TEMA 1.

CIRCUITS REALIMENTATS

Realimentació: Interacció entrada-sortida

Introduïda deliberadament

Introduïda per efectes paràsits

Circuit en petit senyal a freqüències mitges

+ gm Vx
Vx
-
Teoria clàssica de realimentació

a(s) Element amplificador caracteritzat per la funció a(s)

f(s) Funció de realimentació caracteritzada per la funció f(s)

+ φe= φi - φf φO φ i = senyal d’entrada

φi
φ O = senyal de sortida
- φ e = senyal error
φ f = senyal realimentat (feedback)
Poden ser tensions o corrents
φf
f(s)

Diagrama de blocs que modelitza la situació de realimentació d’un sol llaç

Diagrama de flux equivalent Exemple
k
X Z = k·X – m·Y

-m
Y
φi 1 a(s) 1 φO
∅
a
∅

-f(s)
Camí directe a(s)
Camí de realimentació f(s)
Llaç de realimentació: camí tancat format pel camí directe i el de realimentació
Anàlisi

φi 1 φe= φi - φf a(s) 1 φO
-φf

-f(s)
φO (s)=[φi (s) – f(s)·φO(s)]·a(s) = a(s)·φi(s)– f(s)·a(s)·φO(s)
∅
a φO(s)·(1+a(s)·f(s)) = a(s)·φi(s)
∅

a(s) a(s)
f
∅ =
∅ 1+a s ·f(s) 1+T(s)

T(s) = guany de llaç

1+T(s) =equació característica

Resposta dinàmica d’un sistema

El comportament dinàmic d’un sistema ve donat pels pols de la funció de transferència

Els zeros influeixen en els coeficients de l’expressió temporal

+ ······
Resposta dinàmica d’un sistema realimentat (llaç tancat)
φi 1 a(s)
φO

a(s) a(s)
=
1+a s ·f(s) 1+T(s)
-f(s)

a(s) Na,f(s)=Π(s-zj)
A(s)=
1+T(s)
Da,f(s)=Π(s-pi) Ceros de A(s):
N (s) N (s)
a(s)=K1· a f(s)=K2· f K1·K2=K • Ceros de a(s)
Da(s) Df (s)
• Pols de f(s)

Pols de A(s):
a(s) K1·Na s ·D (s) • Depenen de K
A(s)= = D s ·D s +K·N f s ·N (s)
1+T(s) a f a f
L’estabilitat del sistema la marquen els pols de A(s)
Solucions de 1+T(s) = 0 (depenen de k)
 a(s) A(s) es coneix com “funció de transferència en llaç tancat” o com “equació de
A(s)=
1+T(s) realimentació”

T(s) es coneix com guany de llaç

T(s)=a(s)·f(s)

∏m (s−zj )
j=1 Si el signe és +, la realimentació és negativa
T s = K· n , K
∏ (s−pi )
i=1 Si el signe és -, la realimentació és positiva
 Avantatges de la Realimentació Negativa

a) Reducció de la sensibilitat de l’amplificador davant les variacions paramètriques del dispositiu actiu
b) Millora de la resposta en freqüència de l’amplificador
c) Reducció de la distorsió i del soroll
d) Control del nivell d’impedància
e) Possibilitat de realitzar certes funcions de transferència.

Reducció de la sensibilitat de l’amplificador davant les variacions paramètriques del dispositiu actiu

Sensibilitat mesura el grau de dependència d’una magnitud en relació a una altra.

La sensibilitat de l’amplificació global A(s) respecte a un paràmetre donat K es defineix com:

∆𝐴 𝛿𝐴
𝛿𝐴 𝐾
𝑆 = 𝐴 = 𝐴 = ·
∆𝐾 𝛿𝐾 𝛿𝐾 𝐴
𝐾 𝐾
Reducció de la sensibilitat de l’amplificador davant les variacions paramètriques del dispositiu actiu

La sensibilitat de l’amplificació en llaç tancat respecte a l’amplificació en llaç obert serà:

∆A δA
δA a
SaA = A = A = ·
∆a δa δa A
a a
a δA 1· 1+af −a·f 1 a a
A= → = = = a = 1+af
1+a·f δa 1+af 2 1+af 2 A
1+af

1
SaA =
1+a s ·f(s)

La sensibilitat de la variació de l’amplificació en llaç tancat respecte a la variació del guany a està
dividida pel guany en llaç T(s )= a·f >>1
 Exemple
Vo = G·Vi
+ + Una variació del x% en G es tradueix en una variació del
Vi G Vo x% a la sortida
- -

Vi 1 Vid G
Vo
+ +
+ Vid G Vo
- - a(s)=G, -f(s)=-0.5, f(s)=0.5
Vi
-0.5
0.5 A(s)=
G
SaA =
1
1+0.5·G 1 + 0.5 · G

Si és un A.O., G~105 Sensibilitat tendeix a 0.

Millora de la resposta freqüencial de l’amplificador

Ao·p Ao Ao Ao
a s = =s → a jw = → BW−3dB =p → a(jw) w=0 =Ao, a(jw) w=p =
(s+p) +1 jw 2
p +1
p

Vi 1 Vid a(s) Vo

-1 A(0)= 1, BW-3dB = p·Ao rad/s

Ao
jw+1 Ao·p
p Ao Ao·p p·(1+Ao) 1 • Perdem guany
A jw = = = = ≈
1+ Ao jw+1+Ao jw+p·(1+Ao) jw +1 jw +1 • Guanyem ample de banda
jw+1 p p·(1+Ao) p·Ao
p
Reducció de la distorsió i del soroll
N(s)
+ +
Vi(s) G Vo(s)
Vo(s)=Vi(s)·G + N(s)
- -

Soroll sumat al senyal

N(s)
+ +
+ Vid G Vo(s)
- -
Vi(s)
G 1
Vo(s)=Vi(s)· +N s ·
f 1+fG 1+fG

Soroll molt atenuat sumat al senyal

Possibilitat de realitzar certes funcions de transferència

Certes funcions de transferència no poden implementar-se amb xarxes RC però si amb RC i

amplificadors realimentats negativament.
Amb xarxes RC només pols reals negatius
Per pols complexos conjugats necessites bobines. Element grans sorollosos i amb males toleràncies.
S’implementen amb amplificadors realimentats negativamet

Exemple: Característica pasa-baixes de segon ordre maximalment plana

jw
X
Part real i imaginària tenen el mateix valor absolut
45º
σ
X
 jw
ao·p1·p2
a s = , f s =fo, ao, fo ∈ ℝ
s+p1 ·(s+p2)
X X ao·p1·p2
-p2 -p1 σ s+p1 ·(s+p2) ao·p1·p2
A s = =
1+
fo·ao·p1·p2 s 2 +s p1+p2 +p1·p2·(1+ao·fo)
s+p1 ·(s+p2)

En general el denominador és s2+2·ξ·wo·s+wo2. Per resposta maximalment plana,

necessitem ξ=0.707→ ((1/2)0.5)
jw
X
Per tant: wo2=p1·p2·(1+ao·fo) i 2·ξ·wo = p1+p2
D’aquí:
45º
σ
X p12 + p22 Amb aquesta realimentació
fo= aconseguim el nostre objectiu
2·ao·p1·p2
 Desavantatges de la realimentació negativa
a) Reducció de l’amplificació global. No és problemàtic ja que normalment l’amplificador presenta
en llaç obert un guany molt més gran que el necessari (en un A.O. Ao≈105 )
b) Risc d’inestabilitat del circuit complet. L’amplificació, l’ample de banda, el nivell de
realimentació i l’estabilitat tenen un relació estreta. Serà necessari que tots els pols de
l’amplificador realimentat estiguin situats en el semiplà esquerre.

Arrels de F(S)=0. El coneixement de les arrels ens dirà si el sistema és:

a(s) a(s) - Estable (arrels al semiplà esquerre)
A(s)=
1+T(s) F(s) - Marginalment estable (arrels imaginàries pures(a l’eix jw))
- Inestable (arrels al semiplà dret)

F(s) pot ser un polinomi d’ordre elevat sense factoritzar de solució complexa. Estudiarem mètodes de dificultat
creixent per determinar l’estabilitat del sistema

Criteris d’estabilitat per circuits realimentats

a) Determinació de la inestabilitat per simple inspecció.
b) Criteri d’estabilitat de Routh
c) Lloc geomètric de les arrels (LGA)
Determinació de la inestabilitat per simple inspecció.

Si un o més dels coeficients de F(s)=0 és de signe diferent a la resta dels coeficients, llavors hi ha, com a
mínim, una arrel al semiplà dret.
Si tots els coeficients no són del mateix signe, condició necessària i suficient d’inestabilitat

Si un o més dels coeficients de F(s)=0 és 0, hi ha, com a mínim, un parell d’arrels complexes conjugades a l’eix
jw.

Compte! El fet de que tots els coeficients siguin del mateix signe, no és suficient per que totes les arrels
estiguin al semiplà esquerre (condició necessària però no suficient).

Exemple: (s + 4)·(s2 - 2s + 10)=s3 + 2s2 + 2s + 40. Té tots els coeficients positius i dues arrels complexes
conjugades al semiplà dret
Criteri de Routh

Mètode matemàtic que permet determinar el número de pols al semiplà dret d’un polinomi.
Es genera una tabla a partir de F(s)=0
Els canvis de signe en la primera columna ens donen el número de pols al semiplà dret
Permet també determinar rangs d’estabilitat per un paràmetre K

Mètode
Suposem que tenim un polinomi de la forma:
a0sn + a1sn−1 + a2sn−1 + · · · + an−1s + an
a ·a −a ·a a1 ·a4 −a0 ·a5
b1= 1 2 0 3 b2=
a1 a1

sn a0 a2 a4 ... b1 ·a3 −a1 ·b2

c 1= b ·a −a ·b
sn−1 a1 a3 a5 · · · b1 c2 = 1 5 1 3
b1
sn−2 b1 b2 · · ·
sn−3 c1 · · · c ·b −b ·c
d1= 1 2 1 2
c1
Exemple 1: s3 1 2
2 canvis de signe, 2 arrels en el
s2 2 6 semiplà dret
F(s) = s3 + 2·s2 + 2·s + 6 = 0
s1 -1
s0 6

Exemple 2: s4 1 11 k
s3 6 6
F(s) = s4 + 6·s3 + 11·s2+6·s + k = 0 s2 10 k
s1 (60-6·k)/10
s0 k Para sistema estable (60 - 6·k) > 0
i k >0

0 < k < 10
Exemple3: F(s) = s6 + 5·s5 + 11·s4 + 25·s3 + 36·s2 + 30·s + 36 = 0

s6 1 11 36 36
S5 5 25 30
s4 6 30 36
Fila nula, fila anterior divisora del polinomi original
s3 0 0

F1(s) = 6·s4 + 30·s2 + 36 = 0

F(s) = (6·s4 + 30·s2 + 36)·F2(s)

s6+5·s5+11·s4+25·s3+36·s2+303s+36 s2+5·s+6
F2(s) = =
6·s4+30·s2+36 6

S1,2 =± −2=±j 2
s2+5·s+6
F(s) = · (6·s4 + 30·s2 + 36)
6 S3,4 =± −3=±j 3
Arrels en l’eix jw
Lloc geomètric de les arrels (LGA)
Root Locus en anglès. Lugar geométrico de las raíces en castellano

És una representació de les arrels de l’equació característica (els pols del sistema en llaç tancat) en funció
d’un factor amplificador de T(s)

a(s) a(s) a(s)

A(s)= =
1+a s ·f(s) 1+T(s) 1+k·G(s)
És una representació dels pols de A(s) en funció dels valors que prengui la constant multiplicativa k del
guany de llaç T(s)

Exemple 1:
2·a0
a(s)= , a 0> 0 2·a0
(s+1)·(s+2)
(s+1)·(s+2) 2·a0
A s = , 2·f0 ·a0 =k A(s)=
2·f0·a0 s2 +3·s+2+k
f(s) = f0 , f0 > 0 1+
(s+1)·(s+2)
 2·a0
A(s)=
s2 +3·s+2+k

Equació característica: s2+3s+2+k=0

−3± 1−4k Arrels reals negatives: 1-4k > 0, k < 0.25

S1,2 =
2 Arrel doble real negativa: 1-4k = 0, k = 0.25
Arrels complexes conjugades: 1-4k < 0, k > 0.25

Per k=0 les dos arrels són -1 i -2. jw

Per k>0.25, la part real de les arrels és constant i igual a -1.5
El LGA será el representat a continuació:

Per k = 2.5, comportament maximalment pla.

X X
-2 -1 σ
Exemple 2:

2·a0 2·a0
a(s)= , a 0> 0 2·a0
(s+1)·(s+2) (s+1)·(s+2) 2·f ·a
A s = ,k = 0 0 A(s)=
2·f0 ·a0 (s+5) 5 s2 +(3+k)·s+2+5k
f0 1+
f s = (s+5), f0 >0 5·(s+1)·(s+2)
5

Equació característica: s2+(3-k)·s+(2+5k)=0

−3−k± (3+k) 2 −4·(2+5k) −3−k± k2 −14k+1

S1,2 = =
2 2

Per k=0 les dos arrels són reals negatives -1 i -2.

Arrel doble k2-14k+1 = 0 per k=13.4 (les arrels seran -8.45)
i k=0.1 (les arrels serán -1.5)
Per tant:
Arrels reals negatives: 0< k < 0.1
Arrels complexes conjugades: 0.1<k<13.9
Arrels reals negatives: k > 13.9
 14 7
2
−3 − k ± k −14k −3 − k ± k 1− −3 − k ± k 1−
k k −3 − k ± k ∓ 7 −5 Ceros de T(s)
S1,2 = = ≈ =
2 2 2 2 2−k≈−k→−∞

(1+x)n≈1+nx quan ‫׀‬nxӀ<<1

-El LGA comença (k=0) en els pols de T(s)

-Per a k=∞ acaba el moviment en els ceros de T(s)
-El LGA és simètric respecte a l’eix σ
Regles de traçat sistemàtic del LGA
LGA: Traçat dels pols de A(s) en funció del valor de k
Els pols de A(s) són les arrels de 1+T(s)=0, 1+k·G(s)=0

1+T(s)=0 → T(s)= -1 → ӀT(s)Ӏ=1 i ∢(T(s))=(1+2·a)·π per a = 0, 1, 2, 3 …..

m s−z
j=1 j
T s =K· n
i=1 s−p

Utilitzarem aquestes regles per traçar el LGA

1. LGA comença el els pols de T(s)

m n
K· s−zj = s−pi , per K=0 → s=pi
j=1 i=1
2. LGA comença el els pols de T(s)
m n
1
s−zj = · s−pi , per K→∞ →s = zj
K
j=1 i=1

3. Els LGA són simètrics respecte l’eix real σ

Les arrels complexes són sempre parells conjugats.

4. El número de regions de LGA és igual al número de pols de T(s) (n > m)

Sk jw
X
5. Si Sk és un punt del LGA, llavors:
n
θP3 θZ1 θP1
∢ s−Zj − ∢ s−Pi = 1+2a π, a=0, 1, 2, 3…. θP2
i=1 X X 0 X
σ

θZ1-θP1-θP2-θP3=(1+2·a)·π
6. Les regions del LGA són asimptòtiques a línies rectes que formen angles amb l’eix σ
1+2a π
− amb a=0,1,….., n−m−1 n: número de pols
n−m m: número de ceros

7. Les asímptotes intersequen entre sí en un punt σo de l’eix σ expressat per:

∑n m
i=0 pi − ∑j=0 zj
σo =
n−m

8. En l’eix real σ, el LGA presenta seccions alternes que connecten pols i ceros reals entre sí i
que comencen o acaben en el pol o cero més allunyat cap a la dreta:
Això es deriva de la condició de l’argument. La fase ha de ser múltiple de 180º i els conjugats
s’anul·len entre ells. Per tant, a la dreta hem de tenir un número imparell de pols i/o ceros.

9. Dos pols reals units per una secció del LGA s’aproximen mútuament, a mesura que k
augmenta, fins a coincidir en un pol doble. Posteriorment se separen de l’eix sigma (real) formant
un parell de pols complexos conjugats.
El punt on els pols es fan dobles i surten de l’eix sigma, es calcula amb la fórmula:

dk La condició és necessària però no suficient. Les solucions han de satisfer el principi

=0 del mòdul i el de l’argument
ds

1 1 1 1 1
+ +…+ − −…− =0
σd+z1 σd +z2 σd+zn σd +p1 σd+pn

Pot ser molt complicat. S’ha de decidir si és necessari o s’aproxima per les altres regles

10. La intersecció del LGA amb l’eix jw, s’obté aplicant el criteri de Routh a l’equació característica.

11. L’angle de partida des d’un pol complex o l’angle d’arribada a un cero complex es determinen a
partir de la següent equació:
n
∢ s−Zj − ∢ s−Pi = 1+2a π
i=1
12. Una vegada dibuixat el LGA, el valor del factor k en qualsevol punt del mateix, pot determinar-se a
partir de l’equació:
m s−z
j=1 j
K· n
i=1 s−p

Exemple 1:
k c) Intersecció de les asímptotes:
T s =
(1+0.1s)(1+s)(1+0.5s)
−0.1−1−2
σo =
a) Pols: -0.1, -1, -2 Ceros: 3 a l’infinit 3
d) Punt de partida de l’eix σ:

b) Asímptotes formen angles de: 1 1 1

σd+0.1 σd+1 σd+2=0
+ +

−(1+2a)π −(1+2a)π −60º

= = −180º −0.483
m−n 3 σd =
−300º=60º −1.58
e) Intersecció amb l’eix jw
1+T(s) = 0 → 5·s3 + 15.5·s2 + 11.5·s + 1 + k = 0

s3 5 11.5
s2 15.5 1+k Aquest polinomi tindrà arrels a l’eix jw
s 0 Forcem el cero en aquesta fila

15.5·11.5 – 5·(1+k) = 0 → k = 34.65 15.5·s2 + (1+k) = 0 → S1,2 = ±j·1.51

jw

X X X
-0.1 σ
-2 -1
Exemple 2

(1+2s)
T s = jw
(1+10s)(1+s)(1+0.5s)

a) Pols: -0.1, -1, -2 Ceros: -0.5 i 2 a l’infinit

b) Asímptotes formen angles de:

−(1+2a)π −(1+2a)π −90º X 0 X
= = X
m−n 2 −270º=90º -2 -1 -0.5 -0.1
σ
c) Interseció en:
−0.1−1−2+0.5
σo = = −1.3
3

d) Punt de partida de l’eix σ:

1 1 1 1
− − − =0
σd+0.5 σd+0.1 σd+1 σd+2

Complicat, no ho calculem