CHƯƠNG 2

ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

2. 1. Những khái niệm mở đầu

2. 2. Những đại lượng đặc trưng của động học chất điểm
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

2. 1. Những khái niệm mở đầu

• Chuyển động cơ là gì?
• Hệ quy chiếu?
• Vecto bán kính?
• Chất điểm?
• Hệ chất điểm?
• Phương trình chuyển động?
• Quỹ đạo, hoành độ …
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
Chuyển động cơ: cđ tương hỗ so với vật khác hoặc một
z
phần khác của vật trong không gian và theo thời gian
Hệ quy chiếu : Hệ vật quy ước dùng làm mốc để xác
định vị trí của các vật thể khác trong không gian → dùng M
để mô tả chuyển động của một vật thể.
O
Gắn vào hệ quy chiếu một hệ tọa độ Decarter. y
Gắn một đồng hồ trong hệ qui chiếu.
x
Véc tơ bán kính vị trí
Xét M: vị trí của vật trong hệ tọa độ.
Biểu diễn thông qua vecto bán kính vị trí 𝒓: 𝑶𝑴 = 𝒓→𝑴 𝒙, 𝒚, 𝒛 = 𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 1. Những khái niệm mở đầu

Chất điểm:
Vật có khối lượng nhưng kích thước vô cùng nhỏ (nhỏ đến mức có thể coi như không
có kích thước)
Những vật như thế nào được coi là chất điểm???
Hệ chất điểm:
Tập hợp các chất điểm
Vật rắn là một hệ chất điểm trong đó khoảng cách tương hỗ giữa các chất điểm của hệ
không thay đổi
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 1. Những khái niệm mở đầu
Phương trình chuyển động
z
• M(x,y,z) trong đó x=f(t); y=f(t); z=f(t). (2.1) (dạng tham số)
• Bán kính vecto 𝑟Ԧ = 𝑟Ԧ (t) (2.2) (dạng vecto) M

• (2.1) và (2.2) gọi là phương trình chuyển động của chất điểm M O

• Ở mỗi thời điểm t, vật có một vị trí xác định. y

• Khi t biến thiên, M chuyển động liên tục: x

nên f(t) hay 𝑟(t)

Ԧ sẽ là hàm xác định, đơn trị và liên tục của t.

➢ Phương trình chuyển động cho biết quy luật thay đổi vị trí của chất điểm trong không gian
theo thời gian
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 1. Những khái niệm mở đầu
Quỹ đạo:
Là đường tạo bởi tập hợp tất cả các vị trí của vật thể trong thời gian cđ t M
(+)
Các loại quỹ đạo: thẳng, cong, tròn, bất kỳ
s
Hoành độ cong (s):
• Xét chất điểm c.động trên đường cong (C)
• Chọn điểm O cố định làm gốc tọa độ O
• Chiều dương hướng theo chiều chuyển động
෢ =s
• Tại thời điểm t: vị trí M xác định bởi cung 𝑂𝑀

➢ Khi chất điểm ch. động , hoành độ cong s của nó thay đổi liên tục theo thời gian t:
s=s(t) gọi là phương trình chuyển động của chất điểm
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 2. Những đại lượng đặc trưng của động học chất điểm

Vecto vận tốc Gia tốc của chất điểm

• Vận tốc trung bình • Gia tốc tiếp tuyến

• Vận tốc tức thời • Gia tốc pháp tuyến
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 2. Những đại lượng đặc trưng của động học chất điểm
2. 2. 1 Vecto vận tốc của chất điểm
• Đại lượng vật lý đặc trưng cho Phương, Chiều, Độ nhanh-chậm của chuyển động
 Đặc trưng cho trạng thái chuyển động của chất điểm

Định nghĩa M’
M (+)
+ Xét chất điểm c. động trên đ.cong (C)
+ Chọn gốc O và chiều (+) theo chiều c. động
(C)
෢ =s(t)
+ Tại thời điểm t: Vật ở M xác định bởi 𝑂𝑀
෢ =s(t’)
+ Tại thời điểm t’: Vật ở M’ xác định bởi 𝑂𝑀′ O
• thời gian c.động từ M sang M’: t=t’-t
෣
• Quãng đường c.động MM′=s(t’)-s(t)=s
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 2. Những đại lượng đặc trưng của động học chất điểm
2. 2. 1 Vecto vận tốc của chất điểm M’
𝒗
• Vận tốc trung bình: M (+)

∆𝒔 (C)
𝒗𝒕𝒃 =
∆𝒕

• Vận tốc tức thời: O

∆𝒔 𝒅𝒔 𝒗 𝒕ạ𝒊 𝑴:
𝒗𝒕 = 𝒍𝒊𝒎 → 𝒗𝒕 =
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕 • 𝐺ố𝑐 𝑡ạ𝑖 𝑀
• Phương tiếp tuyến với quỹ
• Dạng vecto:
đạo tại M
𝒅𝒔
𝒗= • Chiều hướng theo chiều
𝒅𝒕
chuyển động
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 2. Những đại lượng đặc trưng của động học chất điểm
2. 2. 1 Vecto vận tốc của chất điểm z
Vecto vận tốc trong hệ tọa độ Decarter M

+ Với t=t’-t rất nhỏ ta có: 𝒓(𝒕)

𝒅𝒓 M’
∆𝒓 𝒅𝒓 O 𝒓′ 𝒕
𝒗𝒕 = 𝒍𝒊𝒎 → 𝒗𝒕 =
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕 y

➢ Vecto vận tốc bằng đạo hàm của bán kính vecto đối với thời gian t x

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)

• Thay 𝑟Ԧ = 𝑥. 𝑖Ԧ + 𝑦. 𝑗Ԧ + 𝑧. 𝑘 • Với 𝑣𝑥 𝑡 = ; 𝑣𝑦 𝑡 = ; 𝑣𝑧 𝑡 = ;
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Ta có: 𝑣𝑡 = 𝑣𝑥 (𝑡). 𝑖Ԧ + 𝑣𝑦 (𝑡). 𝑗Ԧ + • Độ lớn:
𝑣𝑧 (𝑡). 𝑘 𝒗𝒕 = 𝒗𝟐𝒙 + 𝒗𝟐𝒚 + 𝒗𝟐𝒛
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 2. Những đại lượng đặc trưng của động học chất điểm

2. 2. 2 Vecto gia tốc của chất điểm

Là đại lượng vật lý đặc trưng cho sự biến đổi về Phương, Chiều và Độ lớn của Vecto vận
tốc → đặc trưng cho sự biến đổi trạng thái chuyển động của chất điểm.

Định nghĩa-biểu thức của Vecto gia tốc 𝑣′

𝑣Ԧ (C)
Với t=t’-t và ∆𝑣Ԧ = 𝑣′ − 𝑣Ԧ M’
s
Gọi 𝒂𝒕𝒃 là vecto gia tốc trung bình M
s
′ (+)
∆𝒗 𝒗 − 𝒗
𝒂𝒕𝒃 = = ′
∆𝒕 𝒕 −𝒕 O
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 2. Những đại lượng đặc trưng của động học chất điểm

2. 2. 2 Vecto gia tốc của chất điểm

∆𝒗 𝒅𝒗
Khi t rất nhỏ và t→0 thì 𝒂𝒕 = 𝒍𝒊𝒎 → 𝒂𝒕 = 𝑣′
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕
𝑣Ԧ (C)
➢ Vecto gia tốc bằng đạo hàm của vecto vận tốc theo thời gian t s M’

s M
Trong hệ tọa độ Decarter 𝒂𝒕 = 𝒂𝒙 . 𝒊Ԧ + 𝒂𝒚 . 𝒋Ԧ + 𝒂𝒛 . 𝒌
(+)
𝒅𝒗𝒙 (𝒕) 𝒅𝟐 𝒙
Với: 𝒂𝒙 = = 𝟐 ; Độ lớn:
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒗𝒚 (𝒕) 𝒅𝟐 𝒚 O
𝒂𝒚 = = 𝟐;
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒗𝒛 (𝒕) 𝒅𝟐 𝒛 𝒂𝒕 = 𝒂𝟐𝒙 + 𝒂𝟐𝒚 + 𝒂𝟐𝒛
𝒂𝒛 = = 𝟐;
𝒅𝒕 𝒅𝒕
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 2. Những đại lượng đặc trưng của động học chất điểm
2. 2. 2 Vecto gia tốc của chất điểm M
Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến at
an
𝒂 = 𝒂𝒏 + 𝒂𝒕 𝑣𝑡
𝒂
𝒂= 𝒂𝟐𝒏 + 𝒂𝟐𝒕 O

M’
𝒂𝒏
𝒂𝒕
Đặc trưng cho sự biến thiên vận tốc
Đặc trưng cho sự biến thiên vận tốc về
về Phương
Độ lớn
• Phương:  phương pháp tuyến
• Phương:  tiếp tuyến quỹ đạo
• Chiều: hướng về phía lõm của
• Chiều:  chiều chuyển động khi v tăng,
quỹ đạo
ngược chiều ch.động khi v giảm
• Độ lớn: an=v2/R
• Độ lớn: at=dv/dt
(R=OM bán kính cong của quỹ đạo)
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 2. Những đại lượng đặc trưng của động học chất điểm
2. 2. 2 Vecto gia tốc của chất điểm M
Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến an at
𝑣𝑡
𝒂 = 𝒂𝒏 + 𝒂𝒕
𝒂
𝒂= 𝒂𝟐𝒏 + 𝒂𝟐𝒕 O

M’

• an luôn2 =0: 𝑣Ԧ không thay đổi phương→ c.điểm chuyển động thẳng
• at luôn2= 0: 𝑣Ԧ không thay đổi chiều và độ lớn → c.điểm chuyển động cong đều
• a luôn2 =0; 𝑣Ԧ không thay đổi phương, chiều và độ lớn → c.điểm chuyển động thẳng đều
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
2. 3. 2 Chuyển động với gia tốc không đổi

a) Chuyển động thẳng thay đổi đều

b) Chuyển động rơi tự do

c) Chuyển động ném xiên

2. 3. 2 Chuyển động tròn

 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
2. 3. 1 Chuyển động với gia tốc không đổi
a) Chuyển động thẳng thay đổi đều
𝑑𝑣
Vì R= nên an=0; 𝑎Ԧ = at = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝑑𝑡
𝒗

𝒕 𝒗 = 𝒗𝟎 + 𝒂. 𝒕
𝒗 = න 𝒂𝒕 𝒅𝒕 𝟏
𝟎
𝒔 = 𝒗𝟎 . 𝒕 + 𝒂. 𝒕𝟐
𝟐
𝒗𝟐 − 𝒗𝟐𝟎 = 𝟐. 𝒂. 𝒔
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
2. 3. 1 Chuyển động với gia tốc không đổi

b) Chuyển động rơi tự do

• Là chuyển động theo phương thẳng đứng chỉ chịu tác
dụng của trọng lực
• Gia tốc: ay=g 𝒂𝒚 = 𝒈
• Vận tốc: vy=g.t
𝟏 𝟐 y
• Phương trình chuyển động: 𝒚 = 𝒈𝒕
𝟐
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
2. 3. 1 Chuyển động với gia tốc không đổi y
c) Chuyển động ném xiên
• Chuyển động trong hệ tọa độ 2 chiều
• Có vận tốc ban đầu: 𝒗𝟎
𝒗𝟎
• 𝒗𝟎 nghiêng một góc  so với phương nằm ngang Ox 𝒗𝟎𝒚
• Quỹ đạo chuyển động chịu tác động của 𝑔Ԧ
• Theo phương ngang Ox với v=const

• Theo phương thẳng đứng Oy với a =g= const
O 𝒗𝟎𝒙 x
❖ Tại thời điểm ban đầu (t=0, x0=0),
Phương trình chuyển động:
𝒙 = 𝒗𝟎𝒙 . 𝒕 = (𝒗𝟎 . 𝒄𝒐𝒔𝜶). 𝒕 Phương trình quỹ đạo:
𝟏 𝟏
𝟏 𝒈
𝒚 = (𝒕𝒈𝜶). 𝒙 − 𝟐 𝟐 𝟐 𝒙𝟐 (Dạng Parabol)
𝒚 = 𝒗𝒐𝒚 . 𝒕 − 𝟐 𝒈𝒕𝟐 = (𝒗𝟎 . 𝒔𝒊𝒏𝜶). 𝒕 − 𝟐 𝒈𝒕𝟐 𝒗𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝜶
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
y
2. 3. 1 Chuyển động với gia tốc không đổi
c) Chuyển động ném xiên 𝒗𝒙 = 𝒗𝟎𝒙
𝒗𝒚 = 𝟎

➢ Ox: ➢ Oy:

• ax=0; • 𝒂𝒚 = −𝒈;
𝒗𝟎𝒚 = 𝒗𝟎 . 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒗𝟎 𝒗𝒙 = 𝒗𝟎𝒙
• vx=v0x; • 𝒗𝒚 = 𝒗𝒐𝒚 − 𝒈. 𝒕; H
• x=x0+v0x.t 𝟏
• 𝒚 = 𝒚𝟎 + 𝒗𝒐𝒚 . 𝒕 − 𝟐 𝒈𝒕𝟐  𝒗𝒙 = 𝒗𝟎𝒙

O 𝒗𝟎𝒙 = 𝒗𝟎 . 𝒄𝒐𝒔𝜶 x
L
➢ Tại vị trí cao nhất:
𝒗𝒚
• 𝒗𝒚 = 𝟎; 𝒚𝒎𝒂𝒙 = 𝒚𝑯 =
𝒗𝟐𝟎 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜶
; 𝒗𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜶
• 𝒗 = 𝒗𝟎𝒙 = 𝒗𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜶
𝟐𝒈 𝒕𝑯 = 𝒈
;
𝒗𝟐𝟎 𝒔𝒊𝒏𝟐𝜶
→ 𝒗𝟐𝟎 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜶 = 𝒗𝟐𝟎 − 𝟐𝒈 . 𝒚; → 𝒙𝑯 = 𝒗𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜶 . 𝒕𝑯 = ; 𝒗𝟐𝟎 𝒔𝒊𝒏𝟐𝜶
𝟐𝒈 → 𝑳 = 𝟐. 𝒙𝑯 = 𝒈
;
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
y
2. 3. 1 Chuyển động với gia tốc không đổi
c) Chuyển động ném xiên 𝒗𝒙 = 𝒗𝟎𝒙
𝒗𝒚 = 𝟎
➢ Tại vị trí chạm đất:
𝒗𝟎𝒚 = 𝒗𝟎 . 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒗𝟎 𝒗𝒙 = 𝒗𝟎𝒙 𝒗𝒙 = 𝒗𝟎𝒙
• 𝒗= 𝒗𝟐𝒙 + 𝒗𝟐𝒚 H
 𝒗𝒙 = 𝒗𝟎𝒙
𝟐.𝒗𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜶
• 𝒚=𝟎→𝒕= O 𝒗𝟎𝒙 = 𝒗𝟎 . 𝒄𝒐𝒔𝜶 x
𝒈
L 𝒗𝒚
→𝑳 = 𝒙 = 𝒗𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜶 . 𝒕
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
Ví dụ giải bài toán Chuyển động ném xiên
𝒗𝟎
𝒗𝟎𝒚 = 𝒗𝟎 . 𝒔𝒊𝒏𝜶
⁎ Chọn hệ trục tọa độ: gốc O
⁎ Chọn gốc thời gian O  x
⁎ Phương trình chuyển động: 𝒗𝟎𝒙 = 𝒗𝟎 . 𝒄𝒐𝒔𝜶

o Theo phương Ox H ymax

o Theo phương Oy y 𝒗𝒙 = 𝒗𝟎𝒙
• x=v0x.t=v0cos.t L
Tính t chạm đất? • y=-v0yt+gt2/2= -v0sin.t+gt2/2 𝒗
𝒗𝒚 = −𝒗𝟎𝒚 + 𝒈𝒕
Tầm cao? • Chạm đất thì y=H
Tầm xa?
• t2-2 v0sin.t/g-2H/g=0 • Khi vy=v0y+at=0 (cao nhất)
Vận tốc chạm đất
• - v0sin+gt=0→ t= v0sin/g
• v= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 • → ymax=???
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
2. 3. 2 Chuyển động tròn
Xét một chất điểm c.động tròn (O, R) trong thời gian t, s

𝑂𝑀 quay được một góc . M’


Góc quay trong một đơn vị thời gian: R

O
∆𝜃
= 𝜔𝑡𝑏 = vận tốc góc trung bình
∆𝑡

∆𝜽 𝒅𝜽
𝝎𝒕 = 𝒍𝒊𝒎 = = vận tốc góc tức thời
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕
(đạo hàm của góc quay theo t.gian) 2𝜋
• Chu kỳ: 𝑇 =
𝜔
1 𝜔
• Đơn vị: 𝝎 (rad/s) • Tần số: 𝜈 = =
𝑇 2𝜋
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
2. 3. 2 Chuyển động tròn
s
Giả sử trong thời gian t, vận tốc góc thay đổi =’-
∆𝜔 M’
• Gia tốc góc trung bình : 𝛽𝑡𝑏 = 
∆𝑡 R
𝑑2 𝜃

O
∆𝜔
• Gia tốc góc tức thời: 𝛽𝑡 = lim = (rad/s2)
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 2

• >0,  tăng → chuyển động tròn nhanh dần

• <0,  giảm → chuyển động tròn chậm dần 𝝎 = 𝝎𝟎 + 𝜷. 𝒕
𝟏
• =0,  =const → chuyển động tròn đều 𝜽 = 𝝎𝟎 . 𝒕 + 𝜷. 𝒕𝟐
𝟐
• =const → chuyển động tròn thay đổi đều 𝝎𝟐 − 𝝎𝟐𝟎 = 𝟐. 𝜷. 𝜽
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
2. 3. 2 Chuyển động tròn

∆𝑆 ∆𝜃
∆𝑆 = 𝑅. ∆𝜃 → = 𝑅. s
∆𝑡 ∆𝑡
∆𝑺 ∆𝜽 𝒗 = 𝝎. 𝑹 M’
→ 𝒍𝒊𝒎 =R. 𝒍𝒊𝒎 R 
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 ∆𝒕→𝟎 ∆𝒕

O
𝑣 2 (𝜔𝑅)2 𝒂𝒏 = 𝝎 𝟐 𝑹
𝑎𝑛 = =
𝑅 𝑅

𝑑𝑣 𝑑(𝜔𝑅) 𝑑𝜔
𝑎𝑡 = = =𝑅 𝒂𝒕 = 𝑹. 𝜷
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 CHƯƠNG 2
ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
2. 3. Các dạng chuyển động cơ đặc biệt
2. 3. 2 Chuyển động tròn
𝜷
𝝎 𝝎
𝜷
• Phương: nằm trên trục của quỹ
• Phương:  trục của vòng tròn quỹ
đạo
đạo
𝒗 • Chiều: cùng chiều  khi >0
• Chiều: thuận với chiều quay của
ngược chiều  khi <0
c.động
𝑶 𝒂𝒕 𝑑2 𝜃
(𝜔, 𝑅, 𝑣Ԧ 𝑡ạ𝑜 𝑡ℎà𝑛ℎ 𝑡𝑎𝑚 𝑑𝑖ệ𝑛 𝑡ℎ𝑢ậ𝑛) • Độ lớn: 𝛽=
𝑹 𝑑𝑡 2
𝑑𝜃 M
• Độ lớn: 𝜔= 𝒂𝒕
𝑑𝑡 𝜷 → 𝒂𝒕 = 𝜷  𝑹
→ 𝑣Ԧ = 𝜔  𝑅