Professional Documents
Culture Documents
Obsługiwanie Zespołów Napędowych I Nastawczych
Obsługiwanie Zespołów Napędowych I Nastawczych
Obsługiwanie Zespołów Napędowych I Nastawczych
NARODOWEJ
Jerzy Kozłowicz
Wydawca
Instytut Technologii Eksploatacji – Państwowy Instytut Badawczy
Radom 2007
Opracowanie redakcyjne:
mgr inż. Jerzy Kozłowicz
Konsultacja:
mgr inż. Ryszard Dolata
Wydawca
Instytut Technologii Eksploatacji – Państwowy Instytut Badawczy, Radom 2007
1
SPIS TREŚCI
1. Wprowadzenie 3
2. Wymagania wstępne 5
CC
3. Cele kształcenia 6
4. Materiał nauczania 7
4.1. Podłączanie silnika elektrycznego jednofazowego do układu sterowania 7
4.1.1. Materiał nauczania 7
4.1.2. Pytania sprawdzające 9
4.1.3. Ćwiczenia 9
4.1.4. Sprawdzian postępów 10
4.2. Podłączanie silnika trójfazowego do układu sterowania oraz dobieranie
jego zabezpieczenia 11
4.2.1. Materiał nauczania 11
4.2.2. Pytania sprawdzające 14
4.2.3. Ćwiczenia 14
4.2.4. Sprawdzian postępów 16
4.3. Regulowanie i podłączanie mikrosilników 17
4.3.1. Materiał nauczania 17
4.3.2. Pytania sprawdzające 20
4.3.3. Ćwiczenia 20
4.3.4. Sprawdzian postępów 22
4.4. Wykonywanie połączenia siłownika pneumatycznego i hydraulicznego
z układem sterującym 23
4.4.1. Materiał nauczania 23
4.4.2. Pytania sprawdzające 27
4.4.3. Ćwiczenia 28
4.4.4. Sprawdzian postępów 29
4.5. Wyznaczanie charakterystyki zaworu 30
4.5.1. Materiał nauczania 30
4.5.2. Pytania sprawdzające 34
4.5.3. Ćwiczenia 34
4.5.4. Sprawdzian postępów 35
4.6. Regulacja siłownika elektrycznego liniowego i łączenie siłownika
z zaworem 36
4.6.1. Materiał nauczania 36
4.6.2. Pytania sprawdzające 41
4.6.3. Ćwiczenia 41
4.6.4. Sprawdzian postępów 42
4.7. Konfigurowanie struktury siłownika sterowanego prądowo i wyposażonego
w mikrokontroler 43
4.7.1. Materiał nauczania 43
4.7.2. Pytania sprawdzające 48
4.7.3. Ćwiczenia 48
4.7.4. Sprawdzian postępów 49
5. Sprawdzian osiągnięć 50
6. Literatura 55
2
1. WPROWADZENIE
Poradnik będzie Ci pomocny w przyswajaniu wiedzy o zasadach uruchamiania silników,
siłowników i zaworów.
W poradniku zamieszczono:
− wymagania wstępne, czyli wykaz umiejętności, jakie powinieneś umieć
przed przystąpieniem do nauki,
− cele kształcenia, jakie powinieneś osiągnąć w czasie zajęć edukacyjnych tej jednostki
modułowej,
− materiał nauczania – czyli wiadomości dotyczące metod badania i uruchamiania silników
i siłowników,
− zestawy pytań, które pomogą Ci sprawdzić, czy opanowałeś podane treści nauczania,
− ćwiczenia, które umożliwią Ci nabycie umiejętności praktycznych,
− sprawdzian postępów,
− sprawdzian osiągnięć,
− wykaz literatury.
W materiale nauczania opisano budowę i zasady uruchamiania różnych silników
oraz zasady doboru zabezpieczeń. Opisano również budowę i zasady uruchamiania
siłowników elektrycznych, pneumatycznych i hydraulicznych. Przedstawiono sposoby
połączeń siłowników z zaworami oraz metodę komputerowego konfigurowania siłownika.
Poza przedstawieniem teoretycznej części dotyczącej silników i siłowników zaproponowano
w części ćwiczeniowej zestawy układów praktycznych, które będą wykonywane przez grupy
ćwiczeniowe.
Z rozdziałem Pytania sprawdzające możesz zapoznać się:
– przed przystąpieniem do rozdziału Materiał nauczania – poznając przy tej okazji
wymagania wynikające z potrzeby zawodu,
– po zapoznaniu się z rozdziałem Materiał nauczania, aby sprawdzić stan swojej wiedzy,
która będzie Ci potrzebna do wykonywania ćwiczeń.
Wykonując ćwiczenia zawarte w Poradniku lub zaproponowane przez nauczyciela
poznasz zasady uruchamiania podstawowych urządzeń automatyki.
Po wykonaniu ćwiczeń sprawdź poziom swoich postępów rozwiązując test Sprawdzian
postępów, zamieszczony po ćwiczeniach. W tym celu:
– przeczytaj pytania i odpowiedz na nie,
– podaj odpowiedź wstawiając X w odpowiednie miejsce.
Odpowiedź NIE wskazuje na luki w Twojej wiedzy, informuje Cię również o pewnych
brakach w przyswajanej przez Ciebie wiedzy. Oznacza to konieczność powrotu do treści,
które nie są dostatecznie opanowane.
Poznanie przez Ciebie wszystkich lub określonej części wiadomości na temat
uruchamiania przetworników i regulatorów będzie podstawą do przeprowadzenia przez
nauczyciela sprawdzianu poziomu przyswajanych wiadomości i ukształtowaniu umiejętności.
W rozdziale 5 tego poradnika jest zamieszczony Sprawdzian osiągnięć, zawiera on:
– instrukcję, w której omówiono tok postępowania podczas przeprowadzania sprawdzianu,
– zestaw zadań testowych,
– przykładową kartę odpowiedzi, w której, w przeznaczonych miejscach wpisz odpowiedź
na pytania; będzie to stanowić dla Ciebie trening przed sprawdzianem zaplanowanym
przez nauczyciela.
3
731[01].Z2
Układy automatyki przemysłowej
i urządzenia precyzyjne
731[01].Z2.01 731[01].Z2.02
Uruchamianie przetworników Obsługiwanie zespołów
i regulatorów napędowych i nastawczych
731[01].Z2.03
Określanie konstrukcji wybranych
urządzeń precyzyjnych
731[01].Z2.04
Stosowanie elementów sterowania
i zabezpieczeń w urządzeniach
precyzyjnych
4
2. WYMAGANIA WSTĘPNE
Przystępując do realizacji programu jednostki modułowej powinieneś umieć:
− korzystać z różnych źródeł informacji,
− stosować jednostki układu SI,
− przeliczać jednostki,
− wykonywać wykresy funkcji,
− użytkować komputer,
− wyjaśniać znaczenie członów automatyki,
− stosować i znać symbole elektrycznych elementów stykowych,
− stosować symbole elementów automatyki,
− podłączać aparaturę kontrolno – pomiarową elektryczną i mechaniczną,
− dobierać zakresy pomiarowe mierników elektrycznych,
− współpracować w grupie,
− stosować przepisy BHP.
5
3. CELE KSZTAŁCENIA
W wyniku realizacji programu jednostki modułowej powinieneś umieć:
− wyjaśnić działanie silników prądu stałego i przemiennego,
− podłączyć silnik jedno i trójfazowy do układu sterowania,
− dobrać zabezpieczenie dla podłączanego silnika,
− zinterpretować informacje zawarte na tabliczce znamionowej silnika,
− zastosować metody regulacji obrotów silników prądu stałego i przemiennego,
− odczytać schematy pneumatycznych i hydraulicznych elementów wykonawczych,
− objaśnić metody sterowania siłownikami pneumatycznymi i hydraulicznymi,
− dobrać siłownik elektryczny do rodzaju elementu nastawczego,
− podłączyć siłownik elektryczny oraz wyregulować elementy sterujące w siłowniku,
− objaśnić działanie elementów nastawczych (zaworów, zasuw),
− połączyć siłownik liniowy z elementem nastawczym i dokonać regulacji,
− podłączyć elektryczny siłownik uruchamiany z wykorzystaniem programu
komputerowego do jednostki sterującej,
− rozróżnić charakterystyki elementów nastawczych (zaworów),
− zastosować przepisy bezpieczeństwa i higieny pracy, ochrony przeciwpożarowej
oraz ochrony środowiska.
6
4. MATERIAŁ NAUCZANIA
4.1. Podłączanie silnika elektrycznego jednofazowego do układu
sterowania
4.1.1. Materiał nauczania
Silnik indukcyjny jednofazowy składa się ze stojana i wirnika. Nieruchomy stojan jest
wykonany z izolowanych wzajemnie blach stalowych, charakteryzujących się wyciętymi
żłobkami na swym wewnętrznym obwodzie. W obszarze 2/3 wszystkich żłobków stojana jest
umieszczone uzwojenie główne (robocze) silnika, natomiast w pozostałej części znajduje
się nawinięte uzwojenie fazy pomocniczej (rozruchowej). Wirnik wykonany jest w formie
klatki dla silników małych mocy lub pierścieni dla silników dużej mocy.
Uzwojenie główne UG zasilane jest napięciem jednofazowym i wytwarza w stojanie
strumień magnetyczny zmieniający się w czasie. Wytworzone pole magnetyczne jest
pulsujące (oscylujące). Aby uzyskać niezbędne do wytworzenia początkowego momentu
rozruchowego przesunięcie w czasie prądu uzwojenia pomocniczego względem prądu
uzwojenia głównego, uzwojenie pomocnicze wykonuje się cieńszym przewodem lub do tego
uzwojenia dołącza się kondensator. Silniki z kondensatorem rozruchowym wykazują znacznie
lepsze właściwości niż te z cieńszym przewodem. Uzwojenie rozruchowe musi być odłączone
po rozruchu silnika. Sposoby podłączenia silnika przedstawia rysunek 1.
UG – uzwojenie główne,
UP – uzwojenie pomocnicze
7
i przemiennym. Schemat połączeń silnika komutatorowego szeregowego jednofazowego
przedstawia rysunek 2.
Silniki trójfazowe małej mocy mogą pracować przy zasilaniu z sieci jednofazowej
(rys. 4). We wszystkich przypadkach kondensator C ma za zadanie przesunąć prąd w części
uzwojenia trójfazowego. Pojemność tego kondensatora można wyznaczyć według wzoru:
C ≈ (60 ÷ 70) ⋅ 0,8PN
gdzie: PN − moc znamionowa silnika.
8
Dla zmiany kierunku obrotów silnika należy zmienić miejsce podłączenia kondensatora.
4.1.3. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Podłącz silnik indukcyjny jednofazowy do autotransformatora i regulując napięcie
zasilania wyznacz charakterystykę silnika. Wyznacz dla różnych wartości napięcia
zasilającego pobór prądu oraz obroty. Na podstawie wykonanych pomiarów wykonaj
wykresy:
a) U = f (I ) ,
b) n = f (U ) .
9
Ćwiczenie 2
Podłącz silnik komutatorowy zgodnie ze schematem przedstawionym na rysunku
3 poradnika. Wyznacz charakterystyki silnika dla biegu jałowego tak, jak w ćwiczeniu 1.
Na podstawie wykonanych pomiarów wykonaj wykresy:
a) U = f (I ) ,
b) n = f (U ) .
Po wykonaniu pomiarów wyniki nanieś na wykres mierzonych wielkości w zależności
od napięcia zasilania.
Czy potrafisz:
Tak Nie
1) określić sposób podłączenia silnika jednofazowego?
2) wykonać podłączenie silnika komutatorowego?
3) podłączyć silnik trójfazowy jako jednofazowy?
4) wykonać charakterystyki silników?
5) przeanalizować wpływ zasilania na charakterystykę?
6) określić jak zmieniamy kierunek wirowania silnika?
7) określić co to jest silnik repulsyjny?
8) dobrać kondensator do silnika trójfazowego?
10
4.2. Podłączanie silnika trójfazowego do układu sterowania oraz
dobieranie zabezpieczenia
4.2.1. Materiał nauczania
Asynchroniczny silnik trójfazowy jest najczęściej stosowanym silnikiem prądu
przemiennego. W zależności od rodzaju wirnika rozróżniamy silniki klatkowe i silniki
pierścieniowe.
Silnik klatkowy (rys. 5) zbudowany jest z wirnika wykonanego w postaci walca
pakietowanego z blach ze żłobkami na aluminiowe lub miedziane pręty oraz czołowych
pierścieni wykonanych odpowiednio z aluminium lub miedzi. Części aluminiowe są
bezpośrednio połączone z pakietem blach. Ta część bez pakietu blach ma wygląd klatki. Pręty
klatki są ustawione ukośnie, przez co uzyskujemy równomierne obroty silnika. Stojan tego
silnika jest uzwojony, a początki i końce uzwojeń wyprowadzone do puszki zaciskowej.
Doprowadzając do silnika napięcie trójfazowe wytwarzamy w trzech fazach uzwojenia
stojana wirujące pole magnetyczne.
11
się wtedy układ rozruchowy gwiazda–trójkąt, który realizowany jest przez zespół styczników
i przekaźników. Na rysunku 7 przedstawiono układ rozruchowy z zabezpieczeniem
termicznym. Wciskając przycisk S1 następuje uruchomienie stycznika K1, który podłącza
końce uzwojeń U1, V1, W1 do sieci oraz przez stycznik K2, który drugie końce uzwojeń
U2, V2, W2 łączy w układ gwiazdy (ROZRUCH). Jednocześnie stycznik K1 podaje napięcie
na przekaźnik czasowy K4, którego styk po nastawionym czasie opóźnienia wyłącza
K2 i włącza K3 łącząc układ w trójkąt. Taki układ zmniejsza prąd rozruchu i moment
rozruchu do jednej trzeciej.
Silnik pierścieniowy zbudowany jest podobnie jak klatkowy z pakietów blach, z tym,
że w żłobkach pakietu znajduje się trzyczęściowe uzwojenie. To uzwojenie połączone jest
w gwiazdę. Pozostałe trzy końce uzwojeń są wyprowadzone na zewnątrz do końcówek
K, L, M przez trzy pierścienie ślizgowe i trzy szczotki. Podczas normalnej pracy silnika
końcówki K, L, M są zwarte; podczas rozruchu i sterowaniu obrotami silnika poprzez
te końcówki dołącza się dodatkowe rezystancje (rys. 8).
Silniki pierścieniowe włącza się do sieci trójfazowej z dodatkowymi rezystorami
w obwodzie wirnika, które zmniejszają prąd pobierany z sieci (rys. 8). Stycznik K1 włącza
silnik, a ze wzrostem obrotów bocznikowane są oporniki rozruchowe za pomocą styczników
K2 i K3.
12
Rys. 8. Układ rozruchowy silnika pierścieniowego [5, s. 46]
Zmianę kierunku obrotów wirnika w silnikach trójfazowych uzyskuje się poprzez zamianę
miejscami dwóch z trzech przewodów uzwojeń stojana. Zamianę tą realizuje się za pomocą
stycznikowego układu nawrotnego (rys. 9).
13
2) silników do pracy ciągłej o mocy nieprzekraczającej 10kW,
3) silników do pracy przerywanej.
W charakterze zabezpieczenia stosowane są wyzwalacze termiczne lub przekaźniki
cieplne. Prąd nastawczy wyzwalaczy nie powinien przekraczać 1,1 krotnej wartości prądu
znamionowego silnika.
Zabezpieczenie zanikowe powinno być stosowane do silników, dla których praca przy
znacznym obniżeniu napięcia nie jest możliwa, a zabezpieczenie przeciążeniowe nie jest
stosowane. Szczególnie zaleca się stosowanie tego typu zabezpieczenia do silników
pierścieniowych, których rozruch przy zwartym rozruszniku jest niedopuszczalny.
Prąd znamionowy wkładki bezpiecznikowej musi być tak dobrany, aby przy
największym prądzie szczytowym, występującym w zabezpieczanym obwodzie, wkładka nie
uległa przepaleniu. Wartości prądów rozruchowych silników w stosunku do prądów
znamionowych In są następujące:
1) silniki pierścieniowe − 1,7–2In,
2) silniki klatkowe włączane bezpośrednio do sieci:
a) szybkobieżne (do 3000obr./min) − 5,5–7,5In,
b) wolnobieżne (poniżej 1000obr./min) − 4–5In,
3) silniki włączane przez przełącznik gwiazda – trójkąt:
a) szybkobieżne (do 3000obr./min) − 1,8–2,5In,
b) wolnobieżne (poniżej 1000obr./min) – 1,3–1,7In.
Po dobraniu wkładki bezpiecznikowej według powyższych zależności należy sprawdzić
czy wkładka nie przepali się podczas występowania prądów szczytowych.
Wartości prądów znamionowych odczytujemy z kart katalogowych silników lub
z tabliczki znamionowej silnika. Na rysunku 9 przedstawiono układ podłączenia silnika
poprzez wyzwalacze termiczne jako zabezpieczenie przeciążeniowe. Doboru zabezpieczenia
zwarciowego i przeciążeniowego silników możemy również dokonać programem
komputerowym, który zainstalujemy jako program pod nazwą „suwak” ze strony
Internetowej www.elektryk.ovg.org (www.moeler.pl).
4.2.3. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Podłącz silnik asynchroniczny klatkowy do układu nawrotnego według rysunku
9 poradnika. Wykonaj to połączenie dla silnika o mocy 0,25 kW stosując dostępne styczniki.
Zastosuj układ połączenia uzwojeń silnika w gwiazdę oraz w trójkąt. Pomierz prądy rozruchu,
a wyniki umieść w tabeli. Podczas włączania układu przestrzegaj przepisy bezpieczeństwa.
14
Sposób wykonania ćwiczenia
Ćwiczenie 2
Podłącz silnik asynchroniczny klatkowy do układu rozruchowego gwiazda–trójkąt
zgodnie z rysunkiem 7 poradnika dla ucznia stosując odpowiednie zabezpieczenie
przeciążeniowe i zwarciowe. Do pomiarów użyj dostępnego silnika większej mocy.
Przeanalizuj zasadę pracy układu podczas przełączania z układu gwiazda w układ trójkąta.
Podczas włączania układu przestrzegaj przepisy bezpieczeństwa.
Ćwiczenie 3
Odczytaj dane z tabliczek znamionowych różnych silników. Na ich podstawie dobierz
wymagane zabezpieczenia. Dokonaj przeglądu parametrów silników z dostępnych katalogów
silników asynchronicznych. Odczytane dane silników przeanalizuj z danymi katalogowymi.
15
Wyposażenie stanowiska pracy:
– silniki asynchroniczne różnych typów,
– karty katalogowe silników,
– karty katalogowe elementów zabezpieczeń silników.
16
4.3. Regulowanie i łączenie mikrosilników
4.3.1. Materiał nauczania
Do grupy mikrosilników zaliczają się silniki krokowe zwane często skokowymi,
mikrosilniki bezszczotkowe i komutatorowe prądu stałego. Silniki krokowe są bardzo często
stosowane ze względu na możliwości łatwego sterowania nimi poprzez układy komputerowe.
Poniżej przedstawiono typy tych silników oraz sposób ich działania. Obecnie istnieje duża
liczba różnorodnych typów silników krokowych i jest możliwe pojawienie się nowych.
Elektryczne
silniki skokowe
Wirujące Liniowe
17
podobnie do klasycznej maszyny synchronicznej bieguny jawne – czyli jednoznacznie
określone lub utajone – zmieniające się z obrotem wirnika. Wirnik silnika stanowią magnesy
trwałe. Silnik tego typu jest tani, charakteryzuje się niską rozdzielczością o typowych
wartościach kąta 7,5o−15o tj. 24−48 kroków na obrót. Rotor silnika nie posiada zębów, lecz
jest namagnesowany naprzemiennie biegunami N i S tak, iż bieguny te są usytuowane w linii
prostej równoległej do osi rotora. Namagnesowane bieguny rotora wpływają na zwiększenie
indukcji magnetycznej, dlatego silnik z magnesem trwałym w porównaniu z silnikami
o zmiennej reluktancji mają lepszą charakterystykę momentową.
Silniki hybrydowe
Są najnowocześniejszym typem silników krokowych. Silnik hybrydowy jest bardziej
kosztowny niż silnik z magnesem trwałym, ale cechuje się za to lepszymi parametrami:
rozdzielczości i szybkości. Zasada działania silnika opiera się na tym, że magnes trwały
umieszczony na wirniku lub na stojanie wytwarza jednako biegunowy strumień magnetyczny,
który zamyka się w obwodzie magnetycznym: stojan – szczelina powietrzna − wirnik. Po
zasileniu uzwojenia stojana impulsem sterującym, wzbudzony strumień magnetyczny pod
jednym biegunem stojana dodaje się do strumienia magnesów trwałych, pod drugim zaś
odejmuje się. Wirnik zostaje wprowadzony w ruch tak, by osie zębów stojana i wirnika
bieguna o strumieniu wzmacniającym pole magnetyczne pokryły się. Silnik hybrydowy łączy
zalety silnika ze zmienną reluktancją i silnika z magnesem stałym. Rotor silnika ma wiele
zębów i posiada osiowo namagnesowane magnesy umieszczone koncentrycznie wokół osi.
Silniki prądu stałego
W zależności od sposobu wytworzenia przez stojan pola magnetycznego rozróżnia się
silniki bocznikowe, obcowzbudne, ze wzbudzeniem magnesami trwałymi i wzbudzane
szeregowo. Układy połączeń silników prądu stałego przedstawia rysunek 13.
18
Rys. 13. Układy połączeń silników prądu stałego [5, s. 53]
19
– wysoka trwałość, ograniczona praktycznie wytrzymałością łożysk wirnika,
– możliwość bardzo precyzyjnej regulacji obrotów – dzięki zaawansowanym układom
sterowników można sterować kątem obrotu wirnika podobnie jak w silnikach
krokowych.
Na rysunku 15 przedstawiono przykład sterowania silnikiem BLDC.
4.3.3. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Podłącz silnik krokowy reluktancyjny według schematu do układu sterowania.
Zmieniając częstotliwość impulsów sterujących doprowadzonych do sterownika wyznacz
charakterystykę silnika na hamowni ciernej jako zależność momentu hamującego w funkcji
częstotliwości.
20
dynamometry
Zasilanie 24VDC
sznurek
Sterownik
tarcza na wałku silnika
silnika
r
Impulsy
z generatora
M obr . = (F1 − F2 ) ⋅ r
gdzie: F1 − siła z pierwszego dynamometru,
F2 − siła z drugiego dynamometru,
r − promień tarczy na wałku silnika.
Charakterystykę należy wyznaczyć dla obrotów prawych i lewych zadając różne
częstotliwości na sterownik silnika. Zmieniając naciąg sznurka hamowni możemy wyznaczyć
charakterystyki momentu obrotowego w funkcji częstotliwości impulsów z generatora.
21
Ćwiczenie 2
Podłącz silnik bocznikowy prądu stałego do zasilacza z regulowanym napięciem
i wyznacz charakterystyki silnika:
a) U = f (I ) ,
b) n = f (U ) .
gdzie: U – napięcie zasilania, I – pobór prądu nieobciążonego silnika, n – obroty silnika.
Czy potrafisz:
Tak Nie
1) określić rodzaje silników krokowych?
2) wykonać podłączenie silnika krokowego?
3) podłączyć silnik prądu stałego?
4) wykonać charakterystyki silnika prądu stałego?
5) określić typ silnika z tabliczki znamionowej?
6) odczytać parametry silnika z tabliczki znamionowej?
7) określić zastosowanie silników BLDC?
22
4.4. Wykonywanie połączenia siłownika pneumatycznego
i hydraulicznego z układem sterującym
4.4.1. Materiał nauczania
W układach automatyki siłownikami nazywamy elementy napędowe służące
do nastawiania położenia zaworów, przepustnic lub innych elementów nastawczych.
W zależności od rodzaju zasilania siłowniki dzielimy na pneumatyczne, hydrauliczne,
elektryczne i mieszane.
Istnieją dwa podstawowe rodzaje siłowników pneumatycznych: membranowe i tłokowe.
W obu rodzajach występują siłowniki ze sprężyną zwrotną i bezsprężynowe. Typowy
siłownik membranowy o działaniu prostym P i odwrotnym R z zakładów POLNA S.A.
przedstawiono na rysunku 16.
23
Zastosowanie ustawnika pozycyjnego daje kilkunastokrotne zmniejszenie histerezy
i wpływu sił obciążenia na położenie trzpienia. Na rysunku 17 przedstawiono siłownik
pneumatyczny z ustawnikiem pozycyjnym pneumatycznym. Siłowniki membranowe są
sterowane z regulatorów pneumatycznych lub elektrycznych. Działanie regulatorów poznałeś
w jednostce modułowej 731[01].Z2.01.
Siłowniki pneumatyczne tłokowe są bardziej rozpowszechnione jako siłowniki
w układach sterowania. Na rysunku 18 przedstawiony jest siłownik tłokowy firmy FESTO.
Siłowniki hydrauliczne
Wykonywane są najczęściej jako tłokowe w dwóch odmianach: proste i korbowe.
Odmianą siłownika hydraulicznego jest silnik hydrauliczny obrotowy stosowany głównie
w napędach obrabiarek. Siłownik hydrauliczny prosty jest siłownikiem działania
dwustronnego. Jego budowa jest podobna do siłownika pneumatycznego. Różnice wynikają
z innych ciśnień roboczych oraz wymagań dotyczących szczelności. W siłownikach
korbowych (rys. 19) ruch posuwisto – zwrotny tłoka przenoszony jest za pośrednictwem
korbowodu na korbę i zamieniany na obrót korby.
24
Sterowanie siłownikami pneumatycznymi i hydraulicznymi
Do sterowania siłownikami pneumatycznymi i hydraulicznymi służą zawory. Oznaczenie
symboliczne zaworów hydraulicznych i pneumatycznych jest takie same, różni je w praktyce
czynnik roboczy, którym są zasilane i pełnione funkcje w układzie sterowania. Oznaczenia
poszczególnych typów elementów sterujących są znormalizowane według normy
PN ISO 1219–1:1994. Zawory mogą sterować kierunkiem przepływu, ciśnieniem
i natężeniem medium roboczego. Zawory sterujące przedstawione są symbolicznie w postaci
ułożonych obok siebie pól (bloków). Liczba pól jest równa liczbie położeń zaworu (rys. 20).
a b a 0 b
Zawory mogą przyjmować różne stany położeń w wyniku ich sterowania. Położenia
zaworu oznaczane są literami a, b, 0. Wewnątrz pól połączenia przedstawione są w postaci
linii, a kierunki przepływu w postaci strzałek. Symbolika poszczególnych typów zaworów
przedstawiona jest na rysunku 21.
25
Zawory mogą być sterowane różnymi elementami (rys. 22, 23, 24, 25).
26
Rys. 24. Sterowanie siłownikiem pneumatycznym dwustronnego działania [opracowanie własne]
27
5. Czym różni się siłownik tłokowy pneumatyczny od hydraulicznego?
6. Czym sterowane są siłowniki tłokowe?
7. Co oznacza zawór 3/2 oraz 4/2?
8. Jakimi elementami mogą być sterowane zawory sterujące siłownikami?
4.4.3. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Wyznacz charakterystykę statyczną siłownika membranowego. Wykonaj pomiary
dla różnych ciśnień, a wyniki zapisz w tabeli i wykonaj wykres. Dokonaj analizy otrzymanej
charakterystyki i oceń błędy.
Ćwiczenie 2
Przeanalizuj budowę siłownika hydraulicznego i pneumatycznego dwustronnego
działania oraz wyjaśnij zasady ich sterowania.
28
2) określić różnice w uszczelnieniach siłowników,
3) pomierzyć skok siłownika,
4) przeprowadzić przegląd kart katalogowych siłowników.
Ćwiczenie 3
Podłącz siłownik pneumatyczny do układu sterowania zgodnie z rysunkiem 24 Poradnika
dla ucznia, przeprowadź próbę sterowania dla ciśnień od 120 do 350 kPa ustawianych
reduktorem.
Czy potrafisz:
Tak Nie
1) określić funkcje siłownika?
2) określić jak sterowany jest siłownik membranowy?
3) odróżnić siłownik pneumatyczny od hydraulicznego?
4) przedstawić sposoby sterowania siłownikiem pneumatycznym?
5) określić rodzaje zaworów sterujących siłownikami?
6) objaśnić na schemacie sposób sterowania zaworem?
7) objaśnić budowę i działanie zaworów sterujących?
29
4.5. Wyznaczanie charakterystyki zaworu
4.5.1. Materiał nauczania
W układach regulacji elementy nastawcze (rys. 26) umożliwiają oddziaływanie
na przepływ czynnika do lub z obiektu regulacji. Najczęściej stosowanym rodzajem urządzeń
nastawczych są zawory.
30
charakterystykę otwarcia oraz jedną wartość współczynnika Kv. Zwykle znana jest wartość
współczynnika Kvmax wyznaczona doświadczalnie i podawana w katalogach. Odpowiada ona
maksymalnemu przesunięciu wrzeciona, czyli całkowitemu otwarciu zaworu.
Charakterystyka otwarcia zaworu jest zależna od kształtu i rozmiarów grzybka. Na rysunku
27 przedstawiono podstawowe charakterystyki zaworów.
31
Zasady doboru zaworu do charakterystyki obiektu regulacji
Dobrze dobrany zawór winien zapewnić wymagany zakres zmian natężenia przepływu.
Urządzeniem, które napędza zawór jest siłownik, dlatego powinna istnieć zdefiniowana
zależność pomiędzy sygnałem wyjściowym z regulatora, a wartością przepływu. Najlepiej,
aby ta zależność była liniowa. Rozróżniamy dwa rodzaje instalacji, w których jako urządzenia
nastawcze stosowane są zawory.
1. Instalacja ze stałym ciśnieniem wymuszającym (rys. 29).
32
Mając wyznaczoną charakterystykę wewnętrzną instalacji możemy katalogów
charakterystyk zaworów dobrać charakterystykę zaworu. Na rysunku 31 przedstawiono
zasady doboru charakterystyki zaworu do instalacji wewnętrznej. Każdej wartości
współczynnika przepływu Kv odpowiada określona wartość przesunięcia wrzeciona l.
Uzyskiwane wartości strumienia Q wyznaczają punkty przecięcia charakterystyki
wewnętrznej instalacji z charakterystykami otwarcia zaworu, przy różnych wartościach
przesunięcia wrzeciona l.
33
Rys. 32. Charakterystyki robocze zaworów stałoprocentowych [3, s. 134]
4.5.3. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Wyznacz charakterystykę wewnętrzną instalacji na podstawie otrzymanych
od nauczyciela danych zgodnych ze schematem z rysunku 30 Poradnika dla ucznia. Przebiegi
ciśnień w instalacji jak na rysunku 30b Poradnika dla ucznia. Narysuj charakterystykę
wewnętrzną instalacji.
34
Sposób wykonania ćwiczenia
Ćwiczenie 2
Wyznacz charakterystykę roboczą zaworu korzystając z danych wyznaczonych
w ćwiczeniu 1 oraz informacji zawartych w przykładzie z Materiału nauczania. Dobierając
zawór korzystaj z katalogów fabrycznych na przykład POLNA S.A. Sprawdź wykonane
zadanie programem komputerowym do doboru zaworów.
Czy potrafisz:
Tak Nie
1) opisać rodzaje elementów nastawczych?
2) opisać budowę zaworu?
3) wyjaśnić co przedstawia charakterystyka zaworu?
4) sporządzić charakterystykę wewnętrzną instalacji?
5) dobrać charakterystykę zaworu dla charakterystyki wewnętrznej
instalacji?
6) skorzystać z katalogów zaworów?
7) dokonać analizy instalacji wymuszającej?
35
4.6. Regulacja siłownika elektrycznego liniowego i łączenie
siłownika z zaworem
4.6.1. Materiał nauczania
Siłowniki elektromagnetyczne stosowane są do sterowania zaworów o niewielkich
średnicach nominalnych w trybie (otwarty/zamknięty lub sterowanie liniowe). Podstawowym
elementem tego siłownika jest elektromagnes, który pod wpływem doprowadzonego napięcia
otwiera zawór, a po wyłączeniu napięcia sprężyna powoduje zamknięcie zaworu. Stosowane
są również konstrukcje, w których działanie jest odwrotne, to znaczy doprowadzenie napięcia
zamyka zawór, a wyłączenie otwiera. Siłowniki z wyjściem liniowym są wyposażone
w sterownik sterowany standardowym sygnałem prądowym 4...20mA, wysunięcie trzpienia
siłownika jest proporcjonalne do sygnału sterującego.
Siłowniki silnikowe (rys. 33) stosowane są w układach sterowania i regulacji do napędu
różnych elementów nastawczych: zaworów, zasuw oraz przepustnic. Elementem napędowym
w tych siłownikach jest silnik elektryczny jedno, dwu−, trójfazowy oraz silniki krokowe.
Silniki elektryczne charakteryzują się dużą prędkością kątową i małym momentem
obrotowym. Do przestawiania elementów nastawczych potrzebne są duże siły i niewielkie
prędkości. Zmniejszenie prędkości i zwiększenia momentu obrotowego uzyskuje się przez
zastosowanie przekładni mechanicznej. Siłowniki w zależności od rodzaju ruchu elementu
wyjściowego dzielimy na:
– obrotowe,
– liniowe,
– wahliwe (korbowe).
W zależności od prędkości elementu wyjściowego siłowniki mogą być:
stałoprędkościowe lub zmiennoprędkościowe. Ze względu na wymagania stawiane
w układach regulacji siłowniki mogą być regulacyjne lub sterownicze. Wymagania stawiane
siłownikom regulacyjnym są określone w Polskich Normach i są bardzo zawyżone
w stosunku do siłowników sterowniczych.
Podstawowa konstrukcja siłownika jest oparta na: silniku, przekładni zębatej oraz zespole
elementów, jakimi są mikrowyłączniki ograniczające drogę siłownika, układ zabezpieczenia
przeciążeniowego oraz układ odwzorowania położenia elementu wyjściowego.
36
Siłowniki mogą pracować systemem załączony – wyłączony lub mogą być sterowane
standardowym sygnałem sterującym 0...20mA lub 4...20mA. Sterowanie siłowników
systemem załączony – wyłączony:
– dla siłowników sterowniczych realizują układy styczników,
– dla siłowników regulacyjnych sterowanie wykonują regulatory trójstanowe.
Siłowniki wyposażone w wewnętrzny sterownik mogą być sterowane sygnałem
analogowym 0...20mA lub 4...20mA.
Siłownik obrotowy stałoprędkościowy typu ESO−01 produkcji CONTROLMATICA
przedstawiony został na rysunku 34.
Siłownik może być montowany do zaworu, który posiada obrotowy ruch wrzeciona.
W skrzynce sterowania siłownika (rys. 34) są umieszczone elementy do sterowania
oraz elementy odwzorowania położenia. Zasilanie, sterowanie hamulcem (luzownikiem),
sygnały: sterujący i odwzorowania położenia maja połączenie poprzez złącze wielowtykowe.
37
Siłownik wahliwy (korbowy, rys. 36) charakteryzuje się obrotowym ruchem elementu
wyjściowego (korby) w zakresie kąta obrotu 90° lub 120° lub 150°. Jest stosowany do napędu
elementów nastawczych, w których wymagany jest duży moment obrotowy. Połączenie
siłownika z elementem nastawczym następuje poprzez cięgno, które jest przyłączane
do korby. Siłownik może być sterowany sygnałem trójstanowym lub standardowym sygnałem
prądowym. Siłownik łączony jest z elementem nastawczym poprzez korbę.
38
Uwagi:
1. Pokrętło napędu ręcznego działa po wciśnięciu w dół.
2. Osłona siłownika jest mocowana do korpusu za pomocą wkrętów M4x65.
3. Obejma wykonana jest z pręta stalowego o średnicy 5mm. Kształtem przypomina literę
„U” o promieniu wewnętrznym ok. 18,5mm. Na końcach obejmy znajdują się 2 nakrętki
M5.
4. Wkładka (dokładne gabaryty poniżej) służy do połączenia z elementem napędzanym
przez trzpień siłownika.
5. Dławiki D13,5 służą do doprowadzenia przewodów: zasilającego i sygnałowego
do siłownika. Maksymalna średnica zewnętrzna przewodów: 10mm.
Wymiary wkładki
Siła znamionowa na wyjściu trzpienia siłownika może wynosić 600N lub 1000 N dla
skoku elementu wyjściowego 6, 3, 20 lub 25mm.
Siłowniki liniowe mogą być również łączone z zaworami poprzez łącznik i słupy łączące
(rys. 39).
39
Rys. 39. Siłownik liniowy z łącznikiem do połączenia z zaworem [CONTROLMATICA S.A.]
40
4.6.2. Pytania sprawdzające
Odpowiadając na pytania, sprawdzisz, czy jesteś przygotowany do wykonania ćwiczeń.
1. Jakie znasz rodzaje siłowników elektrycznych?
2. Czym charakteryzuje się siłownik elektromagnetyczny?
3. Z jakich elementów zbudowany jest siłownik silnikowy?
4. Do czego stosowane są siłowniki obrotowe?
5. Jaki jest ruch elementu wyjściowego siłownika wahliwego?
6. Jakie są elementy nastawcze w układzie sterowania siłownikiem?
7. Do czego służą wyłączniki krańcowe w siłowniku?
8. Jakim sygnałem może być sterowany siłownik elektryczny?
4.6.3. Ćwiczenia
Ćwiczenie 1
Połącz mechanicznie siłownik elektryczny liniowy z zaworem poprzez wkładkę
i doprowadź sygnały sterujące z układu regulatora z wyjściem trójstanowym. Ustaw skok
siłownika krzywkami z załączaniem wyłączników krańcowych WO i WZ. Wysteruj
ten siłownik z regulatora sygnałem sterowania ręcznego oraz pomierz czas przejścia
siłownika od jednego do drugiego położenia skrajnego.
Ćwiczenie 2
Dobierz na podstawie danych o zaworze z katalogu zaworów siłownik elektryczny
liniowy z katalogu siłowników. Dokonaj na podstawie danych katalogowych siłownika
analizy metod sterowania siłownikiem.
41
Wyposażenie stanowiska pracy:
– katalogi zaworów,
– katalogi siłowników.
Czy potrafisz:
Tak Nie
1) opisać rodzaje siłowników elektrycznych?
2) opisać budowę siłownika silnikowego?
3) wyjaśnić, jakie elementy zabezpieczeń są w siłowniku
elektrycznym?
4) opisać jak łączymy siłownik z zaworem?
5) wyjaśnić co regulujemy w układzie sterowania siłownika?
6) wyjaśnić co to jest układ przeciążeniowy siłownik?
7) podłączyć siłownik do układu sterowania?
8) dobrać siłownik do zaworu?
42
4.7. Konfigurowanie struktury siłownika sterowanego prądowo
i wyposażonego w mikrokontroler
4.7.1. Materiał nauczania
W tym rozdziale opisany zostanie siłownik liniowy ESL–16 przedstawiony
w poprzednim rozdziale (rys. 37) sterowany mikrokontrolerem – urządzenie, które
automatycznie programuje strukturę siłownika. Przed zaprogramowaniem siłownika należy
wykonać następujące czynności:
– połączyć mechanicznie siłownik z zaworem tak, aby wkładka (rys. 38) wsunęła
się w zamek nacięty na wrzecionie zaworu,
– zamocować siłownik do zaworu przy pomocy obejmy znajdującej się w stopie siłownika,
– odkręcić wkręty mocujące osłonę mechanizmu siłownika do korpusu siłownika i zdjąć
osłonę.
Na rysunku 41 przedstawiono schemat blokowy połączeń wewnętrznych siłownika
sterowanego sygnałem analogowym – zasilanego napięciem 230V/50Hz.
43
wykorzystując przełącznik S3 (suwaki 1 i 2, tab. 1), standard sygnału 0...20mA, 0...10V
czy 4...20mA, 2...10V zależy z kolei od ustawienia suwaka nr 5 przełącznika S3, a wybór
charakterystyki sterowania (normalna/odwrotna) dokonuje się za pomocą suwaka nr 6.
– sygnał wyjściowy analogowy 0...20mA, 4...20mA, 0...10V, 2...10V − (zaciski 7, 8).
Standardowo maksymalną wartość sygnału wyjściowego uzyskuje się w położeniu
„OTWARCIE” trzpienia siłownika, natomiast minimalną wartość sygnału uzyskuje
się w położeniu „ZAMKNIĘCIE”. Wyboru rodzaju sygnału prądowy/napięciowy należy
dokonać za pomocą przełącznika S3 (suwak 4) − wyjaśnienia w tabeli 1. Dodatkowo
przełącznik S3 (suwak 6) umożliwia konwersję sygnału wyjściowego
z 0(0V)...20mA(10V) na 20mA(10V)...0mA(0V) poprzez realizację tzw. „odwrotnej”
charakterystyki sterowania (obowiązuje także dla „niezerowej” wartości początkowej
sygnału, tj. 4mA lub 2V).
– sygnał wyjściowy binarny: +24V/200mA – zasilanie dołączyć do zacisków 4(+24V)
i 3(0V), a obciążenie należy łączyć na zaciski 5 i 6. Binarną sygnalizację stanu
przeciążenia siłownika, równoznaczną z zadziałaniem jednego z wyłączników
przeciążeniowych WZP i WOP, zapewnia separowany galwanicznie sygnał wyjściowy
typu OC (24VDC, 200mA). Zwarcie zacisków (5) i (6) spowoduje uszkodzenie stopnia
wyjściowego.
Uwagi do tabeli 1:
1) Tryb „ręczny” sterowania siłownika (suwak nr 3 w pozycji „ON”) umożliwia sterowanie
trzpieniem siłownika za pomocą umieszczonych na płytce elektronicznej lokalnych
przycisków S6 i S7.
2) Charakterystyka sterowania siłownika jest to zależność wartości skoku siłownika
od wartości analogowego sygnału wejściowego sterującego. Określenie charakterystyki
jako „normalna” oznacza, że przy rosnącym sygnale wejściowym trzpień siłownika
wsuwa się, czyli przemieszcza się w kierunku pełnego otwarcia (przy charakterystyce
określonej jako „odwrotna” trzpień będzie się wysuwał).
Funkcja ta jest realizowana tylko przy nieaktywnej binarnej sygnalizacji stanu
przeciążenia siłownika. Po zmianie wyboru charakterystyki sterowania zaleca
się przeprowadzenie autokalibracji skoku siłownika.
Przykład aplikacji siłownika zasilanego z sieci 230V/50Hz i sterowanego sygnałem
analogowym w układzie automatyki przedstawiono na rysunku 42. W przedstawionym
przykładzie regulator generuje sygnał analogowy (WYJ. AN1) sterujący pracą siłownika.
Siłownik wysyła do regulatora sygnał (mA lub V) informujący o aktualnym położenia
trzpienia.
Ustawianie wyłączników krańcowych w siłowniku sterowanym sygnałem analogowym:
– zdjąć osłonę mechanizmu siłownika,
44
– ustawić suwaki przełącznika S3 wg parametrów podanych w tabeli 1, zgodnie
ze standardem wejściowego sygnału sterującego oraz wyjściowego sygnału
odwzorowania położenia.
– w przypadku braku napięcia zasilającego siłownik założyć osłonę siłownika bez
przykręcania wkrętów mocujących, a przez wciśnięcie i pokręcanie pokrętła napędu
ręcznego dokonać pełnego przejścia w kierunku „otwieranie” (wsuwanie trzpienia)
i „zamykanie” (wysuwanie trzpienia), w celu dostosowania położenia wyłączników
krańcowych WZ i WO do wymagań mechanicznych stosowanego zaworu,
– jeżeli przy regulacji położenia wyłączników WZ i WO do przesuwania trzpienia
siłownika jest wykorzystywany napęd silnika, dla bezpieczeństwa przed podaniem
napięcia zasilającego do siłownika należy napędem ręcznym doprowadzić trzpień
siłownika do pozycji środkowej,
– suwak 3 przełącznika S3 ustawić w pozycję ON „STEROWANIE RĘCZNE”,
– podać napięcie zasilające, naciskając przyciski S7 „OTWÓRZ” lub S6 „ZAMKNIJ”
sterować trzpieniem siłownika i następnie dokonać regulacji położenia wyłączników
krańcowych WZ i WO,
– suwak 3 przełącznika S3 ustawić w pozycję OFF „STEROWANIE SYGNAŁOWE”.
Jeżeli ustawianie WZ i WO wykonywano bez pomocy silnika należy sprawdzić
ustawienie w pozycji „OFF” suwaka nr 3 przełącznika S3 i podać napięcie zasilające
siłownik.
45
Proces automatycznej kalibracji uruchamia się po wcześniejszym ustaleniu położeń
wyłączników krańcowych WZ i WO. Inicjację autokalibracji siłownika wywołuje się przez
naciśnięcie i przytrzymanie przez ok. 3s przycisku S5 do chwili zapalenia się diody D15
(czerwona). Trzpień siłownika porusza się w kierunku na otwieranie i trwa to do chwili
uruchomienia wyłącznika położenia WO „OTWARCIE”, co sygnalizuje zapalenie się diody
D4. W tym momencie mikrokontroler zapisuje do swojej nieulotnej pamięci EEPROM
wartość skoku odpowiadającą położeniu „OTWARCIE”. Po dokonaniu zapisu pozycji WO,
siłownik rozpoczyna ruch w kierunku na zamykanie. Uruchomienie wyłącznika WZ
w położeniu „ZAMKNIĘCIE” jest sygnalizowane zapaleniem się diody D3. Mikrokontroler
zapisuje do swojej nieulotnej pamięci EEPROM wartość skoku odpowiadającą położeniu
„ZAMKNIĘCIE”. Po dokonaniu zapisu pozycji WZ, proces automatycznej kalibracji zostaje
zakończony (dioda sygnalizacyjna D15 gaśnie) i siłownik przechodzi do stanu „PRACA”,
a trzpień siłownika wykonuje ruch w kierunku pozycji odpowiadającej bieżącej wartości
wejściowego sygnału sterującego. Na rysunkach 43 i 44 przedstawia się proces autokalibracji
siłownika, w którym wyróżniono 12 kroków oznaczonych na rysunkach pozycjami od 1 do12.
12. 12.
Rys. 43. 6 kroków procesu autokalibracji siłownika [CONTROLMATICA S.A.]
46
Rys. 44. Kolejne 6 kroków procesu autokalibracji siłownika [CONTROLMATICA S.A.]
47
4.7.2. Pytania sprawdzające
Odpowiadając na pytania, sprawdzisz, czy jesteś przygotowany do wykonania ćwiczeń.
1. Jaką funkcję spełnia mikrokontroler w siłowniku?
2. Jakim sygnałem analogowym może być sterowany siłownik?
3. Z jakich elementów zbudowany jest siłownik silnikowy?
4. Dokąd kierowany jest sygnał z nadajnika położenia siłownika?
5. Czego dotyczy autokalibracja?
6. Jaki może być skok elementu wyjściowego siłownika liniowego?
4.7.3. Ćwiczenia
Ćwiczenie1
Ustal położenie wyłączników krańcowych w siłowniku ESL–16 sterowanym prądowo
zgodnie z wytycznymi przedstawionymi na stronie 49 materiału nauczania. Podczas
przeprowadzenia tych czynności przestrzegaj przepisy bezpieczeństwa zgodnie z zaleceniami
w DTR dla tego siłownika.
Ćwiczenie 2
Przeprowadź autokalibrację siłownika ESL–16 sterowanego prądowo zgodnie
z zaleceniami przedstawionymi na stronie 42–43 oraz rysunkami 43 i 44 zawartymi
w Materiale nauczania Poradnika dla ucznia.
48
4.7.4. Sprawdzian postępów
Czy potrafisz:
Tak Nie
1) scharakteryzować elementy ustawienia skoku siłownika?
2) wyjaśnić zasady ustawienia skoku siłownika?
3) wyjaśnić jak przeprowadzamy autokalibrację?
4) określić jakie są sygnały wyjściowe z siłownika?
5) wyjaśnić co jest celem autokalibracji?
6) przeprowadzić ustawienie wyłączników krańcowych?
7) dopasować siłownik do zaworu?
49
5. SPRAWDZIAN OSIĄGNIĘĆ
INSTRUKCJA DLA UCZNIA
1. Przeczytaj uważnie instrukcję.
2. Podpisz imieniem i nazwiskiem kartę odpowiedzi.
3. Zapoznaj się z zestawem zadań testowych.
4. Test zawiera 20 zadań. Do każdego zadania dołączone są 4 możliwości odpowiedzi.
Tylko jedna jest prawdziwa.
5. Udzielaj odpowiedzi tylko na załączonej karcie odpowiedzi, stawiając w odpowiedniej
rubryce znak X. W przypadku pomyłki należy błędną odpowiedź zaznaczyć kółkiem
a następnie ponownie zakreślić odpowiedź prawidłową.
6. Pracuj samodzielnie, gdyż tylko wówczas będziesz miał satysfakcję z wykonanego
zadania.
7. Jeśli udzielanie odpowiedzi będzie Ci sprawiało trudność, wtedy odłóż jego rozwiązanie
na później i wróć do niego, gdy zostanie Ci czas wolny.
8. Na rozwiązanie testu masz 25 minut.
Powodzenia!
50
ZESTAW ZADAŃ TESTOWYCH
1. Wirnik silnika jednofazowego jest
a) uzwojony.
b) nieuzwojony.
c) częściowo uzwojony.
d) zbudowany z magnesów.
51
9. Siłowniki hydrauliczne korbowe charakteryzują się
a) liniowym ruchem.
b) obrotami korby.
c) kątowym ruchem.
d) liniowym i obrotowym ruchem.
52
17. Siłownik elektryczny jest sterowany sygnałem nieciągłym przez
a) regulator z wyjściem dwustanowym.
b) regulator z wyjściem prądowym.
c) regulator z wyjściem cyfrowym.
d) regulator z wyjściem trójstanowym.
53
KARTA ODPOWIEDZI
Imię i nazwisko..........................................................................................
Nr
Odpowiedź Punkty
zadania
1 a b c d
2 a b c d
3 a b c d
4 a b c d
5 a b c d
6 a b c d
7 a b c d
8 a b c d
9 a b c d
10 a b c d
11 a b c d
12 a b c d
13 a b c d
14 a b c d
15 a b c d
16 a b c d
17 a b c d
18 a b c d
19 a b c d
20 a b c d
Razem:
54
6. LITERATURA
1. Dąbrowski A.: Pracownia techniczna mechaniki precyzyjnej. WSiP, Warszawa 1985
2. Kamiński L.: Technologia i pomiary dla ZSZ. WSiP, Warszawa 1985
3. Komor Z.: Pracownia automatyki. WSiP, Warszawa 1996
4. Kostro J.: Elementy, urządzenia i układy automatyki. WSiP, Warszawa 1994
5. Olszewski M.: Mechatronika. REA, Warszawa 2002
6. Siemieniako F.: Automatyka i robotyka. WSiP, Warszawa 1996
7. Stein Z.: Maszyny elektryczne. WSiP, Warszawa 1999
Czasopisma specjalistyczne:
— Mechanik, Przegląd mechaniczny, Bezpieczeństwo Pracy, Maszyny technologie
materiały, Elektronika Praktyczna, Elektronika, Pomiary Automatyka Kontrola, Pomiary
Automatyka Robotyka
55