Bolum1 - Sistem Dinamiğine Giris

Sistem Dinamiği
Bölüm 1- Sistem Dinamiğine Giriş
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN

Sunumlarda kullanılan semboller:
El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB
Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Şekil No
Denklem numarası Şekil numarası Dikkat
Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN MKT3131-Sistem Dinamiği

YTÜ-Mekatronik Mühendisliği Bölüm 1
2
İlgili konular:
▪ Diferansiyel denklemler
▪ İşaret ve sistemler
▪ Laplace ve Fourier Dönüşümleri
▪ Statik-Dinamik
▪ Elektrik Devreleri
Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 3

YTÜ-Mechatronics Eng. Bölüm 1
Ders Kaynakları:
▪ Ana ders kitabı:
▪ Systems Dynamics, William J Palm III, 3th edition, McGraw Hill, 2013
▪ Diğer kaynaklar:
▪ Norman S. Nise. Control Systems Engineering, 6ed, Wiley, 2011
▪ Ogata K. System Dynamics, 4th Edition, Prentice Hall,2004.
▪ Ogata K. Sistem Dinamiği, Palme Yayıncılık, 2013

Bölüm 1 içeriği:
▪ Sistem Dinamiğine giriş

▪ Birimler
▪ Lineer (doğrusal) model geliştirme
▪ Fonksiyon tanımlama ve parametre tahmini

1.1. Sistem Dinamiğine Giriş
Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği

Giriş:
▪ Sistem dinamiği:
▪ Sistemlerin matematiksel model ve analizleri
▪ Bunları zamana bağlı davranışları
ile ilgilenir.
Bir sistemin dinamik davranışının doğru modellenmesi ve analizi o

sistemin kontrolü ile yakından ilişkilidir.

1.1.1 Sistemler:
▪ Belirli bir işlevi yerine getirmek üzere biraraya getirilmiş

elemanlar topluluğuna SİSTEM denir.
SORU:
▪ Bir bisikletin mekanizmasındaki bir link sistem midir?

Odak:
Tüm sistem
düşünüldüğünde
elemanların arasında
nasıl bir ilişki var ve bu
ilişkinin sistem
davranışına olan etkisi
nedir?

Sistem mi? Değil mi?
f=bhm
f: akış debisi
h: yükseklik
Şekil 1.1.1

▪ İki tankın akış debileri
birbirini etkiler
▪ SİSTEM
Şekil 1.1.2

Simülasyon diyagramı veya blok
diyagram
h1
Alt sistem 1 Alt sistem 2
f1 (Tank 1) (Tank 2)
f2
h2
• Değişkenler,
• Bu diyagramlar diferansiyel denklemleri temsil eder

1.1.2. Giriş ve çıkış:
▪ Giriş nedendir.
▪ Çıkış bir etkidir.
▪ Örnek:
▪ Bisiklet pedalına uygulanan kuvvet ➡ giriş....
▪ Bisikletin hızı ➡ çıkış....

Sistem davranışı:
▪ Giriş ile çıkış arasındaki ilişki,
▪ Giriş çıkışı nasıl etkiliyor?
▪ Nedenàetki
Newton’un ikinci kuralı: a=f/m

Giriş:?
Çıkış:?

Giriş, çıkış ve sistem sınır koşulları:

Giriş – Çıkış ilişkilerinin geri
dönüştürülebilirliği:
▪ Akım gerilim ilişkisi:

▪ i=V/R, V=i.R à Geri dönüştürülebilir
▪ Hız-ivme-yerdeğiştirme:
▪ İvme hıza neden olur ama hız ivmelenmeye neden olmaz.
▪ Hızlanma yer değiştirmeye neden olur, tersi doğru değildir.
▪ İntegral nedenselliği....

1.1.3 Statik ve dinamik elemanlar:
▪ Eğer bir sistemin o andaki çıkışı bir
elemanın o andaki değerine bağlı ise bu
elemana statik eleman denir.
▪ Örnek: direnç

Statik eleman yaklaşımı:
▪ Ancak hiç bir fiziksel eleman hemen cevap vermez. Bu

nedenle statik eleman kavramı bir yaklaşımdır.
▪ Modellemede kolaylık sağladığından ve sonuçları kabul
edilebilir olduğundan kullanılır.
Erhan AKDOĞAN, Ph.D.

YTÜ-Mechatronics Eng.
MKT3131 Sistem Dinamiği
Bölüm 1
18
1.1.3 Statik ve dinamik elemanlar:
▪ Eğer bir sistemin o andaki

çıkışı bir elemanın geçmiş
değerlerine bağlı ise bu
elemana dinamik eleman
denir.
▪ Örnek: Bir bisikletin o andaki
pozisyonu bisikletin
başlangıçtan o ana kadar
olan hız değişimine bağlıdır.

Statik ve dinamik sistem:
▪ Statik sistemlerin tüm elemanları statiktir.
▪ Dinamik bir sistemde bir tane dinamik eleman

bulunması o sistemi dinamik sistem yapar.

Sistem dinamiğinde odak:
“Sistem dinamiği”,
dinamik elemanlar
içeren sistemlerin
davranışları ile
ilgilidir.

Bölüm 1
21
1.1.4. Sistemlerin modellenmesi:
• Mühendislik problemi çözüm adımları:

Mühendislik problemi çözüm adımları:

▪ Bu adımların 1 den 5’e kadar olanları problemin
tanımlanmasına yöneliktir.
▪ 6’dan 10 ‘a kadar olan adımlar ise problemin çözümü
ile ilgilidir.

Bölüm 1
24
Modelleme, matematiksel model:
▪ Modelleme: Bir problemi basitleştirmek ve temel

prensiplere uygulamak.
▪ Matematiksel model veya model: Sistem davranışını
matematiksel metodlarla tanımlayabilmek.
▪ Modelleme bittikten sonra arzu edilen cevapları
bulabilmek için matematiksel model çözülür.
▪ Modelin hesaplama karmaşıklığına göre bilgisayar
kullanılabilir.

Modellemede yaklaşım:
Şekil 1.1.5

Modelleme zorlukları:
▪ Modellemede tüm etkiler modellenemeyebilir. Bunun

yerine parçalayarak amaca göre modelleme yapılabilir.
▪ Mesela bir elektrik devresinin elektrik, termal ve
mekanik durumları olabilir. Bir modellemede bunun
tamamı gerçekleştirilemeyebilir.

1.1.5. Matematiksel metodlar:
▪ Sistem dinamikleri zamana göre değiştiğinden bu

sistemlerin matematiksel modelleri diferansiyel
denklemlerle çözülür. Bölüm 2’de bu konuları
inceleyeceğiz.

1.1.6. Kontrol Sistemleri:
▪ Kontrol sistem dizaynının önemi.

▪ Yeni konular:
▪ Robotik,
▪ Mekatronik,
▪ Aktif titreşim kontrol,
▪ Mikromekanik,
▪ Aktif gürültü önleme,
Bölüm 10 ve Otomatik Kontrol dersi

Endüstri devrimi 1.0’ dan 4.0’ a:
Ref: motherboard.vice.com/read/life-after-the-fourth-industrial-revolution

Bölüm 1
30
Industry 4.0

Bölüm 1
31
1.1.7. Mekanik Sistemlerde Uygulamalar
▪ Bölüm 3 ve Bölüm 4’te uygulamalar,

▪ Kuvvet Kontrol Uygulamaları,
▪ Taşıt dinamikleri,
▪ Süspansiyon uygulamaları,
▪ Aktif süspansiyon sistemleri (yaylar, şok
sönümleyiciler)
▪ Güvenlik
▪ Enerji verimliliği

1.1.8. Elektriksel ve elektromekanik
sistem uygulamaları:
▪ Elektriksel ve mekanik sistemler içerir,
▪ Hareket kontrol sistemleri ve taşıt dinamikleri iki temel uygulama
alanıdır.
▪ Bölüm 6

1.1.9. Akış sistemleri uygulamaları 
▪ Bölüm 7
Şekil 1.1.10 Şekil 1.1.11

Şekil 1.4.2

1.1.10 Termal Sistem uygulamaları
▪ Soğutma sistemleri
▪ Buhar makineleri
▪ Bölüm 7

1.1.11. Bilgisayar Metodları
▪ MATLAB ®
▪ Simulink ®
▪ Ekler
▪ Uygulama dersleri
▪ Lab-3

1.1.11. Bilgisayar Metodları

1.2. BİRİMLER

▪ FPS (Foot-pound-second) Units
▪ SI (International System of Unit) Units

SI ve FPS Birimleri:

Birim dönüşümleri:

1.2.3.Osilasyon Birimleri:
▪ Frekans: rad/sn yada Hertz

▪ 1Hz: Bir saniyedeki çevrim sayısı
▪ (one cycle per second=cps)
▪ Açısal hız: w=2.pi.f
▪ Periyot: T ya da Pà T=P=2.pi.w
▪ Dakikadaki dönme (revolutions per second=rpm)
▪ 1 rpm= 1 saniyedeki (2.pi/60) radyanlık dönme

1.3. Lineer (doğrusal) model
Geliştirme:

Lineer model:
▪ Bir statik elemanın lineer modeli:

▪ y=mx+b; Burada; y:çıkış, x: giriş
▪ Lineer modeller diferansiyel denklem çözümü ile elde
edilebilir. Ancak nonlineer modellerin çözümü bu kadar
kolay değildir.
▪ Lineerleştirme modeli matematiksel model
oluşturulurken tercih edilir. Beraberinde hatayı ortaya
çıkarır. Kullanımında bu husus dikkate alınmalıdır.

1.3.1. Datadan lineer model geliştirme:
▪ Örnek 1.3.1:
Şekil 1.3.1

Çözüm 1.3.1
Eğim:
f=k.x
k=1/a
Şekil 1.3.2

İnterpolasyon ve Ekstrapolasyon:
▪ İnterpolasyon(interpolation)=içdeğerbulma:
▪ Elimizdeki dataların sınırları içinde kalan bir değer için tahmin.
▪ Ekstrapolasyon(extrapolation)=dışdeğerbulma:
▪ Elimizdeki dataların sınırları dışında kalan bir değer için tahmin.
▪ Lineer model elde edememe durumunda daha
sistematik yaklaşımlar (nümerik analiz) kullanılır.

1.3.2. Lineerleştirme(Linearization):
▪ Model nonlineer ise lineerleştirme teknikleri kullanılır.

▪ Burada dikkat edilmesi gereken belirli sınırlar içinde
doğruluğun temin edilmesidir.

Örnek 1.3.2.
1.YOL:
Θ=0 rad
Θ=pi/3 rad
Θ=2.pi/3 rad
civarında
lineeleştirme
2.YOL:
Taylor serisine
açma(inceleyiniz)
Şekil 1.3.3

İnceleme:
▪ Örnek: 1.3.3 ve 1.3.4.

▪ Taylor serisi

1.4. Fonksiyon tanımlama ve
parametre tahmini

Fonksiyon tanımlama ve parametre
tahmini:
▪ Bir data setinden fonksiyonların tanımlanması işlemine

fonksiyon tanımlama denir.
▪ Eğri uydurma(curve fitting) kavramı da parametre
tanımlama için kullanılır.
▪ Bir data seti ile tanımlanmış olan fonksiyonun parametre
yada katsayı değerlerine elde etmeye parametre
tahmini denir.

Lineer, güç ve exponansiyel fonksiyonlar:
Akım-Gerilim
Sabit ivmeli bir nesnenin hız-zaman ilişkisi
Serbest düşen bir cismin yol-zaman ilişkisi
Soğumakta olan bir cismin sıcaklık-zaman ilişkisi

Şekil 1.4.1

1.4.1. Fonksiyon tanımlama adımları:
1. Orijin civarında veriyi tanımla.
• Üstel fonksiyonlar y=b(10)mx ve y=bemx , b=0 olmadığı müddetçe
orijinden geçmez.
• Güç fonksiyonu y=bxm sadece m>0 olduğunda orijinden geçebilir.
Şekilleri inceleyiniz.
Şekil 1.4.2 Şekil 1.4.3

Fonksiyon tanımlama adımları:
2. Lineer eksen takımı kullanarak verileri çiziniz. Eğer doğru şeklinde
ise fonksiyon lineerdir. Aksi takdirde x=0‘da fonksiyonun aldığı değere
bakılır.
a. y(0)=0 ise güç fonksiyonudur.
b. y(0) eşit değildir 0 ise üstel fonksiyon
Eğer x= 0 için elimizde veri yok ise 3. adıma geçilir.
3. Eğer bir güç fonksiyonu olduğu düşünülüyor ise log-log eksen takımlı
grafik çizilir. Sadece güç fonksiyonu bu grafikte doğru şeklinde
görülür.
Eğer üstel fonksiyon olduğu düşünülüyor ise yarı logaritmik eksen

takımı çizilir. Sadece üstel fonksiyon bu grafikte doğru şeklinde
görülür.

Araştırma Ödevi 1.1.
▪ Şekil 1.4.2 ve 1.4.3’ü MATLAB’de çizdiriniz.
▪ m-file ve grafikleri çıkış alarak uygulama dersinde ders
asistanına teslim ediniz.
▪ Ders kitabı eklerinde MATLAB ile ilgili yardımcı ders
notu bulunmaktadır.

1.4.2. Katsayı elde etme:
▪ Amaç b ve m katsayılarının elde edilmesidir.

▪ Lineer fonksiyon
▪ Güç fonksiyonu
▪ Eksponansiyel (üstel) fonksiyon
▪ Elde edilen veriler dağınık ise en küçük kareler metodu
ile fonksiyon elde edilir. MATLAB de “polyfit” komutu ile
bu işlem gerçekleştirilebilir.
Katsayıları fonksiyon tipine göre nasıl elde ederiz?

Örnek 1.4.1:
Ortam sıcaklığı 70 oF. Zamana bağlı olarak su sıcaklığını bulunuz.

Örnek 1.4.1: Lineer
Şekil 1.4.4

Örnek 1.4.1: Semi-Log
Şekil 1.4.5

Eğri uydurma:
Şekil 1.4.6

Bölüm 1
62
Örnek 1.4.2. (İnceleyiniz)
Akış oranı ile yükseklik

arasındaki ilişkiyi bulunuz.
Şekil 1.4.7

Mekatronik Sistem Dizaynı 
(Aksiyomatik Yaklaşım)

https://designforinnovation.files.wordpress.com/2008/11/picture31.png

Bölüm 1
65
1.5. Bölüm özeti:
▪ Statik ve dinamik eleman, statik ve dinamik sistemler,

giriş ve çıkış kavramları
▪ İntegral nedenselliğinin temelleri
▪ Mühendislik problem çözümünün temel adımları
▪ FPS ve SI Birim Sistemleri
▪ Lineer model geliştirme
▪ Katsayıların bulunması
▪ Dizayn yaklaşımları

Referans:
System Dynamics, William Palm III,
McGraw-Hill Education;
3rd Edition
Chapter 1

Bolum1 - Sistem Dinamiğine Giris

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bolum1 - Sistem Dinamiğine Giris

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sistem Dinamiği

Bölüm 1- Sistem Dinamiğine Giriş

Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN

El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB

Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Şekil No

Denklem numarası Şekil numarası Dikkat

Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN MKT3131-Sistem Dinamiği

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 3

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 4

▪ Sistem Dinamiğine giriş

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 5

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği

Bir sistemin dinamik davranışının doğru modellenmesi ve analizi o

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 7

▪ Belirli bir işlevi yerine getirmek üzere biraraya getirilmiş

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 8

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 9

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 10

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 11

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 12

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 13

Newton’un ikinci kuralı: a=f/m

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 14

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 15

▪ Akım gerilim ilişkisi:

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 16

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 17

▪ Ancak hiç bir fiziksel eleman hemen cevap vermez. Bu

Erhan AKDOĞAN, Ph.D.

▪ Eğer bir sistemin o andaki

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 19

▪ Statik sistemlerin tüm elemanları statiktir.

▪ Dinamik bir sistemde bir tane dinamik eleman

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 20

Erhan AKDOĞAN, Ph.D.

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 22

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 23

Erhan AKDOĞAN, Ph.D.

▪ Modelleme: Bir problemi basitleştirmek ve temel

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 25

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 26

▪ Modellemede tüm etkiler modellenemeyebilir. Bunun

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 27

▪ Sistem dinamikleri zamana göre değiştiğinden bu

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 28

▪ Kontrol sistem dizaynının önemi.

Bölüm 10 ve Otomatik Kontrol dersi

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 29

Erhan AKDOĞAN, Ph.D.

Erhan AKDOĞAN, Ph.D.

▪ Bölüm 3 ve Bölüm 4’te uygulamalar,

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 32

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 33

Şekil 1.1.10 Şekil 1.1.11

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 34

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 35

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 36

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 37

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 39

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 40

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 41

▪ Frekans: rad/sn yada Hertz