Các câu lệnh cơ bản thông

dụng
 MoveL/MoveJ

Speed : tốc độ
L－ linearly : tuyến TCP
tính data type: speeddata
Data type: tooldata
J－ joint movement
: chuyển động cong

MoveL p1, v100, z10, tool1;

Điểm đến Zone

Data type: robotarget data type: zonedata

 MoveC

L－ linearly
speed
J－ joint movement TCP
data type: speeddata
C- circularly Data type: tooldata

MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;

Một điểm trên vòng Điểm đến Zone

tròn di chuyển của
Data type: robotarget Data type :zone data
robot
Data type :robotarget
Example
 Function

MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……

• Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1
100 mm theo trục X, 50 mm theo trục
Y và 0 mm theo trục Z.
• Hướng x,y,z trong Offs() là của hệ tọa
độ Wobj.
 Function

MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=0 \Ry:=-

0\Rz:=25), v100,……
• RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45)
Robot di chuyển đến vị trí cách điểm P1
100mm theo trục X, 50mm theo trục Y, 0mm
theo trục Z, đồng thời xoay quanh trục Z một
góc 25 độ.
• Hướng x,y,z của RelTool() là của hệ tọa độ
Tool 。
 Function
• Vẽ hình chữ nhật, kích thước là
100mm*50mm
MoveL p1,v100,…
MoveL p2,v100,…
MoveL p3,v100,…
MoveL p4,v100,…
MoveL p1,v100,…
• Có thể dùng lệnh để xác định p1,p2,p3,p4.
MoveL p1,v100,…
MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,…
MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveL p1,v100,…
 MoveAbsJ

speed
TCP
Lệnh này được sử dụng để đưa Data type: speeddata
dụng cụ ở bất kì nơi nào lập tức Data type: tooldata
trở về lại điểm bắt đầu

MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;

Destination point zone

Data type :jointtarget Data type:zonedata
 Set

Set do1;

do1： Kiểu dữ liệu: signaldo

Tín hiệu do1 sẽ được thiết lập giá trị 1.
Set dùng để thiết lập giá trị của tín hiệu
thành 1.
 Reset

Reset do1;

do1： Kiểu dữ liệu : signaldo

Giá trị của tín hiệu do1 sẽ thành 0.
Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu về 0.
 PulseDO
PulseDO do1;
do1： Kiểu dữ liệu : signaldo
Khởi tạo một xung với tên do1.
PulseDO dùng để khởi tạo xung từ một tín hiệu
rời rạc.
[\PLength] ( num )

•Chiều dài xung có thể từ (0.1 – 32 giây).

•Nếu để mặc định thì là 0.2 giây.
 WaitDI

WaitDI di1, 1;
di1： Kiểu dữ liệu : signaldi

Tín hiệu.
1： Kiểu dữ liệu : dionum

Giá trị chờ đợi của tín hiệu.

Đợi đến khi tín hiệu di1 có giá trị 1.
[\MaxTime] ( num )

Thời gian đợi tối đa, theo giây

[\TimeFlag] ( bool )
Bool，TRUE or FALSE。
 WaitDI
WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;
• Nếu chỉ khai báo [\MaxTime], khi thời gian vượt quá thời
gian quy định, đoạn chương trình xử lý lỗi(error handler)
sẽ được gọi nếu có (ERR_WAIT_MAXTIME), nếu không
có thì chương trình sẽ báo lỗi và ngừng chạy.
• Nếu khai báo cả [\MaxTime] và [\TimeFlag],
Khi không có error handler thì chương trình vẫn chạy
tiếp.
Biến flag sẽ nhận giá trị TRUE nếu vượt thời gian
maxtime, và ngược lại là FALSE.
 TPErase

TPErase;

Xóa dòng thông báo trên FlexPendant

 TPWrite

TPWrite string;

string：Dòng chữ sẽ được ghi (tối đa 80 ký

tự).( string )
Ghi dòng chữ lên FlexPendant.
 TPReadFK
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2,
FK3, FK4, FK5;
• Answer：Là biến mà giá trị của nó phụ thuộc vào Phím nào
được nhấn,giá trị từ 1 đến 5. Nếu phím chức năng số 1
được nhấn, biến sẽ nhận giá trị 1. ( num )
Text：Dòng chữ sẽ hiện ra trên FlexPendant ( string )
FK1： Fk1 text。 ( string )
FK2： Fk 2 text。 ( string )
FK3： Fk 3 text 。 ( string )
FK4： Fk 4 text 。 ( string )
FK5： Fk 5 text 。 ( string )
• TPReadFK dùng để ghi chữ lên Phím chức năng, và tìm xem
phím nào đã được nhấn.
 IF

IF <exp> THEN
“Yes-part”
ENDIF TRUE

IF cond instructions
IF <exp> THEN FALSE
ELSEIF cond instructions
“Yes-part”
ELSE ELSE instructions

“Not-part”
ENDIF
 TEST
• TEST được dùng khi các lệnh khác nhau được thi hành dựa
trên giá trị của một biểu thức hoặc dữ liệu.
TEST reg1
CASE 1:
PATH 1;
CASE 2:
PATH 2;
DEFAULT:
Error;
ENDTEST
Các lệnh khác nhau được thi hành dựa trên giá trị của reg1
 WHILE

reg1:=1;
WHILE reg1< 5 DO
reg1:=reg1+1;
ENDWHILE

WHILE được sử dụng khi các lệnh được lập đi

lập lại nhiều lần cho đến khi biểu thức điều
kiện đạt giá trị TRUE.
 Stop

Stop;

Stop được dùng để tạm dừng chương

trình
 Exit

Exit;

Dừng chạy chương trình

 ClkReset

ClkReset clock1;

clock1： Data type: clock

Cài lại đồng hồ về 0.

 ClkStart

ClkStart clock1;

clock1： Data type: clock

Bắt đầu chạy đồng hồ.

 计时指令－ClkStop

ClkStop clock1;

clock1： Data type: clock

Dừng chạy đồng hồ.

 Lệnh đọc giá trị hiện thời của đồng hồ :
• ClkRead
– reg1:=ClkRead(clock1)
 －VelSet

VelSet 100, 5000;

•100： Tốc độ mong muốn bằng x phần trăm của
tốc độ từ chương trình. ( num )
5000：Tốc độ tối đa mm/s. ( num )

VelSet dùng để tăng và giảm tốc độ bằng

chương trình tại vị trí câu lệnh. Lệnh này còn
dùng để tăng tốc độ lên tối đa.
 AccSet
AccSet 100, 100;
100：Tăng tốc và giảm tốc theo phần trăm giá trị bình
thường. Giá trị tối đa là 100% . ( num )
100：Tốc độ tăng và giảm tốc ( num )
 WaitTime

WaitTime 5;
5：Thời gian dừng lại chờ, tính theo giây ( num )

Đợi một khoảng thời gian xác định.

 Gán giá trị － “ := ”

Data:=Value;
Data: Biến dữ liệu mới. (All)
Value：giá trị mong muốn. ( Same as Data )
e.g:
ABB := FALSE; ( bool )
ABB := reg1+reg3; ( num )
ABB := “ WELCOME ”; ( string )
pHome := p1; ( robotarget )
tool1.tframe.trans.x :=
tool1.tframe.trans.x+20; ( num )
 －GripLoad

GripLoad load0;

load0：Giá trị thể hiện tải hiện thời. ( num )

Xác định tải của robot