ALAPÖSSZEFÜGGÉSEK ÁLLAPOTTÉRBEN

Rendszerosztályok: Fontos lineáris algebrai tulajdonságok:

NLTV: x& = f (t , x, u ), y = g (t , x, u ) ⇒ ϕ (t ,τ , x, u (⋅)) Ha A : R n → R m egy lineáris leképezés, amelynek mátri-
LTV: x& = A(t ) x + B(t )u , y = C (t ) x + D (t )u ⇒Φ (t ,τ ) xa A , továbbá a leképezés képterét és magterét rendre
LTI: x& = Ax + Bu, y = Cx + Du ⇒ e A(t −τ ) range ( A) = { y = Ax : x ∈ R n } ⊂ R m ,
Korábbi jelöléseinkkel, ha a rendszer a τ időpillanatban az kernel ( A) = {x : Ax = 0} ⊂ R n
x állapotban van (ezt a továbbiakban (τ , x) eseménynek
nevezzük), és a bemenetén az u (⋅) bemenő jel hat, akkor jelöli, akkor R m felbontható a képtérnek és a képtér orto-
gonális kiegészítőjének direkt összegére:
állapota a t időpontban nemlineáris rendszer, időben vál-
tozó lineáris rendszer és időinvariáns lineáris rendszer ese- R m = range( A) + range( A) ⊥ .
tén rendre a következő lesz:
Speciálisan, ha A : R n → R n és A = AT (azaz A szim-
u ( ⋅)
(τ , x) →
 (t , x(t )) metrikus n × n méretű mátrix), akkor
x(t ) = ϕ (t ,τ , x, u (⋅)), range( A) ⊥ = kernel( A) ,
t
x (t ) = Φ (t ,τ ) x + ∫Φ (t ,ϑ ) B (ϑ ) u (ϑ ) dϑ , és ezért R n felírható a képtér és a magtér direkt összege-
τ ként:
t
A(t −τ )
x (t ) = e x + ∫ e A(t −ϑ ) B u (ϑ ) dϑ. R n = range ( A) + kernel ( A)
τ
Emlékeztetünk arra, hogy x ∈ R n , u ∈ R r , y ∈ R m .

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 1

 IRÁNYÍTHATÓSÁG ÉS ELÉRHETŐSÉG DEFINÍCIÓJA
Az irányíthatóság definíciója: Az elérhetőség definíciója:
1. Legyen a rendszer a τ pillanatban az x állapotban. A 1. Legyen a rendszer a τ pillanatban a nulla állapotban. A
rendszer (τ , x ) eseménye a nulla állapotba irányítható, rendszer x állapota a (τ ,0) eseményből elérhető, ha lé-
ha létezik véges t ≥ τ időpont és u : [τ , t ) → R r irányí- tezik véges t ≥ τ időpont és u : [τ , t ) → R r irányítás,
tás, hogy x(t ) = ϕ (t , τ , x, u (⋅)) = 0 . Jelölése: hogy x(t ) = ϕ (t , τ ,0, u (⋅)) = x . Jelölése:
(τ , x ) u→
( ⋅)
 (t ,0) . (τ ,0) u→
( ⋅)
(t , x) .
2. A rendszer a τ időpontból teljesen a nulla állapotba 2. A rendszer a τ pillanatból és a nulla állapotból teljesen
irányítható, ha minden x ∈ R n állapot esetén a (τ , x ) elérhető, ha minden x ∈ R n állapota a (τ ,0) eseményből
esemény a nulla állapotba irányítható. elérhető.
3. A rendszer teljesen a nulla állapotba irányítható, ha 3. A rendszer a nulla állapotból teljesen elérhető, ha min-
minden τ időpontból teljesen a nulla állapotba irányít- den τ időpontból a nulla állapotból teljesen elérhető.
ható.
LTV rendszer esetén:
LTV rendszer esetén: t
0 = Φ (t ,τ ){x + ∫ Φ (τ ,ϑ ) B (ϑ ) u (ϑ ) dϑ }⇔
t
x = ∫Φ (t ,ϑ ) B(ϑ ) u (ϑ ) dϑ
τ
τ
t ~ ~ ~
x = − ∫ Φ (τ ,ϑ ) B(ϑ ) u (ϑ ) dϑ Elérhetőségi Gram-mátrix ( P : R n → R n ), P = P T ) :
τ
t
Irányíthatósági Gram-mátrix ( P : R n → R n , P = P T ): ~
P (τ , t ) := ∫Φ (t ,ϑ ) B(ϑ ) B T (ϑ )Φ T (t ,ϑ ) dϑ.
t τ
P (τ , t ) := ∫Φ (τ ,ϑ ) B(ϑ ) B T (ϑ )Φ T (τ ,ϑ ) dϑ.
τ

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 2

 IRÁNYÍTHATÓSÁGI FELTÉTELEK LTV RENDSZER ESETÉN
A feltételek szerint: R n = range ( P ) + kernel ( P) . ii) Tegyük fel, hogy (τ , x) u( ⋅)
→ (t , 0) .
Lemma: Ha x ∈ kernel ( P) , akkor BT (ϑ )Φ T (τ ,ϑ ) x ≡ 0 . Akkor x = x1 + x2 = P xˆ1 + x2 , ahol x1 ∈ range ( P) és
x2 ∈ kernel ( P). Ezért
Bizonyítás: Ekkor ugyanis x ∈ kernel P miatt P x = 0 és
u ( ⋅)
(τ , P xˆ1 + x2 ) → (t , 0)
0 =< 0, x >= 0T x =
t − B T (ϑ ) Φ T (τ ,ϑ ) xˆ
1
T T
=< Px, x >=< ∫ Φ (τ ,ϑ ) B(ϑ ) B (ϑ )Φ (τ ,ϑ ) dϑ x, x >= (τ , P xˆ1 )       → (t , 0),
τ t
t 2 x = Pxˆ1 + x2 = − ∫ Φ (τ ,ϑ ) B(ϑ ) u (ϑ ) dϑ ,
τ
= ∫ B (ϑ )Φ (τ ,ϑ ) x dϑ ⇒ B (ϑ )Φ (τ ,ϑ ) x ≡ 0
T T T T
τ t
Pxˆ1 = ∫ Φ (τ ,ϑ ) B (ϑ ) BT (ϑ )Φ T (τ ,ϑ ) xˆ1dϑ .
τ
Tétel: A (τ , x) esemény a nulla állapotba irányítható ⇔ Vonjuk ki egymásból a két egyenletet, és legyen
létezik véges t ≥ τ , hogy x ∈ range P(τ , t ).
u 2 (ϑ ) = u (ϑ ) + B T (ϑ )Φ T (τ , ϑ ) xˆ1 . Akkor
Bizonyítás: t
i) Tegyük fel, hogy x ∈ range P(τ , t ) . x2 = − ∫Φ (τ ,ϑ ) B (ϑ ) u 2 (ϑ ) dϑ ,
τ
Akkor ∃ x̂ , hogy x = P(τ , t ) xˆ. Legyen és mivel x2 ∈ kernel ( P) és a lemma szerint
u (ϑ ) := − BT (ϑ )Φ T (τ ,ϑ ) xˆ , akkor
B T (ϑ ) Φ T (τ , ϑ ) x 2 ≡ 0 , ezért
 t  t
x(t ) = Φ (t ,τ )  x − ∫ Φ (τ ,ϑ ) B(ϑ ) B T (ϑ )Φ T (τ ,ϑ ) dϑ xˆ  = x2
2
=< x2 , x2 >= − ∫ < u 2 (ϑ ), BT (ϑ )Φ T (τ ,ϑ ) x2 > dϑ = 0,
 τ 
τ
= Φ (t ,τ ){x − P(τ , t ) xˆ} = 0, ahonnan következik x 2 = 0 és x = x1 = Pxˆ1 ∈ range ( P ).
ezért a rendszer az u (⋅) irányítással nullába irányítható.

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 3

 IRÁNYÍTHATÓSÁGI FELTÉTELEK LTI RENDSZER ESETÉN
Irányíthatósági Gram-mátrix LTI rendszer esetén: tó s i = r ( s ) + ϕ ( s ) q( s ) alakban, ahol gr r < gr ϕ . A
t t T
P (0, t ) = ∫ Φ (0,ϑ ) B B T Φ T (0,ϑ ) dϑ = ∫ e − Aϑ BB T e − A ϑ dϑ. Cayley–Hamilton-tétel szerint ϕ ( A) = 0 , ezért
0 0 A i = r ( A) + ϕ ( A) q( A) = r ( A) , ahonnan következik, hogy
Tétel: Folytonosidejű időinvariáns lineáris rendszer esetén x T A i B = 0 T , ∀i,
range P(0, t ) = Span {B, AB,K, A n −1 B} . ∞ ϑi
T T − Aϑ
x Φ (0, ϑ ) B = x e B = ∑ x ( − A) B
T i
= 0 T , ∀ϑ ,
Bizonyítás: i =0 i!
i) Vezessük be az L := Span {B, AB, K , A n −1 B} jelölést. B T Φ T (0, ϑ ) x = 0, ∀ϑ.
Vegyük észre, hogy L egy altér R n -ben, amelyet a t
P (0, t ) x = ∫ Φ (0,ϑ ) B B T Φ T (0,ϑ ) x dϑ = 0 ⇒ x ∈ kernel P(0, t ),
B, AB, K , A n−1 B mátrixok oszlopvektorai feszítenek ki, 0 144244 3
0
ezért R n felírható R n = L + L⊥ alakban. Másrészt R n ⊥
ezért L ⊂ kernel P(0, t ) .
felírható az irányíthatósággal közvetlenül kapcsolatban
iii) Tegyük fel, hogy x ∈ kernel P (0, t ) .
álló R n = range P(0, t ) + kernel P(0, t ) másik alakban is.
A korábbi lemma szerint B T Φ T (0, ϑ ) x ≡ 0 , vagy transz-
Meg fogjuk mutatni, hogy L = range P(0, t ) , ∀t esetén.
Ezzel ekvivalens, ha megmutatjuk, hogy ponálás után x T Φ (0, ϑ ) B = x T e − Aϑ B ≡ 0 T , ebből pedig
⊥
L = kernel P (0, t ), ∀t esetén. i -szer deriválva és ϑ = 0 behelyettesítésével:
xT ( − A) i e − Aϑ B ≡ 0T , ∀i ⇒ xT Ai B ≡ 0T , ∀i
ii) Tegyük fel, hogy x ∈ L⊥ és t > 0 tetszőleges.
Mivel x ⊥ L , ezért x T A i B = 0 T , ∀i = 0, 1, K , n − 1 esetén. és ezért kernel P (0, t ) ⊂ L⊥ .
Legyen A karakterisztikus polinomja ϕ ( s) = det( sI − A) . iv) De akkor ii) és-iii) alapján kernel P = L⊥ és range P = L .
Akkor tetszőleges i esetén polinomosztással s i felírha-

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 4

Tétel: Folytonosidejű időinvariáns lineáris rendszer (tet-
szőleges t > 0 idő alatt) teljesen a nulla állapotba irányít-
ható ⇔ L: = Span {B, AB, K , A n −1 B} = R n , vagy ami ez-
zel ekvivalens, az M c := [ B AB K A n −1 B ] irányíthatósági
mátrix maximális rangú:
rank M c = rank [ B AB K A n −1 B ] = n = dim x.
Bizonyítás:
Az előző eredmények szerint a rendszer teljesen a nulla
állapotba irányítható ⇔ range P (0, t ) = L = R n (tetszőle-
ges t > 0 esetén), aminek szükséges és elégséges feltétele,
hogy rank M c = n .
Az elérhetőséggel kapcsolatos következő két tétel bizonyí-
tása hasonló az előzőekhez.
Tétel: Folytonosidejű időinvariáns lineáris rendszer esetén
~
range P (0, t ) = Span {B, AB, K , A n −1 B} .
Tétel: Folytonosidejű időinvariáns lineáris rendszer a nul-
la állapotból (tetszőleges t > 0 idő alatt) teljesen elérhető
n −1
⇔ L: = Span {B, AB, K , A B} = R n , vagy ami ezzel ek-
vivalens, rank [ B AB K A n −1 B ] = n = dim x .
Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai
Következmény: Folytonosidejű időinvariáns lineáris
rendszerek körében a teljesen irányítható rendszer egyúttal
teljesen elérhető is, és fordítva. Ekkor ugyanis
~
range P (0, t ) = range P (0, t ) = Span {B, AB, K , A n −1 B} = R n
és az ekvivalencia következik az előző tételekből.
Tétel: Ha a folytonosidejű időinvariáns lineáris rendszer
teljesen a nulla állapotba irányítható, akkor tetszőleges
(τ 1 , x1 ) és (τ 2 , x 2 ) eseményekhez (τ 2 > τ 1 ) létezik olyan
u : [τ 1 , τ 2 ) → R r bemenő jel, hogy
(τ 1 , x1 ) u
( ⋅)
 → (τ 2 , x 2 ).
Bizonyítás: Mivel rank M c = n , ezért tetszőleges kis
t1 , t 2 > 0 esetén
1u (⋅) 2 1 u (t + ⋅)
(0, x1 ) → (t1 ,0)  →(t1 + t 2 , x2 )
Megjegyzés: Az x = P(0, t ) xˆ feltétel t → 0 esetén együtt
jár P(0, t ) → 0 -val, mert az integrációs intervallum hosz-
sza egyre csökken. Ezért x̂ → ∞ , hogy teljesülhessen
T
x = P(0, t ) xˆ , ezért az u (ϑ ) = − B T e − A ϑ xˆ jel egyre na-
gyobb lesz, ami a gyorsításnak fizikai határt szab (telítés a
a beavatkozó szervben).
5
 LTI RENDSZER IRÁNYÍTHATÓSÁGI LÉPCSŐS ALAKJA
Tétel: Az xˆ = Tx koordináta-transzformáció hatására az Az ortonormált bázis ismeretében ha A : R n → R n egy
irányíthatósági mátrix és az irányíthatósági Gram-matrix a lineáris leképezés, amelynek mátrixa A az eredeti
következőképp módosul: { f1 , K , f n } bázisban, továbbá I jelöli az identikus transz-
Mˆ c = T M c formációt (helybenhagyást), akkor az A mátrix az xˆ = Tx
koordináta-transzformáció után, amely az
Pˆ (0, t ) = TP (0, t )T T . { f1 , K , f n } → {g1 , K , g n } báziscserének felel meg, Â
Bizonyítás:
lesz: y = Ax ⇒ yˆ = T y = TAT −1 xˆ = Aˆ xˆ ⇒ Aˆ = TAT −1 .
i) Mivel Aˆ = TAT −1 és Bˆ = TB , ezért
A leképezés a következő gráffal jellemezhető:
Aˆ Bˆ = TAT TB = TAB, K , Aˆ Bˆ = TA B ,
− 1 n −1 n −1
ahonnan I A I
következik Rn → Rn → Rn → Rn
 g1 g1 
Mˆ c = [ Bˆ Aˆ Bˆ K Aˆ n −1 Bˆ ] = T [ B AB K A n −1 B ] = TM c .  f1 f1 
L M M L
M M
 g k g k 
ii) Az exponenciális mátrix sorfejtéses alakja szerint
 g k +1 g k +1 
ˆ −1 ˆ T
⊥ M M 
e At = eTAT t
= Te At T −1 , (e At )T = T −T e A t T T , ezért L  M fn fn M L⊥
t  g n g n 
ˆ ˆ T
Pˆ (0, t ) = ∫ e − Aϑ Bˆ Bˆ T e − A ϑ
dϑ = TP (0, t )T T . Rn
-1
T→
 Rn A
→ Rn T
→ Rn
0
Speciálisan, ha A ún. L -invariáns, A L ⊂ L, azaz A az
Mátrix lépcsős alakja: L alteret L -be képezi, akkor  ún. lépcsős alakot ölt.
Legyen { f1 , K , f m } ⊂ R n egy vektorrendszer, amelynek A Aab 
Aˆ = TAT −1 = [ A g1 A g 2 L A g n ] =  aa .
keressük egy {g1 , g 2 , K} ortonormált bázisát. A feladat a  0 Abb 
Gram-Schmidt ortogonalizációs módszerrel megoldható.

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 6

Tétel: A folytonosidejű időinvariáns lineáris rendszer ál-
lapotegyenletének van olyan R n = L + L⊥ , x = x a + xb
felbontása, amelyben az állapotegyenlet alakja ún. irányít-
hatósági lépcsős alakú (controllability staircase form):
d  xa   Aaa Aab   xa   Ba 
 = Abb   xb   0 
+ u,
dt  xb   0
továbbá az L -beli állapotok teljesen a nulla állapotba irá-
nyíthatók, az L⊥ -beli állapotok pedig (a nulla állapot kivé-
telével) nem irányíthatók nullába.
Bizonyítás:
i) Legyen L := Span {B, AB, K , A n −1 B} , akkor az irányít-
hatóságra vonatkozó állítások következnek a korábbi
tételből.
ii) L = Span {B, AB, K , A n −1 B} ún. A -invariáns altér, az-
az A( L) ⊂ L. Ez világos, mert egyrészt az
AB, A 2 B, K , A n −1 B mátrixok oszlopai ott szerepelnek
az L teret kifeszítő oszlopvektorok között. Másrészt a
ϕ ( s) = det ( sI − A) jelöléssel
s n = r ( s ) + ϕ ( s ) q ( s ), gr r < gr ϕ , és a Cayley–
Hamilton-tétel szerint A n = r ( A) + ϕ ( A) q ( A) = r ( A)
Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai
miatt A n B = r ( A) B oszlopvektorai is benne vannak az
L altérben.
iii) Legyen {g1 , g 2 , K , g k } bázisa L -nek és
{g k +1 , g k + 2 , K , g n } bázisa L⊥ -nak (lásd pl. Gram-
Schmidt ortogonalizáció), akkor ebben a bázisban az
Aˆ = TAT −1 állapotmátrix alakja a tételben szereplő
lesz.
iv) A {g1 , K , g n } bázisra való áttérésnek egy I o B le-
képezés felel meg, ahol I az identikus leképezés. Ez
a leképezés a B képterét kifeszítő b1 , K, br vektoro-
kat ( B mátrix oszlopait) helyben hagyja, továbbá ezek
benne vannak L -ben, tehát L⊥ -beli komponenseik
nullák. Ezért a báziscserét leíró T koordináta-
ranszformáció után a Bˆ = TB mátrix a tételben szerep-
lő alakú lesz.
Megjegyzés: Az irányíthatósági lépcsős alakból jól látható,
hogy az u irányítás nem hat az xb ∈ L⊥ állapotokra, mivel
x& b = Abb x b , tehát nem is tudja befolyásolni (sem közvet-
lenül, sem pedig közvetve x a -n keresztül). Ezért érthető,
hogy az xb ∈ L⊥ állapotok nem irányíthatók nullába.
7
 ÁLLAPOT-VISSZACSATOLÁS, STABILIZÁLHATÓSÁG
Vezessük be az u = − Kx állapot-visszacsatolás fogalmát.
Az irányíthatósági lépcsős alak segítségével választ tu-
dunk adni arra, hogy a rendszer mely sajátértékei (pólusai)
mozdíthatók ki állapot-visszacsatolással és melyek nem.
Tétel: Az időinvariáns lineáris rendszer irányíthatósági
lépcsős alakjában a nem irányítható altérhez tartozó Abb
mátrix sajátértékei nem mozdíthatók ki állapot-
visszacsatolással.
Bizonyítás:
A koordináta-transzformáció változatlanul hagyja a ϕ (s )
karakterisztikus egyenletet:
det(sI − TAT −1 ) = det(T ( sI − A)T −1 ) =
det(T ) det( sI − A) det(T −1 ) = det( sI − A).
Ezért A és a lépcsős alakban szereplő Â karakterisztikus
egyenlete azonos. Mivel  felső blokk-háromszög mátrix,
ezért ϕ ( s) = det ( sI − Aaa ) det ( sI − Abb ). Legyen az álla-
pot-visszacsatolás u = − Kˆ xˆ = − Kˆ Tx = − Kx , akkor
K = Kˆ T . Helyettesítsük be az állapotegyenletbe
Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai
x 
u = − Kˆ xˆ = −[ K a K b ]  a  = − K a x a − K b xb
 xb 
kifejezését, és írjuk fel a zárt rendszer állapotegyenletét és
ϕ c (s) karakterisztikus egyenletét:
 A − Ba K a Aab − Ba K b   xa 
x&ˆ = Aˆ xˆ − Bˆ Kˆ xˆ =  aa   xb ,
 0 Abb
ϕ c ( s ) = det ( sI − ( Aaa − Ba K a )) ⋅ det( sI − Abb ).
Jól látható, hogy Aaa sajátértékei kimozdíthatók az álla-
pot-visszacsatolással, míg Abb sajátértékei megmaradnak
a zárt rendszerben is. Ha csak a sajátértékek befolyásolása
a cél, akkor választható K b = 0 .
Az időinvariáns lineáris rendszert stabilizálhatónak ne-
vezzük, ha a nem irányítható (az irányíthatósági lépcsős
alakban Abb -hez tartozó) sajátértékek stabilak. Ekkor
ugyanis a nem irányítható módusokhoz tartozó tranziensek
lecsengenek, az irányítható módusokhoz tartozó tranzien-
sek pedig állapot-visszacsatolással módosíthatók.
8
 FOLYTONOSIDEJŰ LINEÁRIS RENDSZEREK MEGFIGYELHETŐSÉGE
Arra a kérdésre keresünk választ, hogy meghatározható-e
a rendszer állapota a rendszer bemenő és kimenő jelének
megfigyeléseiből a [τ , t ] időintervallumban.
Ha a rendszer x(τ ) = x állapota meghatározható a τ -hoz
képest jövőbeli y (ϑ ), u (ϑ ), ϑ ≥ τ megfigyelésekből, akkor
az x(τ ) = x állapotot megfigyelhetőnek fogjuk nevezni.
Ha viszont x(t ) = x meghatározható a t -hez képest múlt-
beli y (ϑ ), u (ϑ ), ϑ ≤ t megfigyelésekből, akkor az x(t ) = x
állapotot rekonstruálhatónak fogjuk nevezni.
A megfigyelhetőségi osztály definíciója: A (τ , x1 ) és a
(τ , x 2 ) esemény ugyanahhoz a megfigyelhetőségi osztály-
hoz tartozik (nem megkülönböztethető a jövőben), ha
g (ϑ , x(ϑ , τ , x1 , u (⋅)), u (ϑ )) = g (ϑ , x(ϑ , τ , x 2 , u (⋅)), u (ϑ ))
minden ϑ ≥ τ és minden u (⋅) esetén.
A rekonstruálhatósági osztály definíciója: A (t , x1 ) és a
(t , x 2 ) esemény ugyanahhoz a rekonstruálhatósági osz-
tályhoz tartozik (nem megkülönböztethető a múltban), ha
g (ϑ , x(ϑ , t , x1 , u (⋅)), u (ϑ )) = g (ϑ , x(ϑ , t , x 2 , u (⋅)), u (ϑ ))
minden ϑ ≤ t és minden u (⋅) esetén.
Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai
Lineáris rendszer esetén az állapotegyenlet folytonos idő-
ben mind növekvő, mind pedig csökkenő idő irányban
megoldható, ezért ha a megfigyelési feladat esetén t 0 := τ ,
a rekonstruálási feladat esetén pedig t 0 := t , akkor y (t )
korrekciója és a redukált feladat a következő lesz:
y (ϑ ) = C (ϑ ) x(ϑ ) + D(ϑ )u (ϑ ) =
ϑ
= C (ϑ ){Φ (ϑ , t 0 ) x(t 0 ) + ∫t Φ (ϑ ,σ ) B(σ ) u (σ ) dσ }
0
+ D (ϑ )u (ϑ ),
ϑ
y (ϑ ) := y (ϑ ) − C (ϑ ) ∫ Φ (ϑ , σ ) B (σ ) u (σ ) dσ − D (ϑ )u (ϑ ),
t0
y (ϑ ) = C (ϑ )Φ (ϑ , t 0 ) x(t 0 ).
Ha a (τ , x1 ) és a (τ , x 2 ) esemény ugyanahhoz a megfi-
gyelhetőségi osztályhoz tartozik, akkor
C (ϑ )Φ (ϑ , τ )( x1 − x 2 ) ≡ 0 minden ϑ ≥ τ esetén.
Ha a (t , x1 ) és a (t , x 2 ) esemény ugyanahhoz a rekonstru-
álhatósági osztályhoz tartozik, akkor
C (ϑ )Φ (ϑ , t )( x1 − x 2 ) ≡ 0 minden ϑ ≤ t esetén.
A továbbiakban feltesszük, hogy a kimenő jelen a fenti
korrekciót már elvégeztük.
9
A megfigyelhetőség definíciója:
i) A folytonosidejű lineáris rendszer esetén a (τ , x ) ese-
mény nem megfigyelhető, ha a (τ ,0) megfigyelhetősé-
gi osztályhoz tartozik, azaz C (ϑ )Φ (ϑ , τ ) x ≡ 0 minden
ϑ ≥ τ esetén. Ellenkező esetben (τ , x) megfigyelhető.
ii) A folytonosidejű lineáris rendszer teljesen megfigyel-
hető a τ időpontban, ha minden x ∈ R n állapot esetén
(τ , x ) megfigyelhető.
iii) A folytonosidejű lineáris rendszer teljesen megfigyel-
hető, ha minden τ időpontban teljesen megfigyelhető.
A rekonstruálhatóság definíciója:
i) A folytonosidejű lineáris rendszer (t , x ) eseménye
nem rekonstruálható, ha a (t ,0) rekonstruálhatósági
osztályhoz tartozik, azaz C (ϑ )Φ (ϑ , t ) x ≡ 0 minden
ϑ ≤ t esetén. Ellenkező esetben (t , x) rekonstruálható.
ii) A folytonosidejű lineáris rendszer teljesen rekonstru-
álható a t időpontban, ha minden x ∈ R n állapot ese-
tén (t , x ) rekonstruálható.
iii) A folytonosidejű lineáris rendszer teljesen rekonstru-
álható, ha minden t időpontban teljesen rekonstruálha-
tó.
Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai
Tekintsük először a megfigyelhetőségi feladatot. Szoroz-
zuk meg y (t ) mindkét oldalát Φ T (ϑ ,τ ) C T (ϑ ) -val és
integráljunk mindkét oldalon, akkor
t t
T
∫Φ (ϑ ,τ ) C (ϑ ) y (ϑ ) dϑ = ∫ Φ T (ϑ ,τ ) C T (ϑ ) C (ϑ )Φ (ϑ ,τ ) dϑ x.
T
τ τ
Definiáljuk a megfigyelhetőségi Gram-mátrixot a követ-
kezőképpen:
t
Q(τ , t ) := ∫ Φ T (ϑ , τ ) C T (ϑ ) C (ϑ ) Φ (ϑ , τ ) dϑ.
τ
Vegyük észre, hogy a Q : R n → R n lineáris leképezés
mátrixa szimmetrikus és pozitív szemidefinit, továbbá
R n = range (Q) + kernel (Q) .
Ha tehát Q(τ , t ) invertálható lenne, ami ekvivalens azzal,
hogy a magtere csak a nulla vektorból áll, akkor a keresett
x kezdeti állapot is meghatározható lenne:
t
−1
x = Q (τ , t ) ∫ Φ T (ϑ , τ ) C T (ϑ ) y (ϑ ) dϑ
τ
10
Tétel: A (τ , x) esemény nem megfigyelhető Megfigyelhetőség és irányíthatóság dualitása LTI
⇔ x ∈ kernel Q (τ , t ), ∀t ≥ τ esetén. rendszer esetén:
Tekintsük az ( A, C ) I valódi rendszert és a (− AT ,−C T ) II
Bizonyítás:
fiktív rendszert. Akkor a definícióik alapján a következő
i) Tegyük fel, hogy x ∈ kernel Q(τ , t ), ∀t ≥ τ esetén. Ak- hasonlóságok állnak fenn a valódi és a fiktív rendszerek
kor különféle Gram-mátrixai között:
t
2
0 =< x,0 >=< x, Q(τ , t ) x >= ∫ C (ϑ )Φ (ϑ , τ ) x dϑ ⇒ t T
τ Q I (0, t ) = ∫ e A ϑ C T Ce Aϑ dϑ
C (ϑ )Φ (ϑ , τ ) x ≡ 0 minden ϑ ≥ τ esetén, 0
t T T T
ezért a (τ , x) esemény nem megfigyelhető. PII (0, t ) = ∫ e −( − A )ϑ ( −C T )(−C )e −( − A ) ϑ dϑ = Q I (0, t )
0
ii) Tegyük fel, hogy a (τ , x) esemény nem megfigyelhető. t
~ T
Q I (0, t ) = ∫ e A (ϑ −t ) C T Ce A(ϑ −t ) dϑ
Akkor C (ϑ )Φ (ϑ , τ ) x ≡ 0 minden ϑ ≥ τ esetén. Legyen
0
t ≥ τ tetszőleges, akkor t
~ T T T ~
t
2 PII (0, t ) = ∫ e −( − A )(ϑ −t ) ( −C T )(−C )e −( − A ) (ϑ −t ) dϑ = Q I (0, t )
< x, Q(τ , t ) x >= ∫ C (ϑ )Φ (ϑ , τ ) x dϑ = 0. 0
τ
Mivel Q(τ , t ) szimmetrikus és pozitív szemidefinit, Jól látható a dualitás az eredeti rendszer megfigyelhetősé-
ezért létezik szimmetrikus és pozitív szemidefinit négy- ge és a fiktív rendszer irányíthatósága, valamint eredeti
zetgyöke: Q(τ , t ) = N 2 = N T N , amiből következik rendszer rekonstruálhatósága és a fiktív rendszer elérhető-
0 =< x, Q (τ , t ) x >=< x, N T N x >= N x
2
⇒
sége között folytonosidejű időinvariáns lineáris rendszer
esetén.
Nx = 0 ⇒ Qx = N T N x = 0 ⇒ x ∈ kernel (Q ).

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 11

Tétel: Folytonosidejű időinvariáns lineáris rendszerek ese- Megjegyzés: Felhasználtuk M c, II -ben, hogy a negatív elő-
tén a következő állítások ekvivalensek: jel a − AT , − C T mátrixok előtt elhagyható, mert a pozitív és
negatív oszlopvektorok ugyanazt a teret feszítik ki.
i) ( A, C ) teljesen megfigyelhető
ii) ( A, C ) teljesen rekonstruálható Tétel: A folytonosidejű időinvariáns lineáris rendszer ál-
iii) M c , II := [C T , AT C T K ( AT ) n −1 C T ] és lapotegyenletének van olyan R n = L + L⊥ , x = x a + xb fel-
rank M c, II = n = dim x bontása, amelyben az állapotegyenlet alakja ún. megfi-
gyelhetőségi lépcsős alakú (observability staircase form):
 C 
M o :=  M  és rank M o = n = dim x .
CA d  x a   Aaa 0   x a   Ba 
iv)  x  = A
dt  b   ba A    +   u,
bb   x b   Bb 
CA n −1 
x 
y = [C a 0] a  + Du
Bizonyítás:  xb 
továbbá az L -beli állapotok teljesen megfigyelhetők, az
Mivel a rendszer időinvariáns, választható τ = 0. A rend- L⊥ -beli állapotok pedig (a nulla állapot kivételével) nem
szer teljesen megfigyelhető megfigyelhetők.
⇔ kernel QI (0, t ) = {0}
Bizonyítás: A dualitás miatt az ( A, B, C ) I rendszerről át-
n
⇔ range QI (0, t ) = range PII (0, t ) = R
térhetünk az ( AT , C T , B T ) II rendszerre, ennek meghatá-
⇔ rank M c, II = n. rozhatjuk az irányíthatósági lépcsős alakját egy alkalmas
Hasonló mondható a rekonstruálhatóságról. Ezzel beláttuk, Tc , II koordináta-transzformációval, legyen ez
hogy i), ii) és iii) ekvivalensek.
( Aˆ T , Cˆ T , Bˆ T ) . Ebből transzponálással nyerhető az
Másrészt viszont M o a transzponáltja M c, II -nek, ezért tel-
jesül iv) is. ( Aˆ , Bˆ , Cˆ ) megfigyelhetőségi lépcsős alak.

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 12

 TELJESRENDŰ ÁLLAPOTMEGFIGYELŐ
Teljesrendű lineáris állapotmegfigyelőnek nevezzük az x̂ Partícionáljuk a G mátrixot a megfigyelhetőségi lépcsős
állapotú és kimentű alaknak megfelelően a G = [G aT GbT ]T alakban, akkor
dxˆ d ~ x a   Aaa − G a C a 0 ~ xa 
= Fxˆ + Gy + Hu , dim xˆ = dim x = n
~ =  xb 
.
dt dt  xb   Aba − Gb C a 
Abb   ~
dinamikus rendszert, ha aszimptotikusan becsülni tudja az Az aszimtotikus állapotbecsléshez a becslési hibára vonat-
x& = Ax + Bu , y = Cx rendszer állapotát, azaz ~
x := x − xˆ jelö- kozó állapotegyenlet sajátértékeinek stabilnak (és gy-
~
lés mellett lim x (t ) = 0 . Ekkor
t →∞
orsnak) kell lenniük, ahol a sajátértékek a következő ka-
rakterisztikus egyenlet gyökei:
x& = x& − xˆ& = Ax + Bu − Fxˆ − GCx − Hu + ( Fx − Fx) =
~
= ( A − GC − F ) x + ( B − H )u + F ( x − xˆ ), ϕ o ( s ) = det ( sI − ( Aaa − G a C a )) det ( sI − Abb ).

ezért az aszimptotikus állapotbecsléshez megfelel A feladat tehát nem oldható meg, ha a nem megfigyelhető
(a megfigyelhetőségi lépcsős alakban Abb -hez tartozó) sa-
F := A − GC , H := B,
játértékek (módusok) nem stabilak, mivel ezekre a megfi-
~
x& = F~
x stabil (és gyors). gyelőben még megválasztható G nem hat. Vegyük észre,
hogy Gb nincs hatással ϕ o (s ) -re.
Világos, hogy ha T egy koordináta-transzformáció
(nemszinguláris mátrix), akkor T ( x(t ) − xˆ (t )) → 0 ⇔
Az időinvariáns lineáris rendszert detektálhatónak nevez-
x(t ) − xˆ (t ) → 0. Ezért a kérdés megválaszolásához feltehet-
zük, ha a nem megfigyelhető (a megfigyelhetőségi lépcsős
jük, hogy a rendszer már megfigyelhetőségi lépcsős alakra
alakban Abb -hez tartozó) sajátértékek stabilak.
lett hozva ( A := Aˆ , B := Bˆ , C := Cˆ ) .

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 13

 LTI RENDSZER KALMAN-FÉLE FELBONTÁSA

Tétel: Tetszőleges x& = Ax + Bu, y = Cx időinvariáns lineá-

ris rendszer felbontható egy-egy (teljesen)
• irányítható és megfigyelhető ( I M )
• irányítható, de nem megfigyelhető ( I M )
• nem irányítható, de megfigyelhető ( I M ) IM x IM
xA IM x IM x
B D C

• nem irányítható és nem megfigyelhető ( I M )

alrendszerre. A rendszer állapotegyenlete és átviteli függ-
vénye a felbontásnak megfelelően a következő alakú:

 x A   A AA 0 A AC 0  x A   B A 
d  x B   ABA ABB ABC ABD  x B   B B 
 =  +
0  x C   0 
u, u y
dt  x C   0 0 ACC
   0 
x  ADD  x D    Megjegyzés: Az eredő állapotmátrix blokk-felső három-
 D  0 0 ADC
szögmátrix, a diagonálisban álló blokkok pedig blokk-alsó
 xA 
x  háromszögmátrixok, a rendszer karakterisztikus egyenlete
y = [C A 0 CC 0] B , ezért ϕ total ( s ) = ϕ AA ( s ) ϕ BB ( s ) ϕ CC ( s ) ϕ DD ( s ) . Másrészt a
 xC 
x  W (s ) átviteli függvény mátrix alakja szerint
 D
ϕW ( s ) = ϕ AA ( s ) , ezért W (s ) minden elemének számlálójá-
W ( s ) = C A ( sI − AAA ) −1 B A . ban és nevezőben ott van ϕ BB ( s ) ϕ CC ( s ) ϕ DD ( s ) , ami P/Z
kiejtést eredményez.

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 14

 DISZKRÉTIDEJŰ LTI RENDSZER IRÁNYÍTHATÓSÁGA
Tekintsük az xi +1 = Axi + Bu i , y = Cxi + Du i diszkrétidejű u (⋅)
(0, x)  →( n,0) , akkor ezzel ekvivalens, hogy
időinvariáns lineáris rendszert. Jelölje röviden (k , x) , hogy  u n −1   u n −1 
a rendszer a kT pillanatban az x állapotban van, ahol T a u  u 
mintavételi idő, akkor
n
[
0 = A x + B AB K A B ]
n −1  n − 2 
 M 
n
, A x = −M c  n
 M 
− 2 .
 u   u 
k −1  0   0 
x k = A k x0 + ∑ A k −( j +1) Bu j . Ha a rendszer teljesen elérhető, akkor x -hez meghatároz-
j =0
ható A n x , és mivel A n x ∈ Span {B AB K A n −1 B} = R n ,
Ha n = dim x és az x állapot elérhető az nT pillanatban az ezért létezik a feltételt kielégítő u (⋅) = {u 0 , u1 , K , u n−1} be-
x 0 = 0 állapotból, tehát (0,0) 
u (⋅)
→( n, x) , akkor ezzel ek- menő jel sorozat, amelynek hatására az x állapotból el le-
het jutni a nulla állapotba. Ez azt jelenti, hogy a teljes el-
vivalens, hogy
érhetőségből következik a teljes irányíthatóság. Fordítva
 u n −1   u n −1 
u  u  azonban ennek nem kell fennálnia, mert az irányíthatóság-
[  M 
]
x = B AB K A n −1 B  n − 2  = M c  n − 2  ,
 M 
hoz csak x ∈ range ( A n ) ∩ Span {B AB K A n−1 B} szüksé-
 u   u 
 0   0  ges. Kivételt képez az az eset, amikor ∃A −1 (reverzibilis a
ahol diszkrét időben is rendszer).
M c := [ B AB K A n −1 B ] Tétel: A diszkrétidejű időinvariáns lineáris rendszer telje-
sen elérhető akkor és csakis akkor, ha rank M c = n = dim x .
Ezért a diszkrétidejű rendszer teljesen elérhető A teljes irányíthatóságnak rank M c = n elégséges feltéte-
⇔ Span {B AB K A n−1 B} = R n ⇔ rank M c = n = dim x . le, és ha ∃A −1 , akkor szükséges feltétele is.
Tekintsük ezután az irányíthatóság kérdését. Ha a nulla ál-
lapot elérhető nT idő alatt az x állapotból, azaz

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 15

 DISZKRÉTIDEJŰ LTI RENDSZER MEGFIGYELHETŐSÉGE
Tekintsük az xi +1 = Axi + Bu i , y = Cxi + Du i diszkrétidejű megoldás van, ha kernel M o = {0} , amihez az szükséges,
időinvariáns lineáris rendszert, és induljon a rendszer az hogy M o sorvektorai a teljes R n teret kifeszítsék, tehát
x0 állapotból, akkor teljesüljön rank M o = n = dim x , ami ezért a teljes
y 0 = Cx 0 + Du 0 , megfigyelhetőségnek szükséges és elégséges feltétele. A
k −1 k = n választásnak nincs jelentősége a Cayley-Hamilton
y k = CA k x 0 + ∑ CA k −( j +1) Bu j + Du k , k = 1, K , n − 1.
tétel miatt.
j =0
Vezessük be az y 0 := y 0 − D u 0 és Tekintsük ezután a rekonstruálhatóság kérdését. Ha a
rendszer teljesen megfigyelhető, tehát teljesül a
k −1 rank M o = n = dim x feltétel, akkor x0 egyértelműen
y k := y k − ∑ CA k −( j +1) Bu j − Du k , k ≥1
meghatározható, és ebből
j =0
n −1
jelölést, és legyen diszkrét időben is a megfigyelhetőségi
mátrix
xn := A n x0 + ∑ An − ( j +1) Bu j .
j =0
 C   y0  Ez azt jelenti, hogy a teljes megfigyelhetőségből követke-
 
M o :=  M  , akkor következik M o x 0 =  y1  .
CA
zik a teljes rekonstruálhatóság.
CA n −1   M 
 y n −1  Tétel: A diszkrétidejű időinvariáns lineáris rendszer telje-
A konstrukció szerint ennek az egyenletrendszernek x0 sen megfigyelhető akkor és csakis akkor, ha
megoldása, ezért x0 megfigyelhetősége azon múlik, hogy rank M o = n = dim x . A teljes rekonstruálhatóságnak
a megoldás egyértelmű-e. Ha több megoldás is lenne, ak- rank M o = n elégséges feltétele, és ha ∃A −1 , akkor szüksé-
kor nyilván nem lehetne az y (⋅) megfigyelésből az x0 kez- ges feltétele is.
deti állapotot egyértelműen meghatározni. Csak egy meg-

Lantos: Irányíthatóság és megfigyelhetőség alapjai 16