科技创新 2014 年第 3 期 科技创新与应用

盾构机推进液压系统设计
畅海潮 1 王永新 1 刘夏艳 2
(1、北方重工集团有限公司，辽宁 沈阳 110141 2、沈阳圣佳机械制造有限公司，辽宁 沈阳 110142）

摘 要：
盾构掘进机是一种集机械、 电气、液压、测量导向、控制、
材料等多学科技术于一体、 专用于地下隧道工程开挖的技术密集
型重大工程装备。盾构法施工以自动化程度高、施工速度快、 对周边环境影响小等优点，
安全可靠、 已广泛用于地铁、地下隧道、饮
水工程等项目。推进系统是盾构机的关键系统， 它主要承担着推进任务， 同时能够实现姿态控制。文章简要介绍 6.28m 土压平衡
盾构机的推力计算、推进油缸的规格参数和数量的确定、推进液压系统设计； 推进油缸的控制等。
关键词： 推进；液压系统；TBM
盾构机；

推进系统是盾构机的关键系统，它主要承担着盾构机的推进任 F 为单缸推力，kN；F 总为推进总推力，kN；n 为油缸数量。

式中，
务，同时能够实现盾构机的转弯、曲线行进、姿态控制、纠偏以及同 无杆腔直径：
步运动等功能。
4F 41250 1000
推进液压系统主要包括推进泵、控制阀组、推进缸和管路附件 D  1000  213.2 （9）
等。[1] 以下就 6.28m 土压平衡盾构机（以下简称 EPB）推进液压系统 Pp 350105  p
设计做简要介绍：主要包括确定盾构的推力；推进油缸的规格参数 式中，F 为单缸推力，kN； p 为工作压力，bar；D 为无杆腔直径，
和数量的计算； 推进液压系统设计；推进油缸的控制等。 mm。
1 推力计算 圆整后按标准取 220mm。
盾构机在前进过程中主要克服以下几种力： 活塞杆直径： 根据经验公式
（1）土压对刀盘作用力： d=0.8D=0.8伊220越176 （10）
p D2 p 6.282 式中，D 为无杆腔直径，mm； d 为有杆腔直径，mm。
F1  p土  100  6 100  18585
4 4 （1） 圆整后按标准取 180mm。
式中，F1 为土压对刀盘作用力，kN； p依为土压，bar；D 为刀盘直 活塞杆强度计算： （活塞杆材料 45 号钢，查表许用应力 滓p =
径， m。 400MPa）
（2）上方土体对盾体的力： 4 F 106 41250103 106
s   49.1  sp
F2  2 D  D  L  d e  M U 100 pd 2 p 180103 
2 （11）
（2）
  2 6.28 6.2811 2200 0.5  100  9544 式中，滓 为活塞杆许用应力，Mpa； F 为单缸推力，kN； d 为有杆腔
式中， F2 为上方土体对盾体的力，kN；D 为刀盘直径， m；L 为盾 直径， mm。
体长度， m； de 为土密度， kg/m3；MU 为摩檫系数。 活塞杆强度满足要求。
（3）盾体摩檫力（设备重力作用产生力）： 综上：油缸尺寸 椎220伊180 行程 2100mm
F3  mgf  310103 10 0.25  775 （3） 4 活塞杆稳定性校核[3]
式中， F3 为盾体摩檫力，kN； m 为盾体重量，kg；g 为重力加速度； 因为油缸总行程 2100mm，而活塞杆直径为 170mm， LB/d=2100/
f 为摩檫系数。 180=11.67>10，需要进行稳定性校核。
（4）刀具产生力： 活塞杆弯曲失稳临界力：
刀盘上共安装了 60 把刮刀、12 把周边刮刀、撕裂刀 26 把。根据 p 2 E1 J 10 6 p 18010  0.049180 10  10
2 3 3 4 6

每把刮刀在软土中的推进力约为 5.6 kN、每把撕裂刀的设计最大推 FK    5180.4 （12）

2 2 2100 103 
2 2 2
K LB
力为 250kN， 计算刀具产生力：
F4  5.660 12  250 26  6831.2 （4） 式中，FK 为活塞杆弯曲失稳临界力，kN；E1 为材料的弹性模数，
式中， F4 为刀具产生力，kN。 Mpa；J 为活塞杆横截面惯性矩，m4；K 为液压缸安装及导向系数； LB
（5）后配套牵引力： 为极限长度，m。
F5  m1 gf  137103 100.22  274kN （5） F
F力  K 
5180.4
 1480 （13）
式中，F5 为后配套牵引力，kN；m1 为后配套重量，kg； g 为重力加 nK 3.5
速度； f 为摩檫系数。 式中， F 力为活塞杆弯曲时能承受最大力， kN； FK 为活塞杆弯曲
失稳临界力，kN；nk 为安全系数。
F '   Fn  18585+9544+775+6831.2+274=36009.2
5

n 1 （6） 油缸实际推力：
式中， F' 为推进力，kN。
EPB 推力除克服以上阻力外，还应考虑盾构转向、上坡等因素， （14）
所以 EPB 推力为以上 5 种力计算之和再乘以安全系数。
云 总越iF'=1.1伊36009.2越396员0.12k晕 （7） 式中， F 实 为单缸实际最大推力，kN；D 为活塞杆直径，mm； p为
式中， F 总为推进总推力，kN；i 为安全系数；F' 为推进力，kN。 最大工作压力，bar。
综上所述，EPB 推力取整为 40000kN。 所以稳定性满足要求。
2 推进油缸布置及数量 5 流量计算
EPB 推进时，推进力是作用在管片上，因此推进油缸的布置主 无杆腔面积：
p D 2 p 22010 
3
要考虑管片的结构形式、分布方位、受力点布置、拼装管片方便性等 （15）
因素。EPB 推进油缸采用圆周均布，可以保证管片受力平衡、Key 块 A1    0.038
4 4
方便安装、 油缸上下左右布置均对称。 式中，A1 为无杆腔面积，m2； D 为无杆腔直径， mm。
推进缸数量取决于一环管片轴向穿螺栓孔数量。采用 5+1 管 有杆腔面积：
轴向一圈螺栓孔数量为 16 个。该设备采用 16 组油缸（双撑靴，  3 2 
p  D 2  d 2  p  22010   18010  
片， 3 2

防止撑靴因重力左右旋转，破坏管片止水条），共 32 个油缸。 A2    0.01257m 2 （16）

3 推进油缸计算[2] 4 4
单缸推力： 式中，A2 为无杆腔面积，m2； D 为无杆腔直径，mm；d 为有杆腔直
（8） 径， mm。

沈阳市科技创新条件与环境建设-重点实验室建设专项项目名称院野沈阳市全断面掘进机重点实验室建设冶 项目编号院F12-257-1-00

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 科技创新与应用 2014 年第 3 期 科技创新
A 推进模式 该液压系统采用 2 级调压。在推进过程中，主要是由电磁阀 5
推进速度 80 mm/min 时， 需要流量： 的 b 得电，溢流阀 7 设定压力 350bar 来保证推进压力。在管片拼装
q1  nv1A1  3280 0.038  97.28 （17） 过程中，主要是由电磁阀 5 的 a 得电，溢流阀 6 设定压力 100bar 来
式中，q1 为推进泵供流量，L/min；n 为推进模式工作油缸数量；v1 实现压力控制。
为推进速度， A1 为无杆腔面积，m2。 6.2 油缸分组控制设计
B 拼装模式 由于地层变化频繁、软硬交错，盾构机经常通过掌子面软硬不
伸出（速度为 2000mm/min）需要流量： 均地层，造成刀盘受力不均，从而使盾构姿态产生偏转、抬头、低头
q 2  n1v 2 A1  6 2000 0.038  456 （18） 的现象，导致盾构的掘进轴线与隧道设计轴线发生偏离。为了纠正
式中，q2 为推进泵供流量，L/min；n1 为拼装模式工作油缸数量； 盾构姿态，将 32 个推进油缸共 16 组，分成上 3 组、下 5 组、 左 4 组、
v2 为推进速度，A1 为无杆腔面积，m2。 右 4 组共 4 区，每个分区都有一只油缸配置位移传感器[5]，并可以单
缩回（速度为 3000mm/min）需要流量： 独调整每组推进油缸的推进力和推进行程，这样就可以实现盾构左
q 3  n1v3 A 2  63000 0.01257  226.26 （19） 转、右转、 抬头、低头或直行。采用激光导向系统对盾构的姿态进行
式中， q3 为推进泵供流量，L/min；n1 为拼装模式工作油缸数量； 监控，操作者根据反馈信息调节每组推进油缸的压力，及时地调整
v3 为推进速度，A2 为有杆腔面积， m2。 盾构的姿态，从而可以使掘进中盾构机的轴线尽量拟合隧道设计轴
6 推进系统液压原理图设计 线。
6.1 液压泵设计 在独立分组中，采用节流控制方式，通过比例溢流阀和比例调
通过计算可知，该系统在拼装模式时需要的流量很大，压力较 速阀来实现压力和流量的复合控制，提高系统的控制精度和动态响
低；而推进模式时需要的压力很高，流量较低。因此从提高系统效 应，其分组控制原理图如图 2 所示。
率、 节约能源的角度考虑， 考虑采用双泵供油回路来实现。又考虑到 掘进模式，压力油从进油口 P 进油，经过比例调速阀 1 后，再经
拼装模式伸出、缩回需要流量以及推进伸出需要流量都相差较大， 过三位四通电磁阀 6（b 端得电），然后压力油经过单向阀 8 后进入
故采 用三联 泵的形 式来实 推进油缸无杆腔，压力传感器 12 将检测到的压力信号传递给 PLC，
现，如下图 1 所示： 最后反馈给比例溢流阀 2，根据负载大小自动调节比例溢流阀的
推进油缸在工作过程 值，以保证推进缸输出力；推进速度大小的控制，则由油缸内置位移
中有两种模式，一种是掘进 传感器检测到的信号传递给 PLC， 最终反馈到比例调速阀 1，从而调
模式，另一种是管片拼装模 节调速阀 1 开口度大小来实现。形成两个互锁的闭环控制，保证推
式。[4] 进系统控制精度。推进缸有杆腔的油液直接通过三位四通电磁阀 6
掘进模式用比例变量 流回油箱。另外，当遇到硬岩或者特殊条件时，负载瞬间加大，为了
泵 1 来供油：通过给比例阀 保护系统安全， 特添加溢流阀 11 保证推进模式系统的安全。
4 电磁铁赋值大小来控制斜 管片拼装模式，先是两位两通电磁阀 7 得电，把无杆腔高压油
盘摆角，从而实现流量控 卸荷。压力油经过进油口 P 进油，经过插装阀 3（两位四通电磁阀 4
制；此时 ，定量泵 2 和 3 采 得电），再经过三位四通电磁阀 6（a 端得电）进入油缸有杆腔；无杆
用空载启动回路，流量直接 腔的油液经过插装阀 9（两位两通电磁阀 10 得电），直接回油箱。
通 过 先 导 溢 流 阀 11 和 12 当一片管片拼装完毕后，需要推进缸伸出顶紧该管片。此时压
流回油箱。 力油经过进油口 P 进油，经过插装阀 3（两位四通电磁阀 4 得电），
管片拼装模式油缸伸 再经过三位四通电磁阀 6（b 端得电），然后通过单向阀 8 后进入油
出需要流量是由变量泵 1、 缸无杆腔；同时有杆腔的油液经过三位四通电磁阀 6 后直接流回油
两个定量泵 2 和 3 来实现； 箱。
油缸缩回需要流量是由变 7 结束语
量泵 1 和定量泵 2 来实现。 通过对 6.28m 的 TBM 推进液压系统的设计，对确定推进油缸
图 1 液压泵原理图 泵出口处安装了单向 参数和流量计算形成了一套成熟的计算方法，并深入了解 TBM 的
1-比例变量泵； 2-定量泵；3-定量泵；阀 13、14、15，可防止当系统 推进系统的结构及其设计思想（尤其是大流量的设计）， 这些成果对
4-伺服阀； 5-三位四通电磁换向阀； 6- 检修或泵停止工作时油液 于以后盾构的开发、 改造及施工选型起到积极的作用。
溢流阀；7-溢流阀； 8-溢流阀；9-两位 倒流；同时 14 和 15 还能保 参考文献
三通电磁换向阀；10-两位三通电磁换 证推 进模式 高压油 倒流到 [1]张成，徐莉萍，任德志，等援双护盾推进液压系统设计与研究[J]援机
向阀； 11-先导溢流阀；12-先导溢流阀 定量泵中。 床与液压，2010，38(16)： 44-46援
[2]周德繁，张德生援液压与气压传动[M]援哈尔滨：哈尔滨工业大学出
版社，2013.
[3]李壮云援液压气动与液力工程手册：上册[M]援北京：电子工业出版
社，2008.2： 375-379援
[4]王国义.盾构推进系统及故障排除[J].山西建筑，2008，26（2）：338-
340援
[5]刘福东，郭京波援土压平衡盾构机推进液压系统设计分析[J].隧道
建设，2011援
作者简介：畅海潮（1986，3-），大学本科，北方重工集团有限公
司盾构机分公司，助理工程师。

图 2 分组控制原理图
1-比例调速阀；2-比例溢流阀；3-逻辑阀；4-两位四通电磁换向阀；
5-测压接头；6-三位四通电磁换向阀；7-两位两通戒指式电磁换向
阀；8-单向阀；9-逻辑阀；10-两位两通截止式电磁换向阀；11-溢流
阀；12-压力传感器

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