МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ СТУДИЈСКИ ПРОГРАМ

БАЊА ЛУКА МЕХАТРОНИКА

СЕМИНАРСКИ РАД

Предмет: Актуатори и сензори

Тема: Сензори освјетљености

Студенти: Срђан Вујасин, 10196

Сара Лазић, 10209
Драган Миливојша

Ментор: доц. др Бојан З. Кнежевић

Рад предат
23.5.2022.
ментору:
 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

САДРЖАЈ
1. Увод.....................................................................................................................................1
2. Ултразвучни сензори за мјерење удаљености...............Error! Bookmark not defined.
2.1. О ултразвуку................................................................................................................1
2.2. Принцип рада ултразвучних сензора за мјерење удаљености...............................1
2.3. Конструкција ултразвучних сензора змјерење удаљености Error! Bookmark not
defined.
2.4. Пиезоелектрични претварачи....................................................................................1
2.5. Електростатички претварачи...................................Error! Bookmark not defined.
2.6. Предности и недостаци ултразвучних сензора за мјерење удаљености...............1
3. Примјена ултразвучних сензора.......................................................................................1
3.1. Ултразвучни паркинг сензори...................................................................................1
3.2. Ниво течности у резервоарима................................Error! Bookmark not defined.
3.3. Сигурносни системи.................................................Error! Bookmark not defined.
3.4. Мобилна роботика....................................................Error! Bookmark not defined.
4. Практичне реализације....................................................Error! Bookmark not defined.
4.1. Ултразвучни сензор HC-SR04..................................Error! Bookmark not defined.
4.2. Ултразвучни сензор JSN SR04T.................................................................................1
5. Закључак.............................................................................................................................1
6. Литература..........................................................................................................................1

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша I

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

1. УВОД
Развој индустрије и побољшање ефикасности производних система не би били
могући без употребе сензора. Сензори имају кључну улогу у производном процесу,
прикупљањем информација које су неопходне за реализацију процеса. Сензор
освјетљености је фотоелектрични уређај који конвертује свјетлосну енергију-фотоне у
електричну енергију-електроне [1].
Налазе широку примјену у областима као што су аутомобилска и пољопривредна
индустрија, медицина, код уличне расвјете, соларних панела и слично. Прилагођавање
освјетљености екрана на мобилним телефонима и таблетима, позиција поставке
соларних панела као и умјетничких дјела у музејима, свакодневно укључење и
искључење уличне расвјете у односу на доба дана и освјетљеност подручја само су
неки од подручја рада у којима су ови сензори неизоставни.
Овдје ће ићи реченица о томе што сте писали кад завршите
У семинарском раду пажњу ћемо посветити сензорима освјетљености, њиховим
карактеристикама и принципу рада, начину спајања са Ардуином, примјени као и
предностима и недостацима одређених модела сензора освјетљености.
У првом поглављу рада упознати смо са сензорима освјетљености. Приликом
избора сензора, поред његових карактеристика, битно је обратити пажњу на принцип
рада који је сходно томе описан у овом поглављу.

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша II

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

2. СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ
Сензори освјетљености генеришу излазни сигнал који указује на интензитет
свјетлости, мјерењем енергије зрачења која постоји у веома уском опсегу фреквенција
које се називају „свјетлост“ и чија се фреквенција креће од инфрацрвеног, преко
видљивог, до ултраљубичастог спектра. Сензор освјетљености је пасивни уређај који
претвара ову свјетлосну енергију у излазни електрични сигнал. Ови сензори су још
познати и као фотоелектрични уређаји или фото сензори, јер претварају свјетлосну
енергију (енергију фотона) у електручну енергију (електроне) [2].

2.1. О свјетлости
Свјетлост има електромагнетну природу. Може се сматрати ширењем кванта
енергије или електромагнетних таласа. Различите дијелове спектра зрачења проучавају
одвојене гране физике и користе их различите гране технике. Цијели електромагнетни
спектар се простире од γ зрака који има најкраћу таласну дужину (око 13 pm) до
радиоталаса који имају највећу таласну дужину (до неколико стотина метара) [3].

Слика 1. Електромагнетни спектар [4].

У квантној теорији електромагнетизма, електромагнетно зрачење се састоји од фотона-
елементарних честица одговорних за све електромагнетне интеракције. Фотон
карактерише његова таласна дужина и фреквенција. Спектар који је приказан на Сл. 1
се шири од веома кратких таласних дужина γ зрака до веома дугих радио таласа. Под

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша III

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

појмом „свјетлост“, физичари обично подразумјевају ултраљубичасте, видљиве и

инфрацрвене опсеге спектра. Свјетлост испод најкраће таласне дужине коју можемо да
видимо (љубичастa) назива се ултраљубичаста свјетлост (UV), а изнад најдуже таласне
дужине коју можемо да видимо (црвена) назива се инфрацрвена (IR) [3].
Брзина свјетлости у вакууму износи приближно 300 000 m/s, док је њена брзина у
другим медијумима мања. Фреквенција свјетлосних таласа у вакууму или било ком
одређеном медијуму зависи од његове таласне дужине λ и та зависност је приказана
преко једначине:
c
v= , (1)
λ
гдје је c брзина свјетлости у одређеној средини. Енергија кванта свјетлости или фотона,
зависи од његове фреквенције и представља се изразом:
E=hv, (2)
гдје је h Планкова константа и износи 6.63 ×10−34 Js. Важно је напоменути и то да је
енергија фотона пропорционална апсолутној темперaтури објекта, односно што је
објекат топлији то ће он емитовати фотоне веће енергије. UV и видљиви фотони носе
релативно велику енергију и није их тешко детектовати сензорима на основу
фотоефекта, међутим, када температура објекта опадне и емитована таласна дужина се
повећа, прелазећи на IR дио спектра, детекција постаје све тежа [3].

2.2. Принцип рада

Принцип рада сензора освјетљености се заснива на фотоелектричном ефекту. Када
свјетлост дође у контакт са металном површином, односно када фотон удари у
површину проводника, то може довести до стварања слободног електрона. Дио
енергије фотона се користи за одвајање електрона од површине, док други дио даје
електрону његову кинетичку енергију. Фотоелектрични ефекат је описан изразом:
hv=φ+ K m . (3)

Слика 2. Фотоелектрични ефекат [5].

Слични процеси настају када је полупроводнички PN спој подвргнут електромегнетном
зрачењу: фотон преноси своју енергију на електрон и ако је енергија довољно велика,
долази до кретања електрона што резултује појаву електричне струје. Уколико енергија
фотона није довољна да ослободи електрон, енергија фотона се претвара у топлоту [3].

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша IV

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

2.3. Фотодиода
Фотодиода је оптоелектронска и полупроводничка компонента која апсорбује
свјетлосну енергију и на излазним пиновима генерише електричну струју. Основа
фотодиода и полупроводничких диода је PN спој са фотоосјетљивим карактеристикама.
Могу се срести називи попут фотодетектора, фотосензора, детектора свјетлости и
други. На (Сл. 3) приказана је фотодиода као и њен симбол [6].

Слика 3. Фотодиода: а.) изглед и б.) симбол [6]-[7].

Сама диода има мали транспарентни отвор који омогућава продирање свјетлости до PN
споја. Када диода није освјетљена, кроз диоду протиче инверзна струја, позната и као
струја таме и њена вриједност је јако мала. Инверзна струја 1 засићења мијења се са
промјеном интензитета упадне свјетлости. Приликом освјетљења диоде, усљед енергије
упадне свјетлости генеришу се парови електрон-шупљина те долази до пораста
вриједности инверзне струје фотодиоде. Укупна струја фотодиоде представља збир
фотострује и струје таме, а да би се повећала осјетљивост струје на интензитет упадне
свјетлости пожељно је да струја таме има што мању вриједност [8].
Принцип рада фотодиоде је једноставан. PN спој има енергетски процијеп који је
мањи од енергије фотона, свјетлости коју треба детектовати. Свјетлост пролази кроз
овор и кроз танку P област и апсорбује се у осиромашћеној области–баријери. Ако је
енергија фотона већа од енергетског процјепа тада се у осиромашћеној области
генерише пар електрон-шупљина који се под дејством електричног поља раздваја тако
да се електрони крећу ка N области а шупљине ка P области. У суштини, сам принцип
рада фотодиоде заснива се на фотоелектричном ефекту који је претходно објашњен. На
(Сл. 3) је приказана структура фотодиоде [3]-[9].

1
Инверзна струја – мала вриједност струје која се јавља при инверзно поларисаном PN споју. [3]

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша V

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

Слика 4. Структура фотодиоде и шематски приказ [3].

Типична конструкција фотодиоде приказана је на Сл. 5. Ово је примјер
конструкције који се назива јонска имплементација, гдје се површински слој бомбрдује
јонима силицијума P типа, да би се произвео слој дебљине око 1 μm. Горњи дио диоде
заштићен је слојем силицијум-диоксида гдје постоји и отвор кроз који свјетлост сија на
полупроводник. Прозор је обложен танким слојем силицијум нитрида како би се
омогућила максимална апсорпција свјетлости. Испод слоја N типа налази се допиран
слој N типа који обезбјеђује везу са катодом. Катода је везана за N тип,а анода за P тип
полупроводника, а обе електроде се израђују од алуминијума [10].

Слика 5. Конструкција фотодиоде [10].

Када се фотодиода инверзно поларизује, тако да се минус пол извора
електромоторне силе прикључи на P тип полупроводника, уколико диода није
освјетљена, тада она не проводи струју. Али ако се освјетли, провешће струју. Дакле,
што је већи интензитет свјетлости којим је освјетљена инверзно поларизована диода,
све је већа струја фотодиоде. Изводи се закључак да је проводљивост инверзно
поларизоване фотодиоде директна функција освјетљености [3]-[9].
Разликујемо два режима рада фотодиоде, као фотопроводни и као фотонапонски
елемент. Када фотодиода ради при инверзном напону она је фотопроводни елемент,
односно струјни генератор и користи се за градњу луксметара. Када нема инверзног
напона ради као фотонапонски елемент, односно генератор напона. Типичан примјер је

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша VI

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

соларна ћелија која је претварач сунчеве енергије у електричну. На Сл. 6 су приказани

луксметар и соларна ћелија [9]-[11].

Слика 7. (а) Соларна ћелија, (б) луксметар [11]-[12].

2.4. Фототранзистори
2.5. Фотоотпорници
Фотоотпорник је такође познат и као отпорник зависан од свјетлости–LDR-или као
фотоиндуктор. То је специјални отпорник који се израђује од полупроводничких
материјала, најчешће од кадмијум сулфида и кадмијум селенида. Карактеристика ових
материјала јесте управо та да вриједност отпора брзо опада под зрачењем свјетлости
одређене таласне дужине, па се тако вриједност електричне отпорности од неколико
хиљада Ω у мраку, спусти на неколико стотина Ω када се изложи свјетлости.
https://www.electronics-tutorials.ws/io/io_4.html
За свој рад, фотоотпорнику је потребан извор напајања (побудни сигнал), јер за
разлику од фотодиоде и фототранзистора, он не генерише фотострују, него се
фотоефекат манифестује промјеном електричне отпорности материјала. На Сл. Х је
приказан шематски приказ фотоотпорне ћелије. На сваком крају фотоиндуктора је
постављена електрода. У мраку, отпорност материјала је висока. Примјењени напон V,
доводи до мале струје таме, која се приписује температурним ефектима. Када свјетлост
падне на површину, долази до протицања фотосрује i p између електрода.

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша VII

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

Сл. Х. Шематски приказ фотоотпорне ћелије.

Да би се повећао отпор таме и самим тим смањила тамна струја, отпорни пут
формира цик-цак узорак преко керамичке подлоге (Сл. Џ).

Сл. Ф. Силмбол LDR сензора (лијево), https://engineeringlearn.com/what-is-ldr-photoresistor-types-

working-application-diagram-symbol-complete-details/
Фотоћелија од кадијум сулфда је веома јефтин уређај који се користи у
аутоматском затамњивању, детекцији мрака или сумрака за укључивање или
искључивање уличне расвјете.
Повезивањем LDR у серију са стандардним отпорником као на Сл.Ф, омогућује се
добијање различите вриједности напона на њиховом споју за различите нивое

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша VIII

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

свјетлости. Вриједност пада напона на отпорнику R2, одређена је отпорношћу

фотоотпорника.

Сл. Ф. Раздјелник напона.

Као што је познато од раније, струја која протиче кроз серијску везу је заједничка и
како се мијења отпорност на фотоотпорнику због интензитета свјетлости, напон
присутан на V out ће бити одређен следећом формулом:
R2
V out =V ¿ . (4)
R LDR + R2
Отпорност LDR се може кретати од 100 Ω када је изложен дневном свјетлу, па до
10 ΜΩ у мраку, при чему се ова варијација отпора претвара у варијацију излазног
напона. https://www.electronics-tutorials.ws/io/io_4.html

2.6. Ултразвучни паркинг сензори

2.7. Ултразвучни сензор JSN SR04T

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша IX

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

3. ЗАКЉУЧАК
Циљ нашег семинарског рада био је упознавање са сензорима освјетљености.
Различите врсте сензора дјелују различито на различитим подручјима. Ови сензори
називају се сензори освјетљености јер детектују количину освјетљености неког
подручја и сходно томе извршавају радње за које су програмирани. Сам принцип рада
ових сенозра заснива се на фотоелектричном ефекту.
Посао инжењера јесте да одабере сензор који задовољава потребе система као и да
оптимално ради у постојећим радним условима дуж дефинисаног радног вијека.
Кроз претходна (написаћу 2 или 3 зависи колико будемо имали ) поглавља могли
сте разумјети основни принцип рада сензора освјетљености, упознати се са њиховим
карактеристикама, примјеном и неким од описаних модела.
На основу проучених података, кроз наведену литературу, дошли смо до
закључка да сензори освјетљености имају широку примјену у разним областима
индустрије, те да су доступни од стране већег броја произвођача по повољним цијенама
за наше тржиште и потребе.
Вјерујемо да ће развој технологије у будућности сигурно допринијети још већем
развоју и примјени сензора освјетљености као и сензорса у цијелости.

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша X

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

4. ЛИТЕРАТУРА
[1] [Online], https://www.seeedstudio.com/blog/2020/01/08/what-is-a-light-sensor-types-
uses-arduino-guide/[приступљено: 19.5.2022.]
[2] [Online],  https://www.electronics-tutorials.ws/io/io_4.html, [приступљено: 19.5.2022.]
[3] J. Fraden „Handbook of Modern Sensors Physics, Designs and Application“, Springer, vol
5, 2016.
[4] [Online], доступно на: https://www.google.com/url?sa=i&url=https%3A%2F
%2Fwww.opsteobrazovanje.in.rs%2Ffizika%2Felektromagnetno-zracenje
%2F&psig=AOvVaw1PQJ_RXuoqIXn6MBQmEM8d&ust=1652960860257000&source=im
ages&cd=vfe&ved=0CAwQjRxqFwoTCLD1k5396PcCFQAAAAAdAAAAABAD,
[приступљено: 19.5.2022.]
[5] [Online], доступно на: http://thescienceandmathszone.com/the-photoelectric-effect-
photons-and-plancks-equation/ [приступљено:20.5.2022.]
[6] [Online], доступно на: https://www.apogeeweb.net/electron/basics-of-light-sensor
[приступљено:19.5.2022.]
[7] [Online], доступно на: https://www.automatika.rs/baza-znanja/senzori/fotodioda.html
[приступљено 19.5.2022.]
[8] Branko Blanusa
[9] Bojan Knezevic
[10] [Online], доступно на: https://learnabout-electronics.org/Semiconductors/diodes_27.php
[приступљено 19.5.2022.]
[11] [Online], доступно на: https://bvtradesolarsystems.com/o-panelima/
[приступљено 21.4.2022.]
[12] [Online], доступно на: https://conrad.ba/product/digitalni-luksmetar-ms-1300
[приступљено 21.4.2022.]
[14] [Online], доступно на: https://semaforsarajevo.com/mrtvi-ugao.php [приступљено
21.4.2022.]
[15] [Online], доступно на: https://www.coulton.com/
beginners_guide_to_ultrasonic_level_transmitters.html [приступљено 21.4.2022.]
[16] [Online], доступно на: https://instrumentationtools.com/ultrasonic-level-transmitter-
working-principle/ [приступљено 21.4.2022.]
[17] [Online], доступно на: https://studylib.net/doc/25746262/level-measurement
[приступљено 21.4.2022.]
[18] [Online], доступно на: https://www.researchgate.net/publication/
305865085_Security_System_Based_on_Ultrasonic_Sensor_Technology [приступљено
21.4.2022.]
[19] [Online], доступно на: https://people.ece.cornell.edu/land/courses/ece4760/
FinalProjects/s2012/xz227_gm348/xz227_gm348/index.html [приступљено 21.4.2022.]
[20] E. Kagan, N. Shvalb, I. Ben-Gal „Autonomous mobile robots and multi-robot systems,
Motion-Planning, Communication and Swarming“, Wiley, 2020.

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша XI

 СЕНЗОРИ ОСВЈЕТЉЕНОСТИ

[21] [Online], доступно на: http://repozitorij.fsb.hr/
639/1/29_06_2009_Diplomski_Igor_Cizelj.pdf [приступљено 21.4.2022.]
[22] [Online], доступно на: Okystar Oem Odm Hc-sr04 Obstacle Avoidance Smart Robot
Car Toy 2wd Rc Car Kit - Buy Rc Car Kit,Robot Car Kit,Robot Car Toy Product on
Alibaba.com [приступљено 21.4.2022.]
[23] [Online], доступно на: https://datasheet4u.com/datasheet-pdf/ETC1/HC-SR04/pdf.php?
id=1380138 [приступљено 21.4.2022.]
[24] [Online], доступно на: https://www.tinyosshop.com/hc-sr04-ultrasonic-sensor
[приступљено 21.4.2022.]
[25] [Online], доступно на: https://www.researchgate.net/publication/
341480237_OBSTACLE_AVOIDANCE_ROBOT_USING_FPGA [приступљено
21.4.2022.]
[26] [Online], доступно на: https://create.arduino.cc/projecthub/abdularbi17/ultrasonic-
sensor-hc-sr04-with-arduino-tutorial-327ff6 [приступљено 21.4.2022.]
[27] [Online], доступно на: https://www.makerfabs.com/desfile/files/JSN-SR04T-2.0.pdf [пр
иступљено 21.4.2022.]
[28] [Online], доступно на: https://www.makerfabs.com/water-proof-ultrasonic-ranger-jsn-
sr04t-v2.0.html [приступљено 21.4.2022.]

Семинарски рад-Срђан Вујасин, Сара Лазић, Драган Миливојша XII