‫הפקולטה למדעי ההנדסה‬

‫המחלקה להנדסת מכונות‬

‫קורס 'תכנון ובניה של מערכות בקרה שימושיות'‬

‫דוח מעבדה בנושא‬

‫זרוע גמישה‬
‫(בקרה אופטימלית בשיטת ‪)LQR‬‬

‫עידן אלגמיל‪205855836 ,‬‬ ‫מגישים‪:‬‬

‫נתנאל טסלר‪203816145 ,‬‬
‫מדריך‪ :‬שמעון רגב‬
‫‪25.05.22‬‬ ‫תאריך הגשה‪:‬‬

‫מאי ‪2022‬‬ ‫סיוון תשפ"ב‬

 ‫‪ .1‬מבוא‬
‫מטרת המעבדה היא לשלוט על מיקום של המנוע בעוד שמיקום הזרוע הגמישה יהיה בעל תנועות מינימליות‪.‬‬

‫‪ .2‬רקע תאורטי‬

‫מידול המערכת‬

‫‪ .2.1.1‬מודל‬

‫מודל הזרוע הגמישה מוצג באיור ‪ .1‬בסיס הזרוע מורכב על הציר המועמס במערכת ‪ .SRV02‬זווית המערכת‬
‫‪ θ‬גדלה בכיוון החיובי כאשר המערכת מסתובבת נגד כיוון השעון‪ .‬כך המערכת זזה נגד כיוון השעון במתח‬
‫חיובי ‪.𝑉𝑚 > 0‬‬

‫לזרוע הגמישה יש אורך כולל של 𝑙𝐿 מסה של 𝑙𝑚 ומומנט אינרציה של 𝑙𝐽 ‪ .‬ניתן לראות זאת בספר ההפעלה‬
‫של הזרוע הגמישה‪ .‬בשביל הערכים האלה הזווית הטייה של הזרוע הינה ‪ α‬וגדלה באופן חיובי בסיבוב נגד‬
‫כיוון השעון‪.‬‬

‫איור ‪ :1‬זווית זרוע גמישה‬

‫המערכת של הזרוע הגמישה מתוארת על ידי איור ‪ .2‬המשתנים שבשליטתנו הם מתח הכניסה 𝑚𝑉‪ .‬זה יוצר‬
‫מומנט ‪ τ‬בבסיס הזרוע הגמישה‪ .‬מקדם החיכוך של המערכת מיוצג כך 𝑞𝑒𝐵‪ .‬זהו חיכוך נגדי לכיוון שבו מופעל‬
‫המומנט על הציר המועמס‪ .‬החיכוך על הזרוע מיוצג על ידי ריסון צמיגי 𝑙𝐵‪ .‬ולבסוף‪ ,‬לזרוע יש קפיץ לינארי‬
‫בעל הקשיחות 𝑠𝐾‪.‬‬
 ‫איור ‪ :2‬מודל זרוע גמישה‬

‫‪ .2.1.2‬מציאת משוואות התנועה‬

‫במקום להשתמש במכניקה קלאסית‪ ,‬שיטת לאגרנז' משמשת אותנו למצוא את תנועת המערכת‪ .‬שיטה זו‬
‫בדרך כלל משמשת למציאת מערכות מורכבות יותר‪ ,‬כמו רובוט בעל הרבה חיבורים ‪.‬‬
‫המשוואות שמתארות את התנועה של המערכת הן ביחס למתח של המנוע וכו'‪ .‬הדינמיקה של המערכת‬
‫תימצא על ידי משוואת אויילר לאגרנז'‪.‬‬

‫𝐿‪𝜕2‬‬ ‫𝐿𝜕‬
‫‪−‬‬ ‫𝑖𝑄 =‬ ‫(‪)2.1‬‬
‫𝑖𝑞𝜕 ̇𝑖𝑞𝜕𝑡𝜕‬

‫המשתנים 𝑖𝑞 נקראים קואורדינטות כלליות‪ .‬בשביל המערכת הבאה‬

‫])𝑡(𝛼)𝑡(𝜃[ = ⊤)𝑡(𝑞‬ ‫(‪)2.2‬‬

‫כפי שאנו רואים באיור ‪ θ(𝑡) 2‬היא זווית המנוע ו)𝑡(‪ α‬היא זווית הזרוע הגמישה‪ .‬המהירויות המקבילות‬
‫למיקומים אלו הן‪:‬‬

‫)𝑡(𝛼𝜕 )𝑡(𝜃𝜕‬
‫[ = ⊤)𝑡( ̇𝑞‬ ‫]‬ ‫(‪)2.3‬‬
‫𝑡𝜕‬ ‫𝑡𝜕‬

‫𝛼𝑑‬ ‫𝜃𝑑‬
‫= ̇𝛼‪ .‬משתנה‬ ‫𝑡𝑑‬
‫= ̇𝜃 ו‬ ‫𝑡𝑑‬
‫הערה‪ :‬המרת הנקודה לנגזרת בזמן תשמש לאורך כל המסמך הנוכחי‪ ,‬כך ש‬
‫הזמן 𝑡 ירד מ ‪ θ‬ו‪ α‬כך ש)𝑡(‪ θ ≔ θ‬ו)𝑡(‪.α ≔ α‬‬

‫עם הקואורדינאטות הכלליות מוגדרות‪ ,‬משוואות אויילר לאגרנז' למערכת הזרוע הגמישה‪:‬‬

‫𝐿‪𝜕2‬‬ ‫𝐿𝜕‬
‫‪−‬‬ ‫‪= 𝑄1‬‬ ‫(‪)2.4‬‬
‫̇𝜃𝜕𝑡𝜕‬ ‫𝜃𝜕‬

‫ו‬

‫𝐿‪𝜕2‬‬ ‫𝐿𝜕‬
‫‪−‬‬ ‫‪= 𝑄2‬‬ ‫(‪)2.5‬‬
‫𝛼𝜕 ̇𝛼𝜕𝑡𝜕‬
 ‫הלאגרנז'יאן של המערכת מוגדר כך‬

‫𝑉‪𝐿 =𝑇−‬‬ ‫(‪)2.6‬‬

‫כאשר 𝑇 הוא סך כל האנרגיה הקינטית של המערכת‪ ,‬ו 𝑉 הוא סך האנרגיה הפוטינציאלית של המערכת‪ .‬אז‬
‫הלאגרנג'יאן הוא השוני בין המערכת הקינטית לפוטנציאלית‪.‬‬

‫הכח הכללי 𝑖𝑄 משמש לתאר את הכוחות הלא משמרים (לדוגמא חיכוך) המופעלים על המערכת ביחס‬
‫לקואורדינטות כלליות‪ .‬המקרה הזה‪ ,‬הכוח הכללי הפועל על הזרוע הינו‪:‬‬

‫̇𝜃 𝑞𝑒𝐵 ‪𝑄1 = 𝜏 −‬‬ ‫(‪)2.7‬‬

‫ופועל על החיבור הוא‬

‫̇𝛼 𝑙𝐵‪𝑄2 = −‬‬ ‫(‪)2.8‬‬

‫המומנט המופעל על בסיס הזרוע (כלומר על הציר המועמס) הוא מונע על ידי המנוע כמו שמתואר במשוואה‪:‬‬

‫)̇𝜃 𝑚𝑘 𝑔𝐾 ‪𝜂𝑔 𝐾𝑔 𝜂𝑚 𝑘𝑡 (𝑉𝑚 −‬‬

‫=𝜏‬ ‫(‪)2.9‬‬
‫𝑚𝑅‬

‫ראה מדריך להפעלה של מערכת ‪ SRV02‬בשביל תיאור של הפרמטרים המגיבים במערכת (כמו קבוע כא"מ‬
‫מושרה 𝑚𝑘) הריסון של המנוע (חיכוך) 𝑞𝑒𝐵‪ ,‬מתנגד למומנט המופעל‪ .‬הזרוע הגמישה לא מופעלת‪ ,‬הכח היחידי‬
‫שמופעל הוא הריסון‪.𝐵𝑙 ,‬‬

‫שוב‪ ,‬משוואות אויילר לאגרנז' הן שיטה למציאת משוואות התנועה של המערכת‪ .‬ברגע שמגלים את האנרגיה‬
‫הפוטנציאלית והקינטית מוצאים את הלאנגרז'יאן‪ ,‬ואז נותר לחשב נגזרות שונות למציאת משוואות‬
‫התנועה‪.‬‬

‫‪ .2.1.3‬אנרגיה פוטנציאלית וקינטית‬

‫‪ .2.1.3.1‬אנרגיה קינטית‬

‫המשוואה המסורתית של אנרגיה קינטית מתוארת כך‬

‫‪1‬‬
‫‪𝑇 = 𝑚𝑣 2‬‬ ‫(‪)2.10‬‬
‫‪2‬‬

‫כאשר 𝑚 הינה המסה של הגוף ו 𝑣 הינה המהירות הלינארית‪.‬‬

‫אנרגיה סיבוב קינטית מתוארת כך‬

‫‪1‬‬
‫‪𝑇 = 𝐽𝜔2‬‬ ‫(‪)2.11‬‬
‫‪2‬‬

‫כאשר 𝐽 הינו מומנט האינרציה של הגוף ו‪ ω‬היא המהירות הזוויתית‪.‬‬

 ‫‪ .2.1.3.2‬אנרגיה פוטנציאלית‬

‫אנרגיה פוטנציאלית מגיעה בצורות שונות‪ .‬בדרך כלל במערכות מכאניות אנחנו מתעסקים באנרגיית כובד‬
‫ואנרגיה אלסטית‪ .‬אנרגיית הכובד מתוארת כך‬

‫‪𝑉𝑔 = 𝑚𝑔Δℎ‬‬ ‫(‪)2.12‬‬

‫כאשר 𝑚 הינה מסת הגוף ו ‪ ∆ℎ‬הינו השינוי בגובה של הגוף‪(,‬מנקודת ייחוס)‪ .‬האנרגיה הפוטנציאלית של גוף‬
‫העולה מעל גובה משטח השולחן ב‪ 0.25‬מטר הינה ‪ ∆ℎ = 0.25 − 0 = 0.25‬והאנרגיה הנאגרת היא = 𝑔𝑉‬
‫𝑔𝑚‪.0.25‬‬

‫המשוואה לאנרגיה פוטנציאלית אלסטית היא אנרגיה האגורה בקפיץ ומוצגת כך‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪𝑉𝑒 = 𝐾Δ𝑥 2‬‬ ‫(‪)2.13‬‬
‫‪2‬‬

‫כאשר 𝐾 הינו קשיחות הקפיץ‪ ∆𝑥 ,‬הוא השינוי הלינארי או הזוויתי במיקום‪ .‬אם קפיץ ז מהמיקום ההתחלתי‬
‫שלו ל‪ 0.1‬מטר אז שינוי במיקום הינו ‪ ∆𝑥 = 0.1 − 0 = 0.1‬והאנרגיה הנאגרת הינה 𝐾‪.𝑉𝑒 = 0.005‬‬

‫‪ .2.1.4‬מודל מרחב‪-‬מצב לינארי‬

‫משוואות מרחב המצב הלינארי הינם‪:‬‬

‫𝑢𝐵 ‪𝑥̇ = 𝐴𝑥 +‬‬ ‫(‪)2.14‬‬

‫𝑢𝐷‪𝑦=𝐶𝑥+‬‬ ‫(‪)2.15‬‬

‫כאשר 𝑥 הוא המצב‪ 𝑢 ,‬הוא הכניסה הנשלטת‪ 𝐴, 𝐵, 𝐶 .‬ו 𝐷 הם מטריצות המעבר‪ .‬בשביל מערכת הזרוע‬
‫הגמישה מצב היציאה מוגדר כך‪:‬‬

‫] ̇𝛼 ̇𝜃 𝛼 𝜃[ = ⊤ 𝑥‬ ‫(‪)2.16‬‬

‫] ‪𝑦 ⊤ = [𝑥1 𝑥2‬‬ ‫(‪)2.17‬‬

‫בפונקציית היציאה‪ ,‬רק מיקום המנוע וזווית החיבור נמדדות‪ .‬בהתבסס על זה נוכל להגדיר את 𝐶 ו𝐷 כך‪:‬‬

‫‪1 0 0 0‬‬ ‫(‪)2.18‬‬

‫[=𝐶‬ ‫]‬
‫‪0 1 0 0‬‬
 ‫‪0‬‬ ‫(‪)2.19‬‬
‫[=𝐷‬ ‫]‬
‫‪0‬‬

‫המהירויות של המנוע ושל זווית החיבור יכולות להיות מחושבות בבקר השליטה הדיגיטלי‪ ,‬על ידי לקיחת‬
‫הנגזרת וסינון התוצאות על ידי מסנן רעשים‪.‬‬

‫‪ .2.1.5‬מציאת הפרמטרים למערכת מסדר שני באמצעות תנודה חופשית‬

‫התנודה החופשית של מערכת מסדר שני מתוארת כך‪:‬‬

‫‪𝐽𝑥̈ + 𝐵𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 0‬‬ ‫(‪)2.20‬‬

‫המוצגת באיור ‪ .3‬בהנחה שתנאי ההתחלה הם ‪ 𝑥(0− ) = 𝑥0‬ו ‪ 𝑥̇ (0− ) = 0‬התמרת לפלס של משוואה ‪2.20‬‬
‫היא‪:‬‬
‫‪𝑥0‬‬
‫𝐽‬
‫= )𝑠(𝑋‬ ‫𝐵‬ ‫𝐾‬ ‫(‪)2.21‬‬
‫‪𝑠2 +‬‬ ‫𝐽‬
‫𝑠‬ ‫‪+‬‬ ‫𝐽‬

‫איור ‪ :3‬תגובת המערכת לתנודה חופשית‬

‫המשוואה הראשונית מסדר שני מוגדרת כך‬

‫‪𝑠 2 + 2ζω𝑛 𝑠 + ω2𝑛 ,‬‬ ‫(‪)2.22‬‬

‫כאשר 𝜁 הינה מקדם הריסון ו 𝑛𝜔 הינה התדירות הטבעית‪ .‬השוואת המאפיינים במשוואה ‪ 2.21‬נותן במודל‬
‫למערכת מסדר שני‬
 ‫𝐾‬
‫= 𝑛‪ω2‬‬ ‫(‪)2.23‬‬
‫𝐽‬

‫𝐵‬
‫= 𝑛‪2ζω‬‬ ‫(‪)2.24‬‬
‫𝐽‬

‫בהתבסס על מדידת מקדם הריסון והתדירות הטבעית‪ ,‬חיכוך (או קשיחות) המערכת מתואר כך‪:‬‬

‫𝑛‪𝐾 = 𝐽ω2‬‬ ‫(‪)2.25‬‬

‫והריסון הצמיגי הוא‪:‬‬

‫𝐽 𝑛‪𝐵 = 2ζω‬‬ ‫(‪)2.26‬‬

‫מציאת התדירות הטבעית‬

‫זמן התנודה של תגובת המערכת יכול להימצא על ידי המשוואה הבאה‪:‬‬
‫‪𝑡𝑛+1 − 𝑡1‬‬
‫= 𝑐𝑠𝑜𝑇‬ ‫(‪)2.27‬‬
‫𝑛‬

‫כאשר 𝑛𝑡 הוא הזמן של ‪ 𝑛𝑡ℎ‬חזרות‪ 𝑡1 .‬הוא הזמן לפיק הראשון‪ ,‬ו𝑛 הוא מספר התנודות שבהן מתחשבים‪.‬‬
‫מכאן ניתן להסיק את תדירות הריסון הטבעית (ברדיאן לשנייה)‪:‬‬

‫‪2π‬‬
‫= 𝑑‪ω‬‬ ‫(‪)2.28‬‬
‫𝑐𝑠𝑜𝑇‬

‫והתדירות הטבעית הלא מרוסנת‪.‬‬

‫𝑑‪ω‬‬
‫= 𝑛‪ω‬‬ ‫(‪)2.29‬‬
‫‪√1 − ζ2‬‬

‫מציאת מקדם הריסון‬

‫מקדם הריסון של מערכת מסדר שני יכול להימצא על ידי התגובת המערכת‪ .‬למערכת מסדר שני טיפוסית‬
‫תחת ריסון במערכת‪ ,‬מקדם השקיעה (או מקדם הירידה) מוגדר כך‪:‬‬

‫‪1 𝑂1‬‬
‫=‪δ‬‬ ‫𝑛𝑙‬ ‫(‪)2.30‬‬
‫𝑛𝑂 𝑛‬

‫כאשר ‪ 𝑂1‬הוא השיא של התנודה הראשונה ו 𝑛𝑂 הוא הפיק של ‪ 𝑛𝑡ℎ‬תנודות‪ .‬נשים לב ש 𝑛𝑂 > ‪ 𝑂1‬מכיוון שזו‬
‫תגובה דועכת‪.‬‬
‫מקדם הריסון מוגדר כך‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫=‪ζ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪√1 + 2π‬‬ ‫(‪)2.31‬‬
‫‪δ‬‬
 ‫תכן הבקרה‬
‫בפרק ‪ 3.1‬נמצא שהמצב המתמיד בחלל של המודל שמייצג את מערכת הזרוע הגמישה‪ .‬מודל זה משמש לחקר‬
‫מאפייני היציבות של מערכת הזרוע הגמישה בפרק ‪ .2.2.1‬בפרק ‪ 2.2.2‬הקונטרלביליות מוצגת‪ .‬שימוש ב‪LQR‬‬
‫זאת דרך נפוצה למצוא את הגבר הבקרה שעליו מדובר בפרק ‪ .2.2.3‬אחרון פרק ‪ 2.2.4‬מתאר את בקרת‬
‫המשוב איתה מבקרים את מיקום מנוע הסרוו תוך צמצום הסטה של הקשר‪.‬‬

‫‪ .2.2.1‬יציבות‬
‫יציבות המערכת יכולה להיקבע מהקטבים שלה‪:‬‬

‫מערכות יציבות בעלות קטבים בצד שמאל של המישור‪.‬‬ ‫•‬

‫מערכות בלתי יציבות ממכילות לפחות קוטב אחד בצד הימני של המישור‪ ,‬או מספר קטבים בהכפלה‬ ‫•‬
‫גדולה מ‪ 1‬על הציר המדומה‪.‬‬
‫מערכות בעלות יציבות חלקית‪ ,‬מכילות קוטב אחד על ציר המדומה‪ .‬וקוטב אחד בצד השמאלי של‬ ‫•‬
‫המישור‪.‬‬
‫הקטבים והאפסים של מאפייני המערכת‪ .‬ממרחב‪-‬מצב‪ ,‬מאפייני המשוואה של המערכת יכולים להמצא‬
‫באמצעות שימוש במשוואה הבאה‪:‬‬

‫‪det (𝑠𝐼 − 𝐴) = 0‬‬ ‫(‪(3.1‬‬

‫כאשר )(‪ det‬זה פונקציית הדטרמיננטה‪ s ,‬זה אופרטור לפלס ו‪ I‬זאת מטריצת היחידה‪ .‬אלה הערכים‬
‫העצמיים של מטריצת מרחב המצב ‪.A‬‬

‫‪ .2.2.2‬קונטרולביליות‬

‫אם אות הבקרה‪ ,u ,‬של המערכת יכול להיות בכל משתנה מרחב‪ , 𝑥𝑖 ,‬כאשר 𝑛 … ‪ ,𝑖 = 1‬ממצב התחלתי למצב‬
‫סופי‪ ,‬אז המערכת היא בקירה‪ ,‬אחרת היא בלתי‪-‬בקירה‪.‬‬
‫מבחן הדרגה‪ ,‬בו המערכת היא בקירה אם דרגת מטריצת הקונטרולביליות שלה‬

‫]𝐵 𝑛𝐴 … 𝐵 ‪𝑇 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2‬‬ ‫(‪(3.2‬‬

‫שווה למספר המצבים של המערכת‬

‫𝑛 = )𝑇(𝑘𝑛𝑎𝑟‬ ‫(‪(3.3‬‬
 ‫‪Linear Quadratic Regulator (LQR) .2.2.3‬‬

‫אם )‪ (A,B‬בקירים אז שיטת אופטימיזציית ה‪ LQR‬ניתנת לשימוש כדי למצוא את הגבר תגובת המשוב‪.‬‬
‫בהינתן המודל במשוואה ‪ ,2.14‬נמצא את אות כניסת הבקרה ‪ u‬שיצמצם את פונקציית העלות‬
‫∞‬
‫𝑡𝑑)𝑡(𝑢𝑅 ‪𝐽 = ∫   𝑥(𝑡)′ 𝑄𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)′‬‬ ‫(‪(3.4‬‬
‫‪0‬‬

‫כאשר ‪ Q‬ו‪ R‬הן מטריצות המשקל‪ .‬ומטריצות המשקל משפיעות כיצד ה‪ LQR‬מצמצם את הפונקציה ומהוות‬
‫בעצם משתני כיוונון‪.‬‬

‫בהנתן חוק הבקרה 𝑥𝐾‪ 𝑢 = −‬מרחב המצב במשוואה ‪ 2.14‬מהווה‬

‫)𝑥𝐾‪𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵(−‬‬
‫𝑥)𝐾𝐵 ‪= (𝐴 −‬‬

‫‪ .2.2.4‬בקרת משוב‬

‫מעגל בקרת המשוב המוצג באיור ‪ 3.1‬נועד לייצב את מנוע הסרוו למיקום הרצוי‪ ,𝜃𝑑 ,‬תוך צמצום הסטות של‬
‫החולייה הגמישה‪ .‬מצב הרפרנס מתואר על ידי‪:‬‬

‫]‪𝑥𝑑 = [𝜃𝑑 0 0 0‬‬ ‫(‪(3.5‬‬

‫והבקר הוא‬
‫)𝑥 ‪𝑢 = 𝐾(𝑥𝑑 −‬‬ ‫(‪(3.6‬‬

‫נדרש להבחין כי ‪ 𝑥𝑑 = 0‬כאשר 𝑥𝐾‪ ,𝑢 = −‬שזאת הבקרה המשמשת באלגוריתם ‪.LQR‬‬

‫איור ‪ 3.1‬מעגל בקרת משוב מצב‬

 ‫‪ .3‬ניתוח וחישובים מקדימים‬

‫מידול המערכת‬

‫‪ .3.1.1‬מציאת האנרגיה הפוטנציאלית‬

‫אנרגיה מאוחסנת בקישור הגמיש‪" ,‬הקפיץ"‪ ,‬כאשר מתקבלת זווית 𝛼 על מנת למצוא את האנרגיה‬
‫הפוטנציאלית בחיבור הגמיש נעזר בפרמטרים המוצגים באיור ‪.2‬‬
‫בשימוש במשוואה ‪ 2.13‬עם מודל המערכת נקבל את האנרגיה הפוטנציאלית האלסטית עבור המערכת‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑉𝑒 = 𝐾Δ𝑥 2 = 𝐾𝑠 𝛼 2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪ .3.1.2‬מציאת האנרגיה הקינטית‬

‫האנרגיה הקינטית הסיבובית מחושבת על פי משוואה ‪ 2.11‬ע"פ הפרמטרים באיור ‪ 2‬הם‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪𝑇 = 𝐽𝜔2 = 𝐽𝑒𝑞 𝜃̇ 2 + 𝐽𝐿 (𝜃̇ + 𝛼̇ )2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫סכום האנרגיה הקינטית מסיבוב המנוע‪ ,‬ומהשינוי בזווית 𝛼 על הפרק הגמיש‬

‫‪ .3.1.3‬חישוב הלגרנז'יאן‬
‫הלגרנז'יאן של המערכת מוגדר כהפרש האנרגיה הפוטנציאלית מהאנרגיה הקינטית של המערכת‪ ,‬כפי שמוצג‬
‫במשוואה ‪ .2.6‬כך שבהסתמך על שני תתי הפרקים הקודמים‪ .‬לגראנז'יאן המערכת הוא‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝐽𝑒𝑞 𝜃̇ 2 + 𝐽𝐿 (𝜃̇ + 𝛼̇ ) − 𝐾𝑠 𝛼 2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪ .3.1.4‬מציאת משוואת אוילר‪-‬לגרנז' הראשונה‬

‫עתה שנמצא הלגרנז' של המערכת‪ ,‬נפתח את משוואת אוילר לגרנז' הראשונה‬

‫‪2 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫) 𝛼 𝑠𝐾 ‪𝜕𝐿 𝜕 (2 𝐽𝑒𝑞 𝜃̇ + 2 𝐽𝐿 (𝜃̇ + 𝛼̇ ) − 2 𝐾𝑠 𝛼 ) 𝜕 (2 𝐽𝑒𝑞 𝜃̇ + 2 𝐽𝐿 (𝜃̇ + 𝛼̇ ) − 2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝐿‪𝜕2‬‬
‫= ‪𝑄1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬
‫𝜃𝜕 ̇𝜃𝜕𝑡𝜕‬ ‫̇𝜃𝜕𝑡𝜕‬ ‫𝜃𝜕‬
‫)) ̇𝛼 ‪𝜕 (𝐽𝑒𝑞 𝜃̇ + 𝐽𝐿 (𝜃̇ +‬‬
‫=‬ ‫) ̈𝛼 ‪− 0 = 𝐽𝑒𝑞 𝜃̈ + 𝐽𝐿 (𝜃̈ +‬‬
‫𝑡𝜕‬
‫לאחר פיתוח הנגזרות התקבל‬

‫) ̈𝛼 ‪𝑄1 = 𝐽𝑒𝑞 𝜃̈ + 𝐽𝐿 (𝜃̈ +‬‬

 ‫באמצעות הפיתוח שהוצג במשוואה ‪ 2.7‬עבור כח ‪,𝑄1‬ניתן להציב ולסדר‬

‫) ̈𝛼 ‪𝑄1 = 𝜏 − 𝐵𝑒𝑞 𝜃̇ = 𝐽𝑒𝑞 𝜃̈ + 𝐽𝐿 (𝜃̈ +‬‬

‫̇𝜃 𝑞𝑒𝐵 ‪𝜏 = (𝐽𝑒𝑞 + 𝐽𝐿 )𝜃̈ + 𝐽𝐿 𝛼̈ +‬‬

‫‪ .3.1.5‬מציאת משוואת אוילר‪-‬לגרנז' השנייה‬

‫עבור משוואת אוילר לגרנז' השנייה של המערכת נשתמש בפיתוח ממשוואה ‪2.5‬‬

‫‪2 1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫) 𝛼 𝑠𝐾 ‪𝜕𝐿 𝜕 (2 𝐽𝑒𝑞 𝜃̇ + 2 𝐽𝐿 (𝜃̇ + 𝛼̇ ) − 2 𝐾𝑠 𝛼 ) 𝜕 (2 𝐽𝑒𝑞 𝜃̇ + 2 𝐽𝐿 (𝜃̇ + 𝛼̇ ) − 2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝐿‪𝜕2‬‬
‫= ‪𝑄2‬‬ ‫‪−‬‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬
‫𝛼𝜕 ̇𝛼𝜕𝑡𝜕‬ ‫̇𝛼𝜕𝑡𝜕‬ ‫𝛼𝜕‬
‫)) ̇𝛼 ‪𝜕 (𝐽𝐿 (𝜃̇ +‬‬
‫=‬ ‫𝛼 𝑠𝐾 ‪− 𝐾𝑠 𝛼 = 𝐽𝐿 (𝜃̈ + 𝛼̈ ) −‬‬
‫𝑡𝜕‬

‫בעזרת הפיתוח עבור כוח ‪ 𝑄2‬נציב ונסדר‬

‫𝛼 𝑠𝐾 ‪𝑄2 = −𝐵𝑙 𝛼̇ = 𝐽𝐿 (𝜃̈ + 𝛼̈ ) −‬‬

‫‪𝐽𝐿 𝜃̈ + 𝐽𝐿 𝛼̈ + 𝐵𝑙 𝛼̇ − 𝐾𝑠 𝛼 = 0‬‬

‫‪ .3.1.6‬מציאת משוואות התנועה‬

‫ממשוואות אוילר לגרנז' נמצא את משוואות התנועה בהנחה שהריסון הצמיגי זניח (‪.)𝐵𝑙 = 0‬‬

‫̇𝜃 𝑞𝑒𝐵 ‪𝜏 = (𝐽𝑒𝑞 + 𝐽𝐿 )𝜃̈ + 𝐽𝐿 𝛼̈ +‬‬

‫‪𝐽𝐿 𝜃̈ + 𝐽𝐿 𝛼̈ + 𝐵𝑙 𝛼̇ − 𝐾𝑠 𝛼 = 0‬‬

‫נעזר במשוואה הראשונה להגדיר את תאוצת הזווית אלפא‬

‫𝜏 ‪−(𝐽𝑒𝑞 + 𝐽𝐿 )𝜃̈ − 𝐵𝑒𝑞 𝜃̇ +‬‬

‫= ̈𝛼‬
‫𝐿𝐽‬

‫ונגדיר את תאוצת הזווית תטא במשוואה השנייה‬

‫‪𝐽𝐿 𝜃̈ − (𝐽𝑒𝑞 + 𝐽𝐿 )𝜃̈ − 𝐵𝑒𝑞 𝜃̇ + 𝜏 + 𝐵𝑙 𝛼̇ − 𝐾𝑠 𝛼 = 0‬‬

‫𝑞𝑒𝐵‬ ‫𝑠𝐾‬ ‫𝜏‬
‫‪𝜃̈ = −‬‬ ‫‪𝜃̇ −‬‬ ‫‪𝛼+‬‬ ‫‪=0‬‬
‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬

‫נציב את התוצאה שקיבלנו במשוואת התנועה של אלפא‬

‫𝐵‬ ‫𝐾‬ ‫𝜏‬
‫𝜏 ‪−(𝐽𝑒𝑞 + 𝐽𝐿 ) ( 𝐽𝑒𝑞 𝜃̇ − 𝐽 𝑠 𝛼 + 𝐽 ) − 𝐵𝑒𝑞 𝜃̇ +‬‬
‫𝑞𝑒‬ ‫𝑞𝑒‬ ‫𝑞𝑒‬
‫= ̈𝛼‬
‫𝐿𝐽‬
 ‫𝑞𝑒𝐵‬ ‫𝑠𝐾 𝑠𝐾‬ ‫𝜏‬
‫= ̈𝛼‬ ‫‪𝜃̇ + ( + ) 𝛼 −‬‬
‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽 𝐿𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬

‫‪ .3.1.7‬ייצוג לינארי במרחב המצב‬

‫בהינתן מצב ‪ x‬ממשוואה ‪ 2.16‬נמצא את מטריצות מרחב המצב ‪ A‬ו‪B‬‬

‫] ̇𝛼 ̇𝜃 𝛼 𝜃[ = ⊤ 𝑥‬

‫ממשוואות התנועה שקיבלנו נקבל את מרחב המצב הנתון הבא‪:‬‬

‫𝑢𝐵 ‪𝑥̇ = 𝐴𝑥 +‬‬

‫̇𝜃‬ ‫𝜃‬
‫𝛼‬
‫𝜏𝐵 ‪[ 𝛼̇ ] = 𝐴 [ ̇ ] +‬‬
‫̈𝜃‬ ‫𝜃‬
‫̈𝛼‬ ‫̇𝛼‬

‫את מטריצת ‪ A‬נציב באמצעות המקדמים למשוואות התנועה שפותחו בתת פרק הקודם‬

‫𝑞𝑒𝐵‬ ‫𝑠𝐾‬ ‫𝜏‬

‫‪𝜃̈ = −‬‬ ‫‪𝜃̇ −‬‬ ‫‪𝛼+‬‬ ‫‪=0‬‬
‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬

‫𝑞𝑒𝐵‬ ‫𝑠𝐾 𝑠𝐾‬ ‫𝜏‬

‫= ̈𝛼‬ ‫‪𝜃̇ + ( + ) 𝛼 −‬‬
‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽 𝐿𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬

‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫̇𝜃‬ ‫𝑠𝐾‬ ‫𝑞𝑒𝐵‬
‫𝜃‬
‫‪1‬‬
‫‪[ 𝛼̇ ] = 0‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪0 ∙ [𝛼 ] +‬‬
‫̈𝜃‬
‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫̇𝜃‬ ‫𝜏 𝑞𝑒𝐽‬
‫̈𝛼‬ ‫𝑠𝐾 𝑠𝐾‬ ‫𝑞𝑒𝐵‬ ‫̇𝛼‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬ ‫) ‪( +‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪−‬‬
‫[‬ ‫𝑞𝑒𝐽 𝐿𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫]‬ ‫] 𝑞𝑒𝐽 [‬

‫ובכתיבה מצומצמת ניתן לכתוב‬

‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫𝑠𝐾‬ ‫𝑞𝑒𝐵‬ ‫‪1‬‬
‫= ̇𝑥‬ ‫‪0‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪0 𝑥+‬‬
‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫𝑢 𝑞𝑒𝐽‬
‫𝑠𝐾 𝑠𝐾‬ ‫𝑞𝑒𝐵‬ ‫‪1‬‬
‫) ‪0 ( +‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪−‬‬
‫[‬ ‫𝑞𝑒𝐽 𝐿𝐽‬ ‫𝑞𝑒𝐽‬ ‫]‬ ‫] 𝑞𝑒𝐽 [‬
 ‫‪ .3.1.8‬מציאת התדירות הטבעית על פי תנודה חופשית נתונה‬

‫ניתן למצוא את התדירות הטבעית של המערכת באמצעות מעקב אחר תנודות המערכת‪ .‬בשימוש במשוואה‬
‫‪ 2.27‬ניתן למצוא את זמן התנודות‪ .‬עבור האוסילציה הראשונה ב‪ 𝑡1 = 1.12‬ו‪ 𝑡5 = 1.71‬נחשב‬

‫‪𝑡𝑛+1 − 𝑡1 1.71 − 1.12‬‬

‫= 𝑐𝑠𝑜𝑇‬ ‫=‬ ‫‪= 0.1475‬‬
‫𝑛‬ ‫‪4‬‬
‫ניתן עתה למצוא את התדירות הטבעית המרוסנת‪ ,‬מכיוון נלקחה הנחה שהריסון נמוך‪ ,‬נתייחס אליה בתור‬
‫התדירות הטבעית‪.‬‬

‫‪2π‬‬ ‫𝑑𝑎𝑟‬
‫= 𝑑‪ω𝑛 ≈ ω‬‬ ‫‪= 42.598‬‬
‫𝑐𝑠𝑜𝑇‬ ‫𝑠‬

‫תכן הבקרה‬

‫‪ .3.2.1‬יציבות המערכת‬
‫בהתבסס על ניתוח המערכת‪ ,‬ללא ביצוע הניסוי‪ .‬המערכת בעלת יציבות גבולית‪ ,‬מעצם הזנחת הריסון במודל‬
‫𝑚𝑁‬
‫המערכת במציאת התדירות הטבעית‪ .‬הקשיחות שהתקבלה בניסויי עבר היא 𝑑𝑎𝑟 ‪𝐾𝑠 = 1.5‬‬

‫‪ .3.2.2‬פונקצית המחיר המפורשת‬

‫לתכנון בקר עם ‪ LQR‬נדרש תהליך איטרטיבי‪ ,‬אשר באמצעות תכנה ניתן לביצוע באמצעות התאמת‬
‫מטריצות ה‪ Q‬וה‪ ,R‬למציאת ההגבר ‪ ,K‬וניתן לבצע הדמיה של המערכת או להתאים את הבקרה כדי לוודא‬
‫אם מתקבלת התוצאה המבוקשת‪ .‬הקשר בין שינוי ה‪ Q‬וה‪ R‬בבקרת חוג סגור הוא לא נתון‪ ,‬אך ניתן להעריך‬
‫כיצד שינוי אלמנטים במטריצות ‪ Q‬ו‪ R‬יכול להשפיע על התגובה‪ .‬בשינוי האלמנטים האלכסוניים בלבד‬
‫במטריצת ‪ Q‬שתוגדר כך‪:‬‬

‫‪𝑞1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪𝑞2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫[=𝑄‬ ‫]‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪𝑞3‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪𝑞4‬‬

‫ועבור כניסה אחת ניתן להניח כי ‪ R‬הוא סקאלאר‪ ,‬ניתן לראות את הקשר בין ה‪ Q‬וה‪ R‬לפונקציית המחיר של‬
‫המערכת בהתבסס על משוואה ‪3.4‬‬
‫∞‬
‫𝑡𝑑)𝑡(𝑢𝑅 ‪𝐽 = ∫   𝑥(𝑡)′ 𝑄𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)′‬‬ ‫(‪(3.4‬‬
‫‪0‬‬
 ‫‪𝑞1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫∞‬ ‫∞‬
‫‪0‬‬ ‫‪𝑞2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫[ ‪𝐽 = ∫ (  𝑥 ′‬‬ ‫𝑡𝑑) ‪] 𝑥 + 𝑅 ∙ 𝑢 )𝑑𝑡 = ∫  (𝑞1 𝑥12 + 𝑞2 𝑥22 + 𝑞3 𝑥32 + 𝑞4 𝑥42 + 𝑅𝑢2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪𝑞3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪𝑞4‬‬

‫‪ .3.2.3‬השפעת המשקלים במטריצה ‪ Q‬על ההגבר המתקבל‬

‫עבור אות הבקרה 𝑥𝐾‪, 𝑢 = −‬באמצעות האלגוריתם ה‪ LQR‬נמצא ‪ K‬שמצמצם את פונקציית המחיר ‪.J‬‬
‫מטריצה ‪ Q‬קובעת את המשקל על המצבים וקובעת כיצד ‪ u‬יצמצם את ה‪ .J‬מהחישוב שהוצג בתת פרק‬
‫הקודם ניתן לראות את הקשר בין השפעת איברי האלכסון של מטריצת ‪ Q‬על ההגבר המתקבל‪ ,‬מהצבת אות‬
‫הבקרה בחישוב‬
‫∞‬
‫𝑡𝑑 ‪𝐽 = ∫ (  𝑞1 𝑥12 + 𝑞2 𝑥22 + 𝑞3 𝑥32 + 𝑞4 𝑥42 + 𝑅(𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 + 𝑘3 𝑥3 + 𝑘4 𝑥4 )2‬‬
‫‪0‬‬

‫לשמירה על פונקציית המחיר‪ ,‬ככל שמגדילים את ערכי ‪ Q‬אז נדרש הגבר חזק יותר באות הבקרה כדי לרסן‬
‫את המערכת‪.‬‬

‫‪ .3.2.4‬השפעת המשקל ‪ R‬על ההגבר המתקבל‬

‫השפעת ה‪ R‬על ההגבר המתקבל היא סקאלרית עבור כל ה‪ ,K‬בהסתכלות על המשוואה המוצגת בתת פרק‬
‫הקודם‪ ,‬עבור ‪ R‬גדול יותר נדרש ‪ K‬קטן יותר לריסון המערכת וההגבר של המערכת קטן עבור אותו מחיר‪.‬‬

‫‪ .4‬ניסויי המעבדה‬
‫בפרק זה יוצגו הניסויים שבוצעו במעבדה‪ ,‬תוצאות הניסויים‪ ,‬ניתוח של התוצאות ומסקנות‪ .‬במסגרת מעבדה‬
‫זו בוצעו ארבעה ניסויים‪:‬‬

‫‪ .1‬מציאת קשיחות הזרוע;‬

‫‪ .2‬בקרה בשיטת ‪ LQR‬וביטול התנודות בתדרים הגבוהים;‬
‫‪ .3‬משוב מצב מלא לעומת משוב מצב חלקי;‬
‫‪ .4‬הסרת סטייה (‪.)Bias‬‬

‫הפרק מחולק לארבעה תתי‪-‬פרקים‪ ,‬בהתאמה לשלושת הניסויים‪.‬‬

 ‫מציאת קשיחות הזרוע‬

‫‪ .4.1.1‬מטרות ומהלך הניסוי‬

‫בניסוי זה נמצא את קשיחות הזרוע הגמישה‪ ,‬באמצעות הזזת הזרוע לזווית רצויה והקשר בין מחזורי‬
‫התנודות של הזרוע לתדר הטבעי שלה‪ .‬ממודל המערכת ניתן לחלץ קשיחות הזרוע מהקשר בין התדירות‬
‫הטבעית של הזרוע ומומנט האינרציה שלה לקשיחות‪.‬‬

‫‪ .4.1.2‬תוצאות וניתוח‬
‫בהזזת הזרועה הגמישה בכניסה למצב מתמיד ניתן למדוד את המרחק הזמנים בין שתי תנודות נתונות ולחלץ‬
‫את התדירות הטבעית המרוסנת אשר ממנה ניתן לחלץ את קשיחות הזרועה בהנחה שהריסון זניח‪.‬‬

‫איור ‪ 4‬תנודת המערכת הלא מרוסנת‬

‫בהנחה שהמערכת תונדת ניתן למצוא את התדירות הטבעית המרוסנת באמצעות המשוואות בפרק ‪2.1.5‬‬
‫אשר מאפשרות למצוא את התדירות המרוסנת הטבעית מזמן החזרות‪.‬‬

‫עבור האוסילציה הראשונה ב‪ 𝑡1 = 2.502‬ו‪ 𝑡4 = 3.466‬נחשב‬

‫‪𝑡𝑛+1 − 𝑡1 3.466 − 2.502‬‬

‫= 𝑐𝑠𝑜𝑇‬ ‫=‬ ‫‪= 0.321‬‬
‫𝑛‬ ‫‪3‬‬
‫ניתן עתה למצוא את התדירות הטבעית המרוסנת‬
 ‫‪2π‬‬ ‫𝑑𝑎𝑟‬
‫= 𝑑‪ω‬‬ ‫‪= 19.55‬‬
‫𝑐𝑠𝑜𝑇‬ ‫𝑠‬

‫למציאת ריסון המערכת נעזר במשוואות ‪ 2.30‬ו‪ 2.31‬בהתבסס על ערכי ה ‪ y‬של האיור‪.‬‬

‫‪1 𝑂1 1‬‬ ‫‪0.6568‬‬

‫=‪δ‬‬ ‫𝑛𝑙‬ ‫( ‪= ln‬‬ ‫‪) = 0.1495‬‬
‫‪𝑛 𝑂𝑛 3‬‬ ‫‪0.4194‬‬

‫מקדם הריסון מוגדר כך ע"פ משוואה ‪:2.31‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‪ζ‬‬ ‫=‬ ‫‪= 0.0867‬‬
‫‪2π2‬‬ ‫‪2∙π2‬‬
‫‪√1 +‬‬ ‫‪√1 +‬‬
‫‪δ‬‬ ‫‪0.1495‬‬

‫התדירות הטבעית המתקבלת היא‬

‫𝑑𝜔‬ ‫‪19.55‬‬ ‫𝑑𝑎𝑟‬

‫= 𝑛𝜔‬ ‫=‬ ‫‪= 19.62‬‬
‫‪√1 − 𝜁 2‬‬ ‫‪√1 − 0.02382‬‬ ‫𝑠‬

‫ממשוואה ‪ 2.25‬ניתן לחלץ את הקשיחות מהתדירות הטבעית‬

‫𝑚𝑁 ‪𝐾 = 𝐽 ∙ 𝜔𝑛2 = 3.81 ∙ 10−3 ∙ 19.622 = 1.467‬‬

‫‪ .4.1.3‬מסקנות‬
‫הזרוע הגמישה כפי שנחזה בשאלות המקדימות בעלת ריסון אפסי‪.‬‬

‫הקשיחות שנמצאה לא עמדה במבחן התוצאה ועבור קשיחות גבוהה יותר בתהליך ה‪ LQR‬התקבלו תוצאות‬
‫יותר יציבות‪.‬‬

‫בקרה בשיטת ‪ LQR‬וביטול התנודות בתדרים הגבוהים‬

‫‪ .4.2.1‬מטרות ומהלך הניסוי‬

‫בניסוי זה בחנו את השפעת בקרת ה‪ LQR‬על ביטול התנודות בתדרים הגבוהים עבור הקשיחות שנמצאה‬
‫בניסוי הקודם‪ .‬לאחר הרצת הסימולציה והזנת הקשיחות שנמצאה מתבצע חישוב ה‪ LQR‬ונקבל את‬
‫ההגברים עבורם המערכת תרעד באופן מינימלי‬

‫‪ .4.2.2‬תוצאות וניתוח‬

‫לאחר הרצת הסימולציה והזנת הקשיחות ‪ K=1.7 Nm‬התקבלו התוצאות הבאות‬

‫מטריצת המשקלים שהוזנה היא‬

 ‫‪850‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪5000 0‬‬ ‫‪0‬‬
‫[=𝑄‬ ‫‪] 𝑅=4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪30‬‬

‫ההגברים שהתקבלו‬

‫𝑑𝑎𝑟‪14.578 𝑉/‬‬
‫𝑑𝑎𝑟‪−53.652 𝑉/‬‬
‫𝑑𝑎𝑟‬
‫(‪𝐾 = 2.003 𝑉/‬‬ ‫)‬
‫𝑠‬
‫𝑑𝑎𝑟‬
‫[‬‫‪−0.822‬‬ ‫(‪𝑉/‬‬ ‫)‬
‫] 𝑠‬

‫והאות שהתקבל ביחס לאות ההשוואה הוא כפי שמוצג‬

‫איור ‪ :5‬האות במצב מלא‬

‫‪ .4.2.3‬מסקנות‬
‫בניסוי זה תנודת המערכת ירדה כפי שמצופה מהתהליך‪ ,‬לאחר תהליך של ניסוי ותהייה התברר כי עבור‬
‫משקל גבוה יותר על אותות המהירות‪ ,‬התקבל ריסון טוב יותר של תגובת היתר ותנודתיות המערכת‪ .‬ולא‬
‫נדרש משקל גבוה עבור אות המיקום של הזרוע הגמישה‪.‬‬
 ‫משוב מצב מלא לעומת משוב מצב חלקי‬

‫‪ .4.3.1‬מטרות ומהלך הניסוי‬

‫ניסוי זה מטרתו להציג את השפעת הבקרה על זווית הזרוע הגמישה על התנועה הכוללת של המערכת‪ .‬כאשר‬
‫במשוב מצב מלא יש בקרה על זווית 𝛼 וזווית 𝜃 לעומת משוב מצב חלקי בו יש בקרה אך ורק על זווית 𝜃‬

‫‪ .4.3.2‬תוצאות וניתוח‬
‫ההשערה היא כי עבור משוב חלקי יהיה תנודתיות גבוהה יותר של המערכת בשינוי זוויות‬

‫איור ‪ :6‬משוב מצב חלקי‬

‫ניתן לראות כיצד עבור המשוב מצב חלקי המערכת פחות מבוקרת מאשר המשוב מצב מלא‪ ,‬דבר שהוא טבעי‬
‫ללא התחשבות באלפא ותנודת הזרוע הגמישה אשר משפיעה על זווית הבסיס‬

‫‪ .4.3.3‬מסקנות‬

‫ללא בקרה על זווית 𝛼 המערכת ממשיכה לתנוד‪.‬‬

‫המערכת התנהגה כפי שנצפה‪ ,‬היו תנודות גבוהות יותר כי ההתחשבות הייתה רק במיקום הגופים ולא‬
‫במהירות תנועתם דבר שגורם לתנודתיות ע"פ מודל המערכת‬

‫במידה ויהיה רק מיקום הזווית של 𝛼 הגמישה ולא של זווית 𝜃 אשר מהווה אות הכניסה של המערכת‪ ,‬תיקון‬
‫ה𝛼 התונדת יכול להביא לכשל במנוע עקב חוסר התייצבות‪.‬‬
 ‫הסרת סטייה (‪)Bias‬‬

‫‪ .4.4.1‬מטרות ומהלך הניסוי‬

‫בניסוי זה הוסר עיכוב ההעברה המתחבר ליוצר האותות על מנת לראות כיצד הורדת זמני ההמתנה משפיעים‬
‫על תגובת המערכת‪.‬‬

‫‪ .4.4.2‬תוצאות וניתוח‬

‫איור ‪ :7‬תגובת המערכת להסרת עיכוב ההעברה‬

‫‪ .4.4.3‬מסקנות‬
‫לאחר הסרת עיכוב ההעברה נוצרה תגובה מהירה יותר עם שגיאת מצב מתמיד בכניסה לזווית הרצויה‪.‬‬
‫כנראה שהעיכוב אפשר קריאה טובה יותר של האנקודר בעקבות שגיאה מצטברת‪.‬‬
‫ככל הנראה שמטרת העיכוב‪ ,‬לאפשר לדגימה להתרחש בעת שהפעולה מתבצעת‪ ,‬ובכך לדגום בצורה מיטבית‬
‫יותר את תנועת המערכת – אשר בעקבות אלסטיות הזרוע מקבלת הפרעות בעיכוב בעצמה‪.‬‬

‫‪ .5‬הצעות לשיפור ועבודת המשך‬

‫מעבדה זאת מאוד חשובה להבנה של בקרה של אלמנטים גמישים – על אף שלא ביצענו עדיין מפרק גמיש‬
‫כדי להעיד אם זה מוסיף או לא רלוונטי‪ ,‬ויחד עם זאת היא מאוד זריזה ועל רגל אחת‪ .‬ייתכן ובחינה של‬
‫כניסות שונות והבנת אופן תגובת המערכת הגמישה לבקרות שונות‪ ,‬יעמיקו יותר את ההבנה של התחום‬
‫‪ .6‬מקורות‬