MECCANICA APPLICATA e Statica e Cinematica Applicata e Dinamica Applicata e Componenti Meccanici MASTER Copy jel. 050 831CINEMATICA APPLICATA Lo studio della cinematica si articola mediante I'analisi cinematica (ricerca di posizioni, velocita’, accelerazioni di un meccanismo dato) ela sintesi cinematica (determinazione della geometria opportuna per garantire une certa legge di moto nota}, ela classificazioni dei meccanismi in funzione della loro struttura cinematica (vincoli, numero di gradi di liberta’..) Struttura cinematica dei meccanismi Mecehina: Sisteme di orgeni disposti operatrici, machine motric, riduttori Mecanismo: Un meccanismo che si considera soltanto dal punto di vista cinematico, indipendentemente dalle forze che entrano in gioco mode de compiere lavoro di interesse industriale (macchine Mombra/Iinle Organi che eampangana tina macchiva 0 Un meccanismo Elemento cinematico: Porzione della superficie di due memtrinella quale essi vengono @ contatto Copia cinematica: l'insieme di due element’ cinematic a centatto. Generalmente il numero di coppie cinematiche (se essi sono unione di solo 2 elementitinematisi)€” uguale al numero di membri. Le coppie cinematiche tolgono gradi di liberta’ ma, per esser tal, ne devono concedere almeno uno Contatto di forma: azione che un appoggio bilaterale, a centatto conil membro in un punto, una linea, 0 tn piano, permette di toglierne gradi diliberta’ Contatto di forza: ha anche esso la funzione di togliere gradi di libertal, ma lo si fa conforze attive agenti sui membri (es: forza peso} Telaio: membro fisso Catena cinematica: essa|puo" essere di tipo aperto 0 chiuso. a catena cinematics e’ I'asieme dei meccanismi che si Possono avere senza aver ancora specificato quale sia il tela. Membri ternari/binari: salad indicare il numero di coppie chnematiche.che sono legate al membro Entrata/Uscita: indicano Fazione che si compie sul meccanismo e quella che esso espleta. Il numero di gradi di liberta’ del meccanismo e generalmente uguale al numero di entrate, se si vuole singola uscita. Movente/Cedente: Nei meccanismi ad un entrata esiste sole ummovente (sul quale si espleta un azione dallesterno) e un cedente (che fa ilcontrario), Nei meccanismi a piu’ entrate esistono piu’ moventi raul dl liberta numero ci coordinate lagrangiane indipendenti nevessarie per descrivere. completamente il moto ai tutti i membri de'la macchina vINcOU | vincoli possono essere di tipo puntiforme o fon puntiformi.| primi sono realizzabili per permette la rotazione, le troclasione o il moto clicoidale con puntalini come in figura, © vengono generalmente utilizati in applicazioni che necessitano la tenuta in posizione (es. oficina, meccanica fine), e dove non siano previste elevate forze in gioco che provocherebbero pressioni di contatto troppo elevate. Solo uno dei due corpi a contatto necessita di elevata precisione nella lavorazione. Nella mecranica applicata alle machine si nredilige Futilizze di vinenli superficial, dati da connie cinematiche oi. . See Seteats soon TR new son =‘COPPIE CINEMATICHE Coppia combaciante: il contatto avviene, almeno idealmente, lungo un punto Coppia rigida: gli elementi sono effettivamente serrat fra ci loro (controesempio: puleggia con fune) Coppie olamentari: Sono rigide e combacianti. Un elemento e” il negativo dell altro. Tali proprieta’ sono motto utili in quanto definiscono completamente il moto relativo fra i due membri che collegeno. In funzione del moto permesso ai membri, le coppie elementari ad un grado dl liberta’ possono essere: - Coppia rotoidale (cuscinetti ad attrito radente 0 rotolamento} - Coppia prismatica (ottenuta con Futiizzo di linguette 0 profil scanalati) - Coppia elicoidale, tipo vite-madrevite, che e’ combinazione delle due precedent avanzamento s e” legato al passo p per una rotazione @ dilla seguente: 7 a ee Coppie interioni: sono le coppie elementar + qualle sferica » 3gdl e quetia prana Coppie superiori: Possono essere “igide e rion combacianti, oppure combacianti enon rigide. Per lo studio del moto relativo dei memiri va considerate "intero meccanismo. Generalmente sono formate dda camme, 0 rotismi vari. In funzione del moto,che e’ permesso ai membri si suddividono le coppie ‘iuie in pian, sferiche, general (ne" pian, ne’ sferiche). ltr alle coppie citate ad un grado ai liberta’, quelle maggiormente utilzzate a piu’ gradi sono generalmente cilindr, 0 sfere in sede sferica. Ad esempio, un cilindro a contatto su un piano ha quattro ‘radi diliberta’, mentre una sfera ben cinque. Uns copia vorra detta di tipo C; £0 laeca {gradi di liberts. | gradi di liberta’ vanne caleolatoxservando copportunamente la presenza di eventuale vincoli esuberanti che siano dipendenti da quelli essen: (un esempio puo’ essere il glifo scorrevole con un asta mediana). Alcuni gradi di liberta’ potrebbero anche essere interni al meccanismo ed essere trascurabili (come la rotazione di una rotella sulla cama. Le equazioni di struttura di Griibler e Kutzbach dunque garantiscono soltanto il minimo dei gradi di liberta’ MASTER Copy Tel. 050 8312126 Cet 353 5327745EQUAZIONI DI STRUTTURA Gradi di liberta’ di un meccanismo piano Siutiizza la formula di Griibler, che, considerato che i gradi di liberta’ ci un sistema piano sono tre per ‘ogni elemento, dati m membri di cui tino fa da telaio, si ha’ gal = 3(m — 1) - 2c, - cy Dove cy, cp sono il numero di coppie di tipo C; eC, rispettivamente, che tolgono risp. due gradi (3-1) e 1 Gradi di liberta’ di un meccanismo nello spazio | gradi diliberta’ di un corpo rigido nello spazio sono sei (3 coordinate + 3 angoli. Gli angoli vanno ‘opportunamente scelti, dato che non tutte le scelte sono linearmente indipendenti. Una possibile combinazione e’ quella suggerita dagli angoli di Eulero o gli angoli di Cardano. Veguazione di struttura presenta la seguente forma: gal = 6(m — 1) ~ Sey ~ 4¢2 — 803 — 2cy ~ cs Nel considerare un meccanismo nello spazio anziche’ nel piano, lo si pUo’ far diventare eccessivamento vincolato, cio’ si evita opportunamente attraverso ilcambiamento delle coppie cinematiche 0 con elevate precisione che garantiscono li funzioran venta piano (set allelismo degli assi, mancanza di giochi elevati). ‘Ad esempio, in un quadnilatero articolato si potrebbero sostituire alle coppie rotoidall un coppia a snodo sferico ¢ un rotoidale ma assialmerte scorrevole Equazioni di Kutzbach Definendo la famiglia f=6-b, con b=dimensian® dello spazio in cull mémbro puo! muavetsi in generale Vequazioni di struttura si scrivera nella seguente forma: gdl= 6 Fm=D— YY Arcory Come casi particolari, con f = 0 (moto generale) 0 f = 3 (moto piano} si ritrovano le equazioni precedenti. ‘Meccanismi con pit’ graci di libertat Qualora si voglia, come ad esempionel differenziali, garantire ura singola uscita con la manipolazione di piu’ variabili in entrata, Il meccanismo risultera’ avere piu’ gradi di liberta’ (in numero pari al numero di entrate). Ad esempio, un meccanismo per un manipolatote robot (dx) puo’ averne anche sei, mediante opportuna azione di attuatoriidrauliei, o elettrici che ianipolano i diversi membre forniscono le entrate.Analisi Cinematica dei meccanismi piani Dato un membro rigido in rototraslazione nel piano, si possono definire poli finiti di rotazioni poli israel Pol ints Poli finiti sono i punti, pensati solidali al corpo rigido, tali che in una rotazione finita Ay con relativa traslazione, non hanno subito spostamento. La loro determinazione segue dalla matrice di rotazione finita Ray € dalle posizioniiniialiefinali dello stesso punto i traslazione Far a5 - (Ge - Fm) * (I= Ray)“ i mati pet 6 emtcinmitone gr ica ha minor cu impangao deren ae sr pfecze dirotatione a quodrloterartolt Poli istantar Si ottengono facendo tendere Ay ~ 0. Essi hanno, se sono poli delle velocita’ (0 accelerazioni) assclut, velocita’ (o acceterazioni) nulle se pensati come punti appartenenti al corpo rigido (notazione vp, ap) ma non.nulle ne’ nel sistema rotante ne’ in quello fisso se visti come punti cinematic | pol istantanei di velocita’ del moto relative fra due coral rgidi hanno linvece velocite! vp uguali sia se ritenuti appartenent all uno o all'altro Corpo rigido, mentrécio non'e” vero per i poll di ordine superiore. Poli assoluti del moto Indicando con 4.) la matrice di cambiamento di base si ha igenercle: Xe = Age! +e AcsAes® = (9 @) Bx jae W— Teorema Gallleo—Varfgnon i t=") w, a (c= i ee)(t)- Gey, id yo) \ ad w Net 3 Sulla perpendicolare delle velacite! (teorema di Chasles) Aigde’ = ("2° 5%) Teoremadi rivals Od a (2°) a (are Tame tale (@°) Co, ad gag Cavey,