ACELERÓMETRO

Profesor Cesar Hernán Rodríguez Garavito.

Sistemas Digitales.
Universidad de La Salle.
2017
ACELERÓMETRO
ACELERÓMETRO

Features:
• Selectable Sensitivity (1.5g/2g/4g/6g)
• Low Current Consumption: 500 µA
• Sleep Mode: 3 µA
• Low Voltage Operation: 2.2 V – 3.6 V
• 6mm x 6mm x 1.45mm QFN
• High Sensitivity (800 mV/g @ 1.5g)
• Fast Turn On Time
• Integral Signal Conditioning with Low Pass Filter
• Robust Design, High Shocks Survivability
• Pb-Free Terminations
• Environmentally Preferred Package
• Low Cost
ACELERÓMETRO

Principle of Operation
 ACELERÓMETRO
g-Select
• The g-Select feature allows for the selection among 4 sensitivities
present in the device.

• The g-Select1 and g-Select2 pins can be left unconnected for

applications requiring only a 1.5g sensitivity as the device has an
internal pull-down to keep it at that sensitivity (800mV/g).
ACELERÓMETRO
Dynamic Acceleration
ACELERÓMETRO
Static Acceleration
ACELERÓMETRO
ACELERÓMETRO

Equation accel

∆𝑉
𝑉!"# = 𝑉$%% + 𝑔 sin 𝜃
∆𝑔

Vout : Voltaje de salida del acelerómetro

Voff : Voltaje de Offset
ΔV/Δg : Sensibilidad
g : valor de la gravedad.
θ : ángulo de inclinación
ACELERÓMETRO
Deduction accel’s X compontent

𝐴#
Θ= tan!"
𝐴$ % + 𝐴& %
 ACELERÓMETRO #include <hidef.h> /* for
EnableInterrupts macro */
#include <math.h>
Lectura de Θ en C #include "derivative.h" /* include
peripheral declarations */

#define Config_ADC()
APCTL1=0b00000000;ADCCFG=0b00001000;
#define Config_ADC_Pin()
PTADD=0b00000000; PTAPE=0b11000000;

Donde: #define EndConversionAdc() ADCSC1_COCO

Ai : medida de la aceleración en el eje i. #define SelAdc3_Ax() ADCSC1 = 1
PTA1 – ADC1 - Ax #define SelAdc4_Ay() ADCSC1 = 8
#define SelAdc5_Az() ADCSC1 = 9
PTA6 – ADC8 - Ay #define Disable_COP() SOPT1_COPE=0;
PTA7 – ADC9 – Az //deshabilita el COP
#define Led1On() PTCD_PTCD3 = 1;
PTCDD_PTCDD3 = 1
#define Led1Off() PTCD_PTCD3 = 0;
PTCDD_PTCDD3 = 1
#define NRO_PI (float)3.1415927
//equivalencia del número PI
//constantes de la función de
transferencia Voltaje Vs gravedad
#define OFFSET (float)310
#define MAX_VAL (float)520
#define PENDIENTE (float)(MAX_VAL-
OFFSET)
 ACELERÓMETRO
unsigned int GetResultAdc(void);
Lectura de Θ en C unsigned int GetResultAdc(void){
unsigned int out = ADCRH;
return ADCRH*256+ADCRL;
//variable usada para estados del }
Procedimiento ADC struct dataAcel{
char adcSt; unsigned int valX;
enum{ unsigned int valY;
INI_ADC, unsigned int valZ;
WAIT_AX, };
WAIT_AY, struct datagAcel{
WAIT_AZ float gx;
}; float gy;
//Inicialización del ADC del float gz;
MF51QE128 };
void Adc_Init(void); struct dataAcel datosAcel;
void Adc_Init(void){ float anguloRad,magnitudD,
Config_ADC(); anguloGrados,gTotal;
Config_ADC_Pin(); struct datagAcel acel;
adcSt = INI_ADC; unsigned long i;
}
 ACELERÓMETRO case WAIT_AZ:
if(EndConversionAdc()){
datosAcel.valZ = GetResultAdc();
Lectura de Θ en C SelAdc3_Ax();
adcSt = WAIT_AX;
//Procedimiento ADC, actualiza }
estructura con valores break;
void Adc_Run(void); }
void Adc_Run(void){ }
switch(adcSt){
case INI_ADC:
SelAdc3_Ax();
adcSt = WAIT_AX;
break;
case WAIT_AX:
if(EndConversionAdc()){
datosAcel.valX = GetResultAdc();
SelAdc4_Ay();
adcSt = WAIT_AY;
}
break;
case WAIT_AY:
if(EndConversionAdc()){
datosAcel.valY = GetResultAdc();
SelAdc5_Az();
adcSt = WAIT_AZ;
}
break;
ACELERÓMETRO Lectura de Θ en C

//Función de conversión de radianes a grados

float Radianes2Grados(float rad);
float Radianes2Grados(float rad){
static float grados;
grados = (rad*(float)180)/NRO_PI;
return grados;
}
void main(void) {
Disable_COP();
EnableInterrupts; /* enable interrupts */
/* include your code here */
Adc_Init();
for(;;) {
for(i=0;i<1500;i++) Adc_Run();
// Angulo = tan-1(Ax/SQRT(Ay2 + Az2));
acel.gx = ((float)datosAcel.valX - OFFSET)/PENDIENTE;
acel.gy = ((float)datosAcel.valY - OFFSET)/PENDIENTE;
acel.gz = ((float)datosAcel.valZ - OFFSET)/PENDIENTE;
 ACELERÓMETRO Lectura de Θ en C

gTotal = acel.gx+acel.gy+acel.gz;
magnitudD = pow(acel.gy,(float)2);
magnitudD += pow(acel.gz,(float)2);
magnitudD= sqrt(magnitudD);
magnitudD = acel.gx/magnitudD;
anguloRad = atan(magnitudD);
anguloGrados = Radianes2Grados(anguloRad);
if(anguloGrados > 45){
Led1On();
}else{
Led1Off();
}
} /* loop forever */
}