TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ

***************

BÀI TẬP LỚN THIẾT KẾ ROBOT

Giảng viên hướng dẫn: PGS. Phan Bùi Khôi

Sinh viên thực hiện:

Họ và tên MSSV Lớp

Nguyễn Văn Chương 20170665 CK.CĐT.06 – K62

Đặng Bảo Kiên 20170795 CK.CĐT.06 – K62

Đào Trọng Thắng 20170901 CK.CĐT.06 – K62

Hà Nội, tháng 6 năm 2021

Phân công thực hiện đề tài và tự đánh giá xếp loại của nhóm

Nhóm: 07

TT Mã số SV Họ và tên Nhiệm vụ chính được Xếp loại Chữ ký

phân công
1 20170665 Nguyễn Văn - Thiết kế quỹ đạo Khá Chương
Chương chuyển động
- Thiết kế dẫn động
Robot
2 20170795 Đặng Bảo Kiên - Phân tích lựa Khá Kiên
chọn cấu trúc
- Thiết kế hệ thống
điều khiển
3 20170901 Đào Trọng - Thiết kế 3D mô Khá Thắng
Thắng hình robot
- Phân tích trạng
thái (tĩnh) yêu
cầu lực momen
lớn nhất
- Tính toán động
lực học
 Mục Lục
Lời mở đầu....................................................................................................................................................3
CHƯƠNG 1. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC...........................................................................4
1.1 Phân tích mục đích ứng dụng robot..............................................................................................4
1.2 Một số yêu cầu kĩ thuật thao tác..................................................................................................6
1.3 Xác định các đặc trưng kĩ thuật....................................................................................................7
1.4Các phương án cấu trúc robot, cấu trúc các khâu khớp, phân tích, chọn phương án thực hiện
7
1.5 Thông số kĩ thuật...................................................................................................................13
CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ 3D MÔ HÌNH.....................................................................................................14
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG............................................................................17
3.1. Khảo sát động học thuận, ngược.....................................................................................................18
a. động học thuận...............................................................................................................................18
b Động học ngược (Inverse Kinematics)............................................................................................24
3.2. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot.......................................................................................24
CHƯƠNG 4. TĨNH HỌC............................................................................................................................30
4.1. Bài toán.......................................................................................................................................30
4.2. Phương trình khảo sát................................................................................................................30
4.3 Tính toán cụ thể...........................................................................................................................31
CHƯƠNG 5. TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC...........................................................................................34
5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot...............................................................34
5.2 Động lực học ngược.........................................................................................................................39
CHƯƠNG 6. THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT...................................................................................42
6.1 Thiết kế cơ cấu động học.............................................................................................................42
6.2.Tính toán lựa chọn trục vít me bi................................................................................................42
6.2.1 Vít me – đai ốc bi......................................................................................................................42
6.2.2.Thông số đầu vào:.....................................................................................................................43
6.2.3 Tính toán lực dọc trục..............................................................................................................44
6.2.4 Tính toán tốc độ vòng trung bình của động cơ........................................................................46
6.2.5 Chế độ làm việc của máy với các trục......................................................................................47
6.2.6 Tính toán tải trọng động Ca......................................................................................................47
6.2.7 Chọn bán kính trục vít..............................................................................................................48
6.2.8 Chọn vít me bi...........................................................................................................................49
6.2.9 Kiểm tra sơ bộ...........................................................................................................................51

1
 6.3.Tính toán lựa chọn ổ bi....................................................................................................................52
6.3.1.Kiểm nghiệm độ bền với trục Z0...............................................................................................58
6.3.2. Kiểm nghiệm độ bền với trục Z1..............................................................................................60
6.3.3 Kiểm nghiệm độ bền với trục Z2...............................................................................................61
6.4. Tính chọn động cơ..........................................................................................................................62
6.4.1. Thông số kỹ thuật.....................................................................................................................62
6.4.2.Tính chọn động cơ.....................................................................................................................62
6.5. Tính chọn ray dẫn hướng...............................................................................................................65
6.5.1.Ray dẫn hướng (linear guide).....................................................................................................65
CHƯƠNG 7. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN...........................................................................74
7.1 Chọn luật điều khiển.......................................................................................................................74
7.2 Mô phỏng bằng Matlab......................................................................................................................75
Tài liệu tham khảo.....................................................................................................................................87

2
 Lời mở đầu

Robot là một ngành kỹ thuật bao gồm thiết kế, chế tạo, vận hành, và ứng
dụng robot, cũng như các hệ thống máy tính để điều khiển, phản hồi tín hiệu cảm
biến, và xử lý thông tin của chúng. Nhữn công nghệ này liên hệ với các máy móc tự
động dùng để thay thế con người trong những môi trường độc hại hoặc trong các
quá trình sản xuất.

Robot công nghiệp là lĩnh vực được nghiên cứu và phát triển mạnh trên thế
giới nhưng ở nước ta, lĩnh vực này còn mới mẻ. Ngày nay trong quá trình sản xuất
hiện đại, hầu hết các quy trình được thực hiện bằng máy chuyên dùng. Các phương
pháp này đã làm giảm rõ rệt chi phí sản xuất các sản phẩm công nghiệp phù hợp với
đa số người tiêu dùng.
Đặc biệt trong công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa, có thể nói rằng Robot
mang tới cho cuộc sống con người một cuộc sống mới, một cách trải nghiệm cuộc
sống và đôi khi còn là người bạn. Những hãng Robot từ các nước nổi tiếng trên thế
giới từ Đức, Nhật bản, Nga, Mỹ ngày một khẳng định sự hiện diện của Robot là
phần không thiếu trong cuộc sống hiện nay và tương lai của phía trước. Nó xuất
hiện ở tất cả các lĩnh vực từ khoa học vĩ mô cho tới vi mô và ngày một đa dạng.
Trong khuôn khổ môn học Thiết kế Robot với đề tài thiết kế mô hình Robot
ứng dụng trong lắp ráp trên dây chuyền tự động, nhóm tin tưởng rằng với những
kết quả có được từ việc tìm hiểu và tính toán trong bài tiểu luận này sẽ là bước đệm
quan trọng cho việc phát triển nhiều hơn nữa những ý tưởng trong tương lai về tính
toán và thiết kế các loại Robot công nghiệp.
Nhóm xin gửi lời cảm ơn tới PGS. Phan Bùi Khôi vì đã luôn tận tình giúp đỡ
và hướng dẫn chúng em trong quá trình trao đổi ở các buổi học. Những góp ý, sửa
chữa của thầy sẽ phần nào giúp nhóm tự tin hơn trong cách thức tiếp cận với nền
công nghiệp hiện nay bởi mặc dù đã có những sự chuẩn bị của nhóm hoặc cũng có
thể kiến thức nhóm mang đến trong bài tiểu luận này con sai sót và chưa đúng.
Nhóm rất mong có được sự bổ sung, sửa chữa đó, chúng em chân thành cảm ơn và
chúc Thầy sức khoẻ!
Chúng em xin chân thành cảm ơn.
Hà Nội, tháng 6 năm 2021

3
 CHƯƠNG 1. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC

1.1 Phân tích mục đích ứng dụng robot

Robot là một loại máy có thể thực hiện công việc một cách tự động bằng sự
điều khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện tử được lập trình. Robot công nghiệp
được lập trình sẵn theo một trình tự nhất định và sử dụng phục vụ công việc lắp ráp,
sản xuất hoặc chế biến sả phẩm. Robot hỗ trợ rất nhiều cho con người. Đặc biệt là
trong những môi trường khắc nghiệt, độc hại và nguy hiểm. Robot công nghiệp có
tính chính xác cao và hiệu quả vượt trội so với sản xuất thủ công.

Theo Viện nghiên cứu robot của Mỹ đề xuất:

Robot công nghiệp là tay máy vạn năng hoạt động theo chương trình và có thể
lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau
trong công nghiệp, như vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, sản phẩm, dụng cụ
hoặc các thiết bị chuyên dùng khác.
Theo định nghĩa của GHOST 25686-85 như sau:
Robot công nghiệp là máy, thiết bị cố định hoặc di động, bao gồm cơ cấu chấp
hành dạng tay máy có một số bậc tự do hoạt động và hệ thống điều khiển theo
chương trình, có thể lập trình linh hoạt để thực hiện các thao tác trong quá trình sản
xuất.
Vậy ta có thể định nghĩa tổng quát như sau:
Robot công nghiệp là máy, thiết bị cố định hoặc di động, được tích hợp từ
nhiều bộ phận trong đó các bộ phận chính bao gồm:
- Cơ cấu chấp hành
- Hệ thống dẫn động
- Hệ thống điều khiển theo chương trình có khả năng lập trình linh hoạt
- Hệ thống thông tin giám sát
Nhờ vậy robot công nghiệp có khả năng thao tác tự động linh hoạt, bắt chước
được các chức năng lao động công nghiệp của con người.

4
Ứng dụng của Robot công nghiệp
Trên thế giới:
Hiện nay trên thế giới, do nhu cầu sử dụng robot ngày càng nhiều trong các
quá trình sản xuất phức tạp với mục đích góp phần nâng cao năng suất dây chuyền
công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng, và nâng cao khả năng cạnh tranh
của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động, nên robot công nghiệp cần có
những khả năng thích ứng tốt và thông minh hơn với những cấu trúc đơn giản và
linh hoạt.
Có thể kể đến một số ứng dụng điển hình của robot trên thế giới như:
Robot song song dùng trong phân loại và đóng gói sản phẩm: IRB 660 Flex
Palletizer, IRB 340 FlexPicker, IRB 260 FlexPicker. Các robot này có thể gắp lần
lượt các hộp vắc xin bại liệt từ băng tải và đặt nó vào thùng gồm 20 hộp một cách
chính xác.
Robot dùng trong công nghệ ép phun nhựa: IRB 6650 của hãng ABB có thể
thao tác nhanh, dễ dàng lấy sản phẩm ra khỏi khuôn ở vị trí tách khuôn, giám sát,
làm sạch, điều khiển chất lượng dựa trên camera
Tại Việt Nam:
Nước ta ứng dụng của robot công nghiệp rất đa đạng, tùy vào những nghành,
công việc khác nhau mà ta có thể áp dụng những robot công nghiệp riêng biệt. Dưới
đây là một số nghành trong hệ thống sản xuất mà áp dụng robot công nghiệp.
Công nghiệp đúc: robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt
mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc bằng cách phun cát.
Ngành gia công áp lực: các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm
nhiều công việc độc hại và ở nhiệt độ cao, điều kiện làm việc khá nặng nề, dễ gây
mệt mỏi nhất là ở trong các phân xưởng rèn dập.
Trong những năm gần đây thì việc áp dụng các loại robot vào dây chuyền sản
xuất ngày càng phổ biến. Ví dụ như các loại robot hàn, robot phun sơn, hay các
robot lắp ráp. Nhiều công việc đòi hỏi độ chính xác cao vì vậy robot được sử dụng
một cách phổ biến. Trong các môi trường công việc độc hại, người ta sử dụng robot
để thay cho con người.

Ứng dụng của đề tài là thiết kế mô hình robot lắp cánh quạt trong hệ thống lắp
ráp cánh quạt tự động nhằm mục đích robot dùng để lắp cánh quạt và đặt vào vị trí
khuôn đã được xác định sẵn để tiến hành lắp ráp thành quạt hoàn chỉnh đồng thời
thay thế cho sức người. Việc ứng dụng robot vào các công việc cần độ chi tiết cao,
chính xác cũng như tốc độ làm việc nhanh, liên tục, kéo dài,hạn chế tối đa sự xuất

5
hiện của những lỗi kĩ thuật,hiệu quả công việc cũng được tăng lên. Từ đó, làm giảm
chi phí, giảm thiểu sức lao động của con người.

Hình 1. Một số loại quạt tản nhiệt

1.2 Một số yêu cầu kĩ thuật thao tác

• Đối tượng thao tác, dạng thao tác
Cánh quạt tản nhiệt
• Yêu cầu vị trí
Cánh quạt được giữ cố định trên khuôn
• Yêu cầu về hướng khâu thao tác
Để lắp cánh quạt được chính xác và hiệu quả thì khâu thao tác có hướng
đầu gắp luôn luôn vuông góc với bề mặt thao tác
• Yêu cầu về không gian thao tác
Robot lắp cánh quạt có mặt phẳng ngang với hướng gắp tùy ý trong
không gian làm việc 1.5x1.5x1m

6
 Hình 2. Cánh quạt tản nhiệt
(đối tượng thao tác)

1.3 Xác định các đặc trưng kĩ thuật

Tính toán thiết kế Robot lắp cánh quạt trong không gian làm việc 1.5x1.5x1m.
Do Robot làm việc trong không gian 3 chiều nên số bậc tự do tối thiểu là 3: 2
bậc tự do để xác định tọa độ điểm trong mặt phẳng,1 bậc tụ do để xác định
chiều cao trong không gian.
Với kết cấu 4,5,6 bậc tự do việc tính toán trở lên phức tạp, giá thành cao, tính
khả thi nhỏ hơn so với kết cấu 3 bậc tự do => chọn kết cấu 3 bậc tự do.

1.4Các phương án cấu trúc robot, cấu trúc các khâu khớp, phân tích, chọn
phương án thực hiện
 Lựa chọn cơ cấu robot
 Cơ cấu T-T-T
ưu điểm: kết cấu đơn giản, độ cứng vững cao, tận dụng được tối đa không
gian làm việc của robot, tính liên tục cao, đảm bảo tốt độ chính xác khi
thao tác, thích hợp thao tác với mặt phẳng nằm ngang.
nhược điểm: robot chiếm diện tích lớn.

7
 Hình 3. Robot 3 bậc tự do T-T-T

 Cơ cấu T-T-R
ưu điểm: kết cấu đơn giản, độ cứng vững cao, tận dụng được tối đa không
gian làm việc của robot, thích hợp thao tác với đối tượng trên mặt cong.
nhược điểm: robot chiếm diện tích lớn.

Hình 4. Robot 3 bậc tự do T-T-R

8
 Cơ cấu R-R-R
ưu điểm: robot chiếm diện tích nhỏ, tính linh hoạt cao.
nhược điểm: sai số tích lũy lớn, không tận dụng tối đa không gian làm
việc của robot, không đảm bảo tính liên tục khi làm việc, độ cứng vững
cần phải đảm bảo, điều khiển từng khớp khó hơn.

Hình 5. Robot 3 bậc tự do R-R-R

 Cơ cấu T-R-R
ưu điểm: tính linh hoạt cao, thích hợp thao tác với đối tượng trên mặt
cong.
nhược điểm: sai số tích lũy lớn, không tận dụng tối đa không gian làm
việc của robot, không đảm bảo tính liên tục khi làm việc, cần đảm bảo độ
cứng vững.

9
 Hình 6. Robot 3 bậc tự do T-R-R
Nhận thấy cơ cấu T-T-T có kết cấu đơn giản , linh hoạt trong không gian
3 chiều , đảm bảo an toàn về hướng và vị trí khâu thao tác qua đó đảm
bảo yêu cầu kĩ thuật.
Lựa chọn cơ cấu T-T-T và sử dụng đầu hút để có thể lắp ghép
quạt tản nhiệt.

 Lựa chọn cơ cấu tay ghắp

 Tay gắp chân không
Ưu điểm: có khả năng xử lý được nhiều vật phẩm khác nhau,chi phí lắp
đặt khá rẻ so với những loại tay gắp khác.
Nhược điểm: chi phí điện để vận hành máy bơm chân không cao.

10
• Tay gắp khí nén
Ưu điểm: giá thành rẻ, khả năng hoạt động trong không gian hẹp, thời
gian phản hồi nhanh.
Nhược điểm: lưc gắp lớn (không phù hợp với đề tài), điều khiển vị trí và
lực có giới hạn.

• Tay gắp thủy lực

Ưu điểm: công suất gắp vượt trội

11
 Nhược điểm: phù hợp ứng dụng nặng, chi phí bảo dưỡng cao

• Tay gắp điện

Ưu điểm: dễ dành điều chỉnh tốc độ và lực ghắp, dễ dành xử lý nhiều bộ
phận khác nhau
Nhược điểm: công suất thấp hơn nhưng giá thành lại cao hơn các loại tay
gắp khác

12
Sau khi xem xét các ưu ( nhược ) điểm của các loại tay gắp, nhóm đã thống nhất
chọn tay gắp chân không.

1.5Thông số kĩ thuật

Khâu L m
Khâu 1 L1=1.5m 40 kg
Khâu 2 L2=1.5m 30 kg
Khâu 3 L3=1m 15 kg

13
CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ 3D MÔ HÌNH

Mô hình 3D của cánh quạt

Mô hình 3D của khuôn đựng cánh quạt

14
Mô hình 3D của sản phầm sau khi hoàn tất quá trình lắp gép

Mô hình 3D sơ bộ của robot TTT

15
Mô hình 3D của băng chuyền

16
 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG

Z1 X1

q1

X2
d0
q3 Z2

q0 X3

X0
Z3

Z0

Bảng D-H

17
3.1. Khảo sát động học thuận, ngược
a. động học thuận
Theo quy tắc Denavit-Hartenberg ta đã xây dựng được các hệ tọa độ và bảng tham
số DH . Tiếp theo, tiến hành thiết lập các ma trận chuyển DH.
Ma trận DH có dạng:

[ ]
0 0 10
0 −1 00−d 0
A1=
0−1 0 q1
0001

[ ]
0 0−1 0
1 −1 0 0 0
A 2= 0 10−q
2
0001

[ ]
1000
2 0100
A3= 0 0 1q
3
0001

Để tìm vị trí và hướng của khâu thao tác ta tính

(2.3)
Nhân lần lượt các ma trận theo thứ tự trên ta có:
18
 [ ]
01 0−q 2
0 0 0−1−q3 −d 0
A3=
−10 0−q 1
0001

Như ta đã biết: 0An= . Đối chiếu các thành phần của 0A3
Ta có: Ma trận cosin chỉ hướng của khâu thao tác

[ ]
0 10
0
R3= 0−1
0
−1 00

Vector cột tọa độ điểm định vị rE:

[ ]
q2
r E= −q3 −d 0
q1

Từ đây ta tính được vận tốc góc của khâu thao tác và vận tốc điểm tác động cuối E;

{
x E=q 2
Mà nên: y E =−q 3−d 0
z E =q1

* Vận tốc góc Khâu thao tác:

~ 0 Ṙ 0 RT
❑= 3 3

19
~ ¿
❑=

0
R3 : Là ma trận cosin chỉ hướng của khâu 3
Ṙ3: Là đạo hàm của ma trận của cosin chỉ hướng
0

Ta có

[ ] [ ]
0 10 0 0−1
0 0 T
R3= 0 0−1 R = 10 0
3
−1 00 0−1 0

[ ]
000
Ṙ3= 0 0 0
0

000

Vậy

Và dễ dàng suy ra được Gia tốc góc của khâu thao tác là:

0
e3= =

* Vận tốc, gia tốc điểm tác động cuối E:

20
 [ ] [ ]
−q
˙ 2 −q̈ 2
v E = −q
˙3 a E = −q̈3
−q
˙ 1 −q̈ 1

Cho quy luật chuyển động của các khâu

Biến khớp Giá trị

d1(t) 3t
d2(t) 5t
d3(t) 2t
Với t ∈ (0…5)
Tọa độ điểm E:

{
x E =5 t
y E =−150−2t
z E=3 t

21
Quỹ đạo x E

22
 Quỹ đạo y E

Quỹ đạo z E

Vận tốc điểm E:

{ {
x E =5 t v E =5 x

y E =−150−2t  v E =−2
y

z E=3 t v E =3 z

Gia tốc điểm E:

{
a E =0
x

a E =0
y

a E =0
z

23
b Động học ngược (Inverse Kinematics)
Nhiệm vụ của bài toán động học ngược là tìm các biến khớp với điều kiện tọa độ và
hướng khâu thao tác đã biết. Cụ thể trong bài toán này, bài toán động học ngược
có nhiệm vụ tìm với điều kiện đã biết.
Từ (2.4) ta có:

{ {
x E=q 2 q1 = z E
y E =−q 3−d 0  q 2=x E
z E =q1 q3 =− y E −d 0

3.2. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot

Trong trường hợp chuyển động liên tục trên đường dịch chuyển, kỹ thuật thiết kế
quỹ đạo trong không gian thao tác hay được sử dụng.
Đối với Robot này, ta chọn bài toán thiết kế quỹ đạo trong không gian thao tác
sao cho quỹ đạo của điểm tác động cuối là chuỗi các đường thẳng với sự thay đổi
theo từng trục với thứ ưu tiên khi tiến là X,Y,Z .Khi robot có xu hướng lùi,robot thì
thứ tự ưu tiên sẽ ngược lại. Với thao tác có cả tiến và lùi trục thì ưu tiên các trục có
xu hướng lùi.

x
0 y
O

D
B

24
X o=¿]

X A =¿ ]

X B=¿ ]

Ẋ B= [0 0 0];
X c =¿]

Ẋ c= [0 0 0];
Quá trình di chuyển theo trục của robot thì vân tốc sẽ thay đổi từ tăng, ổn định,
giảm về 0
vận tốc tăng: a 1=a 0

Vận tốc ổn định: a 2=0

Vận tốc giảm về 0:

25
Từ đó suy ra được phương trình:

Quỹ đạo của điểm tác động cuối theo đường thẳng từ O đến A trong te=2s
t O=¿¿ 0 s t 1=¿¿ 0.2 s

t A=¿¿ 2 s t 2=¿¿ 1.8 s

2(S A −S O )
a0X= =2778(mm/ s2)
(t 1−t 0)(t A −t O −t 1+t 2 )

a0 (t 1−t 0)
a eX = =-2778(mm/ s2)
t 2−t A

Tương tự ta có
- điểm tác động cuối theo đường thẳng từ A đến B trong te=1.2s
a 0 Y =3175(mm/ s2)

a eY =-3175(mm/ s2)

- điểm tác động cuối theo đường thẳng từ B đến C trong te=1.2s
a 0 Z =3175(mm/ s2)

a eZ=-3175(mm/ s2)

26
 Đồ thị biểu diễn tọa độ trục x,vận tốc ,gia tốc theo thời gian t
Code:

t=(0:0.01:2);

a_0=2778;

a_e=-2778;

t_1=0.2;

t_2=1.8;

t_0=0;

t_e=2;

s_0=0;

t1=(0:0.02:0.2);

s1=s_0+a_0/2*t1.^2;

v1=a_0.*t1;

a1=a_0+0*t1.^2;

27
plot(t1, s1, 'r-', 'LineWidth', 2); hold on;

plot(t1, v1, 'g-', 'LineWidth', 2);hold on;

plot(t1, a1, 'b-', 'LineWidth', 2);hold on;

hold on;

t2=(0.2:0.02:1.8);

s2=s_0+a_0/2*t_1^2+a_0.*t_1*(t2-t_1);

v2=a_0.*t_1+0.*(t2-t_1);

a2=0+0*t2.^2;

plot(t2, s2, 'r-', 'LineWidth', 2); hold on;

plot(t2, v2, 'g-', 'LineWidth', 2); hold on;

plot(t2, a2, 'b-', 'LineWidth', 2);

hold on;

t3=(1.8:0.02:2);

s3=s_0+a_0/2*t_1^2+a_0.*t_1*(t_2-t_1)+a_e/2*(t3-t_2).^2+(a_0.*t_1).*(t3-t_2);

v3=a_0.*t_1+a_e*(t3-t_2);

a3=a_e+0*t3.^2;

plot(t3, s3, 'r-', 'LineWidth', 2);

plot(t3, v3, 'g-', 'LineWidth', 2);

plot(t3, a3, 'b-', 'LineWidth', 2);

grid on;

xlabel('t [s]');

ylabel('y[mm]')

legend('x [mm]', 'v mm/s', 'a [mm/s^2]');

Tương tự ta có:

28
Đồ thị biểu diễn tọa độ ,vận tốc ,gia tốc trục y theo thời gian t

Đồ thị biểu diễn tọa độ ,vận tốc ,gia tốc trục y theo thời gian t

29
 CHƯƠNG 4. TĨNH HỌC

4.1. Bài toán

Bài toán tĩnh học Robot có nội dung như sau: Cho lực tác dụng vào
khâu thao tác tại điểm E gồm vector lực F, và momen M

F=[ F x F y F z ]

M =[ M x M y M z ]

tính lực (mômen) dẫn động tại các khớp đảm bảo Robot cân bằng tĩnh ( bỏ qua ma
sát).
4.2. Phương trình khảo sát
Ta sẽ tách từng khâu, xem xét các lực và momen tác dụng lên khâu đó,
thiết lập phương trình cân bằng tĩnh học.

Hình 3.1 Lực và momen tác dụng lên khâu I

Từ điều kiện cân bằng tĩnh học của khâu i, Ta viết được hệ phương trình cân bằng
lực khâu i trong hệ tọa độ cơ sở như sau:

30
 0 0 0
F i ,i−1= F i+1 ,i− Pi
0 0 0 i 0 0 i 0
M i ,i−1= M i+1 , i+ r i−1 F i ,i−1− r ci Pi

Ở đây:
F i+1 ,i Lực khâu thứ i tác dụng lên khâu i+1 biểu diễn trong hệ tọa độ cơ sở
0

M i+1 ,i Momen khâu thứ i tác dụng lên khâu i+1 biểu diễn trong hệ tọa độ cơ sở
0

Pi Trọng lực tác dụng lên khâu i

0

4.3 Tính toán cụ thể

31
Coi các khâu là thanh đồng chất, tiết diện ngang không đánh kể , khối lượng các
khâu lần lượt là .Do khối lượng của ống nghiệm rất nhỏ so với Robot nên
bỏ qua. Độ dài các khâu lần lượt là a1, a2, a3.

Khâu 3

{
0 T
F 4,3=[ 0 0 0 ] T
P3= [ 0 0 m 3 g ]
0
0 T
M 4,3=[ 0 0 0 ]

[ ]
T
T −a3
3 3
2 r = [ 0 0 −a 3 ] 3 3
c3r =0 0
2

[ ] []
0 1 0 0
0 0 3 0 3 3
R3= 0 0 −1 r = R 3 r2 = a3
2
−1 0 0 0

[ ] []
0
0 0 a3
0 3 0 3 0 a
r2 = 0 0 0 r 2 = R 3 2r 32 = 3
a3 0 0 2
0

[ ]
a3

{
0 0 0
F 3,2=[ 0 0 −m3 g ]
T
2

[ ]
0 3
2 r = 0 0 0 0 −3 a 3 m3 g
T

a3 M 3,2 = 0 0
0 0 2
2

Xét khâu 2

[ ]
0 1 0
0 T
P2=[ 0 0 m 2 g ]
0
R2= 0 0 −1
−1 0 0

32
 [ ]
T
T a2
r =[ 0 a 2 0 ]
2 2 2 2
1 r =0
c2 0
2

[] [ ]
a2 0 a2 0
0 2 0 1 2 0 2
1 r= R r= 0
2 1 r = −a2 0 0
1
0 0 0 0

[] [ ]
a2
a2 0 0
2
r c 2 = R 2 r 1= 2
0 2 0 2 2 0 2
r = −a2
c2
0 0 0
2
0
0 0 0

{
T
F2,1 =[ 0 0 −m3 g−m2 g ]
0

[ ]
T
0 −3 a 3 m3 g
M 2,1= 0 0
2

Xét khâu 1

[ ]
0 0 1
0 T
P1=[ −m1 g 0 0 ]
0
R1= −1 0 0
0 −1 0

[ ]
T
T a1
1 1
0 r = [ −a1 0 0 ] 1 1
r =0
c1 0
2

[] [ ]
a1 0 a1 0
0 1 0 1 1 0 1
0 r = R r = 0
1 0 r = −a 1 0 0
0
0 0 0 0

33
 [] [ ]
a1
a1 0 0
2
r c 2=0 R1 1r 10= 2
0 2 0 1
r = −a1
c1
0 0 0
2
0
0 0 0

{
T
F1,0 =[ m1 g 0 −m3 g−m2 g ]
0

[ ]
T
0 −3 a1 m1 g −3 a3 m3 g
M 1,0 = 0
2 2

CHƯƠNG 5. TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC

Bảng mô tả vị trí trọng tâm, khối lượng, momen quán tính khối của từng khâu của
robot :
Khâ Vị trí trọng tâm Khối Momen quán tính khối từng khâu
u so với tọa độ gắn lượng
trên khâu
xGi yGi ZGi Ixx Iyy Izz Ixy Ixz Iyz
1 -lc1 0 0 m1 I1x I1y I1z 0 0 0
2 0 lc2 0 m2 I2x I2y I2z 0 0 0
3 0 0 -lc3 m3 I3x I3y I3z 0 0 0
Trong đó:
m1. m2, m3 là khối lượng các khâu.
lCi là khoảng cách từ khối tâm đến gốc tọa độ của khâu i.
I ix là moment quán tính của khâu thứ i đối với trục Ox của chính khâu đó.
I iy là moment quán tính của khâu thứ i đối với trục Oy của chính khâu đó.
I iz là moment quán tính của khâu thứ i đối với trục Oz của chính khâu đó.

34
5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot

Phương trình vi phân chuyển động của robot có dạng:

M (q ) q̈ +C(q , q̇) q̇+G (q) +Q=U

Trong đó:
M là ma trận khối lượng suy rộng.
C là ma trận quá tính li tâm Coriolis.
G là lực suy rộng lực có thế tác dụng vào robot.
Q là lực suy rộng đặc trưng cho các ngoại lực không thế tác dụng vào robot.
U là lực suy rộng các lực và moment điều khiển.

Ma trận khối lượng suy rộng M được tính theo công thức:
n
M (q )=∑ ( mi J TTi J Ti + J TRi I i J Ri )
i=0

Trong đó:
n là số khâu của robot.
mi là khối lượng của khâu thứ i.

J Ti và J TTi lần lượt là ma trận Jacobi tịnh tiến của khâu thứ i và chuyển vịcủa nó.

J Ri và J TRi lần lượt là ma trận Jacobi quay tương đối của khâu thứ i và chuyển vị của
nó.
I i là tenxo quán tính của khâu thứ i đối với các trục tọa độ đi qua trọng tâm khâu i
trong hệ tọa độ khâu i.
Ta có:

[ ]
0 0 1 0
0 −1 0 0 −d 0
A1 =
0 −1 0 q 1
0 0 0 1

35
 [ ]
0 1 0 q2
0 0 0 −1 −d 0
A 2=
−1 0 0 q1
0 0 0 1

[ ]
0 1 0 q2
0 0 0 −1 −q3 −d 0
A3 =
−1 0 0 q1
0 0 0 1

[ ]
1 0 0 −l c1
1 0 1 0 0
A c 1=
0 0 1 0
0 0 0 1

[ ] [ ]
1 0 0 0 1 0 0 0
2 0 1 0 l c2 3 0 1 0 0
A c 2= A c 3=
0 0 1 0 0 0 1 −l c3
0 0 0 1 0 0 0 1

[ ] [ ]
0 0 1 l c1 0 1 0 l c 2+ q2
0 −1 0 0 −d 0 0 0 0 −1 −d 0
A c 1= A c 2=
0 −1 0 q 1 −1 0 0 q1
0 0 0 1 0 0 0 1

[ ]
0 1 0 q2
0 0 0 −1 l c3−q3−d 0
A3 =
−1 0 0 q1
0 0 0 1

36
 [ ] [ ]
lc 1 l c2 +q 2
0 0
r c 1= −d 0 r c 2= −d 0
q1 q1

[ ]
q2
0
r c 2= l c3−q3−d 0
q1

Suy ra:

[ ] [ ] [ ]
0 0 0 0 0 0 0 0 1
JT 1 = 0 0 0 J = 0 −1 0 J = 0 −1 0
1 0 0 T2 1 0 0 T3 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0

Ta có vân tôc góc các khâu:

[] [] []
0 0 0
1 2 2
ω1 = 0 ω 2= 0 ω 2= 0
0 0 0

Suy ra:

[ ] [ ] [ ]
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
J R 1= J = J =
0 0 0 R2 0 0 0 R3 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0

Các ma trận tenxo quán tính của các khâu:

37
 [ ] [ ] [ ]
1x 0 0 2x 0 0 3x 0 0
I 1= 0 1 y 0 I 2= 0 2 y 0 I 3= 0 3 y 0
0 0 1z 0 0 2z 0 0 3z

Từ đó Ta có

n
M (q )=∑ ( mi J Ti J Ti + J Ri I i J Ri )
T T

i=0

[ ]
m1 +m2 +m1 0 0
M= 0 m2+m3 0
0 0 m3

Thiết lập ma trận C

Ma trận đào hàm riêng:

∂q [
∂M 0 0 00 0 00 0 0
= 0 0 00 0 00 0 0
0 0 00 0 00 0 0 ]
Ma trận đơn vị bậc 3:

[ ]
1 0 0
I= 0 1 0
0 0 1

Tính ra ma trận Coriolis C:

38
 [ ]
0 0 0
C= 0 0 0
0 0 0

Xây dựng ma trận G

Thế năng của robot so với hệ tọa độ gắn vào khâu cố định có dạng:
π=m1 g z c 1+ m2 gz c2 +m3 g z c 3

Ma trận G được tính theo công thức:

[ ]
m1 g
G=
∂π
∂q[ ]
= −m2 g−m3 g
0

Nhận xét về lực không thế - ma trận Q

Do robot sử dụng tay găp chân không nên coi như không có ngoạI lực tác dụng. Vì
vậy khi giải bài toán động lực học chúng ta bỏ qua lực không thế - ma trận Q.

Phương trình vi phân hoàn chỉnh

[ ][ ] [ ][ ] [ ][ ]
m1+m2 +m1 0 0 q̈ 0 0 0 q̇ m1 g U1
0 + + =
m2 +m 3 0 q̈ 0 0 0 q̇ −m2 g−m3 g U 2
0 0 m3 q̈ 0 0 0 q̇ 0 U3

Trong đó:
U1 là lực điều khiển khớp tịnh tiến q1
U2 là lực điều khiển khớp tịnh tiến q2
U3 là lực điều khiển khớp tịnh tiến q3

39
5.2 Động lực học ngược
Cho các điểm có tọa độ theo hệ tọa đô Ox0y0z0 là hệ tọa độ gốc của robot
X(mm) Y(mm) Z(mm)
Điểm 1 200 600 100
Điểm 2 300 600 100
Điểm 3 400 600 300
Điểm 4 200 600 300
Điểm 5 400 600 300

Áp dụng hệ phương trình động học ngược ta tìm được giá trị các biến khớp tại 4
điểm của quỹ đạo:
q1(mm) q2(mm) q3(mm)
Điểm 1 100 200 900
Điểm 2 100 300 900
Điểm 3 300 400 900
Điểm 4 300 200 900
Điểm 5 300 400 900

40
Chọn 2 điểm A, B bất kì trong không gian làm việc, đồng nghĩa là biết được các
thông số tọa độ (xE, yE, zE) tức là vị trí của khâu thao tác tại K và A biết, đồng thời
cho biết hướng của khâu thao tác. Nhiệm vụ là thiết kế quỹ đạo chuyển động bất kì
từ điểm K để đến điểm A.
Theo bài toán động học ngược ta xác định được các biến khớp tại A và B. Khi đó ta
xây dựng được các tọa khớp là hàm thời gian t(5s) sao cho chúng chuyển động từ vị
trí A đến đúng vị trí B sau một khoảng thời gian mà ta quy định.
Trong bài toán này ta khảo sát quỹ đạo Robot di chuyển từ điểm 2 đến điểm 3 theo
quỹ đạo bậc 3 đáp ứng về mặt tốc độ trong không gian khớp.

{ {
q 1k =100 q 1 A =300
q 2k =300 q2 A =400
q3 k =900 q3 A =900

2 3
q i=ai 0 + ai 1 t +ai 2 t + ai 3 t

{
a10=q 1k =100
a11=0
3 (q1 A −q 1 k )
a12= =24
t2
−2(q 1 A−q1 k )
a13= =−3,2
t3
2 3
q 1=100+24 t −3,2 t

{
a20=q 2 k =300
a21=0
3( q2 A −q2 k )
a22= =12
t2
−2(q 2 A−q2 k )
a23= 3
=−1,6
t

41
 2 3
q 2=300+12 t −1,6 t

{
a30=q 1k =900
a31=0
3(q 1 A −q1 k )
a32= =0
t2
−2(q 1 A−q1 k )
a33= =0
t3

q 2=900

CHƯƠNG 6. THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT

6.1 Thiết kế cơ cấu động học

 Hệ dẫn động cho robot bao gồm các bộ phận chính:
 Bộ truyền vít me – đai ốc bi: truyển chuyển động cho các khâu.

 Trục dẫn hướng: dẫn hướng chuyển động cho các khâu.

6.2.Tính toán lựa chọn trục vít me bi

6.2.1 Vít me – đai ốc bi
- Vít me – đai ốc bi: là một hệ thống chuyền động ,được gia công chính xác để biến
đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến theo cơ chế bu lông – đai ốc.
Khu vực tiếp xúc giữa trục vít và đai ốc là một dải bi bằng thép để biến ma sát trượt
thành ma sát lăn, qua đó giúp chuyền động một cách trơn tru và chính xác hơn, hoạt
động liên tục bền bỉ trong thời gian dài.
- Hoạt động: Khu vực tiếp xúc giữa vít me bi và đai óc có 1 đường rãnh (rãnh me )
được lấp đầy bởi những viên bi thép. Khi trục vít xoay, những viên bi lăn tròn trong
42
mối ren của trục vít và đai ốc. Điều này nhằm giảm ma sát của chúng. Bởi vì các
viên bi cuối cùng sẻ rơi ra ngoài, nên đai óc có 1 đường ống dẫn về (đường hồi bi)
để hứng những viên bi không bị rơi khỏi rãnh của trục vít và đưa chúng trở lại phần
đầu của đường bi ở phía cuối của đai óc. Lực đẩy của đai ốc nhẹ nhàng nhờ chuyển
động lăn của những viên bi cuộn tròn.
- Những thông số hoạt động:
+ Chiều dài thanh vít.
+ Chiều dài hành trình đạt được.
+ Đường kính trục vít.
+ Bước ren.

Hình 5. 1 Cấu tạo vít me bi

6.2.2.Thông số đầu vào:
Các bộ truyển trục vít me – đai ốc được đặt dọc theo các trục Z0, Z1, Z2.
+ Hành trình của các trục vít me:
Dọc trục Z0: 1500 mm
Dọc trục Z1: 1500 mm
Dọc trục Z2: 1000 mm
+ Vận tốc chạy lớn nhất khi đầu gắp có cánh quạt:
V 1=7m/ph

+ Vận tốc chạy lớn nhất khi đầu gắp không có cánh quạt:
43
V2 = 10 m/ph.
+ Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống:
a = 0.4g =8 m/ s 2.
+ Thời gian hoạt động:
Lt = 25000h.
+ Hệ số ma sát lan bề mặt:
μ = 0.01.

+Tốc độ vòng động cơ:

Nmax= 2000 vg/ph.
+ Độ chính xác vị trí:
±0.05/1000mm.
+ Độ chính xác lặp:
±0.005mm.
+ Bước vít-me:
l≥Vmax/Nmax = V1/Nmax= 10000/2000= 5(mm)
=>Chọn l = 5 mm.
+ Lực tác dụng vào đầu tay gắp Fm:không đáng kể, lấy Fm=0 N
- Khối lượng tổng cộng tác dụng lên các trục :
WZ0 = 40 kg
WZ1 = 30kg
WZ2 = 15 kg
- Điều kiện làm việc:
ü Lực ma sát:
- Trục Z0:
fz0=Faz0 = μ × WZ0= 0,01 × 40 = 0,4 N
44
- Trục Z1:
fz1=Faz1 = μ × WZ1= 0,01 × 30= 0,3 N
- Trục Z2:
fz2=Faz2=μ ×WZ2 = 0,01 x 15 = 0,15 N

6.2.3 Tính toán lực dọc trục

Các thành phần trong các công thức:
- Lực tác dụng vào đầu tay gắp: Fm = 0 N
- Hệ số ma sát lăn: μ = 0,01.
- Gia tốc trọng trường: g = 10 m/ s 2.
- Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống: a = 0,4.g = 4 (m/ s 2)
ü Lực dọc trục:
- Khi tăng tốc: Fa1 = μmg + ma + f
- Khi chạy đều: Fa2= μmg + f
- Khi giảm tốc: Fa3= μmg – ma + f
Với: f là lực ma sát, m.g là biểu thức của trọng lực.
μ là hệ số ma sát lăn bề mặt.
Fm là lực tác dụng vào đầu tay gắp.
Từ đó ta suy ra được lực dọc trục lớn nhất Fmax
 Theo trục Z0:
+Tăng tốc:
Fa1 = μ.mz0.g + mz0.a + fz0 = 0,01×40 ×10 + 40 ×4 + 0,4
= 200,4 N
+Chạy đều:
Fa2 = μmz0.g + fz0 = 0,01×40×10 + 0,4 = 4,4 N
+Giảm tốc:
45
 Fa3 = μmz0.g – mz0.a +fz0 = 0,01×40×10 – 40×4 + 0,4 = -155,6 N
+ Lực dọc trục lớn nhất:
Fz0 = max( Fa1,Fa2,Fa3) = 200,4 N

 Theo trục Z1:

+Tăng tốc:
Fa1 = μ.mz1.g + mz1.a + fz1 = 0,01×30×10 + 30×4 + 0,3 = 123,3 N
+Chạy đều:
Fa2 = μmz1.g + fz1 = 0,01×30×10 + 0,3 = 3,3 N
+Giảm tốc:
Fa3 = μmz1.g – mz1.a +fz1 = 0,01×30×10 – 30×4 + 0,3 = -116,7 N

+ Lực dọc trục lớn nhất:

Fz1 = max( Fa1,Fa2,Fa3) = 123,3 N

 Theo trục Z2:

+Tăng tốc:
Fa1 = μ.mz2.g +mz2.a +fz2 = 0,01×15×10 + 15×4 + 0,15 = 61,65 N
+Chạy đều:
Fa2 = μmz2.g + fz2 = 0,01×15×10 + 0,15 = 1,65 N
+Giảm tốc:
Fa3 = μmz2.g – mz2.a +fz2 = 0,01×15×10 – 15×4 + 0,15
= -58,35 N

+ Lực dọc trục lớn nhất:

46
 Fz2 = max( Fa1,Fa2,Fa3) = 61,65 N

6.2.4 Tính toán tốc độ vòng trung bình của động cơ

- Chọn bước vít me:
Vmax 10000
l ≥ Nmax = 2000 = 5 mm

- Chọn l = 5 mm ta có tốc độ vòng chính xác của động cơ:

V 1 7000
n1= l = 5 = 1400

V 2 10000
n2 = l = 5 = 2000

-Với chế độ thời gian t1=60% , t2=40% ta có:

N 1. t 1+ N 2.t 2
Nm = t 1+t 2
= 2000×0,4+ 1400×0,6 = 1640

6.2.5 Chế độ làm việc của máy với các trục

Chế độ Tốc độ Tỉ lệ thời gian

(rpm) (%)
Khi đầu gắp có tay 1400 70
kẹp
(V2 = 7m/ph)
Khi đầu gắp không 2000 30
có tay kẹp

47
 (V1 = 10m/ph)

Bảng 1.1 Chế độ làm việc của máy đối với trục Z 0 , Z1 , Z 2
6.2.6 Tính toán tải trọng động Ca
Ta tính được tải trọng động của các trục như sau:
*Trục Z0
Caz0 = (60 × N m × Lt )1 /3 × Fz0× fz0 × 10-2

= (60 × 1640× 25000)1/3× 200,4× 0,4× 10-2

= 1082
*Trục Z1
Caz1 = (60 × N m × Lt )1 /3 × Fz1× fz1× 10-2
= (60 × 1640× 25000)1/3× 123,3× 0,3 × 10-2
= 498
*Trục Z2
Caz2= (60 × N m × Lt )1 /3 × Fz2× fz2 × 10-2
= (60 × 1640× 25000)1/3× 61,65× 0,15× 10-2
= 124,83
6.2.7 Chọn bán kính trục vít
Ta chọn phương án bố trí ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động.

Hình 5. 3 Bố trí ổ bi

48
+Trục Z0
L = tổng chiều dài di chuyển max + chiều dài ổ bi + chiều dài vùng thoát
= 1500 +50 + 100 = 1650 mm.
Kiểu ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động→ f =
15,1
Tốc độ quay của động cơ 2000 rpm.
Đường kính trục vít:
2 2
n×L 2000× 1650
drz0 ≥ × 10-7= × 10-7 = 36 mm
f 15.1

+Trục Z1
L = tổng chiều dài di chuyển max + chiều dài ổ bi +
chiều dài vùng thoát
= 1500 + 50 + 100 = 1650 mm.
Kiểu ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động → f = 15,1
Tốc độ quay vòng của động cơ 2000 rpm
Đường kính trục vít:
2 2
n×L 2000× 1650
drz1 ≥ × 10-7= × 10-7 = 36 mm
f 15.1

+Trục Z2
L = tổng chiều dài di chuyển max + chiều dài ổ bi+ chiều dài vùng thoát
= 1000 + 50 + 100 = 1150 mm.
Kiểu ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động → f = 15,1
Tốc độ quay vòng của động cơ 2000 rpm
Đường kính trục vít:
n × L2 2000× 11502
drz2 ≥ × 10 =
-7
× 10-7 = 17.5 mm
f 15.1
49
=> Chọn drz0 = 40mm.
Chọn drz1 = 40mm.
Chọn drz2 = 20mm.
6.2.8 Chọn vít me bi
Từ yêu cầu về tải trọng động, đường kính trục vít me. Tra theo Catalog của hãng
TBI loại vít me bi có các thông số phù hợp với Ca max và dr

50
Hình 5.4 Catalog vít-me hãng TBI

51
Bảng 1.4 Vít me các trục
Trục Ký hiệu vít me TBI
Z0 SFU04010-4
Z1 SFU04010-4
Z2 SFU02005-4
Các vít me trục Z0, Z1 có sự thay đổi bước vít, bước vít tăng lên tuy nhiên không
ảnh hưởng đến việc chọn tốc độ động cơ ở.
6.2.9 Kiểm tra sơ bộ
Tuổi thọ làm việc:

( )
3
Ca 1
Lt= F × f × 106 × 60× N
a w m

+Trục Z0
Tuổi thọ làm việc:

( )
3
Ca 1
Lt= F × f × 106 × 60× N
z0 w max

( )
3
5399 1
= × 106 × 60× 2000
200,4 ×1,2

= 94302 h > 25000 h

Tốc độ quay cho phép:
dr 36,825
n=f× 2 × 10 = 15.1 ×
7
2 × 10 = 2042
7
L 1650

- Trong đó dr là đường kính lõi ren trục vít:

6,35
dr = 40 – 2 = 36,825 mm

Tốc độ này lớn hơn so với tốc độ quay lớn nhất được thiết kế. Do vậy lựa chọn như
trên thỏa mãn.
+Trục Z1
Tuổi thọ làm việc:

52
 ( )
3
Ca 1
Lt= F × f × 106 × 60× N
z1 w max

( )
3
5399 1
= × 106 × 60× 2000
123,3× 1,2

= 4x105 h > 25000 h

Tốc độ quay cho phép:
dr 36,825
n=f× 2 × 10 = 15.1 ×
7
× 107 = 2042
L 16502

- Trong đó dr là đường kính lõi ren trục vít:

6,35
dr = 40 – 2 = 36,825 mm

Tốc độ này lớn hơn so với tốc độ quay lớn nhất được thiết kế. Do vậy lựa chọn như
trên thỏa mãn.
+ Trục Z2
Tuổi thọ làm việc:

( )
3
Ca 1
Lt= F × f × 106 × 60× N
z2 w max

( )
3
1551 1
= × 106 × 60× 2000
61,65 ×1,2

= 76800 h >25000 h
Tốc độ quay cho phép:
dr 18,4125
n=f× 2 × 10 = 15.1 ×
7
2 × 10 = 2102
7
l 1150
vg/ph.
- Trong đó dr là đường kính lõi ren trục vít:
3,175
dr = 20 - 2 = 18,4125 mm

Tốc độ này lớn hơn so với tốc độ quay lớn nhất được thiết kế. Do vậy lựa chọn như
trên thỏa mãn.

53
6.3.Tính toán lựa chọn ổ bi
Ta chọn phương án bố trí ổ bi là một đầu cố định, một đầu tùy động cho cả ba trục:

Hình 5. 5 Sơ đồ lắp ổ bi
Dựa vào đường kính trục vitme, ta chọn sơ bộ thông số ổ bi đỡ một dãy và ô đỡ
chặn của hãng SKF cho các trục Z0, Z1, Z2:

54
+Ổ lăn trục Z2

55
Hình 5. 6 Ổ bi đỡ 16101(SKF)

56
Hình 5. 7 Ổ đỡ chặn 7202 BEP(SKF)

57
Hình 5. 8 Thông số ổ đỡ chặn 7202 BEP(SKF)

58
+Ổ lăn trục Z0, trục Z1

Hình 5. 9 Ổ bi đỡ 6011(SKF)

59
Hình 5. 10 Ổ đỡ chặn 7411 BEP(SKF)

6.3.1.Kiểm nghiệm độ bền với trục Z0

-Với ổ đỡ chặn 7411:
 Kiểm nghiệm khả năng tải động:

Tải trọng động của ổ lăn : .

60
 +Trong đó:
V = 1 (do vòng trong quay)
kt=1 Hệ số ảnh hưởng đến nhiệt độ ( <105℃ )
kd =1.1 (chịu va đập nhẹ, chịu tải ngắn hạn và tới 125% so với tải tính toán:
máy cắt kim loại, động cơ công suất nhỏ và trung bình)
Ở đây coi lực hướng tâm được các ray dẫn hướng chịu hết nên coi lực hướng tâm
tác dụng lên ổ không đáng kể, lấy X=0,Y=1.

Tổng hợp lực dọc trục :

Do Fr có thể bỏ qua nên : F a= F at=200.4 N
Nên: Q = Y. F at.k t.k d = 1.200,4.1.1,1 = 220,44 N = 0,22kN
Tuổi thọ tính theo triệu vòng: có thể lấy n = 1000 v/ph vì có lúc Robot nghỉ và tốc
độ lúc chậm , lúc nhanh
60. N . Lt 60.1000.25000
L= = = 1500 (triệu vòng)
10 6
106
1 1
C d = Q. L 3 = 0,22.1500 3 = 2,52 kN < 111 kN

→ Đảm bảo khả năng tải động.

 Kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh:

Với ổ bi đỡ - chặn ta có :X0 = 0,5 và Y0 = 0,47

Ta được:
Qt = X 0. F r + Y 0 . F a = 0,5.0+ 0,47.200,4 = 94,19 N

= 0,094 kN <C 0= 76,5kN

→ Đảm bảo khả năng tải tĩnh.
- Với ổ đỡ 6011:

61
 Vì lực hướng tâm nhỏ (do lực này được 2 ray dẫn hướng chịu) nên ta có thể
bỏ qua và ổ đỡ đủ bền.

6.3.2. Kiểm nghiệm độ bền với trục Z1

-Với ổ đỡ chặn :
+ Kiểm nghiệm khả năng tải động:

Tải trọng động của ổ lăn : .

Trong đó:
kt=1 Hệ số ảnh hưởng đến nhiệt độ ( <105℃ )
kd =1.1( chịu va đập nhẹ, chịu tải ngắn hạn và tới 125% so với tải tính toán:
máy cắt kim loại, động cơ công suất nhỏ và trung bình)
Ổ bi chặn ta có : X=0,Y=1

Tổng hợp lực dọc trục :

Do Fr có thể bỏ qua nên : F a= F at= 123,3N
Nên: Q = Y. F at.k t.k d = 1.123,3.1.1,1 = 135,63 N = 0,1356kN
Tuổi thọ tính theo triệu vòng:
60. N . Lt 60.1000.25000
L= = = 1500 (triệu vòng)
10
6
106
1 1
C d = Q. L 3 = 0,1356.1500 3 = 1,55 kN < 111kN

→ Đảm bảo khả năng tải động.

+ Kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh:

Với ổ bi đỡ α=12 0 ta được :X0 = 0,5 và Y0 = 0,47

Ta được:
Qt = X 0. F r + Y 0 . F a = 0,5.0+ 0,47.123,3 = 57,95 N

62
 = 0,06 kN<C 0= 76,5kN
→ Đảm bảo khả năng tải tĩnh.
- Với ổ đỡ
Vì lực hướng tâm nhỏ (do lực này được 2 ray dẫn hướng chịu) nên ta có thể
bỏ qua và ổ đỡ đủ bền.
6.3.3 Kiểm nghiệm độ bền với trục Z2
-Với ổ đỡ chặn 7202:
 Kiểm nghiệm khả năng tải động:

Tải trọng động của ổ lăn : .

+Trong đó:
V = 1 (do vòng trong quay)
kt=1 Hệ số ảnh hưởng đến nhiệt độ ( <105 )
kd =1.1 (chịu va đập nhẹ, chịu tải ngắn hạn và tới 125% so với tải tính toán:
máy cắt kim loại, động cơ công suất nhỏ và trung bình)
Ở đây coi lực hướng tâm được các ray dẫn hướng chịu hết nên coi lực hướng tâm
tác dụng lên ổ không đáng kể, lấy X=0,Y=1.
Tổng hợp lực dọc trục :

Tổng hợp lực dọc trục :

Do Fr có thể bỏ qua nên : F a= F at=61,65 N
Nên: Q = Y. F at .k t.k d = 1.61,65.1.1,1 = 67,815 N = 0,068kN
Tuổi thọ tính theo triệu vòng: có thể lấy n = 1000 v/ph vì có lúc chạy lúc không, lúc
chậm , lúc nhanh
60. N . Lt 60.1000.25000
L= = = 1500 (triệu vòng)
10
6
106
1 1
C d = Q. L 3 = 0,068.1500 3 = 0,78 kN < 8,3kN

→ Đảm bảo khả năng tải động.

63
  Kiểm nghiệm khả năng tải tĩnh:

Với ổ bi đỡ - chặn ta có :X0 = 0,5 và Y0 = 0,47

Ta được:
Qt = X 0. F r + Y 0 . F a = 0,5.0+ 0,47.61,65 = 29 N = 0,029
kN<C 0= 4,4kN
→ Đảm bảo khả năng tải tĩnh.
- Với ổ đỡ 16101 :
Vì lực hướng tâm nhỏ (do lực này được 2 ray dẫn
hướng chịu) nên ta có thể bỏ qua và ổ đỡ đủ bền.

6.4. Tính chọn động cơ

6.4.1. Thông số kỹ thuật
Vmax 10000
+ Tốc độ vòng lớn nhất nmax = l
= 5
= 2000 vg/ph.

Với vmax: vận tốc chạy lớn nhất khi đầu gắp không có
cánh quạt = 10m/ph.
h: bước vitme = 5 mm.
+ Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống a= 0,4.g = 4 m/s2.
+ Thời gian hoạt động: Lt = 25000h (khoảng 5,7 năm).
+ Chọn động cơ bước để điều khiển quỹ đạo chuyển động theo trục.
Ta chọn sử dụng ba động cơ giống nhau cho cả ba trục. Vì trục Z0 là trục chịu tải
nặng nhất, nên ta tính theo trục Z0.
6.4.2.Tính chọn động cơ
+ Hệ số ma sát trượt giữa thép và gang: ta chọn μ = 0,12.
+ Gia tốc trọng trường g = 10 m/s2.
+ Khối lượng của phần dịch chuyển là m = Wy = 40 kg.

64
+ Góc nghiêng của trục α = 0o.
+ Tỉ số truyền giảm tốc i = 1. (do chọn phương án động cơ truyền động tới vít-me
không qua hộp giảm tốc)
+ Hiệu suất của động cơ: chọn η = 0.9.
+ Ngoại lực tác dụng: Fm = 0 N.

*Tính momen cản do ma sát trên khớp nối động cơ:

m× g × μ × h ×cosα
Mfric = 2× π × i × η
40 ×10 × 0.12× 0.005× cos 0
= 2 × π × 1× 0.9
= 0.042
N.m
*Tính momen phát sinh do truyền động không đồng trục:
m× g × h ×sinα
Mwz = 2 × π ×i× η = 0 N.

*Tính vận tốc dài:

Với đường kính trục vít được chọn là 40mm, ta có:
π × D ×n π × 40 ×2 000
v max = = 60 ×1000 = 4,19 m/s
60× 1000

*Tính momen cản do ma sát của phần dịch chuyển gây ra:
d
Mmach = μ . Famax . 2 = 0,05.200,4.20.10^-3 = 0,2 N.m

*Tính momen cần thiết để mở máy:

Mstat = Mfric + Mwz + Mmach
= 0,042 + 0 + 0,2 = 0,44 N.m
 lựa chọn động cơ bước
Dựa vào momen khởi động của động cơ và tốc độ tối đa, ta chọn loại động cơ
bước SUMTOR 57HS7630A4 3A có momen khởi động là 1,8 N.m, tốc độ quay lớn
nhất là 2000 vg/ph(Dựa vào catalog của hãng)

65
66
6.5. Tính chọn ray dẫn hướng
6.5.1.Ray dẫn hướng (linear guide)
Hệ thống ray dẫn hướng có nhiệm vụ dẫn hướng cho các chuyển động của bàn
theo phương X,Y và chuyển động lên xuống theo trục Z của đầu dao.Yêu cầu của
hệ thống ray dẫn hướng phải thẳng, có khả năng tải cao, độ cứng vững tốt, không có
hiện tượng dính, trơn khi trượt.
Có 2 loại ray dẫn hướng thông dụng : ray vuông, ray tròn.Có nhiều hãng sản xuất
như: THK của Nhật, HIWIN của Đài Loan.
- Ray tròn có 2 loại: ray tròn không đế, ray tròn có đế. So với ray vuông loại ray
tròn có rất nhiều nhược điểm: máy chạy rung rất nhiều, nhanh phá hỏng trục tròn,
chịu tải thấp…Nhưng giá thành rẻ nhơn nhiều so với ray vuông, nếu sử dụng cho
các loại máy cnc cỡ nhỏ có thể sử dụng được.

Hình 5. 2. Ray trượt tròn có đế

67
Hình 5. 3. Ray trượt tròn không đế

- Ray vuông có giá thành cao hơn so với ray tròn nhưng có ưu điểm hơn hẳn Ray
vuông hoạt động êm hơn, chịu được tải trọng lớn, tuổi thọ, tuy nhiên đi kèm là giá
thánh cao.

Hình 5. 4. Ray trượt vuông

68
6.5.2. Tiến trình tính toán
- Từ điều kiện làm việc như khối lượng đặt lên ray, vận tốc, gia tốc,…ta tính toán
các thông số về thời gian, quãng đường khi cho cầu máy dịch chuyển trên hành
trình, bao gồm :
- Tải trọng tác động lên từng con trượt.
-Tải trọng tĩnh C0 , từ đó tính tải trọng động cho phép C.
-Tính toán, kiểm nghiệm tuổi thọ danh nghĩa.
Nếu không thỏa mãn tuổi thọ danh nghĩa, ta chọn lại ray dẫn hướng.
a) Tínhchọn ray dẫn hướng trục Z0
Xác định điều kiện làm việc:
Khối lượng bàn máy, các cột liên kết dẫn động theo trục Z0 : WZ0 = 20 (kgf).
Tốc độ chạy không lớn nhất: v=10m/ph
Lực tác dụng lên mỗi Block của ray trượt được tính theo sơ đồ sau:
Chọn sơ bộ khoảng cách c = 160 mm, d=160 mm.

69
Hình 5. 5. Sơ đồ lực tác dụng lên ray dẫn hướng trục Y
Trong đó: Ngoại lực F = 0 (N); WZ0 = 20 (kgf)
W Z 0 20
 P1=P2=P 3=P4 = = =5 (kgf)
4 4

Tải trọng tính toán:

P=max( P1 , P2 , P 3 , P4 ¿=5 (kgf)
Tải trọng tĩnh:

là hệ số an toàn tĩnh cho tải trọng đơn. Lấy

C 0=5.3=15 (kgf)

b)Tính toán đường dẫn hướng cho trục Z1

Xác định điều kiện làm việc:

70
Hình 5. 15. Sơ đồ lực tác dụng lên trục Z1

Chọn sơ bộ khoảng cách c=100mm, d=160mm, h=50mm.

Lực tác dụng lên mỗi Block của ray trượt được tính theo sơ đồ:
Trong đó: ngoại lực F = 0 (N); Wz = 30 (kgf)
W . h 30.50
 P1=P2=P 3=P4 = 2. d = 2.160 =4,69 (kgf)

Do đó tải trọng tính toán:

P=max( P1 , P2 , P 3 , P4 ¿=4,69 (kgf)
Tải trọng tĩnh :

là hệ số an toàn tĩnh cho tải trọng đơn. Lấy

C 0=4,69.3=14,07 (kgf)
c)Tínhchọn ray dẫn hướng trục Z2
Xác định điều kiện làm việc:
Khối lượng bàn máy, các cột liên kết dẫn động theo trục Z2 : WZ2 = 15 (kgf).
Tốc độ chạy không lớn nhất: v=10m/ph
Lực tác dụng lên mỗi Block của ray trượt được tính theo sơ đồ sau:
Chọn sơ bộ khoảng cách c = 90 mm, d=90 mm.

71
Hình 5. 16. Sơ đồ lực tác dụng lên trục Z2

Hình 5. 17. Sơ đồ lực tác dụng lên ray dẫn hướng trục Y

Trong đó: Ngoại lực F = 0 (N); WZ0 = 6,1 (kgf)

W Z 0 6,1
 P1=P2=P 3=P4 = = =1,53 (kgf)
4 4

Tải trọng tính toán:

P=max( P1 , P2 , P 3 , P4 ¿=1,53 (kgf)
Tải trọng tĩnh:

là hệ số an toàn tĩnh cho tải trọng đơn. Lấy

C 0=1,53.3=4,59 (kgf)

72
Bảng 1. Tải trọng tĩnh các trục
Trục Tải trọng tĩnh C0 (kgf)
Z0 15
Z1 14,07
Z2 1,53

Dựa vào tải trọng tĩnh tính toán được ở bảng trên ta chọn vít me TRS15VN của
hãng TBI với các thông số sau.

Hình 5.18. Vít me TBI

+ Chiều dài ray
 LZ0 = 1550mm
 LZ1 = 1550mm
 LZ2 = 1000mm
73
Hình 5.20 Mô Hình 3D hoàn chỉnh

74
Hình 5.21 Mô hình 3D của hệ thống

75
 CHƯƠNG 7. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

7.1 Chọn luật điều khiển

Ở phần này, nhóm sẽ trình bày về hệ thống điều khiển cho robot đã được thiết kế và
tính toán ở các phần trên. Bài toán điều khiển là bài toán rất quan trọng, một hệ
thống nếu được thiết kế tốt sẽ giúp cho quá trình làm việc của robot có hiệu quả và
độ chính xác cao.
Có nhiều phương pháp điều khiển từ cổ điển đến hiện đại để áp dụng cho robot,
nhưng trong khuôn khổ báo cáo này nhóm đề xuất áp dụng phương pháp điều khiển
dựa trên mô hình động lực học đã được nêu ở phần trước . Đây là phương pháp điều
khiển đơn giản nhưng mang lại hiệu quả tương đối tốt cho hệ thống.
Ở đây nhóm sẽ sử dụng bộ điều khiển PD + Lực như đã được học trong môn
robotics với biểu thức và sơ đồ điều khiển như sau:

76
7.2 Mô phỏng bằng Matlab

Hình 7.2 Mô hình MATLAB SIMULINK

Đây là khối tín hiệu đặt

Trong đó qd1, qd2,qd3 là vị trí đặt khâu
1,2,3
dq1,dq2,dq3 là vận tốc đặt khâu 1,2,3
ddq1,ddq2,ddq3 là gia tốc đặt khâu 1,2,3

77
Hình 7.4 Khối điều khiển PD

78
Hình 7.5 Khối phương trình vi phân chuyển động

79
Hình 7.6 Khối biểu diễn đầu ra

80
 Hình 7.7 Khối chấp hành robot

Hình 7.8 Khối chấp hành có các thành phần tích phân

81
Đồ thị tịnh tiến khâu 1

Đồ thị tịnh tiến khâu 2

82
 Đồ thị tịnh tiến khâu 3

Đồ thị sai số biến khớp 1

83
Đồ thị sai số biến khớp 2

Đồ thị sai số biến khớp 3

84
 Vận tốc khâu 1

Sai số vận tốc khâu 1

85
 Vận tốc khâu 2

Sai số vận tốc khâu 2

86
 Vận tốc khâu 3

Sai số vận tốc khâu 3

87
Đồ thị momen khớp

88
Tài liệu tham khảo

1. Bài giảng “Thiết kế Robot”, PGS. Phan Bùi Khôi.

2. Các Video giảng dạy của Giảng viên Phan Bùi Khôi trên hệ thống
lms.hust.edu.vn
3. Sách “Ứng Dụng Solidworks Trong Thiết Kế Cơ Khí”, TS. Nguyễn Hồng
Thái.
4. Sách “ Điều khiển robot công nghiệp”,Nguyễn Mạnh Tiến.
5. “MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”,Nguyễn Phùng
Quang.
Ngoài ra còn rất nhiều video, tài liệu khác.

89