SZABÁLYOZÁSI KÖR FELÉPÍTÉSE

xz
xa + xr xb beavatkozó xm xs
szabályozó szakasz
szerv
−
xe érzékelő
szerv

d
r + ê u up y
controller actuator plant
−

ym
sensor

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 1

 MINŐSÉGI JELLEMZŐK

Statikus hiba: 1 − v(∞)

v(t )
∆v overshoot Túllövés: ∆v = [v(Tm ) − v(∞)] / v(∞) ∗ 100
1.02v (∞ )
v((∞) Első maximumig terjedő idő: Tm
0.98v(∞)
Szabályozási idő: T2%
0.9v(∞ )
Felfutási idő: Trise

Domináns póluspár:
s1, 2 = −σ e ± jω e = −ξω 0 ± jω 0 1 − ξ 2

Hibaintegrálok:
0.1v(∞)
t ∞
I Q = ∫0 e 2 (t ) dt (IQE)
Trise Tm T2%
∞
I A = ∫0 e(t ) dt (IAE)
∞
I TA = ∫0 t e(t ) dt (ITAE)

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 2

 DINAMIKUS RENDSZEREK OSZTÁLYOZÁSA
NLTV nemlineáris rendszer: Runge-Kutta módszer: x& = f (t , x(t )) közelítő megoldása
k1 = hf (t n , x(t n )),
u (t ) x& x y(t )
x& = f (t , x, u ) ∫ y = g (t , x, u ) h 1
k 2 = hf (t n + , x(t n ) + k1 ),
2 2
h 1
k3 = hf (t n + , x (t n ) + k 2 ),
dx(t ) 2 2
= f (t , x (t ), u (t )
dt k 4 = hf (t n + h, x (t n ) + k3 )
y (t ) = g (t , x(t ), u (t )) 1
x (t n + h) ≈ x(t n ) + (k1 + 2k 2 + 2k3 + k 4 ).
6
LTV lineáris rendszer: Alapmátrix:

dΦ (t ,τ )
= A(t )Φ (t ,τ ), Φ (τ ,τ ) = I
D(t ) dt
+ y(t ) Állapotegyenlet megoldása:
u (t ) + x& x +
∫
B(t ) C (t ) t
+ x (t ) = Φ (t , τ ) x + ∫ Φ (t , ϑ ) B(ϑ )u (ϑ ) dϑ ,
τ
A(t ) Tulajdonságok:
dx(t ) Φ (t , τ )Φ (τ , ϑ ) = Φ (t , ϑ ),
= A(t ) x(t ) + B(t )u (t )
dt Φ (t , τ )Φ (τ , t ) = Φ (t , t ) = I .
y (t ) = C (t ) x (t ) + D(t )u (t )

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 3

 LTI (IDŐINVARIÁNS) LINEÁRIS RENDSZER
Konvenció: x ∈ R n , u ∈ R r , y ∈ R m
Stabilitás:
adj ( sI − A)
D
( sI − A) −1 =
u (t ) x& x + + y(t )
det( sI − A)
+
B ∫ C
+ W (s ) pólusa azonos A sajátértékével
A
det( sI − A) = 0 ⇒ s i megoldás ⇒ Re s i < 0

x& = Ax + Bu SISO zérushely:

y = Cx + Du B( s)
Y ( s) = U ( s ), B( si ) = 0 ⇒ Y ( si ) = 0
Exponenciális mátrix: A( s )
A (t −τ )
∞ Ant n
Φ (t ,τ ) = e , e At
:= ∑ , L{e At } = ( sI − A) −1
n = 0 n!
MIMO zérushely:
X ( s )  0 
Megoldás: Y ( s ) = 0 ⇒  sI C− A −DB   =
t   U ( s )  0
x(t ) = e A(t −τ ) {x + ∫ e A(τ −ϑ ) Bu (ϑ )dϑ}.
rank  i
s I − A − B
< min(n + m, n + r )
τ
 C D 
Átviteli függvény:
det  i
s I − A − B
Y ( s ) = W ( s )U ( s ) ⇒ W ( s ) = C ( sI − A) −1 B + D = 0, ha m = r
 C D 

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 4

 ALAPKAPCSOLÁSOK

Párhuzamos:

y1
W1 (s )
+
u y Wer ( s ) = W1 ( s ) + W2 ( s )
+
W2 (s ) y2

Soros:

u W2 (s ) W1 ( s) y Wer ( s ) = W1 ( s )W2 ( s )

Visszacsatolásos:

+ e
u W1 (s) y W1 ( s )
− Wer ( s ) =
1 + W1 ( s )W2 ( s )

W2 (s )

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 5

 ALAPTAGOK
arányos tag: W ( s) = A
integráló tag: W ( s) = 1 / s
differenciáló tag: W ( s) = s
egytárolós tag: W ( s ) = 1 /(1 + sT )
kéttárolós lengő tag: W ( s ) = 1 /(1 + 2ξTs + T 2 s 2 )
PD tag: W ( s ) = 1 + sτ
PDD 2 tag: W ( s ) = 1 + 2µτs + τ 2 s 2

átviteli függvény: W (s)

Nyquist-görbe: W ( jω ), − ∞ ≤ ω ≤ ∞
Bode-diagram: a dB (ω ) = 20 lg W ( jω ) amplitúdó-jelleggörbe
ϕ (ω ) = arg W ( jω ) fázis-jelleggörbe
(0 < ω < ∞)
P/Z (pólus/zérus) P/Z kép, x:= pólus, o:=zérus hely
eloszlás:
súlyfüggvény: w(t )
átmeneti függvény: v (t )

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 6

 KÉTTÁROLÓS LENGŐ TAG
1
i) Átviteli függvény: W ( s ) = , 0 ≤ ξ ≤ 1.
1 + 2ξTs + T 2 s 2
1
ii) Nyquist-görbéje: W ( jω ) = .
1 − ω 2T 2 + j 2ξTω
iii) Bode-diagram:
 1
0, ha ω < T
a dB (ω ) = −20 lg (1 − ω 2T 2 ) 2 + 4ξ 2T 2ω 2 , aszimptotikus a dB (ω ) = 
1
-40 lg ω-40 lg T , ha ω ≥
 T
2ξTω
ϕ (ω ) = − arctan
1 − ω 2T 2
iv) P-Z eloszlás: s1, 2 = −ξω 0 ± jω 0 1 − ξ 2 = −σ e ± jω e
1
ω0 = = σ e2 + ω e2 , ξ = cosϕ = σ e / ω 0
T
ω0
v) Súlyfüggvény: w(t ) = − exp (−σ e t ){−σ e sin (ω e t + ϕ ) + ω e cos (ω e t + ϕ )}
ωe
ω 1
vi) Átmeneti függvény: v (t ) = 1 − 0 exp ( −σ e t ) sin (ω e t + ϕ ) = 1 − exp ( −ξω 0t ) sin ( 1 − ξ 2 ω 0t + arccosξ )
ωe 1−ξ 2

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 7

 KAPCSOLAT A MINŐSÉGI JELLEMZŐKKEL
Szélsőérték:
dv(t ) ω kπ
w(t ) = = 0 ⇒ tan (ω e t + ϕ ) = e = tan ϕ ⇒ ω e t + ϕ = ϕ + kπ ⇒ Tk =
dt σe ωe

σ eπ
v (Tk ) = 1 − ( −1) k exp(− k)
ωe
Első maximum:
π π
Tm = = ,
ωe ω 1 − ξ 2
0
πξ
∆v = v(Tm ) − 1 = exp(− ).
2
1−ξ

Burkoló görbéből:
100
ln
α α .
exp(−σ e Tα % ) = ⇒ Tα % =
100 σe

Szabályozási idő:
ln 50 4 ln 20 3
T2% = ≈ és T5% = ≈ .
σe σe σe σe

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 8

 KÖVETÉSI TULAJDONSÁGOK
Szabályozási kör:
Körerősítés: K
xz Típusszám (integrátorok száma): i
Felnyitott kör Alapjel Maradó szabályozási hiba
Wz (s) típusszáma
0 x a 0 1(t ) xa0 1
+ ⋅
xa
+
W2 ( s)
+
W1 ( s ) xs Av 1 + K
− 0 ct ⋅ 1(T ) ∞
1 x a 0 1(t ) 0
Wv (s) 1 ct ⋅ 1(T ) c 1 
 − Tv 
Av  K 
W1 ( s )W2 ( s ) W ( s )W2 ( s )
Wx s , x a ( s) = = 1
1 + W1 ( s )W2 ( s )Wv ( s ) 1 + W0 ( s ) Felnyitott kör Zavaró Maradó szabályozási hiba
W1 ( s )Wz ( s ) W ( s )Wz ( s ) típusszáma jellemző
Wx s , x z ( s ) = = 1 0 x z 0 1(t ) maradó hiba szabályozás nélkül
1 + W1 ( s )W2 ( s )Wv ( s ) 1 + W0 ( s )
1+ K
Felnyitott kör:
2 2 1 x z 0 1(t ) 0
K ∏ (1 + sτ i )∏ (1 + 2µ iτ i s + τ i s ) K
W0 ( s ) = i = W01 ( s ), integrátor után
s ∏ (1 + sTi )∏ (1 + 2ξ i Ti s + Ti 2 s 2 ) s i 1 x z 0 1(t ) W z ( 0) x z 0
integrátor előtt
lim {sW1 ( s )}
K s →0
ahol W01 (0) = 1 .

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 9

 STABILITÁSI KRITÉRIUMOK
Hurwitz kritérium: Nyquist-féle stabilitási kritérium:
ZRKE: 1 + W0 ( s ) = 0 ⇒ Ha f (z ) tetszőleges komplex függvény és C önmagát
a n s n + a n −1 s n −1 + L + a1 s + a 0 = 0. nem metsző zárt görbe a z -síkon, továbbá ∆C arg f ( z )
jelenti az arg f ( z ) fáziszög teljes megváltozását a C görbe
1) Minden ai együttható azonos előjelű és nem nulla. teljes körüljárásánál, és Z jelöli f (z ) -nek a C belsejébe
eső zérus helyeinek számát, P pedig f ( z ) -nek a C
2) Képezve az alábbi n × n -es elrendezést:
belsejébe eső pólusainak számát, akkor
a n −1 a n −3 a n −5 a n −7 L
∆C arg f ( z )
an a n− 2 a n − 4 a n−6 L = EKVSZ ( f (C ),0) = Z − P (argumentum elv).
0 a n −1 a n −3 a n −5 L 2π
0 an a n−2 a n−4 L Legyen f ( s ) := 1 + W0 ( s ), akkor
0 0 a n −1 a n −3 L
1. f ( s ) zérus helyei és 1 + W0 ( s ) zérus helyei azonosak,
M
2. f ( s ) pólusai és W0 ( s ) pólusai azonosak.
teljesül, hogy a séma főátlójára támaszkodó
Ezért, ha a felnyitott kör W0 ( s ) átviteli függvényének P
an −1 an − 3 an − 5 darab pozitív valós részű (instabil) pólusa van, akkor a zárt
a an − 3 rendszer stabilitásának az a feltétele, hogy a W0 ( jω ) teljes
∆1 = an −1 , ∆2 = n −1 , ∆ = an an − 2 an − 4 , L, ∆n
an an − 2 3 Nyquist-görbe az óramutató járásával ellentétes irányban
0 an −1 an − 3
aldeterminánsok mind azonos előjelűek és nem nullák. P -szer vegye körül a − 1 pontot:
(Ha a n − j indexe negatívvá válik, akkor a n − j := 0 veendő). EKVSZ (W0 ( jω ),−1) = P

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 10

Bode-féle stabilitási kritérium: Fázistöbblet: ϕ t := 180 o + ϕ (ω c )
Határozzuk meg azt az ω c vágási frekvenciát, ahol a
1. A felnyitott kör W0 ( s ) átviteli függvényének csak a
felnyitott kör amplitudó menete metszi a 0 dB -es tengelyt:
nyílt bal félsíkon és esetleg s = 0 -ban van pólusa,
következésképpen P = 0 . adB (ω c ) = 0 dB. Határozzuk meg a felnyitott kör fázis-
2. Csak egyetlen olyan ω c ún. vágási frekvencia van, többletét a vágási frekvencián: ϕ t := 180 o + ϕ (ω c ) .
amelyre a dB (ω c ) = 0 dB . i) a zárt rendszer stabilis, ha ϕ t > 0,
ii) a zárt rendszer a stabilitás határán van, ha ϕ t = 0,
Stabil zárt rendszer esetén KVSZ (W0 ( jω ),−1) = 0 :
iii) a zárt rendszer labilis, ha ϕ t < 0.
W0
K
Példa: W0 ( s ) =
s (1 + s )
∆v [%] K ωc ϕ t [fok]
1 0.366 0.346 70.9
5 0.525 0.474 64.6
(
(−∞ ) 10 0.715 0.611 58.6
−1 ((+∞) 1 (0)
20 1.203 0.896 48.1
(ω c )
30 1.952 1.231 39.1
ϕ (ω c ) 40 3.189 1.652 31.2
50 5.386 2.216 24.3
60 9.706 3.036 18.2
70 19.645 4.376 12.9

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 11

 IDEÁLIS PID SZABÁLYOZÓ

1 1
W PID ( s ) = A p (1 + + sT D ) = k p + k I + k D s
sT I s
adB

W ( s)   Ap Ap 1 
v PID (t ) = L −1  PID  = L −1  + ⋅ 2 + A p TD  = -20 +20
 s   s TI s  0

Ap
= Ap + ⋅ t + A p TD ⋅ δ (t ), ha t ≥ 0. 0 dB ω
TI z1 Ap z2
ϕ TI

− TI ± TI2 − 4TI TD 90o

z1, 2 = valós, ha TI2 − 4TI TD ≥ 0,
2 TI TD
0o

s
− 90o

z2 z1

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 12

 KÖZELÍTŐ PID SZABÁLYOZÓ
 1 sTD  A p (1 + sτ 1 )(1 + sτ 2 )
WPID ( s ) = A p 1 + +  = =
 sT I 1 + sT  TI s (1 + sT )
2
A p 1 + s (TI + T ) + s TI (TD + T ) adB
= ⋅ . 0
TI s (1 + sT )
-20 +20
0
 
 A A 1 A T 1 
v PID (t ) = L −1 
p p p D
+ ⋅ 2+ ⋅ =
1 
0 dB ω
1
 s TI s T
s+
z1 z2
 T ϕ T

Ap A pTD − t / T 90o
= Ap + ⋅t + ⋅e , ha t ≥ 0.
TI T
0o

− (TI + T ) ± (TI + T ) 2 − 4TI (TD + T )

z1, 2 = valós, ha − 90o
2 TI (TD + T )
(TI − T ) 2
TD ≤ .
4TI

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 13

 A FELNYITOTT KÖR HATÁSA A ZÁRT RENDSZERRE

-40
-20 i) Az alacsonyfrekvenciás rész (meredeksége függ az
0
felnyitott kör adB (ω )
integrátorok számától) a statikus hibát (maradó szabályozási
eltérést) határozza meg.
ii) A középfrekvenciás rész a vágási frekvencia körüli tartomány,
amely a dinamikus minőségi jellemzőket határozza meg a
zárt rendszerben.
-20
iii) A nagyfrekvenciás rész a vágási frekvenciától jobbra eső
0 dB ω (-40, -60 stb. dB/dekád meredekségű) szakasz, amely nincs
ωc
érdemi kihatással sem a statikus hibára, sem pedig a zárt
-40 rendszer tranziens tulajdonságaira. A felnyitott kör vágási
alacsonyfrekv. középfrekvencia nagyfrekv.
frekvenciája gyakorlatilag a zárt rendszer határfrekvenciája
is.
ϕt , ω c -60

maradó hiba ∆v, Tm , T2% alig van hatása Szabályozó Kiejtés Változók Feltételek
P – Ap ,ω c W0 , ϕ m
PD τ 1 = T2 Ap , T , ω c W0 , ϕ m , v PID (0)
PI τ 1 = T1 Ap , ω c W0 , ϕ m
PID τ 1 = T1 ,τ 2 = T2 Ap , T , ω c W0 , ϕ m , v PID (0)

Lantos: Szabályozástechnikai alapok összefoglalása 14