INDUSTRIAL ROBOTICS

ROBOT CÔNG NGHIỆP

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. LE Hoai Nam – 0906 309 302 – lehoainam@dut.udn.vn
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

CASE STUDY
CÁC BÀI VÍ DỤ
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bài 1 Cho robot SCARA cấu hình RRTR. Thiết lập hệ PT động học.

2
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bài 1 Cho robot SCARA cấu hình RRTR. Thiết lập hệ PT động học.

3
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bài 2 Cho robot AR2 cấu hình RRRRRR. Thiết lập hệ PT động học.

𝑧3
𝑧4
𝑧4 𝑧2
𝑧5 𝑧5 𝑧3
𝑧2

𝑧1
𝑧1

𝑧0 𝑧0 4
 Faculty of Mechanical Engineering
Dr. LE Hoai Nam

Bài 3 Cho robot PUMA cấu hình RRRRRR. Thiết lập hệ PT động học.

Khâu 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊
1 𝜃1∗
2 𝜃2∗
3 𝜃3∗
4 𝜃4∗
5 𝜃5∗
6 𝜃6∗