An Toàn Bộ điều khiển IRC5

© ABB University -1
 IRC5 Operator

Những tai nạn rủi ro

n Khi dò tìm sự cố
n Khi sửa chữa
n Thay đổi
chương trình
n Chạy thử,
chạy kiểm tra
© ABB University -2
 IRC5 Operator

ABB Giải pháp an toàn – Tổng quan

n Dừng khẩn cấp

n Chế độ làm việc
n Tự động
n Tự chọn < 250 mm/s
n Tự chọn 100%
n Nút kích hoạt thiết bị
n Nút giữ để chạy
n Dừng an toàn
(tự động và tự chọn)
n Giới hạn phạm vi làm
© ABB University -3

việc
 IRC5 Operator

Đáp ứng đầy đủ các tiêu chuẩn

n Cấu tạo của robot được thiết kế đáp ứng theo tiêu chuẩn
ISO 10218, vào tháng 1/1992, tiêu chuẩn về robot công
nghiệp. Ngoài ra còn đáp ứng tiêu chuẩn ANSI/RIA
15.06-1999.
n Các tiêu chuẩn về chức năng an toàn:
n Dừng khẩn cấp – IEC 204-1, 10.7
n Kích hoạt thiết bị – ISO 11161, 3.4
n Bảo vệ – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
n Giảm tốc – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
n Khoá an toàn – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
n Giữ để chạy – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7
© ABB University -4
 IRC5 Operator

Dừng khẩn cấp

n Thiết kế công tắc dừng khẩn

cấp ở cả FlexPendant và
Bảng điều khiển của robot.
n Có thể thiết kế thêm công
tắc dừng khẩn cấp ở vị trí
khác khi cần thiết.
© ABB University -5
 IRC5 Operator

Chế độ hoạt động

n Chế độ tự động
n Chế độ sản xuất (không giới hạn tốc
độ)
n Chế độ tự chọn
n < 250 mm/s – vận tốc tối đa 250 mm/s
n 100 % – Robot có thể dịch chuyển,
chạy thử với vận tốc không giới hạn.
© ABB University -6
 IRC5 Operator

Kích hoạt thiết bị

n Kích hoạt thiết bị là công tắc nhấn với 3 vị trí

n Công tắc phải ở vị trí giữa để kích hoạt động cơ
n Tất cả hoạt động của robot sẽ bị ngừng lại khi công tắc
bị thả ra hoặc nhấn vào

Công tắc kích

hoạt thiết bị
© ABB University -7
 IRC5 Operator

Giữ để chạy (khi ở chế độ tự chọn 100 %)

n Là một tính năng tuỳ chọn bằng cách thiết lập thông số
n Sử dụng để chạy 1 đoạn hoặc từng câu lệnh chương
trình ở chế độ tự chọn 100%
n Công tắc kích hoạt và nút Giữ để chạy phải được nhấn
đồng thời để kích hoạt động cơ

Công tắc kích hoạt

Thiết bị
© ABB University -8

Nút Giữ để chạy

(cho cả tay trái và phải)
 IRC5 Operator

Dừng an toàn

n Thông qua những kết nối liên động với các thiết bị ngoài,
như: cửa, thiết bị quang điện, thiết bị cảm ứng v.v…
n Dừng an toàn được kết nối theo 2 cách :
n Tự chọn - Dừng an toàn được kích hoạt mà không cần quan tâm
tới trạng thái hoạt động
n Tự động - Chế độ an toàn được kích hoạt khi chế độ tự động
được chọn
n Có chức năng dừng với khoảng trễ, nhờ đó robot dừng
êm hơn. Robot dừng cũng giống như chương trình dừng
thông thường, không có sự sai lệch về đường đi. Sau
khoảng 1 giây, nguồn cấp cho động cơ sẽ bị ngắt.
© ABB University -9
 IRC5 Operator

Hạn chế pham vi hoạt động

n Để tránh những rủi ro do va

chạm giữa robot và thiết bị an
toàn ngoài, ví dụ như : hàng
rào, vùng làm việc của robot có
thể được giới hạn lại :
n Giới hạn tất cả các trục bằng
phần mềm
n Các trục 1-3 có thể giới hạn bằng
cách thức dừng cơ khí và điều
khiển bằng công tắc giới hạn
© ABB University -10
 IRC5 Operator

An toàn đối với thiết bị

n Tất cả thiết bị gắp giữ đều phải được thiết kế để có thể

giữ được vật phẩm trong trường hợp mất nguồn hoặc
những xung đột khác trong hệ
n Có thể thả vật phẩm khi cần thiết
© ABB University -11
 IRC5 Operator

An toàn điện

n Nguồn điện nguy hiểm trong cả bộ điều khiển và robot

n Nguồn tổng – 400 VAC
n Máy biến thế – 260 VAC
n Bộ chỉnh lưu – 260 VAC và 370 VDC
n Nguồn cấp cho bộ điều khiển– 370 VDC

n Nguồn cấp cho động cơ robot – up to 370 VDC

n Thiết bị của khách hàng – …
© ABB University -12
 IRC5 Operator

An toàn hãm động cơ

n Bộ hãm động cơ có thể được thả bằng tay

n Trước khi thả hãm, hãy đảm bảo rằng sức nặng của tay
máy không gây ra sự cố gì.
© ABB University -13
 IRC5 Operator

An toàn cá nhân

n Khi điều khiển robot làm việc với phạm vi tối đa

n Bạn nên dịch chuyển bàn để có vùng làm việc an toàn
ngoài phạm vi của robot. Tránh những rủi ro có thể xảy
ra.
© ABB University -14
 IRC5 Operator

Dừng hệ thống
n Dùng hệ thống ngay nếu :
n Có người đi vào khu vực làm việc, khi robot đang hoạt động.
n Robot có thể gây nguy hiểm cho người và thiết bị cơ khí khác.
© ABB University -15
 IRC5 Operator

Khôi phục sau khi dừng khẩn cấp

n Thao tác

Bước Thao tác Thông tin

1 Đảm bảo rằng những nguyên nhân khiến

dừng khẩn cấp đã được xử lý xong
2 Xác định và khởi động lại những thiết bị liên
quan đến dừng khẩn cấp
3 Xác nhận lỗi (20202) trong danh sách thông
báo lỗi
4 Nhấn nút Motor on để khôi phục hoạt động
của hệ thống
© ABB University -16
 IRC5 Operator

Vì sự an toàn của bạn

Nguyên tắc chung :

Một vài nguyên tắc an toàn cơ bản cần tuân theo khi làm việc với robot :

• Luôn làm việc với robot ở chế độ bằng tay khi đứng trong khu vực bảo vệ
• Luôn mang theo FlexPendant khi đi vào khu vực bảo vệ để luôn nắm quyền
điều khiển robot trong tay
• Để ý sự xoay và di chuyển của công cụ, như đầu cắt, cưa. Đảm bảo rằng
chúng đã ngừng hoạt động khi bạn tiến gần robot
• Để ý độ nóng trên bề mặt của chi tiết gia công cũng như của robot. Động cơ
robot thường khá nóng sau khi chạy một thời gian dài.
• Để ý đầu kẹp và chi tiết được gắp. Nếu đầu kẹp đang mở, chi tiết rơi xuống
có thể gây hỏng thiết bị.
• Để ý hệ thống thuỷ lực, khí nén và điện tử. Ngay cả khi đã tắt nguồn, phần
năng lượng còn dư vẫn có thể gây nguy hiểm.
© ABB University -17