MATEMATIKAI MINTAVÉTELEZÉS

Matematikai mintavétel:
σ
∞ iT (t )
hordozó: iT (t ) = ∑ δ (t − nT ) s+ j
4π
n=0
1 T
t 2π
s+ j
f (t ) T
jel: f (t ) s

t 2π
s− j
f ∗ (t ) T
∗ c 4π
modulált jel: f (t ) s− j
T
t
f (t ) π f ∗ (t )
2π 2π
s − σ k = −k j ⇒σk = s + k j , k = 0,±1,±2,K
iT (t ) T T
∞ 1 ∞
 1 
I T (s) = ∑ e − snT = , F ( s ) = − ∑ Resσ k  F (σ )
∗
− ( s −σ )T 
,
n =0 1 − e − sT k = −∞  1− e 
2π 1
1 = e − sT = 1 ⋅ e jk 2π ⇒ sk = − k j , k = 0, ± 1, ± 2,K Resσ k = lim (σ − σ k ) F (σ ) .
T σ →σ k 1 − e − ( s −σ )T
c + j∞
∗ 1 1 σ −σ k 1 1
F ( s) = ∫
2πj c − j∞
F (σ )
1 − e ( s −σ )T
−
dσ komplex konv. lim
σ →σ k 1 − e −( s −σ )T
= lim
σ →σ k − e −( s −σ )T T
= −
T
,

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 1

 SHANNON-TÉTEL
1 ∞ 2π Inverz Fourier-transzformálttal:
F ∗ ( s) = ∑
T k = −∞
F ( s + jk )
T 1
ωs / 2
jω t
f (t ) =
2π
∫ F ( jω ) e dω =
1 ∞ 2π −ω s / 2
F ∗ ( jω ) = ∑
T k = −∞
F ( j (ω + k )), periódikus 2π / T − vel
T ωs / 2
T  ∞ − j kTω  jω t
Feltevés: az analóg jel sávkorlátozott, ω h = 2π f h =
2π
∫  ∑ f (kT )e  e dω =
−ω s / 2  k = −∞ 
Shannon: Ha az analóg jel sávkorlátozott és határkör-
ωs / 2
frekvenciája ω h = 2 π f h , továbbá a mintavételi idő ∞ T j (t − kT ) ω
= ∑ f (kT ) ∫e dω .
kielégíti a T ≤ π / ω h = 1 /(2 f h ) feltételt, akkor az analóg k = −∞ 2π −ω s / 2
jel rekonstruálható a matematikailag mintavételezett jelből
(tehát az analóg jel mintáiból) egy T erősítésű ideális Végeredmény:
aluláteresztő szűrővel, amelynek határ-körfrekvenciája ∞ sin (ω (t − kT ) / 2)
ωN = π /T f (t ) = ∑ f (kT ) ω (st − kT ) / 2 .
Nyquist frekvencia: ω N = π / T k = −∞ s

Ideális aluláteresztő szűrő nem kauzális, súlyfüggvénye

∗
F ( jω ) pozitív és negatív t -re egyaránt:

sin (ω s t / 2)
T w(t ) = .
ω st / 2
ω
3π 2π π −ω h ωh π 2π 3π
− − −
T T T T T T

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 2

 NULLADRENDŰ TARTÓSZERV
 ωT 
f (t ) T ∗
f (t ) f 0 (t ) sin  
WH0 (s )  2 
W H 0 ( jω ) = T (amplitúdó)
ωT
f 0 (t ) wH 0 (t ) 2
 ωT 
sin  
ωT  2 
1 ϕ H 0 ( jω ) = − + arg radián (fázis)
2 ωT
2
0 T 2T 3T 4T T

WH 0
− sT
1− e T
wH 0 (t ) = 1(t ) − 1(t − T ), WH 0 ( s) = .
s
ωT ωT
j −j ωT
− jω t 2 2
1− e e −e 1 −j
W H 0 ( jω ) = =T ⋅ ⋅ ⋅e 2 ⇒ ω
jω 2j ωT 4π 2π π 0 π 2π 4π
− − −
2 T T T ϕH T T T
 ωT  π 0
sin   ωT
 2  −j 2 ω
W H 0 ( jω ) = T ⋅ ⋅e
ωT −π
2

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 3

 JELTERJEDÉS MINTAVÉTELEZETT RENDSZEREKBEN
Matematikai mintavétel esetén: Jelölés: z = e sT

u ∗ (t ) y(t ) Tartószerv nélkül:

W (s )
T y ∗ (t ) Z { y (nT )} = Z {w(nT )}Z {u (nT )}.
D ( z ) = Z {w(nT )}
∞
Y ( s ) = W ( s )U ∗ ( s ) = W ( s ) ∑ u ( kT ) e − skT , Tartószerv alkalmazásakor:
k =0
∞ ∞
1 − e − sT W ( s)
y (t ) = ∑ w(t − kT ) u (kT ) ⇒ y(nT ) = ∑ w([n − k ]T ) u (kT ) W ( s) = (1 − e − sT ) = (1 − e − sT ) L {v(t )}
k =0 k =0 s s
−1
∞  ∞  D ( z ) = (1 − z ) Z {v( nT )}.
Y ∗ ( s) = ∑  ∑ w([n − k ] T ) u (kT )  e − snT =
n = 0 k =0 
∞ ∞
= ∑ ∑ w([n − k ] T ) e − s (n−k )T u (kT ) e − skT =
ZOH
k =0n= k un u (t ) y(t )
∞ ∞ DAC W (s )
= ∑ ∑ w(iT ) e − siT u (kT ) e − skT = yn
k = 0i = 0 ADC
∞  ∞  MATLAB+Control System Toolbox: c2d
=  ∑ w(iT ) e − siT   ∑ u ( kT )e − skT  ⇔
 i =0   k =0  Pólus pólusba képződik: zi = e siT szerint

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 4

 MINTAVÉTELES SZABÁLYOZÁSI KÖR
Hasonlósági tétel: Szabályozási kör:

f (∞) = lim (1 − z −1 ) F ( z ) r (t ) rn + en un
ZOH
u (t ) y(t )
z →1
ADC Dc (z ) DAC W (s )
−
Ekvivalens statikus átviteli tényező: yn
ADC

A = y (∞) / u 0
Beavatkozó jel kimenetre:

y ((∞) Dc ( z )
u0 U ( z) = R( z )
1 + D( z ) Dc ( z )
D(z ) Dc ( z )
Dur ( z ) =
1 + D( z ) Dc ( z )
u0
Y ( z ) = D( z ) ⇒ Szabályozott jellemző kimenetre:
1 − z −1
u0 D( z ) Dc ( z )
y (∞) = lim (1 − z −1 ) D ( z ) = D (1)u0 Y ( z) = R( z )
z →1 1 − z −1 1 + D( z ) Dc ( z )
D( z ) Dc ( z )
y (∞ ) D yr ( z ) =
A= = D(1) 1 + D ( z ) Dc ( z )
u0

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 5

 JELTERJEDÉS ÁLLAPOTTÉRBEN

Folytonosról diszkrét időre áttérés:

ui u (t ) x& = Ax + Bu y (t ) yi
DAC ADC xi +1 = Φ xi + Γ ui
y = Cx + Du
yi = C xi + D ui ,
ahol
ui +1 = Φ xi + Γui
xi +1 yi T
yi = Cxi + Dui Φ = e AT és Γ = ∫ e Aσ dσ B.
0

Lépcsős bemenet:
Mátrixfüggvény integrálása elkerülhető:
u (t ) = u (iT ), röviden u (t ) = u i , ha t ∈ [iT , (i + 1)T )
(i +1)T dΦ (t ) dΓ (t )
AT A ([i +1]T −ϑ )
= e At A = Ae At és = e At B
x([i + 1]T ) = e x(iT ) + ∫e B u (iT ) dϑ dt dt
iT d Φ (t ) Γ (t )  Φ (t ) Γ (t )   A B 
= ⋅
dt  0 I   0 I   0 0 
Jelölés: σ = [i + 1]T − ϑ , dσ = − dϑ
0 Megoldás:
x([i + 1]T ) = e AT
x(iT ) − ∫ e Aσ dσ B u (iT ) = Φ (t ) Γ (t ) = exp   A B  t  ⇒
T  0 I  0 0 
T
  
= e AT x(iT ) + ∫ e Aσ dσ B u (iT ). Φ Γ  = exp   A B  T 
0  0 I    0 0  

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 6

 DIFFERENCIÁLÓ ÉS INTEGRÁLÓ OPERÁTOROK KÖZELÍTÉSE
1. Hátratartó differencia (BWD, backward difference): 4. Jobb oldali téglalapszabály (RSR, right-side rule):
dy y (t ) − y (t − T ) 1 − e − sT nT n

dt
≈
T
⇒ sY ≈
T
Y, y ( nT ) = ∫ x(t ) dt ≈ ∑ x(kT ) ⋅ T ⇒
0 k =1
1 − e − sT 1 − z −1 z − 1 y n +1 ≈ y n + Txn +1 , zY ≈ Y + TzX ,
s := = = .
T T Tz 1 Tz
Y= X≈ X,
2. Előretartó differencia (FWD, forward difference): s z −1
Tz z −1
dy y (t + T ) − y (t ) e sT − 1 s −1 := ⇔ s := .
≈ ⇒ sY ≈ Y, z −1 Tz
dt T T
e sT − 1 z − 1 5. Trapézszabály (TR, trapezoidal rule), vagy más néven
s := = .
T T Tustin-képlet:
nT n −1 x ( kT ) + x ([k + 1]T )
3. Bal oldali téglalapszabály (LSR, left-side rule): y ( nT ) = ∫ x(t ) dt ≈ ∑ ⋅T ⇒
0 k = 0 2
nT n −1
y ( nT ) = ∫ x(t ) dt ≈ ∑ x(kT ) ⋅ T ⇒ y n +1 ≈ y n +
T T
( xn + xn +1 ) ⇒ zY = Y + ( X + zX ),
0 k =0
2 2
y n +1 ≈ y n + Txn , zY ≈ Y + TX , 1 T z +1
Y= X≈ ⋅ X,
1 T s 2 z −1
Y= X≈ X,
s z −1 T z +1 2 z −1
s −1 := ⋅ ⇔ s := ⋅ .
T z −1 2 z −1 T z +1
s −1 := ⇔ s := .
z −1 T

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 7

 MINTAVÉTELES KÖZELÍTÉS MEGVALÓSÍTÁSA
Egységugrás ekvivalencia: Mintavételes közelítés:

Cél: W (s ) analóg tag és annak D(z ) közelítése az u (t ) y (t )

W (s)
u (t ) = 1(t ) bemenő jelre egyformán válaszoljon
(a mintavételi időpontokban) D(z ) ZOH
u (nT ) y(nT )
u (t ) ADC Algorithm DAC y (t )
1 −1  1
D( z ) = Z L W ( s ) ⋅ ⇒
1 − z −1  s clock
 1
D ( z ) = (1 − z −1 ) ZL −1 W ( s ) ⋅  = (1 − z −1 ) Z {v(nT )}.
 s Algoritmus:
bn z n + bn −1 z n −1 + L + b0
Sebességugrás ekvivalencia: D( z ) = ⇒
a n z n + a n −1 z n −1 + L + a 0
Cél: W (s ) analóg tag és annak D(z ) közelítése az ( an + an −1 z −1 + L + a0 z − n )Y = (bn + bn −1 z −1 + L + b0 z − n )U ,
u (t ) = t ⋅ 1(t ) bemenő jelre egyformán válaszoljon an yk + an −1 yk −1 + L + a0 yk − n = bn u k + bn −1u k −1 + L + b0u k − n ,
(a mintavételi időpontokban)
Tz  1 Megvalósítás szoftverben:
D( z ) 2
= ZL −1 W ( s ) ⋅ 2  ⇒ ( y k −1 ,K, y k − n , u k , u k −1 ,K, u k − n ) → y k
( z − 1)  s 
an −1 a b b b
( z − 1) 2 W ( s )  y k := − y k −1 − L − 0 y k − n + n u k + n −1 u k −1 + L + 0 u k − n
D( z ) = ZL −1  2 . an an an an an
Tz  s 

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 8

 IDEÁLIS PID SZABÁLYOZÓ MEGVALÓSÍTÁSA
Integrátor és differenciátor közelítés: Integrátor antiwindup kiegészítés:
Az ideális PID szabályozó mintavételes közelítésekor az A szabályozót a beavatkozó szerv követi, amely
integráló tagot jobb oldali téglalapszabállyal (RSR), a rendszerint telítéssel rendelkezik. Nagy hibajeleknél a
differenciáló tagot pedig hátratartó differenciával (BWD) szabályozó kimenete a telítéses jelleggörbe vízszintes
közelítjük szakaszára kerül, és ha az integrátor tovább integrál, akkor
 1  a telítéses jelleggörbe bemenő jele tovább nő, és a hiba
WPID ( s) = A p 1 + + sTD  előjelének megfordulásakor még hosszú időnek kell
 sTI  eltelnie, amíg a bemenőjel ismét visszakerül a jelleggörbe
 Tz 1 z − 1  lineáris szakaszára. Emiatt a szabályozási tranziensek ideje
DPID ( z ) = A p 1 + ⋅ + TD 
 z − 1 TI Tz  szükségtelenül megnő, és a szabályozási rendszer
Közös nevezőre hozás: minőségi jellemzői leromlanak.

T T Ap
A p (1 − z −1 ) + A p + A p D (1 − 2 z −1 + z −2 )
TI T en 1 − z −1 un
D PID ( z ) = −1
, ApTD
+ +
1− z T +

Ap + T − +
q0 + q1 z −1 + q2 z −2 TI + 1 − z −1
DPID ( z ) = −1
1− z 1 RSR
 T TD   2T  TD Tw
q0 = A p 1 + + , q1 = − A p 1 + D , q2 = A p .
 TI T   T  T

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 9

 KÖZELÍTŐ PID SZABÁLYOZÓ MEGVALÓSÍTÁSA
Egységugrás ekvivalenciát alkalmazunk: DDC megvalósítás:
q0 + q1 z −1 + q2 z −2
 1 sTD  DPID ( z ) =
WPID ( s ) = A p 1 + +  ⇒ DPID ( z ) = (1 − z −1 ) Z {v PID, n } p0 + p1 z −1 + p2 z − 2
 sTI 1 + sTc   T 
Átmeneti függvény: p0 = 1 q0 = A p 1 + D 
Ap TD − t / T c  Tc 
v PID (t ) = A p + t + Ap e ,  T 2T 
TI Tc p1 = −(1 + e − T / Tc ) q1 = − A p 1 + e − T / Tc − + D 
 TI Tc 
Átmeneti függvény Z-transzformáltja:   T  T 
p 2 = e − T / Tc q 2 = A p e − T / Tc 1 −  + D 
1 Ap Tz −1 A pTD 1   TI  Tc 
Z {v PID, n } = A p −1
+ ⋅ −1 2
+ ⋅ −1 −T / Tc
,
1− z TI (1 − z ) Tc 1− z e
Mintavételes szabályozó: Ap
−1 −1
Ap Tz A pTd 1− z
DPID ( z ) = A p + ⋅ −1
+ ⋅ . en ApTD 1 − z −1 + + un
TI 1 − z −1 − T / Tc
Tc 1− z e Tc 1 − z −1e −T / Tc +

Közös nevezőre hozás: Ap + Tz −1 − +

TI + 1 − z −1
A pT A pTd
A p (1 − z −1 )(1 − z −1e −T / Tc ) + z −1 (1 − z −1e −T / Tc ) + (1 − z −1 ) 2 1 LSR
TI Tc
Tw
(1 − z −1 )(1 − z −1e −T / Tc )

Lantos: Mintavételes szabályozások analízise 10

 MINTAVÉTELES STABILITÁSI KRITÉRIUMOK
Zárt rendszer karakterisztikus egyenlete:
1 + D0 ( z ) = 0 ⇒ zi megoldás és zi < 1
Nyquist kritérium:
Mivel a Nyquist-féle stabilitási kritérium az argumentum
elven alapul, és az argumentum elv tetszőleges komplex
függvényre teljesül, ezért a Nyquist-kritérium a D0 ( z )
felnyitott körre is érvényes marad, de mivel a stabilitási
tartomány a z -síkon az egységkör belseje, ezért a C
kontúrgörbét az alábbi ábra szerint kell megválasztani:
z
R→∞
−1 1 lerögzíteni, hogy kb. 5o és 15o közötti fázistöbblet
ρ ←0
Lantos: Mintavételes szabályozások analízise
Bode stabilitáskritérium:
Hasonlóan alkalmazható a Nyquist-féle stabilitási
kritériumból levezetett Bode-féle stabilitási kritérium, de
itt is transzcendens z = e j ω T értékeknél kell felrajzolni a
Bode-diagramot a 0 < ω ≤ π / T tartományban. A
stabilitási teszt mintavételes szabályozás esetén is a ϕ t
fázistöbblet tesztelését jelenti.
MATLAB környezetben a Control System Toolbox
dbode függvényével lehet a mintavételes rendszer Bode-
diagramját felrajzoltatni.
Mintavételi idő megválasztása:
Analóg szabályozó mintavételes közelítésekor a
mintavételi időt úgy kell megválasztani, hogy a Shannon-
tétel érvényben legyen. Másrészt viszont a DAC átalakító,
mint nulladrendű tartószerv (ZOH) a fázismenete alapján
rossz irányban befolyásolja a fázistöbbletet. Célszerű
romlást engedünk csak meg a vágási frekvencián:
π
ω cT ∈ 2 * [5o , 15o ] ≈ [0.17, 0.51]
180o
11