Download as docx, pdf, or txt
Download as docx, pdf, or txt
You are on page 1of 12

HƯỚNG DẪN THAY ĐỔI VÀ THÊM TỌA ĐỘ LỖ CẢM BIẾN CHO CẢN XE – NM LKN

1. Tổng quan

Chương trình Robot được mô phỏng trên phần mềm RobotStudio, những bước thực hiện thay đổi
giống hoàn toàn so với thực tế.
Chương trình hiện tại (Robot 1 – Left) chỉ thực hiện được 3 lỗ đột đầu và (Robot 2 – Right) thực
hiện đột 3 lỗ cuối. Lưu ý, mỗi dòng cản khác nhau thì sẽ đột số lỗ, và vị trí lỗ khác nhau.
Mục tiêu cần đạt được sau khi tách 2 Robot (thực hiện cho cả 2 Robot) là phải thay đổi được tọa độ
lỗ đột đang có, thêm tọa độ lỗ đột, sửa chưa trình đột cho mỗi dòng cản.
Các bước cần thực hiện:
- Thay đổi tọa độ lỗ đột hiện có
- Thêm tọa độ các lỗ đột cho các dòng cản
- Sửa chương trình đột cho các dòng cản
Dưới đây ta tiến hành thực hiện thay đổi cho dòng cản K3, các dòng cản còn lại thực hiện tương
tự.
Dời Robot vào vị trí giữa so với vị trí cũ, khi đó tọa độ lỗ đột sẽ bị thay đổi.
2. Teaching cho dòng cản K3
2.1. Chỉnh sửa và thêm tọa độ đột lỗ
Đối với dòng cản K3, ta tiến hành đột 4 lỗ từ ci34_Punch_2 đến ci_37_Punch_5. Hiện tại chương
trình đột lỗ dòng K3 chỉ đột lỗ ci34_Punch_2 và ci_35_Punch_3 với tọa độ 2 lỗ lần lượt là
Fr_K3_Punch1 và Fr_K3_Punch2.
Sau khi dời Robot vào vị trí giữa so với ban đầu, tọa độ 2 lỗ đầu đã thay đổi.
Bước 1: Mở danh sách tọa độ các dòng cản
Tick vào mũi tên xuống  Program Data  robtarget  Show Data (hoặc tích 2 lần vào robtarget)
Tại đây ta có danh sách các tọa độ lỗ đột của các dòng cản
Bước 2: Mở chương trình rTeaching_K3_Front
Chọn Program Editor  Debug  PP to Routine  rTeaching_K3_Front  OK
Hiển thị chương trình teaching cho dòng K3

Bước 3: Thay đổi tọa độ cho Fr_K3_Punch_Ready


Robot ở vị trí pHome  Di chuyển Robot đến vị trí Fr_K3_Punch_Ready (cũ) (Lưu ý: kích vào

để di chuyển tiến và lùi các bước làm việc của Robot)


Tọa độ cũ

Vị trí Fr_K3_Punch_Ready (cũ) bị sai so với vị trí mong muốn, bây giờ ta điều khiển cánh tay
Robot đến vị trí cần thay đổi.
Sử dụng nút điều hướng để di chuyển Robot (Có bước hướng dẫn di chuyển riêng)

Sau khi di chuyển đến tọa độ mới, chọn Program Data  Fr_K3_Punch_Ready  Edit  Modify
Position. (Ngoài ra ta có thể thay đổi nhanh bằng cách kích vào Modify Position tại màn hình
T_ROB1 ROBOT1)
Như vậy ta đã thay đổi được tọa độ cho Fr_K3_Punch_Ready
Tọa độ mới

Tọa độ cũ Tọa độ mới

Bước 4: Thay đổi lần lượt tọa độ cho 2 tọa độ Fr_K3_Punch1 và Fr_K3_Punch2
Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 1 (Fr_K3_Punch1)

Tọa độ lỗ 1
Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 2 (Fr_K3_Punch2)
Tọa độ lỗ 2

Bước 5: Tạo mới 2 tọa độ cho lỗ đột thứ 3 và 4 (Fr_K3_Punch3 và Fr_K3_Punch4)


Chọn New  Đặt tên  Ok
Sau khi tạo mới xong 2 lỗ 3 và 4, ta tiến hành thiết lập lại vị trí tọa độ cho nó.
Bước 6: Thiết lập tọa độ mới cho 2 lỗ 3 và 4 (Fr_K3_Punch3 và Fr_K3_Punch4)
Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 3 (Fr_K3_Punch3)

Tọa độ lỗ 3

Di chuyển cánh tay Robot đến vị trí đột mới cho lỗ số 4 (Fr_K3_Punch4)
Tọa độ lỗ 4

Bước 7: Thêm chương trình kiểm tra đột lỗ 3 và 4 trong rTeaching_K3_Front


Ta tiến hành copy  paste chương trình kiểm tra lỗ 1 cho lỗ 3 và 4
Chọn nhanh đoạn chương trình và copy

Di chuyển đến vị trí cần paste  ta có phần vừa copy

Bước 8: Ta tiến hành thay đổi thông số cho lỗ 3


Chọn đoạn chương trình cần thay đổi  thay đổi Fr_K3_Punch1 thành Fr_K3_Punch3  Ok
Các đoạn chương trình còn lại thay đổi tương tự
Thêm chương trình thử nghiệm lỗ 4 với các bước giống chương trình cho lỗ 3
Ta có đoạn chương trình thử nghiệm đột lỗ 3 và 4 sau khi copy

Ta tiến hành chạy kiểm tra có đúng với mong muốn và vị trí của lỗ đột không. Sau khi kiểm tra đạt
chuẩn, ta tiến hành thay đổi chương trình đột chính của dòng cản K3.
2.2. Chỉnh sửa chương trình chính của dòng cản K3
Bước 1: Mở chương trình chính của dòng cản K3
Vào Program Editor  Routines  Fr_K3()  Show Routine
Bước 2: Copy chương trình đột lỗ 2 cho lỗ đột 3 và 4 (tương tự nhau)
Kích vào IF của đột lỗ thứ 2  Copy  đến vị trí sau chương trình lỗ 2  Paste

Tiến hành thay đổi các thông số tương ứng với lỗ đột thứ 3 (ci36_Punch_4, co36_Punch_4_Work,
Fr_K3_Punch3, co44_Punch_Start_4) và lỗ thứ 4 (ci37_Punch_5, co37_Punch_5_Work,
Fr_K3_Punch4, co45_Punch_Start_5). Cách thay đổi tương tự Bước 8 ở phần 2.1.

Bước 3: Kiểm tra chương trình sau khi thêm lỗ đột 3 và 4


Ta thử nghiệm giả lập chương trình trên RobotStudio
Mở I/O  chọn CC_Link  chọn các địa chỉ mà PLC sẽ gửi cho Robot (tín hiệu Inputs)
Tiến hành chạy mô phỏng (tín hiệu đột hoàn thành từ PLC ta có thể bỏ qua)

Xem Video mô phỏng


Kết luận: Các dòng cản khác ta thực hiện tương tự như dòng cản K3. Quá trình mô phỏng và thực
tế tương tự nhau.

You might also like