Machine Translated by Google

Đọc kỹ hướng dẫn này trước khi lắp đặt, vận hành, bảo trì hoặc kiểm tra YASNAC XRC.

Trong sổ tay hướng dẫn này, các Lưu ý để Vận hành An toàn được phân loại là “CẢNH BÁO”, “THẬN TRỌNG”, “MAN

DATORY” hoặc “CẤM”.

Chỉ ra một tình huống nguy hiểm tiềm ẩn, nếu không tránh, có thể dẫn đến
tử vong hoặc thương tích nghiêm trọng cho nhân viên.

Chỉ ra một tình huống nguy hiểm tiềm ẩn, nếu không tránh được, có thể
dẫn đến thương tích nhẹ hoặc trung bình cho nhân viên và tuổi đập của
thiết bị. Nó cũng có thể được sử dụng để cảnh báo về các hoạt động không
an toàn.

Luôn đảm bảo tuân theo một cách rõ ràng các mục được liệt kê dưới
tiêu đề này.

Không bao giờ được thực hiện.

Ngay cả các mục được mô tả là “THẬN TRỌNG” có thể dẫn đến tai nạn nghiêm trọng trong một số tình huống. Ở bất

kỳ mức độ nào, hãy chắc chắn để làm theo các mục quan trọng.

Để đảm bảo hoạt động an toàn và hiệu quả mọi lúc, hãy đảm bảo làm theo tất cả các hướng dẫn, ngay cả
khi không được chỉ định là “THẬN TRỌNG” và “CẢNH BÁO”.

iii
Machine Translated by Google

Có thể bị thương hoặc hư hỏng máy móc nếu mạch dừng khẩn cấp không thể dừng người thao tác trong trường hợp

khẩn cấp. Không nên sử dụng bộ điều khiển nếu các nút dừng khẩn cấp không hoạt động.

Nút dừng khẩn cấp

Thương tích có thể do chuyển động của người thao tác không chủ ý hoặc bất ngờ.

Giải phóng Dừng Khẩn cấp

Có thể xảy ra thương tích cho người vận hành nếu không đặt Teach Lock và người vận hành được khởi động từ bảng

điều khiển phát lại.

Thao tác thao tác không đúng cách hoặc không theo ý muốn có thể dẫn đến thương tích.

Có thể bị thương nếu bất kỳ ai xâm nhập vào vỏ máy làm việc của người thao tác trong lúc opera. Luôn nhấn nút

dừng khẩn cấp ngay lập tức nếu có sự cố. Nút dừng khẩn cấp được đặt ở phía bên phải của cả bảng điều khiển phát

lại YASNAC XRC và mặt dây chuyền lập trình.

iv
Machine Translated by Google

Mặt dây chuyền lập trình có thể bị hỏng nếu để nó trong khu vực làm việc của người thao tác,
trên sàn nhà hoặc gần đồ đạc.

Máy điều khiển MOTOMAN là sản phẩm robot công nghiệp YASKAWA.

Bộ điều khiển thường bao gồm bộ điều khiển, bảng phát lại, bút lập trình và cáp cung cấp.

Trong sách hướng dẫn này, thiết bị được chỉ định như sau:

Thiết bị Chỉ định thủ công

Người thao túng Người thao túng

Dây cáp điện Dây cáp điện

Bộ điều khiển XRC YASNAC XRC

Bảng phát lại YASNAC XRC Bảng phát lại

Mặt dây chuyền lập trình YASNAC XRC Mặt dây chuyền lập trình

Trong
Machine Translated by Google

Các mô tả về mặt dây lập trình và các phím, nút và màn hình của bảng điều khiển phát lại được
hiển thị như sau:

Thiết bị Chỉ định thủ công

Lập trình Các phím ký tự Các phím có các ký tự được in trên chúng được ký hiệu bằng
Suốt trong [], ví dụ: [ENTER].

Các phím biểu tượng Các phím có biểu tượng in trên chúng không được ký
hiệu bằng [] mà được mô tả bằng một hình ảnh nhỏ.

ví dụ: khóa trang

Phím con trỏ là một ngoại lệ và hình ảnh không được

hiển thị.

Các phím trục “Phím Trục” và “Phím Số” là tên chung cho các phím
Phím số vận hành trục và nhập số.

Các phím được Khi hai phím được nhấn đồng thời, các phím được
nhấn đồng thời hiển thị với dấu “+” giữa chúng, ví dụ: [SHIFT] +
[COORD].

Hiển thị Menu hiển thị trong mặt dây lập trình được ký hiệu
bằng {}, ví dụ: {JOB}.

Các nút của bảng điều khiển phát lại Các nút của bảng phát lại được đặt trong dấu ngoặc,
ví dụ: [DẠY] trên bảng phát lại.

"
Trong phần giải thích quy trình thao tác, biểu thức "Chọn • • • sor có nghĩa là đường cong

được chuyển đến mục đối tượng và nhấn phím CHỌN.

chúng tôi
Machine Translated by Google

Giải thích nhãn cảnh báo

Các nhãn cảnh báo sau được gắn vào trình thao tác và XRC.
Tuân thủ đầy đủ các lưu ý trên nhãn cảnh báo.

Tuân thủ các biện pháp phòng ngừa trên nhãn cảnh báo.
Việc không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị.

Tham khảo hướng dẫn sử dụng để biết vị trí nhãn cảnh báo.

Tuân thủ đầy đủ các lưu ý trên nhãn cảnh báo.

Việc không tuân theo cảnh báo này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị.

vii
Machine Translated by Google
Machine Translated by Google

Sự an toàn

Vì sự an toàn của bạn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1

Huấn luyện đặc biệt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3

Danh sách Hướng dẫn sử dụng Motoman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3

An toàn nhân sự . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4

An toàn Motoman. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6

Cài đặt và An toàn Đi dây. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6

An toàn khu vực làm việc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-10

An toàn vận hành. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-11

Những lưu ý khi di chuyển và chuyển xe MOTOMAN . . . . . . . .1-14

Các lưu ý về Xử lý MOTOMAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-15

Xác nhận sản phẩm

Xác nhận nội dung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1

Xác nhận số đơn đặt hàng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2

Cài đặt
Quy trình xử lý . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1

Sử dụng cần cẩu để di chuyển bộ điều khiển. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1

Sử dụng xe nâng để di chuyển bộ điều khiển. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2

Nơi lắp đặt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2

Địa điểm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3

Gắn Bộ điều khiển. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4

Sự liên quan
Ghi chú về các mối nối cáp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2

Nguồn cung cấp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3

Nguồn điện ba pha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3

Cài đặt bộ lọc tiếng ồn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-4

Lắp đặt bộ ngắt rò rỉ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-4

Lắp đặt công tắc cấp nguồn chính. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-5

Phương thức kết nối . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-6

Kết nối nguồn điện chính. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-6

Kết nối nguồn điện. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-9

Kết nối Mặt dây chuyền lập trình. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11

ix
Machine Translated by Google

Bật nguồn điện

Bật nguồn điện chính . .. .... ... . ... . .. . . . . . . . . 5-1

Chẩn đoán Khởi động. . . ... . .. . ... .... . . . . . .. .... ... . . . . . . . . 5-1

Khi Chẩn đoán Khởi động Hoàn tất. .. . ... .... . .. . . . . . . . . 5-2

Bật Nguồn Servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

Trong Chế độ chơi. .. . ... . .. . ... .... . . . . . .. .... ... . . . . . . . . 5-2

Trong Chế độ Dạy. . ... . .. . ... .... . . . . . .. .... ... . . . . . . . . 5-3

Tắt nguồn. . ... .... ... ... . . ... ... .... .. . . . . . . . . . 5-4

Tắt nguồn Servo (Dừng khẩn cấp). . .. . . .. . . . . . . . . 5-4

Tắt nguồn chính. . . ... . ... . . . . . .. .... ... . . . . . . . . 5-4

Kiểm tra hoạt động của chương trình

Chuyển động của Axes . ... .... ... .... .... ... .... .. . . . . . . . . . 6-3

Xác nhận vị trí nhà

Xác nhận Vị trí Nhà. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3

Quy trình hoạt động. . ... . .. . ... .... . . . . . .. .... ... . . . . . . . . 7-3

Ghi chú cuối cùng

x
Machine Translated by Google

Giới thiệu về thiết lập cấu hình thủ công

Cảm ơn bạn rất nhiều vì đã mua máy điều khiển của Yaskawa Electric Mfg., Ltd.

Hướng dẫn cài đặt này chứa các hướng dẫn để sử dụng an toàn bộ điều khiển cũng như cách cài đặt và hệ thống

dây điện an toàn.

Sổ tay hướng dẫn này được sắp xếp như sau:

Chương 1 bao gồm các lưu ý chung để vận hành MOTOMAN an toàn và đúng cách.

Chương 2 giải thích cách nhận máy điều khiển và thiết bị hỗ trợ của nó.

Chương 3 giải thích cài đặt, vị trí và thiết lập XRC.

Chương 4 giải thích cách kết nối nguồn điện sơ cấp và cáp nguồn.

Chương 5 giải thích cách bật / tắt nguồn điện.

Chương 6 giải thích hoạt động kiểm tra và xử lý thao tác.

Chương 7 giải thích việc đăng ký và xác nhận vị trí nhà.

Chương 8 liệt kê tất cả các hướng dẫn sử dụng và cách sử dụng có liên quan của chúng.

xi
Machine Translated by Google
Machine Translated by Google

1.1 Vì sự an toàn của bạn

1 An toàn

1.1 Vì sự an toàn của bạn

Robot thường có các yêu cầu khác với các thiết bị sản xuất khác, chẳng hạn như khu vực làm việc lớn hơn,

hoạt động tốc độ cao, chuyển động cánh tay nhanh chóng, v.v., có thể gây ra các mối nguy hiểm về an toàn.

Đọc và hiểu hướng dẫn sử dụng và các tài liệu liên quan, đồng thời tuân thủ tất cả các lưu ý để tránh rủi

ro thương tích cho người và hư hỏng thiết bị.

Người dùng có trách nhiệm đảm bảo rằng tất cả các quy tắc địa phương, tiểu bang và quốc gia, quy tắc quy

định hoặc luật liên quan đến an toàn và các điều kiện vận hành an toàn được đáp ứng và tuân theo.

1-1
Machine Translated by Google

1.1 Vì sự an toàn của bạn

Các luật khác có liên quan là:

dựa trên các chính sách cụ thể để quản lý an toàn tuân thủ các quy định của pháp luật có liên quan.

để robot hoạt động an toàn. (Chỉ Nhật Bản) (JIS B 8433)

bằng cách chỉ định những người lao động được ủy quyền và người quản lý an toàn, cũng như giáo dục an toàn

thường xuyên.

(Chỉ Nhật Bản).

Công nhân làm việc trong các hoạt động trên phải tham gia khóa đào tạo đặc biệt do YASKAWA cung cấp.

1-2
Machine Translated by Google

1.2 Huấn luyện đặc biệt

1.2 Huấn luyện đặc biệt

Các số điện thoại được liệt kê trên bìa sau của sách hướng dẫn này.

1.3 Danh sách Hướng dẫn sử dụng Motoman

Bạn nên có bốn hướng dẫn sử dụng được liệt kê dưới đây:

ooo

Xác nhận rằng bạn có tất cả các sách hướng dẫn này trong tay.
Nếu thiếu bất kỳ tài liệu hướng dẫn nào, hãy liên hệ với nhân viên bán hàng của bạn từ văn phòng chi nhánh địa phương của YASKAWA.

Các số điện thoại liên quan được liệt kê trên vỏ sau.

1-3
Machine Translated by Google

1.4 An toàn nhân sự

1.4 An toàn nhân sự

Toàn bộ phong bì làm việc của người thao tác có khả năng gây nguy hiểm.
Tất cả nhân viên làm việc với MOTOMAN (nhân viên quản lý an toàn, lắp đặt, vận hành và bảo trì)
phải luôn được chuẩn bị sẵn sàng và "An toàn là trên hết", để đảm bảo sự an toàn của tất cả nhân
viên.

Có nguy cơ bị thương nếu tiếp xúc với người thao tác hoặc thiết bị ngoại vi.

Việc không tuân thủ những lưu ý này có thể dẫn đến hỏa hoạn, điện giật hoặc thương tích do
tiếp xúc với tay máy và thiết bị khác.

Luôn trang bị các thiết bị bảo hộ an toàn như mũ bảo hiểm, giày bảo hộ (có đế chống trơn
trượt), tấm che mặt, kính bảo hộ và găng tay khi cần thiết.

Quần áo không phù hợp có thể dẫn đến thương tích.

Không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích do tiếp xúc với XRC, bảng điều
khiển phát lại, phôi, bộ định vị, v.v.

1-4
Machine Translated by Google

1.4 An toàn nhân sự

Không tuân theo sự cẩn trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị.

Việc không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng do chuyển động bất
ngờ của người thao tác.

Việc không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc thiệt hại do chuyển động bất
ngờ của người thao tác.

1-5
Machine Translated by Google

1.5 An toàn Motoman

1.5 An toàn Motoman

1.5.1 Cài đặt và An toàn dây điện

Tham khảo hướng dẫn sử dụng Hướng dẫn MOTOMAN-ooo và Hướng dẫn XRC để biết thêm chi tiết về instal

Lation và hệ thống dây điện.

Khi lập kế hoạch lắp đặt, hãy điều chỉnh một cách sắp xếp dễ quan sát để đảm bảo an toàn. Hãy cân nhắc sự an toàn khi

lập kế hoạch lắp đặt. Tuân thủ những điều sau khi cài đặt trình điều khiển:

Việc không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc thiệt hại do chuyển động bất ngờ của

người thao tác.

Không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến hỏa hoạn hoặc điện giật.

1-6
Machine Translated by Google

1.5 An toàn Motoman

Việc không tuân thủ biện pháp phòng ngừa này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị.

MOTOMAN phải được nâng bằng cần trục sử dụng dây thừng luồn qua các bu lông và đồ gá vận chuyển và cơ thể
phải được nâng ở tư thế thẳng đứng như mô tả trong sách hướng dẫn vận hành.

Việc không tuân thủ các biện pháp phòng ngừa này có thể khiến tay máy quay xuống dưới, có khả năng
gây thương tích hoặc hư hỏng thiết bị.

TRỌNG LƯỢNG CỦA XRC (ước chừng)

Khoảng
Mô hình tương
trọng lượng
đương XRC
(Kilôgam)

SV3X, UP6, SK16X 70

SK45X, SK16MX 90

UP130, UP165,
UP200, UP130R, 100
SP100X

Việc không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị.

Việc không tuân thủ biện pháp phòng ngừa này có thể dẫn đến thương tích và hư hỏng thiết bị.

1-7
Machine Translated by Google

1.5 An toàn Motoman

Việc không tuân thủ biện pháp phòng ngừa này có thể dẫn đến thương tích trong quá trình bảo trì.

Bảo mật (mm) SV3X, UP6, SK16X, Kích thước bên ngoài (mm) SV3X, UP6, SK16X
() SK16MX, SK45X, () SK16MX, SK45X,
[] UP130, UP165, UP200, UP130R, SP100X [] UP130, UP165, UP200, UP130R, SP100X

Để đảm bảo an toàn, hãy đảm bảo vận hành bộ điều khiển từ vị trí dễ nhìn thấy người thao tác.

Hoạt động của người không được phép có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị.

Việc không tuân thủ biện pháp phòng ngừa này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị do tiếp xúc với

người thao tác.

Việc không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị.

1-8
Machine Translated by Google

1.5 An toàn Motoman

Gắn XRC vào sàn hoặc giá đỡ, v.v. bằng cách sử dụng các lỗ vít ở dưới cùng của XRC.

Việc không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị nếu XRC bị
xê dịch hoặc rơi.

Có nguy cơ hư hỏng thiết bị hoặc thương tích do sử dụng sai và di chuyển bất ngờ của thiết bị.

Người vận hành và các nhân viên khác có thể vấp phải hệ
thống dây điện hoặc đường ống bị hở. Hư hỏng cáp có thể
gây ra chuyển động bất ngờ của người thao tác dẫn đến
thương tích hoặc hư hỏng tài sản.

1-9
Machine Translated by Google

1.5 An toàn Motoman

1.5.2 An toàn khu vực làm việc

Sự bất cẩn góp phần gây ra những tai nạn nghiêm trọng trong khu vực làm việc. Để đảm bảo an toàn, hãy thực thi

các biện pháp phòng ngừa sau:

Nếu không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến tai nạn nghiêm trọng do tiếp xúc với người
điều khiển.

Không nên để dụng cụ và thiết bị lỏng lẻo trên sàn xung quanh tay máy, XRC, hoặc vật cố định hàn, v.v., vì
có thể xảy ra thương tích hoặc hư hỏng thiết bị nếu người thao tác tiếp xúc với các đồ vật hoặc thiết bị
để lại trong khu vực làm việc.

1-10
Machine Translated by Google

1.5 An toàn Motoman

1.5.3 An toàn vận hành

TRÊN

PADLOCK

Việc bật nguồn trong khi lắp đặt dụng cụ có thể gây ra điện giật hoặc thương tích do chuyển động
bất ngờ của người thao tác.

Việc không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng thiết bị.

Việc không tuân thủ các biện pháp phòng ngừa này có thể dẫn đến thương tích do chuyển động bất ngờ của người
thao tác.

1-11
Machine Translated by Google

1.5 An toàn Motoman

Nếu người thao tác không thể dừng lại trong trường hợp khẩn cấp, sẽ có nguy cơ gây thương tích
hoặc hư hỏng thiết bị.

Việc không tuân thủ biện pháp phòng ngừa này có thể dẫn đến thương tích do người không được
phép vận hành bộ điều khiển từ bảng điều khiển phát lại.

Không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích do tiếp xúc với người thao tác.

Nhấn nút dừng khẩn cấp ngay lập tức trong trường hợp có bất kỳ sự cố nào xảy ra.
Nút dừng khẩn cấp nằm ở phía trên bên phải của bảng điều khiển phát lại trên trò chơi lừa đảo
và ở phía bên phải của mặt dây lập trình.

MOTOMAN

MOTOMAN

YASNAC XRC

YASNAC XRC

1-12
Machine Translated by Google

1.5 An toàn Motoman

Mặt dây lập trình có thể bị hỏng nếu để nó trên sàn nhà hoặc trong khu vực làm việc của
người thao tác.

(Tham khảo 1.2 Huấn luyện đặc biệt)

1-13
Machine Translated by Google

1.6 Những lưu ý khi di chuyển và chuyển giao MOTOMAN

1.6 Những lưu ý khi di chuyển và chuyển giao MOTOMAN

Khi di chuyển hoặc chuyển Motoman, hãy tuân thủ các biện pháp phòng ngừa an toàn sau:

Nếu thiếu bất kỳ hướng dẫn sử dụng nào, hãy liên hệ với đại diện Yaskawa của bạn.

Liên hệ với đại diện YASKAWA của bạn nếu bạn yêu cầu nhãn cảnh báo mới.

Việc lắp đặt hoặc đấu dây không chính xác có thể dẫn đến thương tích cá nhân và thiệt hại tài sản.

Việc không tuân thủ biện pháp phòng ngừa này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng do hỏa hoạn, mất
điện hoặc lỗi vận hành.

1-14
Machine Translated by Google

1.7 Các lưu ý về việc thải bỏ MOTOMAN

1.7 Các lưu ý về việc thải bỏ MOTOMAN

Nếu không tuân thủ biện pháp phòng ngừa này có thể dẫn đến thương tích do người thao tác bị ngã.

1-15
Machine Translated by Google

1.7 Các lưu ý về việc thải bỏ MOTOMAN

1-16
Machine Translated by Google

2.1 Xác nhận nội dung

2 Xác nhận Sản phẩm

2.1 Xác nhận nội dung

Xác nhận nội dung giao hàng khi sản phẩm đến nơi.
Phân phối tiêu chuẩn bao gồm năm mặt hàng sau (Thông tin về nội dung của hàng hóa tùy chọn
được cung cấp riêng): • Bộ điều khiển • XRC

• Mặt dây chuyền lập

trình • Cáp nguồn (Giữa bộ điều khiển và XRC) •
Bộ sách hướng dẫn hoàn chỉnh

2-1
Machine Translated by Google

2.2 Xác nhận số đơn đặt hàng

2.2 Xác nhận số đơn đặt hàng

Xác nhận rằng số đơn đặt hàng được dán trên trình thao tác và XRC khớp với nhau.

Các biển số thứ tự được dán như hình bên dưới.

Thí dụ

2-2
Machine Translated by Google

3.1 Quy trình xử lý

3 Cài đặt

3.1 Quy trình xử lý

Không tuân theo sự cẩn trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc hư hỏng.

Rung động quá mức hoặc tác động đến XRC có thể ảnh hưởng xấu đến hiệu suất của XRC.

3.1.1 Sử dụng cần cẩu để di chuyển bộ điều khiển

Kiểm tra những điều sau trước khi xử lý XRC:

• Xác nhận trọng lượng của bộ điều khiển trước khi xử lý và sử dụng một sợi dây có định mức lớn hơn trọng

lượng của bộ điều khiển. • Lắp đặt các thanh chắn để xử lý và đảm bảo rằng chúng được gắn chặt trước

khi cẩu.

TRỌNG LƯỢNG CỦA YASNAC XRC (ước chừng)

Mô hình tương Khoảng

đương XRC trọng lượng (kg)

SV3X, UP6, SK16X 70

SK16MX, SK45X 90

UP130, UP165, 100

UP200, UP130R,
SP100X

3-1
Machine Translated by Google

3.2 Nơi lắp đặt

3.1.2 Sử dụng xe nâng để di chuyển bộ điều khiển

Tuân thủ các lưu ý sau khi sử dụng xe nâng để xử lý bộ điều khiển:

• Xác nhận rằng có một môi trường làm việc an toàn và XRC có thể được vận chuyển an toàn đến địa điểm
lắp đặt.

• Thông báo cho những người dọc theo tuyến đường xe nâng rằng thiết bị đang được di chuyển trong khu vực của họ.

• Giữ chặt bộ điều khiển để nó không thể dịch chuyển hoặc rơi trong quá trình xử lý.

• Vận chuyển bộ điều khiển ở độ cao thấp nhất có thể. •

Tránh chói tai, làm rơi hoặc va đập vào bộ điều khiển trong khi xử lý.

3.2 Nơi lắp đặt

Các điều kiện được liệt kê dưới đây phải được đáp ứng trước khi cài đặt XRC:

• Nhiệt độ môi trường phải từ 0 đến 45 C (32 đến 113 F) trong quá trình hoạt động và -10 đến 60 C

(14 đến 140 F) trong quá trình vận chuyển và bảo dưỡng.

• Độ ẩm phải thấp và không ngưng tụ (dưới 20% RH). • Đó phải là nơi

có ít bụi bẩn, hoặc nước. • Không có chất lỏng hoặc khí dễ cháy hoặc

ăn mòn, v.v. trong khu vực. • Ít chói tai hoặc có khả năng gây va

chạm của XRC (dao động dưới 0,5).

• Không có nguồn ồn điện lớn (chẳng hạn như thiết bị hàn TIG, v.v.) gần đó. • Không

có khả năng va chạm với thiết bị di chuyển như xe nâng.

3-2
Machine Translated by Google

3.3 Vị trí

3.3 Vị trí

• Cài đặt XRC bên ngoài vỏ bọc làm việc của bộ điều khiển (bên ngoài vỏ bọc chắc chắn)

• Cài đặt bộ điều khiển ở vị trí dễ nhìn thấy người thao tác.

• Cài đặt bộ điều khiển ở vị trí mà bạn có thể dễ dàng kiểm tra khi cửa được

mở.

• Lắp đặt bộ điều khiển cách tường gần nhất ít nhất 500mm để cho phép tiếp cận bảo trì.

Hiển thị các kích thước bên ngoài.

3-3
Machine Translated by Google

3.4 Gắn Bộ điều khiển

3.4 Gắn Bộ điều khiển

Gắn bộ điều khiển vào sàn bằng giá đỡ do người dùng cung cấp được làm theo các chi tiết cụ thể
được hiển thị bên dưới.

Gắn XRC (mm) Kích thước bên ngoài (mm)

Tham khảo Hướng dẫn sử dụng để biết thông tin về cách lắp đặt bộ điều khiển.

3-4
Machine Translated by Google

4 Kết nối

Không nối đất thiết bị có thể dẫn đến thương tích do hỏa hoạn hoặc điện giật.

Không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích và điện giật.

Các tụ điện bên trong bộ điều khiển lưu trữ điện sau khi tắt nguồn. Hãy thận trọng bất cứ khi nào xử lý
bảng mạch. Không tuân theo sự thận trọng này có thể gây ra điện giật.

Không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến hỏa hoạn và điện giật.

Nếu không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích hoặc hỏng hóc cơ học.

4-1
Machine Translated by Google

4.1 Ghi chú về các mối nối cáp

Đấu dây không chính xác có thể gây cháy và điện giật.

Việc đấu dây không chính xác có thể gây ra hỏa hoạn hoặc sự cố cơ học.

Dây điện lỏng lẻo có thể gây cháy và điện giật.

Bo mạch IC có thể hoạt động sai do tĩnh điện.

4.1 Ghi chú về các mối nối cáp

• Cáp kết nối bộ điều khiển với thiết bị ngoại vi là các mạch điện áp thấp.

Giữ cáp tín hiệu của bộ điều khiển cách xa mạch nguồn chính. Đường dây điện cao thế không được chạy

song song với cáp tín hiệu bộ điều khiển. Nếu không thể tránh khỏi việc chạy cáp song song, hãy sử

dụng ống dẫn hoặc ống dẫn kim loại để cách ly nhiễu tín hiệu điện. Nếu phải bắt chéo cáp, hãy chạy

cáp nguồn vuông góc với cáp tín hiệu.

• Xác nhận số đầu nối và cáp để tránh kết nối sai và tuổi thọ đập thiết bị. Một kết nối trình thao tác

và XRC. Một kết nối khác giữa XRC và thiết bị ngoại vi. Kết nối sai có thể gây hỏng thiết bị điện tử.

• Dọn sạch khu vực của tất cả những người không được phép trong khi thực hiện kết nối cáp. Đặt tất cả
cáp trong kênh cáp có mái che trong sàn.

4-2
Machine Translated by Google

4.2 Nguồn cung cấp

Sơ đồ kết nối cáp XRC

4.2 Nguồn cung cấp

4.2.1 Nguồn điện ba pha

Nguồn điện ba pha bao gồm AC200 / 220V (+ 10 / -15%) và 50 / 60Hz (+ 2Hz / -2Hz).
Mạch xử lý sự cố mất điện hoạt động khi có tần số nguồn tạm thời bị mất điện hoặc giảm
điện áp và nguồn servo tắt.
Kết nối nguồn điện với nguồn điện ổn định, không bị dao động nguồn.

Kết nối nguồn điện đầu vào

4-3
Machine Translated by Google

4.2 Nguồn cung cấp

4.2.2 Cài đặt bộ lọc tiếng ồn

Lắp bộ lọc tiếng ồn ba pha nếu bạn nghe thấy tiếng ồn phát ra từ nguồn điện.
Bịt kín từng lỗ cáp để bụi không lọt vào.

Kết nối của bộ lọc tiếng ồn ba pha

4.2.3 Lắp đặt bộ ngắt rò rỉ

Khi kết nối bộ ngắt rò rỉ với hệ thống dây điện của bộ điều khiển, hãy sử dụng bộ ngắt rò rỉ
có thể xử lý tần số cao. Các thiết bị ngắt rò rỉ không thể xử lý các thiết bị dập tắt tự do
cao có thể bị trục trặc.

Ví dụ về thiết bị ngắt rò rỉ tần số cao

Nhà sản xuất Người mẫu

Công ty TNHH Dòng NV (sản xuất từ năm 1988)

Mitsubishi
Electric

Công ty TNHH Dòng EG hoặc SG (sản xuất từ năm 1984)

Điện Fuji

Ngay cả khi đã lắp đặt bộ ngắt rò rỉ, vẫn có khả năng xảy ra một số rò rỉ dòng điện tần số cao
(công suất nhỏ 60-80 mA hoặc công suất lớn 80-200 mA) từ biến tần XRC. Sự rò rỉ hiện tại này
không có rủi ro về an toàn.

Kết nối của bộ ngắt rò rỉ

4-4
Machine Translated by Google

4.2 Nguồn cung cấp

4.2.4 Lắp đặt công tắc cấp nguồn chính

Lắp đặt công tắc cấp nguồn chính như hình minh họa.

Lắp đặt công tắc cấp nguồn chính

Kích thước cáp và khả năng chuyển đổi

Vôn
Chuyển
nguồn Kích thước cáp (kích thước của thiết bị đầu cuối)
Người thao túng đổi công suất
công (Trong trường hợp cáp Cabtyre (bốn bấc)) mm2
(MỘT)
suất (kVA)

SV3X 1 2.0 (M5) 10

LÊN 6 2 3.5 (M5) 15

SK16X 2 3.5 (M5) 15

SK16MX,
5 5.5 (M5) 30
SK45X

UP130, UP165,
7,5 5.5(M5) 40
UP200

UP130R 10 5.5(M5) 40

SP100X 11 5.5(M5) 40

Giá trị tải tối đa (tải trọng, tốc độ hoạt động và tần suất, v.v.) được hiển thị.
Tuy nhiên, công suất nguồn điện áp là khác nhau tùy thuộc vào điều kiện làm việc.
Hãy hỏi văn phòng chi nhánh gần nhất được ghi trên bìa sau để biết thông tin khi lựa chọn máy
biến áp.

4-5
Machine Translated by Google

4.3 Các phương thức kết nối

4.3 Các phương thức kết nối

Sơ đồ kết nối cho bộ điều khiển, cáp nguồn bộ điều khiển, cáp nguồn sơ cấp và mặt dây lập
trình được hiển thị bên dưới.

4.3.1 Kết nối nguồn điện chính

1. Mở cửa trước của XRC.

(1) Lắp tay nắm cửa vào ổ khóa cửa ở mặt trước của XRC (hai nơi) và xoay nó 90 độ theo
chiều kim đồng hồ.

Xoay Tay nắm Cửa theo chiều kim đồng hồ.

(2) Xoay công tắc chính sang vị trí "OPEN RESET" và mở cửa nhẹ nhàng.

4-6
Machine Translated by Google

4.3 Các phương thức kết nối

Xoay công tắc chính sang vị trí ĐẶT LẠI MỞ.

2. Xác nhận rằng nguồn điện chính đang TẮT.

3. Tạo một lỗ trên tấm và luồn cáp cấp nguồn chính qua đó. Nó nằm ở trên cùng hoặc ở bên trái của

XRC.

Gắn tấm và cáp chắc chắn để nó không bị dịch chuyển hoặc trượt ra khỏi vị trí.

(1) Kéo nắp trên cùng của công tắc ở phía trên bên trái của XRC ra.

Mở nắp

(2) Kết nối cáp cấp nguồn chính.

Kết nối với nhà ga

4-7
Machine Translated by Google

4.3 Các phương thức kết nối

(3) Kết nối dây nối đất để giảm tiếng ồn và chống rò rỉ dòng điện.

1) Kết nối dây nối đất với đầu nối đất (vít) của công tắc đang bật
phía trên bên trái của XRC.

Kết nối của dây nối đất

2) Thực hiện nối đất phù hợp với tất cả các mã điện địa phương và quốc gia có liên
quan. Dây nối đất phải lớn hơn hoặc bằng 8,0 mm2.

Khách hàng phải chuẩn bị dây nối đất.

Tiếp đất độc quyền

• Không kết nối dây nối đất với dây dẫn của nguồn điện, thợ hàn,

vân vân.

• Tiếp đất phù hợp với tất cả các quy định liên quan của chính phủ khi sử dụng kim loại

ống dẫn, ống dẫn kim loại và hàng rào đi dây để cấu tạo cáp.

4-8
Machine Translated by Google

4.3 Các phương thức kết nối

(4) Cài đặt nắp.

Cài đặt Nắp công tắc

4.3.2 Kết nối nguồn điện

1. Tháo nắp ở phía bên trái của tủ điều khiển.

Tháo nắp lỗ cáp

4-9
Machine Translated by Google

4.3 Các phương thức kết nối

2. Tháo gói và lấy cáp ra. Khi bạn đã chạy cáp qua
các lỗ cáp ở mỗi bên của XRC, vặn chặt các vít.

Cáp đi qua các lỗ ở mặt bên của Siết chặt các vít cho cáp
XRC

Để biết thêm thông tin về cách kết nối cáp nguồn, vui lòng tham khảo ual Instruction Man tương ứng với kiểu
XRC cụ thể.

3. Kết nối trình điều khiển với XRC.

Kiểm tra hình dạng và kích thước của đầu nối cáp, khớp nối chìa khóa và vị trí của các
chân của bộ điều khiển. Đẩy chắc chắn đầu nối cáp vào đầu nối bên của tay máy và vặn chặt.

4. Đóng cửa XRC.

(1) Đóng cửa nhẹ nhàng.

(2) Xoay tay nắm cửa ngược chiều kim đồng hồ 90 độ.

4-10
Machine Translated by Google

4.3 Các phương thức kết nối

4.3.3 Kết nối mặt dây chuyền lập trình

Kết nối cáp mặt dây lập trình với đầu nối ở phía bên trái của tủ điều khiển.

Kết nối mặt dây chuyền lập trình

Trình thao tác, XRC và các kết nối mặt dây lập trình hiện đã hoàn tất.

4-11
Machine Translated by Google

4.3 Các phương thức kết nối

4-12
Machine Translated by Google

5.1 Bật nguồn điện chính

5 Bật nguồn điện

Việc không tuân theo sự thận trọng này có thể dẫn đến thương tích do vô tình tiếp xúc với
người thao tác.

Nhấn nút dừng khẩn cấp ngay lập tức nếu có bất kỳ sự cố nào xảy ra.
Nút dừng khẩn cấp nằm ở phía trên bên phải của bảng điều khiển phát lại XRC và ở phía bên
phải của mặt dây lập trình.

5.1 Bật nguồn điện chính

Nguồn điện chính được bật khi công tắc nguồn điện chính ở mặt trước của XRC được chuyển sang
vị trí "BẬT", đồng thời bắt đầu chẩn đoán ban đầu và vị trí hiện tại.

TRÊN

5.1.1

Chẩn đoán khởi động được thực hiện khi nguồn chính XRC được bật và màn hình sao tup được hiển
thị trên màn hình mặt dây lập trình.

5-1
Machine Translated by Google

5.2 Bật Nguồn Servo

5.1.2 Khi Chẩn đoán Khởi động Hoàn tất

Khi tắt nguồn, XRC lưu tất cả dữ liệu điều kiện, bao gồm:

• Phương thức hoạt động

• Đi xe đạp

• Công việc được gọi (công việc đang hoạt động nếu XRC ở chế độ phát; công việc chỉnh sửa nếu XRC ở chế độ dạy)

và vị trí con trỏ trong công việc.

5.2 Bật Nguồn Servo

5.2.1 Trong chế độ chơi

Sự an toàn của người lao động sẽ được đảm bảo nếu phích cắm an toàn được bật.

1. Khi bộ phận bảo vệ an toàn được đóng, nhấn [DỊCH VỤ SN SÀNG] trên bảng điều

khiển phát lại để bật nguồn điện servo. Nút này sáng.

Khi bộ bảo vệ an toàn mở, nguồn điện servo không thể được bật.

5-2
Machine Translated by Google

5.2 Bật Nguồn Servo

5.2.2 Trong Chế độ Dạy

1. Nhấn [DỊCH VỤ SN SÀNG] trên bảng phát lại để bật nguồn điện
servo. Nút sẽ sáng khi nguồn servo được bật.

2. Nhấn [KHÓA DẠY HỌC] để vào chế độ dạy.

3. Nguồn servo được bật và [DỊCH VỤ SN SÀNG] trên bảng điều khiển
phát lại sẽ sáng khi người vận hành nắm chặt công tắc deadman.

Khi người vận hành bóp công tắc deadman, nguồn servo BẬT. Tuy nhiên, nếu người vận hành bóp công
tắc cho đến khi nghe thấy tiếng “click”, nguồn điện servo sẽ TẮT.

Khi sử dụng bảng điều khiển phát lại, mặt dây lập trình hoặc tín hiệu bên ngoài để thực
hiện dừng tốc độ xuất hiện, hoạt động bật nguồn servo từ công tắc deadman sẽ bị hủy. Khi
bật lại nguồn, hãy làm theo các hướng dẫn đã liệt kê trước đó.

5-3
Machine Translated by Google

5.3 Tắt nguồn

5.3 Tắt nguồn

5.3.1 Tắt nguồn Servo (Dừng khẩn cấp)

Không thể vận hành bộ điều khiển khi nhấn nút dừng khẩn cấp và nguồn điện servo bị tắt.

Tắt nguồn Servo

• Nhấn nút dừng khẩn cấp trên bút lập trình

dant hoặc hộp phát lại sẽ tắt nguồn servo.

• Phanh hoạt động sau khi nguồn điện servo được tắt, và

người thao tác không thể hoạt động được nữa.

• Chế độ dừng khẩn cấp có thể hoạt động bất cứ lúc nào.

5.3.2 Tắt nguồn chính

Sau khi tắt nguồn servo, hãy tắt nguồn chính.

Khi tắt công tắc nguồn chính ở mặt trước của XRC, nguồn chính sẽ bị cắt.

TRÊN

5-4
Machine Translated by Google

6 Kiểm tra hoạt động của chương trình

Có thể bị thương hoặc hư hỏng máy móc nếu không thể dừng tay máy trong trường hợp
trường hợp khẩn cấp.

Thương tích có thể xảy ra nếu nhân viên không được phép vận hành bảng điều khiển phát lại trong quá trình hoạt động.

Thao tác vận động không đúng cách hoặc không cố ý có thể dẫn đến chấn thương.

Những người vào khu vực làm việc của người thao tác trong khi người thao tác đang hoạt động có thể
bị thương nếu họ tiếp xúc với người thao túng.

Nhấn nút dừng khẩn cấp ngay lập tức nếu có bất kỳ sự cố nào xảy ra.
Nút dừng khẩn cấp nằm ở phía trên bên phải của bảng điều khiển phát lại của
XRC và ở phía bên phải của mặt dây lập trình.

6-1
Machine Translated by Google

-Các vấn đề trong chuyển động của người thao tác

- Làm hỏng dây cáp

Mặt dây lập trình có thể bị hỏng nếu để nó trong khu vực làm việc của người thao tác hoặc
trên sàn nhà.

6-2
Machine Translated by Google

6.1 Chuyển động của các trục

6.1 Chuyển động của các trục

Di chuyển từng trục của bộ điều khiển bằng cách nhấn các phím trục trên mặt dây lập trình.
Hình này minh họa từng trục chuyển động trong hệ tọa độ khớp.

Đảm bảo loại bỏ tất cả các mục khỏi khu vực trước khi di chuyển tay máy.

Tham khảo Hướng dẫn sử dụng để biết vị trí thích hợp của vật cố định.

6-3
Machine Translated by Google

6.1 Chuyển động của các trục

6-4
Machine Translated by Google

7 Xác nhận Vị trí Nhà

Có nguy cơ gây thương tích và hư hỏng thiết bị nếu người điều khiển không thể dừng lại trong
trường hợp khẩn cấp.

Có nguy cơ bị thương khi nhân viên không được phép vận hành bảng điều khiển phát lại trong quá
trình vận hành.

Thao tác thao tác không đúng cách hoặc vô ý có thể dẫn đến thương tích.

Có thể bị thương do tiếp xúc với người thao túng nếu bất kỳ ai bất cẩn bước vào phong bì làm
việc của người thao túng.

Nhấn ngay nút dừng khẩn cấp nếu có bất kỳ sự cố nào xảy ra.
Nút dừng khẩn cấp nằm ở phía trên bên phải của bảng điều khiển phát lại của XRC và ở phía bên
phải của mặt dây lập trình.

7-1
Machine Translated by Google

Nếu mặt dây chuyền lập trình được để bất cẩn trên sàn, bộ điều khiển hoặc bộ định vị, v.v. thì
người thao tác hoặc một công cụ có thể va chạm với nó trong quá trình di chuyển của người thao
tác, có thể gây thương tích và hư hỏng thiết bị.

7-2
Machine Translated by Google

7.1 Xác nhận vị trí nhà

7.1 Xác nhận vị trí nhà

Cần đăng ký vị trí nhà (mỗi trục có vị trí 0 xung) chính xác để máy thao tác chính xác.

Vị trí nhà cho UP6 được hiển thị.

Các mô hình thao tác khác có các vị trí khác nhau. Luôn tham khảo tài liệu để biết mô hình
thao tác chính xác.

7.1.1 Quy trình hoạt động

Hoạt động

Chọn {ROBOT} Chọn {CURRENT POSITION}

Giải trình

Màn hình hiển thị vị trí được hiển thị.

Hoạt động

Nhấn phím TRỤC Nhấn phím {E. DỪNG LẠI]

Giải trình

Di chuyển từng trục của bộ điều khiển bằng phím trục của mặt dây lập trình. Điều chỉnh
mỗi trục đến vị trí của 0 xung. Đảm bảo rằng nguồn điện servo của bộ điều khiển đã tắt
và việc hiệu chuẩn vị trí trục chính là chính xác.

7-3
Machine Translated by Google

7.1 Xác nhận vị trí nhà

Góc của đường trung tâm của

Góc của trục L vuông góc với mặt đất. trục B so với trung tâm
đường của trục U là 90 độ.

TRỤC B

TRỤC R
TRỤC T
TRỤC TRỤC

(phía đối diện)

Góc của trục U so với
đường chân trời là 0 độ.

TRỤC L

(phía đối diện)

S-TRỤC

Vị trí nhà cho UP6

Xác nhận xem dấu hiệu chuẩn vị trí chính (của mỗi trục của bộ điều khiển) có khớp chính
xác với nhau hay không.
Vị trí nhà được đăng ký chính xác nếu dấu vị trí nhà cho mỗi trục được khớp chính xác.

Liên hệ với bộ phận Dịch vụ khách hàng nếu bạn gặp bất kỳ sự cố nào khi thực hiện đo vị
trí nhà.

7-4
Machine Translated by Google

8 ghi chú cuối cùng

Tham khảo sách hướng dẫn được liệt kê bên dưới để biết thêm thông tin trong công việc liên quan đến các hoạt động

của robot như giảng dạy và phát lại.

• Hướng dẫn sử dụng cho người mới bắt đầu

Quy trình vận hành được làm rõ cho người dùng mới bắt đầu.

Các hoạt động được giải thích cẩn thận theo thứ tự.

• Hướng dẫn sử dụng

Gồm nhiều phần, mỗi phần tương ứng với hoạt động của hệ thống.

Công việc liên quan đến cài đặt và chẩn đoán bộ điều khiển, giải thích cảnh báo, cài đặt

vị trí nhà, v.v.

• MOTOMAN - ***** Sách hướng dẫn

Bao gồm các chủ đề về kẻ thao túng

• Hướng dẫn sử dụng thông tin

Bao gồm ngôn ngữ lập trình robot INFORM

• I / O đồng thời và hướng dẫn tham số

Bao gồm I / O đồng thời và các tham số

8-1
Machine Translated by Google