•ߠ ൌ ͳ െ …‘• ߠ ൌ ͳ a) Dùng hệ qui chiếu là các hệ tọa độ trung gian: Trái Æ Phải
݇௫ ݇௫ ˜‡”•ߠ ൅ …‘• ߠ ݇௬ ݇௫ ˜‡”•ߠ െ ݇௭ •‹ ߠ ݇௭ ݇௫ ˜‡”•ߠ ൅ ݇௬ •‹ ߠ Ͳ ‫ݖ‬ ‫ݖ‬Ԣ ‫ݔ‬ԢԢ ‫ݔ‬ԢԢԢ
‫ݖ‬ԢԢԢ
݇௫ ݇௬ ˜‡”•ߠ ൅ ݇௭ •‹ ߠ ݇௬ ݇௬ ˜‡”•ߠ ൅ …‘• ߠ ݇௭ ݇௬ ˜‡”•ߠ െ ݇௫ •‹ ߠ Ͳ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ܴ‫ݕ ݐ݋‬Ԣǡ െͻͲι ܴ‫ݔ ݐ݋‬ԢԢǡ ͻͲι
ܴ ൌ ܴ‫݇ ݐ݋‬ǡ ߠ ൌ
݇௫ ݇௭ ˜‡”•ߠ ൅ ݇௬ •‹ ߠ ݇௬ ݇௭ ˜‡”•ߠ ൅ ݇௭ •‹ ߠ ݇௭ ݇௭ ˜‡”•ߠ ൅ …‘• ߠ Ͳ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
‫ݕ‬ ‫ݔ‬Ԣ ‫ݖ‬ԢԢ ‫ݕ‬ԢԢԢ
ͳ ͳ ͵ ͳ ͵ ‫ݔ‬ ‫’ݕ‬ ‫ݕ‬ԢԢ
െ ൅ Ͳ
͵ ͵ ͵ ͵ ͵
b) Dùng hệ qui chiếu là hệ tọa độ gốc: Phải Æ Trái
ͳ ͵ ͳ ͳ ͵
ൌ ͵൅ ͵ ͵ ͵
െ
͵
Ͳ
‫ݖ‬ ‫ݕ‬Ԣ ‫ݔ‬ԢԢ ‫ݔ‬ԢԢԢ
ͳ ͵ ͳ ͵ ͳ ‫ݕ‬ԢԢ ‫ݖ‬ԢԢԢ
൅ ൅ Ͳ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ ͻͲι ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι
͵ ͵ ͵ ͵ ͵
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
‫ݕ‬ ‫ݖ‬Ԣ ‫ݖ‬ԢԢ ‫ݕ‬ԢԢԢ
6 ‫ݔ‬ ‫ݔ‬Ԣ 7
 Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam Dr. LE Hoai Nam

Bài 7 Bài 8 Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ tọa độ gốc Oxyz. Biểu diễn vị trí của vật
thể sau khi thực hiện các phép biến đổi: ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι
Cho A, B, C là ba hệ tọa độ có quan hệ với nhau: a) Tính toán ma trận: ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι
஺ ஻
ܶ஻ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ; ܶ஼ ൌ ܶ‫ʹ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͳ ൈ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ ͻͲι Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ
െͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ െͳ
‫ݖ‬ ൌ ൈ ൈ ൌ
்
െͳǡͲǡʹǡͳ ் Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ
ܲ஼ ൌ ʹ െͳ ͵ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ
் ்
ͳǡͲǡʹǡͳ െͳǡͲǡͲǡͳ
െͳǡ͵ǡͲǡͳ ் െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ
் Ͳ Ͳ ͵ ͵ Ͳ Ͳ
ܲ஺ ൌ ஺ܶ஻ ൈ ஻ܶ஼ ൈ ܲ஼ ൌ ܴ‫ݔ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ʹ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͳ ൈ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ ͻͲι ൈ ܲ஼ ͳǡͲǡͲǡͳ ‫ݕ‬ ܱܾ݆݁ܿ‫ ݐ‬ൌ
ͳǡ͵ǡͲǡͳ ்
Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ʹ ʹ
‫ݔ‬
ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ʹ Ͳ െͳ Ͳ Ͳ ʹ ͵ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ
Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ െͳ Ͷ Ͳ Ͳ ͵ ͵ Ͳ Ͳ
ൌ ൈ ൈ ൈ ൌ
Ͳ െͳ Ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ ͵ െʹ െͳ െͳ െͳ െͳ െ͵ െ͵
ܱܾ݆݁ܿ‫ ݐ‬ᇱ ൌ ‫ ܪ‬ൈ ܱܾ݆݁ܿ‫ ݐ‬ൌ
Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ Ͳ Ͳ Ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ
ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ

8 9

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam Dr. LE Hoai Nam

Bài 8 Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ tọa độ gốc Oxyz. Biểu diễn vị trí của vật Bài 8 Cho một vật hình lăng trụ đặt trong hệ tọa độ gốc Oxyz. Biểu diễn vị trí của vật
thể sau khi thực hiện các phép biến đổi: ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι thể sau khi thực hiện các phép biến đổi: ‫ ܪ‬ൌ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ൈ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ ൈ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι
b) Dùng hệ qui chiếu là các hệ tọa độ gốc: Phải Æ Trái c) Dùng hệ qui chiếu là các hệ tọa độ trung gian: Trái Æ Phải
Ͳ Ͳ ͵ ͵ Ͳ Ͳ ‫ݖ‬
Ͳ Ͳ ͵ ͵ Ͳ Ͳ
‫ݖ‬ԢԢ ‫ݖ‬
ᇱ െͳ െͳ െͳ െͳ െ͵ െ͵ ᇱ െͳ െͳ െͳ െͳ െ͵ െ͵
ܱܾ݆݁ܿ‫ ݐ‬ൌ ܱܾ݆݁ܿ‫ ݐ‬ൌ
ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ ͳ െͳ
ͳǡͲǡͳǡͳ ் ͳǡ͵ǡͳǡͳ ் Ͳǡ െʹǡʹǡͳ ் ͲǡͲǡʹǡͳ ்
ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ ͳ
் ்
‫ݕ‬ ் ் ‫ݔ‬ԢԢ Ͳǡ െʹǡͲǡͳ ͲǡͲǡͲǡͳ
‫ݖ‬ ͵ǡͲǡͳǡͳ ͳǡͲǡ െͳǡͳ ‫ݖ‬
െͳǡͲǡʹǡͳ ்
ͳǡ͵ǡ െͳǡͳ ் െͳǡͲǡʹǡͳ ் ‫ݕ‬
͵ǡ െʹǡͲǡͳ ் ்
͵ǡͲǡͲǡͳ
் ‫ݔ‬ ͵ǡͲǡ െͳǡͳ ் ்
ͳǡͲǡʹǡͳ െͳǡͲǡͲǡͳ ்
ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ‫ݖ‬ ͳǡͲǡʹǡͳ െͳǡͲǡͲǡͳ ்
‫ݕ‬ԢԢ ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι ‫ݖ‬
െͳǡ͵ǡͲǡͳ ் െͳǡ͵ǡͲǡͳ ்

‫ݖ‬ ‫ݖ‬Ԣ ‫ݖ ؠ‬ ‫ݔ‬

் ்
ͳǡͲǡͲǡͳ ‫ݕ‬ ͳǡͲǡͲǡͳ ‫ݕ‬
் ் ் ்
ͳǡ͵ǡͲǡͳ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ Ͳǡ െͳǡͳǡͳ ் ͳǡ͵ǡͲǡͳ ܶ‫ͳ ݏ݊ܽݎ‬ǡͲǡͲ Ͳǡ െ͵ǡͳǡͳ Ͳǡ െͳǡͳǡͳ
‫ݔ‬ ் ் Ͳǡ െ͵ǡͳǡͳ ் ‫ݔ‬ Ͳǡ െͳǡʹǡͳ ் Ͳǡͳǡʹǡͳ ்
‫ݖ‬ԢԢԢ
ͲǡͲǡͳǡͳ Ͳǡ͵ǡͳǡͳ ‫ݕ‬ ܴ‫ݖ ݐ݋‬ǡ െͻͲι ‫ݕ‬
ܴ‫ݕ ݐ݋‬ǡ ͻͲι ‫ݕ‬ ் ‫ݔ‬Ԣ Ͳǡ െͳǡͲǡͳ ் ͲǡͳǡͲǡͳ ் ்
Ͳǡ െ͵ǡ െͳǡͳ Ͳǡ െ͵ǡ െͳǡͳ
ʹǡͲǡͳǡͳ ் ் ்
͵ǡ െͳǡͳǡͳ ் Ͳǡ െͳǡ െͳǡͳ ‫ݕ‬ ͵ǡ െͳǡͳǡͳ ் Ͳǡ െͳǡ െͳǡͳ
்
ͲǡͲǡ െͳǡͳ ் Ͳǡ͵ǡ െͳǡͳ
͵ǡ െͳǡͲǡͳ ் ்
͵ǡ െͳǡ െͳǡͳ ் ͵ǡͳǡͲǡͳ ͵ǡ െͳǡ െͳǡͳ ்
‫ݔ‬ ʹǡͲǡ െͳǡͳ ்
10 ‫ݕ‬ԢԢԢ 11
‫ݔ‬ ‫ݕ‬Ԣ ‫ݔ ؠ‬ ‫ݔ‬ ‫ݔ‬ԢԢԢ
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

End of Chapter 2

12