Professional Documents
Culture Documents
Hướng Dẫn Thay Đổi Và Thêm Tọa Độ Lỗ Robot Abb
Hướng Dẫn Thay Đổi Và Thêm Tọa Độ Lỗ Robot Abb
1. Tổng quan
Chương trình Robot được mô phỏng trên phần mềm RobotStudio, những bước thực hiện thay đổi
giống hoàn toàn so với thực tế.
Chương trình hiện tại (Robot 1 – Left) chỉ thực hiện được 3 lỗ đột đầu và (Robot 2 – Right) thực
hiện đột 3 lỗ cuối. Lưu ý, mỗi dòng cản khác nhau thì sẽ đột số lỗ, và vị trí lỗ khác nhau.
Mục tiêu cần đạt được sau khi tách 2 Robot (thực hiện cho cả 2 Robot) là phải thay đổi được tọa độ
lỗ đột đang có, thêm tọa độ lỗ đột, sửa chưa trình đột cho mỗi dòng cản.
Các bước cần thực hiện:
- Thay đổi tọa độ lỗ đột hiện có
- Thêm tọa độ các lỗ đột cho các dòng cản
- Sửa chương trình đột cho các dòng cản
Dưới đây ta tiến hành thực hiện thay đổi cho dòng cản K3, các dòng cản còn lại thực hiện tương
tự.
Dời Robot vào vị trí giữa so với vị trí cũ, khi đó tọa độ lỗ đột sẽ bị thay đổi.
2. Teaching cho dòng cản K3
2.1. Chỉnh sửa và thêm tọa độ đột lỗ
Đối với dòng cản K3, ta tiến hành đột 4 lỗ từ ci34_Punch_2 đến ci_37_Punch_5. Hiện tại chương
trình đột lỗ dòng K3 chỉ đột lỗ ci34_Punch_2 và ci_35_Punch_3 với tọa độ 2 lỗ lần lượt là
Fr_K3_Punch1 và Fr_K3_Punch2.
Sau khi dời Robot vào vị trí giữa so với ban đầu, tọa độ 2 lỗ đầu đã thay đổi.
Bước 1: Mở danh sách tọa độ các dòng cản
Tick vào mũi tên xuống Program Data robtarget Show Data (hoặc tích 2 lần vào robtarget)
Tại đây ta có danh sách các tọa độ lỗ đột của các dòng cản
Bước 2: Mở chương trình rTeaching_K3_Front
Chọn Program Editor Debug PP to Routine rTeaching_K3_Front OK
Hiển thị chương trình teaching cho dòng K3
Vị trí Fr_K3_Punch_Ready (cũ) bị sai so với vị trí mong muốn, bây giờ ta điều khiển cánh tay
Robot đến vị trí cần thay đổi.
Sử dụng nút điều hướng để di chuyển Robot (Có bước hướng dẫn di chuyển riêng)
Sau khi di chuyển đến tọa độ mới, chọn Program Data Fr_K3_Punch_Ready Edit Modify
Position. (Ngoài ra ta có thể thay đổi nhanh bằng cách kích vào Modify Position tại màn hình
T_ROB1 ROBOT1)
Như vậy ta đã thay đổi được tọa độ cho Fr_K3_Punch_Ready
Tọa độ mới
Bước 4: Thay đổi lần lượt tọa độ cho 2 tọa độ Fr_K3_Punch1 và Fr_K3_Punch2
Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 1 (Fr_K3_Punch1)
Tọa độ lỗ 1
Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 2 (Fr_K3_Punch2)
Tọa độ lỗ 2
Tọa độ lỗ 3
Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 4 (Fr_K3_Punch4)
Tọa độ lỗ 4
Ta tiến hành chạy kiểm tra có đúng với mong muốn và vị trí của lỗ đột không. Sau khi kiểm tra đạt
chuẩn, ta tiến hành thay đổi chương trình đột chính của dòng cản K3.
2.2. Chỉnh sửa chương trình chính của dòng cản K3
Bước 1: Mở chương trình chính của dòng cản K3
Vào Program Editor Routines Fr_K3() Show Routine
Bước 2: Copy chương trình đột lỗ 2 cho lỗ đột 3 và 4 (tương tự nhau)
Kích vào IF của đột lỗ thứ 2 Copy đến vị trí sau chương trình lỗ 2 Paste
Tiến hành thay đổi các thông số tương ứng với lỗ đột thứ 3 (ci36_Punch_4, co36_Punch_4_Work,
Fr_K3_Punch3, co44_Punch_Start_4) và lỗ thứ 4 (ci37_Punch_5, co37_Punch_5_Work,
Fr_K3_Punch4, co45_Punch_Start_5). Cách thay đổi tương tự Bước 8 ở phần 2.1.