Professional Documents
Culture Documents
Irányításelmélet Előadás 1
Irányításelmélet Előadás 1
Matematikai mintavétel:
σ
∞ iT (t )
hordozó: iT (t ) = ∑ δ (t − nT ) s+ j
4π
n=0
1 T
t 2π
s+ j
f (t ) T
jel: f (t ) s
t 2π
s− j
f ∗ (t ) T
∗ c 4π
modulált jel: f (t ) s− j
T
t
f (t ) π f ∗ (t )
2π 2π
s − σ k = −k j ⇒σk = s + k j , k = 0,±1,±2,K
iT (t ) T T
∞ 1 ∞
1
I T (s) = ∑ e − snT = , F ( s ) = − ∑ Resσ k F (σ )
∗
− ( s −σ )T
,
n =0 1 − e − sT k = −∞ 1− e
2π 1
1 = e − sT = 1 ⋅ e jk 2π ⇒ sk = − k j , k = 0, ± 1, ± 2,K Resσ k = lim (σ − σ k ) F (σ ) .
T σ →σ k 1 − e − ( s −σ )T
c + j∞
∗ 1 1 σ −σ k 1 1
F ( s) = ∫
2πj c − j∞
F (σ )
1 − e ( s −σ )T
−
dσ komplex konv. lim
σ →σ k 1 − e −( s −σ )T
= lim
σ →σ k − e −( s −σ )T T
= −
T
,
sin (ω s t / 2)
T w(t ) = .
ω st / 2
ω
3π 2π π −ω h ωh π 2π 3π
− − −
T T T T T T
WH 0
− sT
1− e T
wH 0 (t ) = 1(t ) − 1(t − T ), WH 0 ( s) = .
s
ωT ωT
j −j ωT
− jω t 2 2
1− e e −e 1 −j
W H 0 ( jω ) = =T ⋅ ⋅ ⋅e 2 ⇒ ω
jω 2j ωT 4π 2π π 0 π 2π 4π
− − −
2 T T T ϕH T T T
ωT π 0
sin ωT
2 −j 2 ω
W H 0 ( jω ) = T ⋅ ⋅e
ωT −π
2
f (∞) = lim (1 − z −1 ) F ( z ) r (t ) rn + en un
ZOH
u (t ) y(t )
z →1
ADC Dc (z ) DAC W (s )
−
Ekvivalens statikus átviteli tényező: yn
ADC
A = y (∞) / u 0
Beavatkozó jel kimenetre:
y ((∞) Dc ( z )
u0 U ( z) = R( z )
1 + D( z ) Dc ( z )
D(z ) Dc ( z )
Dur ( z ) =
1 + D( z ) Dc ( z )
u0
Y ( z ) = D( z ) ⇒ Szabályozott jellemző kimenetre:
1 − z −1
u0 D( z ) Dc ( z )
y (∞) = lim (1 − z −1 ) D ( z ) = D (1)u0 Y ( z) = R( z )
z →1 1 − z −1 1 + D( z ) Dc ( z )
D( z ) Dc ( z )
y (∞ ) D yr ( z ) =
A= = D(1) 1 + D ( z ) Dc ( z )
u0
Lépcsős bemenet:
Mátrixfüggvény integrálása elkerülhető:
u (t ) = u (iT ), röviden u (t ) = u i , ha t ∈ [iT , (i + 1)T )
(i +1)T dΦ (t ) dΓ (t )
AT A ([i +1]T −ϑ )
= e At A = Ae At és = e At B
x([i + 1]T ) = e x(iT ) + ∫e B u (iT ) dϑ dt dt
iT d Φ (t ) Γ (t ) Φ (t ) Γ (t ) A B
= ⋅
dt 0 I 0 I 0 0
Jelölés: σ = [i + 1]T − ϑ , dσ = − dϑ
0 Megoldás:
x([i + 1]T ) = e AT
x(iT ) − ∫ e Aσ dσ B u (iT ) = Φ (t ) Γ (t ) = exp A B t ⇒
T 0 I 0 0
T
= e AT x(iT ) + ∫ e Aσ dσ B u (iT ). Φ Γ = exp A B T
0 0 I 0 0
dt
≈
T
⇒ sY ≈
T
Y, y ( nT ) = ∫ x(t ) dt ≈ ∑ x(kT ) ⋅ T ⇒
0 k =1
1 − e − sT 1 − z −1 z − 1 y n +1 ≈ y n + Txn +1 , zY ≈ Y + TzX ,
s := = = .
T T Tz 1 Tz
Y= X≈ X,
2. Előretartó differencia (FWD, forward difference): s z −1
Tz z −1
dy y (t + T ) − y (t ) e sT − 1 s −1 := ⇔ s := .
≈ ⇒ sY ≈ Y, z −1 Tz
dt T T
e sT − 1 z − 1 5. Trapézszabály (TR, trapezoidal rule), vagy más néven
s := = .
T T Tustin-képlet:
nT n −1 x ( kT ) + x ([k + 1]T )
3. Bal oldali téglalapszabály (LSR, left-side rule): y ( nT ) = ∫ x(t ) dt ≈ ∑ ⋅T ⇒
0 k = 0 2
nT n −1
y ( nT ) = ∫ x(t ) dt ≈ ∑ x(kT ) ⋅ T ⇒ y n +1 ≈ y n +
T T
( xn + xn +1 ) ⇒ zY = Y + ( X + zX ),
0 k =0
2 2
y n +1 ≈ y n + Txn , zY ≈ Y + TX , 1 T z +1
Y= X≈ ⋅ X,
1 T s 2 z −1
Y= X≈ X,
s z −1 T z +1 2 z −1
s −1 := ⋅ ⇔ s := ⋅ .
T z −1 2 z −1 T z +1
s −1 := ⇔ s := .
z −1 T
T T Ap
A p (1 − z −1 ) + A p + A p D (1 − 2 z −1 + z −2 )
TI T en 1 − z −1 un
D PID ( z ) = −1
, ApTD
+ +
1− z T +
Ap + T − +
q0 + q1 z −1 + q2 z −2 TI + 1 − z −1
DPID ( z ) = −1
1− z 1 RSR
T TD 2T TD Tw
q0 = A p 1 + + , q1 = − A p 1 + D , q2 = A p .
TI T T T