Robot Kinematiği

Scara Robotlar
Scara robotları, depolama - yeniden stoklama, paletleme - paletten arındırma,
yükleme – boşaltma, takım tezgahı uygulamaları, test parçalarının taşınması,
parçaların montajı vb uygulamalar için kullanılan endüstriyel manipülatif
robotlardır.
Bu robotik çözüm, makine tasarımının ayrılmaz bir parçası olan robotlar için gıda
ve içecek, ilaç ve tüketim mallarının üretiminde yüksek hızlarda çalışma
kapasitesine sahiptir
Örnek Scara Robot: Schneider Electric
Lexium STS dört eksenli SCARA robot
>Yüksek hızda çalışma
> dakikada 100 çevrim
> maks. aralık 800 mm (31.50 inç)
> 8 kg'a (17,6 lb) kadar taşıma kapasitesi ile
> ± 0,01 mm (0,004 inç) konum tekrarlanabilirliği (ISO 9283)

Lexium STS robot yapısı

> Montaj şekline göre iki tür robot mevcuttur: zemine montaj veya duvara montaj,
Bu özellik Lexium STS robotunun otomasyon hatlarına esnekliğini ve
entegrasyonunu artırır
Üç farklı çalışma aralığı:
- STS40: 400 mm (15,74 inç)
- STS60: 600 mm (23,62 inç)
- STS80: 800 mm (31,50 inç)
> Her kol ölçüsü iki zamanlı bilyalı vida (Ø 25 mm / Ø 0,98 inç) - 200 mm (7,87
inç) ile mevcuttur
- 400 mm (15,74 inç)
Ekipman
> Lexium STS robotları dört motor (Her eksen için bir adet) ve hareket iletim
mekanizmaları ile donatılmıştır,
> Modele bağlı olarak aşağıdaki ekipmanlar ile teslim edilir:
- Müşterinin ihtiyaçları için kullanılacak IO kablosu (girişler, çıktışlar )
- 8 adede kadar dijital IO ve 4 analog IO için ARMIO kartı (User IO cable) ile
ilişkili olan kısmını dışarı aktarmak suretiyle yedek oluşturmanız gerekir:
- Bilyalı vidayı toza, sıvı sıçramalarına karşı korumak için plastik bir körük, iki
bilyalı vida modeline uyacak şekilde iki boyutta mevcuttur
> Sistem kabloları: gerekli kablolar Schneider Electric tarafından sağlanır: Güç
kabloları, Enkoder kabloları, Sercos kabloları, Dijital Giriş / Çıkış ve CANopen
veri yolu kablosu, 30 m'ye kadar farklı uzunluklarda mevcuttur (98,43 inç)
> Lexium STS robotları tutucu olmadan teslim edilir. Tutucular uzman üreticiler
tarafından sipariş edilebilir.
Diğer Özellikleri
> Koruma sınıfı: IP54
> Temizlik sınıfı: ISO 14644-1
Sertifika: UL, KCs
IO – Link Nedir?
IO-Link; sensör ve aküatörler ile iletişim kurmak için kullanılan, daha kolay ve
global bir çözüm arayışı sonucu bulunan, noktadan noktaya dağıtılan seri iletişim
protokolüdür. Otomatik olarak sensörleri parametrelerle ifade etme, tesis
durumlarının tanısı ve değerlerin ölçümünde kaybı önleyerek aktarma görevleri
bulunmaktadır. IO-Link arayüzü hassaslığı ve ekonomik avantajı sayesinde ön
plana çıkmaktadır. Kontrolör otomasyonda en düşük seviyeyle iletişim kurmak
için geliştirilen IO-Link teknolojisi noktadan noktaya etkin bağlantıya sahiptir. Bir
fieldbus (endüstriyel otomasyon için ayrılmış birkaç yerel alan ağlarından (LAN)
biri gibi veri yolu sistemi değildir. Sadece sensörler ve
aküatörlerin (aktifleştiriciler) arasındaki bağlantı teknolojisinin daha da
geliştirilmesi için tasarlanmıştır. Standart olan tüm açık haberleşme sistemleri ve
otomasyon sistemlerine entegre edilebilir ve kumandadan rahat bir şekilde
çalıştırılması mümkündür. Tarayıcılar, reflektörlü sensörler veya fiberoptik gibi
basit yapılı sensörlerde IO-Link ürünleri daha fazla talep edilmeye başlandı.
O-Link ve cihazlar arasında 400 mikro saniyede, 230 kBaud (uzak iletişim ve
elektronikte kullanılıp, saniyedeki atım oranını veren birimdir) hızda iletim
gerçekleştirmektedir. İstenildiği takdirde büyük veri paketleri de seçilebilir.
İşlenen veriler (analog değerler, anahtarlama durumları vb.), üretici ID verileri,
sistem parametreleri (alt sınır, duyarlılık vb.) ve konfigürasyon verileri, ihtiyaç
halinde kontrol verileri IO-Link üzerinden gönderilebilir. Karmaşık sensörlerde
verileri gerçek zamanlı olarak aktarabilirsiniz. Böylece çok efektif ve ekonomik
bir otomasyon çözümü sağlanmış olur ve kablolama işlemi çok daha basit bir
hale gelir. Hemen hemen her yerde daha fazla bilgi, konfügürasyon ve kontrol
sağlayabilir ve kablo karmaşıklığını azaltır.

IO-Link Avantajları
Basit Kurulum: Sistemler arasında kablolamayı azaltır, düzenleme sürecine
tabii tutar ve bağlantı teknolojisini kolaylaştırır.
Veri Toplama Kolaylığı: Hata tanıma ve analizi, raporlama ve sıcaklık vb.
bilgiler kolaylıkla elde edilebilir.
Otomatik Parametre Ayarı: Özellikle çalışma sırasında kolaylık sağlayan bu
özellikte, cihaz parametrelerinin merkezi oluşturulması, depolanması ve geri
kazanım sağlanması barınmaktadır. Kısaca cihazları tespit etmek ve cihazların
parametrelerine erişim sağlamak için daha fazla kontrol sağlar.
Standartlaştırma: Tek bir arayüz ile arayüz çeşitliliğini en aza indirmeyi (PNP,
4-20 mA, 0-10 V, RS 232 ve RS 422) hedeflemiştir. Ayrıca tek bir araç IO-Link
cihazları için yetmektedir.
Genişletilmiş Tanı: Sensör ve aktüatör seviyesinden kontrol düzeyine 20 m.'ye
kadar kayıp olmadan analog değer aktarımı sağlayarak süreç tanısını ortaya
koyar.
Sistem Bakımı: Otomasyon ağında verimliliği maksimize etmek için gerekli
bilgilere erişilebilirlikte en iyiyi sağlar. Olaylar ortaya çıkmadan sorunları ve
potansiyel işlem hatalarını belirlemekte yardımcı olur. Örneğin bir sensörünün
otomatik olarak pilinin azalan, bakım sorunu yaşayan veya makine kesintisi olan
bir PLC için bir bildirim gönderebilir.
İnput ve Outputlarda Dijital ve Analog Farkı
Otomasyon sistemlerinde kullanılan input (giriş) ve output (çıkış) terimleri dijital
veya analog olarak bu terimlerin türlerini belirlemektedir. Kullanılan plc’lerde
analog/dijital inputlar ve outputlar veya bunlar için kullanılan ekstra modüller
bulunur. Ayrıca analog veya dijital değer oluşturma ve geribesleme (feedback)
almak için kullanılan sensörler, potansiyometreler gibi farklı elemanlar vardır.

Dijital input veya dijital output en temel olarak 1 veya 0 olarak yani var veya yok
olarak tanımlanabilir. Örnek olarak 24V ile çalışan bir proximity sensör önündeki
nesneyi ya görür ya da görmez. Eğer görürse gördüm anlamında 24V olan giriş
gerilimini çıkış ucuna verir. Çıkış ucundan alınan 24V sinyal dijital bir sinyaldir
ve bu PLC gibi her hangi bir kontrol birimine dijital input olarak gönderilir. Bu
sensörden alınan dijital inputu değerlendiren PLC bir röleyi çektirecek olsun.
Bunun için de PLC’nin röle bobinin enerjilendirecek 24V göndermesi
gerekecektir. Gönderdiği bu 24V dijital outputtur.
Analog input veya analog output ise belirli bir aralıkta değişen voltaj veya gerilim
değeridir. Mesela elimizde 10V DC bir güç kaynağımız var bu güç kaynağımızın
+ ve – uçlarını bir potansiyometreye bağlıyoruz. Bu potansiyometrenin orta
ucunun çıkışı (output) 0 – 10V arasında bir değer olacaktır. Bu değer analogdur.
Aldığımız bu analog değeri analog input ile hız kontrolü sağlayan bir motor
sürücüsünde kullanarak motor hızını kontrol edebiliriz. Aynı şekilde analog
outputları çeşitli sıcaklık sensörlerinden veya mesafe sensörlerinden elde edip
analog input modülü olan PLC’lerde kullanabiliriz. Ayrıca analog output modülü
olan PLC’lerden alınan analog outputu da otomasyon sisteminin çeşitli
elemanlarında kullanarak kontrol sağlarız.

Analog input ve outputlar gerilim (V) veya akım (A) olabilir. Bu kullanılan sistemin
özelliğine göre değişir.
IP koruma sınıfları Avrupa Elektroteknik Standartlar Komitesi ( CENELEC )
tarafından muhafazalı elektrik ürünlerinin çevresel şartlara olan dayanıklılığını
standartlaştırmak amacıyla geliştirilmiştir. IP koruma sınıfı genelde 2 bazen ise
3 rakamdan oluşabilmektedir:
* İlk rakam katı cisimlere ve malzemelere karşı olan dayanıklılığı
* İkinci rakam sıvılara karşı olan dayanıklılığı ( su )
* Üçüncü rakam ise mekanik etkilere karşı olan dayanıklılık derecesini belirtir.
IP Koruma sınıflarını bir örnek ile incelemek gerekirse ;
IP 54 koruma sınıfına ait bir elektriksel malzemenin koruma derecesi :
– 5 rakamı katı cisimlere karşı olan korumayı
– 4 rakamı ise sıvılara karşı olan konuma sınıfını belirtir.
Birinci Rakam – Katı Cisimlere Karşı Olan Koruma Derecesi
0 : Herhangi bir koruma yok.
1 : 50mm’ den büyük çapa sahip katı cisimlere karşı korumalı (Örnek : Elle
yanlışlıkla dokunmak)
2 : 12mm’ den büyük çapa sahip katı cisimlere karşı korumalı (Örnek:
Parmaklar)
3 : 2.5mm’ den büyük çapa sahip katı cisimlere karşı korumalı (Örnek: Bir el
aleti, tel, kablo vb. )
4 : 1mm’ den büyük çapa sahip katı cisimlere karşı korumalı (Örnek : El aleti,
ince tel, kablo )
5 : Toza karşı sınırlı koruma ( Üzerinde aşındırıcı toz birikimi olmamalı )
6 : Toza karşı tam korumalı
İkinci Rakam : Sıvılara Karşı Olan Koruma
0 : Herhangi bir koruma yok
1 : Dikey olarak damlayan suya karşı koruma ( Örnek : Buğulanma )
2 : 15 derece dikey açıyla püskürtülen suya karşı koruma
3 : 60 derece kadar olan dikey açıyla püskürtülen suya karşı koruma
4 : Her yönden ve açıdan püskürtülen suya karşı koruma ( sınırlı koruma )
5 : Her yönden ve açıdan düşük basınçlı su jetine karşı koruma ( sınırlı koruma
)
6 : Basınçlı su jetine karşı koruma
7 : 15 cm ile 1 m arasındaki suya daldırıp çıkarmaya karşı koruma
8 : Su altında uzun süre kalmaya karşı koruma
Üçüncü Rakam : Mekanik Etkilere Karşı Koruma
0 : Herhangi bir koruma yok
1 : 0.225 jullük bir mekanik etkiye karşı koruma ( 150 gramlık bir cismin 15
santimetreden düşmesine eşdeğerdir. )
2 : 0.375 jullük bir mekanik etkiye karşı koruma ( 250 gramlık bir cismin 15
santimetreden düşmesine eşdeğerdir. )
3 : 0.5 jullük bir mekanik etkiye karşı koruma ( 250 gramlık bir cismin 20
santimetreden düşmesine eşdeğerdir. )
4 : 2 jullük bir mekanik etkiye karşı koruma ( 500 gramlık bir cismin 40
santimetreden düşmesine eşdeğerdir. )
5 : 6 jullük bir mekanik etkiye karşı koruma ( 1500 gramlık bir cismin 40
santimetreden düşmesine eşdeğerdir. )
6 : 20 jullük bir mekanik etkiye karşı koruma ( 5000 gramlık bir cismin 40
santimetreden düşmesine eşdeğerdir. )
Otomatik Besleme Sistemi
Delta Robotlar
Delta robotlar otomasyon endüstrisinde sıkça kullanılmaktadır.1985 yılında
Reymond Clavel ve Ecole Polytechnique Federale de Lausanne'daki (EPFL)
Robotik Sistemler Laboratuvarı ekibi, bir çikolata fabrikasını ziyaret ettikten
sonra delta robotu üretetmek için araştırmaya başladı. Clavel’in ekibi robotlar
için tekrarlayan döngüde çalışacak sistem arayışındalardı.Pralin çikolata
ambalajının yerleştirilmesinde bu tür yüksek hızlı sistemin uygun olabileceğini
tasarlamışlardır.

Piralin ( dolgulu) çikolata

Çikolataları doğru bir şekilde yerleştirmek için robotun hareketliliği 4 serbestlik
derecesi olarak belirlediler: 3 eksen çevirici ve dikey eksen etrafında dönme
hareketi . Yüksek bir çalışma oranı elde etmek için Clavel, tasarıma iki kısıtlama
daha ekledi: robotun aktüatörleri çerçeveye sabitlenecek ve robotun hareketli
kısmı mümkün olduğunca hafif tutulacaktı. Çikolata fabrikasını ziyaretinden altı
ay sonra, delta robotun bir prototipi tamamlandı; Aralık'a kadar patent başvurusu
yapıldı. İki yıl sonra, delta robot Demaurex Robotics and Microtechnology adlı
küçük bir şirket tarafından sanayileşti.
Delta robotun ilk prototipi (Ocak 1986)
Delta Robotun Yapısı
Delta Robot Kinematiği
Tipik bir delta robot şu şekilde çalışır: Üç yüksek torklu servo motor rijit bir
çerçeveye monte edilir. Her motor milinde, milin dönme eksenine dik olarak bir
kol monte edilir. Bazı robotlar, kolun doğrudan şaft üzerine monte edildiği
doğrudan tahrik kullanır, bazıları ise bir dişli kutusu kullanır. Bu “Bicep” kolları,
bükülme hareketini kısıtlamak için paralelkenarlar halinde düzenlenmiş hafif
bağlantı çubuklarına bağlanır. Bu kollar merkezi bir platforma bağlıdır. Her
paralel çubuğun her iki ucundaki eklemler, tipik olarak bilyalı eklemlerde
serbestçe hareket eder. Alt platformda, uç efektör ve ayrıca ek serbestlik
eksenleri için motorlar da dahil olmak üzere birçok seçenek eklenebilir. Çoğu
delta robot, nesnelerin döndürülmesini sağlayan dördüncü eksene sahiptir.

Delta robotların en büyük yararı, ağır motorların şasiye sabitlenerek robotun

hareketli parçalarının çok hafif olmasına izin vermesidir. Buna karşılık, mafsallı
bir kol robotunun her motoru, birbirini takip eden tüm motorların ağırlığını taşır.
Delta robotların mekatronik tasarımında, hareket çoğu durumda çok daha az
kütlenin hareket ettiği karbon fiber kollar üzerinden çevrilir.
Yaskawa MPP3H'nin yatay menzili 1300 mm'dir
Delta Robotun yapısı
Bu kol tabanlı tasarım nedeniyle, motorlar şaft üzerindeki yükün uyguladığı artış
kaldıracıyla mücadele etmek için yüksek tork sağlamalıdır. Bu, çoğu deltanın
düşük yüklerine katkıda bulunur. Motorlarda robotun bileğine kadar çok fazla
tork vardır. Burada karşılaşılan durum motorun kendisinden uzak olan bu yük
sebebiyle (Ör: Yaskava MPP3H 1.300 milimetre veya daha uzun) hızı korumak
için yükün sınırlandırılmasıdır. Çoğu delta robotun üç kolu ve dört serbest ekseni
olsa da, başka yapılandırmalar da vardır. Örneğin Omron, Quattro model paralel
bir robot geliştirmiştir. Firmalara göre yapılan farklı tasarımlar robotun daha fazla
yük taşımasına veya daha hızlı bir döngü süresi gerçekleştirmesine izin verebilir.

Omron Sysmac Delta

FANUC M-1iA / 0.5A altı eksende hareket edebilmetedir
Delta robotları yüksek hızlı alma ve yerleştirme konusunda mükemmeldir. Delta
robotlar harekete çok hızlı başladığı ve durduğu için, elinizdeki ürünle
yavaşladığınız zaman, yeterli kavrama gücünüz yoksa, ürün serbest kalabilir ve
fırlayabilir. Bazı uygulamalarda çok yüksek güçlü vakuma vb. ihtiyacınız vardır.
Vakum kullanarak kavrayamayacağınız bazı ürünlerde mekanik tutucular
kullanılması gerekir. Mekanik tutucular uç efektöre ağırlık ekler, bu yüzden
kapasite azalır.
Döngü süresini hesaplarken, öncelikle taşımak istediğiniz yüke ve ihtiyacınız
olan döngüyü dikkate almak gereklidir. İhtiyacımızın üzerinde daha hızlı hareket
etmek sistemi olumsuz etkileyecektir. Kilit nokta, tutucuyu verilen hızlanma
altında parçalarınızı etkili bir şekilde tutacak şekilde tasarlamaktır.Alma ve
yerleştirme robotları için en yaygın uç efektörleri, hızlı çalıştırma ve yüksek
tekrarlanabilirliklerinden dolayı vantuz tutucuları olsa da, tüm nesneler vakum ile
manipüle edilemez. Örneğin, gözenekli veya pürüzlü yüzeylere sahip nesneler
tipik olarak mekanik bir tutucu tarafından manipüle edilir. Bununla birlikte,
mekanik tutucular, her nesneyi almak ve serbest bırakmak için tutma
parmaklarının açılması ve kapanması gerektiğinden döngü süresini artırabilir.
Delta Robotlar Hangi Durumlarda Tercih Edilir

ABB IRB 360 FlexPicker

Yüksek hızlı toplama ve yerleştirme uygulamaları için tercih edilir. Paralel
kinematik mimarisi nedeniyle delta robot, geleneksel mafsallı robotlara ve hatta
kartezyen robotlara kıyasla performans ve esneklikte çok yüksek bir mekanik
avantaja sahiptir.

Örnek olarak konveyör bandından dakikada akan yüzlerce parçayı

taşıyabilecek yüksek oranlı farklı robotlar mevcuttur, ancak motor blokları
üzerindeki aşırı ısınma ve ortaya çıkabilecek diğer hatalar sebebiyle Delta
Robotlar tercih edilebilir.

Delta robotlar alma ve yerleştirme (pick-and-place )alanındaki kullanımı gittikçe

artmaktadır. Özellikle ambalajlar sektöründe yüksek hızlara ulaşması sebebiyle
oldukça yaygındır.
 Delta Robotların Endüstriyel Gıda Üretimi ve Paketleme
Sektöründeki Kullanımı
Delta robotlar için alma ve yerleştirme (pick-and-place) ötesinde farklı
uygulamalarda vardır. Bu uygulamaların çoğu, ileri düzeyde sağlık ve güvenlik
gerektiren bir endüstri olan gıda endüstrisindedir. Örnek olarak, ekipmanların
yıkanması , gıda ürününe temas eden parçalarda yağlayıcı etkisi, metal , plastik
parçacıkları veya aşınma sebebiyle oluşabilecek tozlar gibi potansiyel
kirleticilerin bulunmamasına çok dikkat edilmelidir. Delta robotunun yapısı
nedeniyle, motorlar iyi izole edilebilir ve robotun yüksek basınçlı, yüksek
sıcaklıkta yıkamayla zarar görmesini engelleyen IP69K koruma derecesine
sahip birçok model mevcuttur.

(IP69K, Sızdırmazlık Koruması derecelendirme skalasındaki en yüksek

noktadır. Sıvıların ve katıların endüstriyel cihazlara sızmasına karşı çok yüksek
seviyede koruma sağladığı anlamına gelir)
Örnek olarak Bread Scoring ve pizza sosunun orantılı bir şekilde dağılımı
uygulamasında Delta Robotlar çok verimli bir şekilde kullanılmaktadır.
Bread scoring
Bread scoring
 Genel Arıza Durumları ve Bakım
Bu robotların avantajlarından biri, tasarımın onarım ve bakım için açık ve kolay
erişilebilir olmasıdır. Tekrarlayan hareket nedeniyle, paralel kolları bağlayan
bilya ve soket bağlantılarının aşınmaya ve nihayetinde değiştirilmeye ihtiyaç
duyar.Bu değişiklikler kolay bir şekilde yapılabilmektedir.

Bu robotların çoğu, karbon fiber kolların ya robotun üstündeki ana sürücüyü ya

da robotun altındaki bileği karşıladığı bir top ve soket yapısına sahiptir. Bu
sürücülerin içinde genellikle bir naylon veya Delrin'den yapılmış ve bu eklemin
içinde sürtünmeyi azaltıcı bir izolatör halkası vardır. Bu izolatörler kullanıma
bağlı olarak yaklaşık 6 ayda bir değiştirilebilir.Bunun dışında, motorlardaki bazı
Zerk bağlantı ( Küresel mafsal ) parçalarının yağlanması gereklidir(Bu parçalar
genellikle 1 milyon döngüye kadar çalışma sağlayabilir)
Kawasaki YF003N Delta
 Güvenlik
Delta robotların güvenliği, diğer endüstriyel robotların gereksinimlerinden farklı
değildir. Pleksiglas veya tel örgü yapısı ile bu koruma sağlanabilir. Aynı
zamanda, konveyör girişi / çıkışları nedeniyle delta robotuna yakın bir yere
ulaşamayacağınız uzun büyük hatlarda, deltanın etrafında hiçbir şey olmayan
açık düzenekler oluşturmak gereklidir.Dikkate alınması gereken bir diğer konu,
ürün yüksek hızlara ulaştığında, hareket sırasında bir vakum veya mekanik
tutucunun başarısız olması ve yükün fırlaması mümkün olabilir. Bu
nedenle,bütün robotic sistemler için alınacak güvenlik önlemlerinde bu ihtimal
dikkate alınmalıdır.
Kartezyen Robot

Kartezyen robotlar (lineer robot da denir), 3 eksenleri lineer olarak kontrol edilen
ve birbirlerine dik açılarla yerleştirilmiş endüstriyel robotlardır. Kayan üç
eklemleri, dirseği yukarı-aşağı, içeri-dışarı ve ileri-geri götürmek amacıyla
çalışırlar. Diğer avantajları yanında bu mekanik düzenleme robot kol kontrolünü
oldukça basitleştirir. Özellikle tekrar tekrar istifleme gerektiren orta ağırlıktaki
yükler için geliştirilmiş olan Kartezyen robot, insan gücünden tasarruf sağlayarak
ve uygunsuz istiflemenin neden olduğu hasarı azaltarak üretkenliği artırır. Ayrıca
Lazer,Su Jeti,Ağaç Oyma,Conta Dökme vb Makinalardaki 3-4-5 Eksenli
uygulamalarda da kullanılırlar. Kartezyen robotları kendi kaplama alanlarına
ihtiyaç duyan eklemli robotların aksine çalışma alanının "üzerinde" çalıştıkları
için zemin alanından tasarruf sağlarlar.
Kullanım Alanları:
Gıda Hızlı Tüketim Malları Tarım Lojistik Otomotiv Mobilya İnşaat Malzemeleri
İlaç Tekstil Paketleme
Kartezyen Robotik Sistemler