2019 01 Introduction To Robotics 1

Machine Translated by Google
Подготви: Арбнор Па азити

Марина Ми ановиќ Маркус
ПРЕДУПРЕДУВАЊЕ: Ово матери ал е само за едукативни (наставни) цели и треба да се користи според правилата за авторски права и „фер
употреба“. Не е дозволена понатамошна репродукци а или дистрибуци а на ово матери ал. За секо а понатамошна репродукци а или
дистрибуци а на матери алот или некои делови од матери алот може да биде потребно претходно одобрение од сопственикот на авторските
права. Доколку употребата на ово матери ал ги надминува правилата за „фер употреба“, корисникот може да биде одговорен за прекршување
на авторските права.
РОБОТИКА
Вовед во РОБОТИКА
TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR
Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

РОБОТИКА
Ово семестар ќе проучуваме многу аспекти на роботиката.
Општи роботски структури
Општи дефиниции
Моделирање на роботи
Активатори на роботи и погонски системи
Сензори
Напред кинематика
Инверзна кинематика
Контрола на роботи
Програмирање на роботи
Роботи со надворешни сензори
Апликаци а за роботи во производството

РОБОТИКА 2
1
Вовед во РОБОТИКА

РОБОТИКА 3

РОБОТИКА 4
2
Роботот е:
Електромеханички уред ко е:
• Репрограмирачки •
Мултифункционален
• Разумен за животната средина

РОБОТИКА 5
Што е робот: Јас
Манипулатор

РОБОТИКА 6
3
Што е робот: II
Роботот со нозе Роботот со тркала

РОБОТИКА 7
Што е робот: III
Автономно подводно возило без екипаж

РОБОТИКА 8
4
Што можат да прават роботите: Јас
Работи кои се опасни за

луѓето
Роботот за деконтаминаци а
Чистење на куќиштето на главната циркулациона пумпа во
нуклеарната централа

РОБОТИКА 9
Што можат да прават роботите: II
Повторливи работни места кои

се здодевни, стресни или
трудоинтензивни за луѓето
Роботот за заварување

РОБОТИКА 10
5
Што можат да прават роботите: III
Рачни задачи што човекот не сака

да ги прави
Роботот SCRUBMATE

РОБОТИКА 11
Истори а на роботиката - Потеклото на роботите
250 п.н.е. - Ктезиби , антички грчки инженер и математичар,

измислил воден часовник ко бил на прецизен речиси 2000 години.
60 н.е. – Херо от од Александри а а диза нира првата

автоматизирана програмабилна машина. Овие „Автомати“ беа направени
од конте нер со песок што постепено се ослободува, поврзан со вретено преку
низа. Со користење на различни конфигурации на овие макари, беше можно
повеќекратно да се поместува статуата на однапред дефинирана патека.

РОБОТИКА 12
6
1250 - епископот Албертус Магнус одржува

банкет на ко гостите ги послужувале металните
придружници. Кога го видел тоа, свети Тома Аквински
ги искршил присутните и го нарекол епископот
волшебник.
1640 - Декарт изгради женски автомат ко го нарече

„Ma fille Francine“. Таа го придружуваше Декарт на
едно патување и беше фрлена од бродот од капетанот,
ко мислеше дека таа е дело на сатаната.

РОБОТИКА 13
1738 - Жак де Вокансон изгради механичка

патка направена од повеќе од 4.000 делови.
Патката можеше да кука, да се капе, да пие
вода, да аде жито, да го свари и да го поништи.
Денеска не е познато каде се наоѓа патката.
1805 - Кукла, направена од Ма лард, ко а

пишувала или на француски или на англиски
и можела да црта пе зажи.

РОБОТИКА 14
7
1898 година - Никола Тесла го измислил првиот потопен брод со радио

контролирање .
1921.- Терминот „робот“ првпат бил употребен во 1920 година во драмата

наречена „РУР“ или „Универзалните роботи на Росум“ од чешкиот писател Карел .
Чапек. Заплетот беше едноставен: човек прави робот, а робот убива човек!
Многу филмови што следеа продолжи а да ги прикажуваат роботите како
штетни, заканувачки машини. Роботот доаѓа од чешкиот збор робота, што
значи „служба, принудна работа“.

РОБОТИКА 15
Роботиката првпат беше воведена во нашиот речник од чешкиот драматург Карел Чапек во
неговата драма Росумови универзални роботи од 1920 година.
Зборот „робота“ на чешки значи едноставно работа. Роботите како машини кои личат на
луѓе, работат неуморно и се бунтуваат против нивните креатори. .
Истиот мит/концепт се среќава во многу книги/

филмови денес:
Серии „Терминатор“, „Во на на ѕвездите“.
Франкеншта н од 1818 година на Мери Шели.
Франкеншта н и Борг се примери за „кибернетски
Карел Чапек организми“.

РОБОТИКА 16
8
Истори а на роботиката
1940 - Спарко, кучето Вестингхаус , користи механички и
електрични компоненти.
1941 - Исак Асимов го воведе зборот „Роботика“ во научно-фантастичниот

расказ „Лажго!“
1948 - Вили ам Гре Волтер ги изгради Елмер и Елси, два од на раните

автономни роботи со изглед на желки. Роботите користеле едноставни
правила за да создадат сложени однесувања.
Кибернетиката е дисциплина што беше создадена во доцните 1940-ти

од Норберт Винер, комбинира ќи а теори ата за контрола на
повратните информации, информатичките науки и биологи ата за да
се обиде да ги об асни заедничките принципи на контрола и
комуникаци а и ка животните и ка машините.

РОБОТИКА 17
1950 -ти - Напредува комп утерската технологи а и се развиваат контролни
машини.
Се поставуваат прашања: Дали комп утерот е неподвижен робот?
1954 - Првиот силиконски транзистор го произведе Тексас Инструментс.
1954 - Џорџ Девол го замени робот манипулатор во телеоператор со

програмабилност на CNC контролерот, со што го создаде првиот „индустриски
робот“, наречен „Програмабилен уред за пренос на артикли“.

РОБОТИКА 18
9
1955 - Летната истражувачка конференци а во Дармут го означува раѓањето на
вештачката интелигенци а. Марвин Мински, од лаборатори ата за вештачка

интелигенци а на МИТ, а дефинира интелигентната машина како машина ко а
има тенденци а да „создаде во себе апстрактен модел на околината во ко а е поставена.
Ако му се даде проблем, на прво би можел да истражи решени а во внатрешниот
апстрактен модел на околината, а потоа да се обиде со надворешни експерименти“.
Ово пристап доминираше во истражувањето на роботиката во следните 30 години.
1956 - Истражувачите имаат за цел да ги комбинираат „перцептивните способности

и способностите за решавање проблеми“, користе ќи комп утери, камери и
сензори за допир. Иде ата е да се проучат видовите на интелигентни де ства за
кои се способни овие роботи. Се раѓа нова дисциплина: АИ

РОБОТИКА 19
1956.- Џозеф Енглебергер, студент по физика од Колумби а, ги купил правата на

роботот на Девол и а основал компани ата Unimation.
1956 - Џорџ Девол поднесе барање за патент за првиот програмабилен

робот, подоцна наречен „Unimate“.
1957 - Лансирање на првиот вештачки сателит Спутник 1.

РОБОТИКА 20
10
Јас, робот
Спутник И
Роботот желка

РОБОТИКА 21
• 1960 -ти - Создадени индустриски роботи. Здружението за роботски

индустрии наведува дека „индустрискиот робот е репрограмирачки,
мултифункционален манипулатор диза ниран да преместува матери али,
делови, алатки или специ ализирани уреди преку променливи програмирани
движења за извршување на различни задачи“.
Роботски институт на Америка, 1979 година

РОБОТИКА 22
11
• 1961 година - Првиот робот Unimate е инсталиран во фабрика во Трентон, Њу Џенерал

Моторс за да се грижи за машината за леење. Клучот беше репрограмабилноста и
повторното уредување на машината за извршување на различни задачи.
Роботот Unimate беше иновативен механички диза н заснован на повеќестепен на слобода
конзолен зрак. Флексибилноста на зракот претставуваше предизвици за контрола. Хидрауличното
активирање на кра от беше искористено за да се ублажат проблемите со прецизноста.
• 1962 – 1963 – Воведувањето сензори се смета за начин за подобрување на работата на роботите.

Ова вклучува сензори за сила за натрупување блокови (Ернст, 1961), систем за видување за
бинарна одлука за присуство на пречки во околината (McCarthy 1963), сензори за притисок за
фаќање (Tomovic и Boni, 1962). Роботна интеракци а со неструктурирана околина во
лаборатори ата за вештачка интелигенци а на MIT (Man and Computer – MAC проект).

РОБОТИКА 23
• 1965 - Гордон Е. Мур го воведува концептот „Муровиот закон“, ко предвидува дека бро от
на компоненти на еден чип ќе се удво ува на секои две години.
• 1966 – 1968 „Ше ки“, мобилен робот е развиен од СРИ (Стенфорд

Институт за истражување). „Ше ки“ беше способен да планира, наоѓа маршрута и
поместува об екти. То бил сместен во посебна простори а со специ ално обоени
предмети. Систем за вид ќе препознае предмети и ќе ги турка предметите според
планот. Ово софтвер за планирање беше СТРИПС, и одржуваше и ажурираше светски
модел. Роботот имаше пан/навалување и фокус за камерата и сензори за удар.
• 1968 година – Kawasaki Heavy Industries во Јапони а се здоби со лиценца за

Едноставен.
• 1969 година - Миси ата Аполо 11 го постави првиот човек на Месечината.

Слетувањето беше направено во лунарниот модул „Eagle“.

РОБОТИКА 24
12
Unimate 1
Ше ки
Месечината прошетка

РОБОТИКА 25
• 1970 - Луна 17 слета на Месечината, носе ќи го роботот со далечински

управуван, Луноход 1.
• 1971 - Интел го претстави првиот комерци ално достапен
микропроцесор, 4004.
• 1971 -1973 – Развиен е Stanford Arm, заедно со првиот азик за програмирање
на роботи - WAVE.
• 1972 – Прв робот ко личи на зми а – ACM III – Hirose – Tokyo Inst. На
Техн.
• 1970-ти – JPL го развива сво от прв планетарен ровер за истражување
користе ќи ТВ камера, ласерски пронаоѓач на опсег и тактилни сензори.
• 1975 - Вселенските сонди Viking 1 и 2 беа лансирани секо а со зглобна
роботска рака.
• 1976 - Издаден е филмот Star Wars во ко се претставени R2-D2 и C
3PO.

РОБОТИКА 26
13
• 1977 година – Разво на мобилниот робот Hilaire во Laboratoise

d'Automatique et d'Analyse des Systemes (LAAS) во Тулуз,
Франци а. Ово мобилен робот имаше три тркала и се уште се користи.
Два познати роботи:
• 1978- Пума (Програмабилна универзална машина за

Собрание), од Unimation.
• 1979 година - SCARA (Селективен компатибилен зглобен робот за

склопување) воведен во Јапони а и САД (од страна на Adept
Technologies).

РОБОТИКА 27
Истори а на роботиката - ПУМА

РОБОТИКА 28
14
Истори а на роботиката - SCARA

РОБОТИКА 29
• 1980-ти – Иноваци а во подобрувањето на перформансите на роботските раце –

контрола на повратни информации за подобрување на точноста, усогласеноста
со програмата, воведување на персонални комп утери како контролори и
комерци ализаци а на роботи од голем бро компании: KUKA
(Германи а), IBM 7535, Adept Robot (САД), Hitachi, Seiko (Јапони а).
• Почетокот на 1980-тите – развиени раце со повеќе прсти, рака на Јута-МИТ (16 DOF)
развиена од Стив Јакобсен, рака на Солсбери (9 DOF).
• 1977-1983 – Стенфорд количка/CMU ровер развиен од Ханс Моравец,

подоцна стана мобилниот робот Номад.

РОБОТИКА 30
15
• 1980-ти – роботи со нозе и скокачки (BIPER – Shimoyama) и Raibert 1986

година.
• 1984 -1991 – В. Бра тенберг ги оживеа мобилните роботи желки на В.

Гре Волтер создава ќи автономни роботи кои покажуваат
однесување. Хог, Мартин и Ресник од MIT создаваат мобилни роботи
користе ќи LEGO блокови (претходник на LEGO Mindstorms). Родни Брукс од
МИТ ги создава првите роботи од инсекти во лаборатори ата за вештачка
интелигенци а на МИТ - раѓање на бихе виоралната роботика.

РОБОТИКА 31
• 1986 - Honda започна со работа на сво от прв хуманоид, робот наречен

„E0“ (подоцна ќе стане ASIMO).
• 1988 - SCAMP диза ниран како прв робот-милениче со емоции.
• 1989 - Марк Тилден а воведува роботиката BEAM, зракот е акроним за

биологи а, електроника, естетика и механика.
• '90: модифицирани роботи за склопување. Мобилни автономни

роботи. Роботи контролирани со визи а. Роботи што шетаат.
• 1991 - Првиот мобилен автономен робот HelpMate користен во

болници.

РОБОТИКА 32
16
• 1990-ти – Хуманоидни роботи – Cog, Kismet (MIT), Wasubot, WHL-I –

Јапони а, Honda P2 (1,82m, 210kg) и P3 (1,6m, 130kg), ASIMO.
• 1990-ти – Роботи за забава и образование – SARCOS

(„Паркот Јура“), Sony AIBO, LEGO Mindstorms, Khepera, Parallax.
• РОБОКУП, натпревар ко симулира фудбалска игра што а играат два

тима роботи што се одржува низ светот од 1997 година (Осака).

РОБОТИКА 33
• 1997 - Sojourner стана првиот ровер што слета на Марс како дел од
миси ата Mars Pathfinder.
• 1998 година - Лего влегува на пазарот за роботика со сво от прв

верзи а на Lego Mindstorms.
• 1999 - Sony го претстави AIBO, автономно роботско куче способно да

гледа, да оди и да комуницира со околината. Ова беше проследено
една година подоцна од хуманоидниот робот SDR-3X подоцна
познат како QRIO
(и двете прекинати во 2006 година).

РОБОТИКА 34
17
• 1990-ти – Воведување на вселенски роботи (манипулатори, како и

ровери – роверот MARS 1996), паралелни манипулатори
(Платформи Ст уарт-Гоф), повеќекратни манипулатори, прецизни
роботи („Robotworld“), хируршки роботи („RoboDoc“), роботи за
прва услуга (како курири во болниците итн.)

РОБОТИКА 35
• 2000 - Honda го претстави ASIMO, првиот непрототип

ослободување на сво от хуманоиден робот.
• 2001 - Воздухопловните сили на САД го тестираа MQ-1 Predator,

првото вооружено летало без екипаж (UAV) опремено со два
ракети Hellfire.
• 2000-ти – IRobot го воведува првиот автономен вакуум – „Roomba“.
• 2000-ти – Мини и микро роботи, „Smart Dust“ – Pister @ Berkeley, UTA,

EPFL/Лозана, микрофабрики.

РОБОТИКА 36
18
• 2000-ти - Воени апликации - Роботски асистенти за опасни

средини и извидување, AUV's
и UUV, итн.
• 2000-ти – Intuitive Surgical го претставува хируршкиот

робот Да Винчи.
• 2000-ти – Роботичко распоредување на сензорски мрежи

РОБОТИКА 37
Луноход 1 Интел 4004 R2-D2 и C-3PO
Асимо Претседател Lego Mindstorms

РОБОТИКА 38
19
Sony AIBO
MQ-1 Предатор
Sony QRIO

РОБОТИКА 39
• 2002 година - iRobot а воведува Roomba, личен роботски вакуум

чистач.
• 2003 година - Универзитетот во Осака го претстави сво от прв „Actroid“,

терминот даден за хуманоиден робот со силни визуелни човечки
карактеристики.
• 2004 година - Првиот предизвик на ДАРПА Гранд е помош. Спонзориран од

Министерството за одбрана на САД, предизвикот е диза ниран да
создаде автономни возила за во ување.
• 2004 - Марсовите ровери Spirit и Opportunity слетаа на Марс. Од 25 ноември

2009 година, роверот Spirit заврши 2150 дена од сво ата 92-дневна (90 сол)
миси а.
• 2010 - НАСА и Џенерал Моторс ги здружи а силите за да го разви ат
Робонаут-2, новата верзи а на хуманоидниот робот-астронаут на
НАСА.

РОБОТИКА 40
20
Актоид
Робонаут-2
Ровер за истражување на Марс

РОБОТИКА 41
Дали роботите треба да изгледаат како

луѓе? „антропоморфни или хуманоидни роботи“.
Потреба овие машини да бидат и
интелигентни - поврзете се до „Вештачка
интелигенци а (ВИ)“.
Потребата луѓето да создаваат машини

слични на нив е вкоренета во религиозните
верувања, препорачано читање „Бог во
Машина“ од Ен Форст
Не е изгледот на роботот што на многу го

поврзува со луѓето: HAL во „Space Odyssey 2001“,
потполковник податоци во „Startrek TNG“, R2D2 и
C3PO во „Star Wars“.
Ко е „подопадлив“ и зошто?

РОБОТИКА 42
21
Роботите не мора да изгледаат како хуманоиди, но тие користат:
Силни и прецизни артикулирани раце за извршување на задачите што

ги извршувале луѓе - „артикулирани роботи“ или „манипулатори“. Страв
дека ќе ги заменат човечките работници.
Употреба на мобилност за репозиционирање на роботот од една

локаци а на друга, „мобилни роботи“. Ова може да се направи со движење
како што прават луѓето („роботи со нозе“), но на веро атно ќе користи
други средства како што се тркала („роботи со тркала“).

РОБОТИКА 43
• Роботиката е мултидисциплинарна област. На добра роботика

истражувачите и инженерите ќе ги допрат сите дисциплини:
• Машинско инженерство – се занимава првенствено со

Диза н на манипулатор/мобилен робот, кинематика, динамика,
усогласеност и активирање.
• Електротехника – се занимава првенствено со активирање на роботите,

електронско поврзување со комп утерите и сензорите и контролните
алгоритми.
• Комп утерски науки – се занимава првенствено со програмирање

на роботи, планирање и интелигентно однесување.

РОБОТИКА 44
22
Значи, што е робот?

РОБОТИКА 45
Индустриски роботи и сервисни роботи

Дефинирани
Ве молиме прочита те:
• http://www.robotics.org/content-detail.cfm/Industrial
Robotics-Featured-Articles/Service-Robots-and-their-Rapid
Rise-in-Multiple-Markets/content_id/2608

РОБОТИКА 46
23
Гледа те видеа:
• KUKA, точкаст заварување: http://www.youtube.com/watch?v=1-

J_EzKm_70
• Танц КУКА:
http://www.youtube.com/watch?v=OW4cYdsUpAw&feature
=поврзано
• Индустриска роботика:
http://www.youtube.com/watch?v=KBLEPlznHWY&feature=r
воодушевен
• Роботот за лачно заварување:
http://www.youtube.com/watch?v=5HphVrleXlQ&feature=re
доцни

РОБОТИКА 47
АСИМО:
• http://www.youtube.com/watch?v=5HphVrleXlQ&feature=relat
ед
• http://www.youtube.com/watch?v=M4rgaLW163k&feature=rela
тед
CyberDog:
http://www.youtube.com/watch?v=B0qYob_vSgo&feature=relat
ед
Robot-Araigne:
http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&v=Mfjn79
oiM0Q&NR=1
Хексапод робот:
http://www.youtube.com/watch?v=-uKIDyFMTyQ&feature=related

РОБОТИКА 48
24
• Проект Хексапод:
http://www.youtube.com/watch?v=65L_FO8cBgA&feature=relate
г
• MTRAN модуларен робот:
http://www.youtube.com/watch?v=4oSavAHf0dg&feature=related
Погледнете и:
http://www.youtube.com/watch?v=nkqesLSXe4Q&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=ilbT2QcPGv0&feature=relmfu

РОБОТИКА 49
Референци:
- https://docs.google.com/presentation/d/1C78tFM1BdyaHXGN
880ukOu__4ex408vWa2ebW9u8e0/present?pli=1&ueb=true#slide=id.p46
- http://www.cs.auckland.ac.nz/courses/compsci367s2c/lectures/Ian/cs367-08.pdf
- www.ieor.berkeley.edu/.../Robotics-and-Automation-Overview-S10-...
- www.ro.feri.uni-mb.si/lab_kin_sim/robotika-izredni/lect1.ppt
- gk12.poly.edu/...PowerPointFiles/IntroductiontoRobotics_A.ppt

РОБОТИКА 50
25

2019 01 Introduction To Robotics 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

2019 01 Introduction To Robotics 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Подготви: Арбнор Па азити

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Ово семестар ќе проучуваме многу аспекти на роботиката.

Општи роботски структури

Активатори на роботи и погонски системи

Роботи со надворешни сензори

Апликаци а за роботи во производството

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

• Разумен за животната средина

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Што е робот: Јас

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Роботот со нозе Роботот со тркала

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Што е робот: III

Автономно подводно возило без екипаж

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Што можат да прават роботите: Јас

Работи кои се опасни за

Чистење на куќиштето на главната циркулациона пумпа во

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Што можат да прават роботите: II

Повторливи работни места кои

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Што можат да прават роботите: III

Рачни задачи што човекот не сака

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Истори а на роботиката - Потеклото на роботите

250 п.н.е. - Ктезиби , антички грчки инженер и математичар,

60 н.е. – Херо от од Александри а а диза нира првата

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Истори а на роботиката - Потеклото на роботите

1250 - епископот Албертус Магнус одржува

1640 - Декарт изгради женски автомат ко го нарече

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Истори а на роботиката - Потеклото на роботите

1738 - Жак де Вокансон изгради механичка

1805 - Кукла, направена од Ма лард, ко а

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Истори а на роботиката - Потеклото на роботите

1898 година - Никола Тесла го измислил првиот потопен брод со радио

1921.- Терминот „робот“ првпат бил употребен во 1920 година во драмата

TEMPUS IV Project: 158644 – JPCR

Разво на регионални интердисциплинарни мехатронски студии - ДРИМС

Истори а на роботиката - Потеклото на роботите

Истиот мит/концепт се среќава во многу книги/