航　空　学　报 Ｓｅｐ．２５ ２０１５ Ｖｏ

ｌ．３６ Ｎｏ．
９　２８９２
２８９９
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犇犗犐：１０
．７５２７／Ｓ１０００
６８９３
．２０１４
．０３５４

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许诺，于剑桥  ，王亚飞
北京理工大学 宇航学院，北京 　１０００８１

摘 　 要：针对一种滚转稳定的固定翼双旋弹，提出了一种平均控制力大小可调节的弹道 修 正 方 法，并 据 此 设 计 了 该 弹 的
制导与控制方法。根据固定翼双旋弹的高速旋转特性，在对其角运动方程进行简化后进行角运动分析，得 到 了 弹 体 的 合
法向力与固定鸭舵偏转角度之间的关系，然后基于周期平均的概念提出了一种弹道修正组件以不同转速、不 同 振 幅 旋 转
以产生大小可控平均法向力的弹道修正方法，并通过六自由度弹道仿真验证了此方法的可行性。分析结 果 表 明，相 比 于
弹道修正组件固定的传统弹道修正方法，这种新型的弹道修正方法可以通过连续地控制平均法向力的大小 和 方 向，实 现
固定翼双旋弹的制导与控制，消除弹道偏差，提高命中精度。

关键词：固定翼；双旋弹；弹道修正方法；周期平均；制导与控制

中图分类号：Ｖ４１２
．４；ＴＪ １２　　　 文献标识码：Ａ　　　 文章编号：１０００
７６０． ６８９３（
２０１５）
０９
２８９２
０８

　　 为了实现低 成 本 下 的 精 确 打 击，攻 击 模 式 不 并进行仿真试验验证了其可行性。

同于传统 制 导 炮 弹 ［１２］的 弹 道 修 正 弹 应 运 而 生。
１　 固定翼双旋弹角运动分析
双旋弹作为弹道 修 正 弹 的 一 种，由 弹 道 修 正 组 件
和弹体两部分组成，两者采用滚动轴承连接，飞行 固定翼双旋弹 的 作 战 模 式 为：在 弹 丸 发 射 前
过程中可分别以 低 速 和 高 速 绕 弹 体 纵 轴 旋 转，故 根据探测到的炮 位 坐 标、目 标 坐 标 等 信 息 预 先 装
称作“双旋” 。 ［
３］ 定标称弹道信息，弹 丸 发 射 后 探 测 飞 行 弹 丸 的 实
目前国内外 对 鸭 式 布 局 双 旋 弹 的 研 究 较 多， 际弹道，将此实 际 弹 道 与 预 先 装 定 的 标 称 弹 道 进
针对鸭式布局双 旋 弹 鸭 舵 可 偏 转 的 特 点，进 行 了 行比较，结合更新的目标信息计算出弹道偏差，并
弹道修正组件概念的分析 ［
４５］
、飞行动力学系统 建 根据偏差的大小控制弹上的修正机构进行距离和
模 ［
６８］
、制导与控制系 统 设 计 ［
９１２］
和系统稳定性分 方向修正。
［ １６］
析 １３
等 研 究，而 对 固 定 翼 双 旋 弹 的 研 究 相 对 较 相比于鸭式布 局 双 旋 弹，固 定 翼 双 旋 弹 的 控
［ １８］
少，仅限于弹体气动特性的研究与分析 １７
。 制执行机构更加 简 单，其 采 用 隔 离 式 具 有 固 定 偏
本文在前人对固定翼双旋弹气动特性研究的 转角的鸭舵对弹道进行纵向和横向修正。固定翼
基础上，基于固定 翼 双 旋 弹 的 动 力 学 模 型 进 行 了 双旋弹的侧视图和正视图，如图 １ 所示；其弹道修
角运动分析和修 正 能 力 分 析，针 对 其 常 规 弹 道 修 正组件结构图，如图 ２ 所示，图中：
δｗ 为同 向鸭舵
正方法不能提供 连 续 控 制 力 的 特 点，提 出 一 种 适 的安装角（本文 不 考 虑 反 向 鸭 舵 安 装 角 对 弹 体 的
合固定翼双旋弹制导控制研究的新弹道修正方法 影响）。

收稿日期：２０１４
１０
０９；退修日期：２０１４ １２１５；录用日期：２０１４ 
１２１８；网络出版时间：２０１５
０１
１３　０９：
４６
网络出版地址：ｗｗｗ． ｃ
ｎｋｉ
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ｉｌ／Ｓ１０００
６８９３
．２０１４
．０３５４．ｈｔｍｌ
基金项目：国家自然科学基金（ ６１３５００１０）
 通讯作者．Ｔｅｌ
．：０１０
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引用格式：ＸｕＮ，ＹｕＪＱ，ＷａｎｇＹＦ ．Ｔｒａｅｃ
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ｉｎｉｃａ，２０１５，３６（ ９）：２８９２
２８９９． 许诺，于剑桥，王亚飞 ．基 于 周 期 平 均 的 固 定 翼 双 旋 弹 弹 道 修
正方法［ Ｊ］．航空学报，２０１５，３６（ ９）：２８９２２８９９．
　 许诺等：基于周期平均的固定翼双旋弹弹道修正方法 ２８
　９３

量；犵 为重力加速度；犞 为 弹 体 速 度；
θ为弹道倾
角；
γ 为双旋弹后体转速；犆犔 为弹体升力系数； 犮
″狕

为马格努斯力系数导数；犮′ｗ 为 翼面 升力 系数；犆犿
为弹体俯仰力矩系数；犿
′狕狕 为弹体阻 尼力 矩系 数；

犿
″狔 为马格努斯力矩 系 数 导 数； ′ｗ 为 翼 面 产 生 俯
犿
仰力矩 系 数。 则 可 得 到 固 定 翼 双 旋 弹 的 迎 角
方程：
　Δ″＋ （犎 －ｉ 犘） Δ′－ （ 犕 ＋ｉ 犘犜 ）Δ＝ （犽ｗδｗ ＋

图 １　 固定翼双旋弹结构示意图 　ｉ（
犘 －γ′ｗ ） ｅｉγｗ － θ̈２ － （
犫ｗδｗ ） 犘）
犽狕狕 －ｉ θ （ １）
犞 犞
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ｌｅｓ 式中： Δ 为复迎角； γ′ｗ 为弹道修正组件的转速； γｗ
　
为弹道修正组件的滚转角。图 ２ 所示为弹道修正
组件滚转角γｗ 等于零的状态。
当弹道修正组件固定在某一位置，即γ ′ｗ ＝０，
γｗ 为常数时，由于弹道倾角 θ 、速度 犞犘 犕 随
、 和
时间变化较为缓 慢，相 对 Δ 属 于 慢 变 量，因 此，利
图 ２　 弹道修正组件结构示意图 用系数冻 结 法 ［２０］，可 认 为 在 一 小 段 弹 道 上， 
θ、θ̈、
Ｆ
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犞、
犘 和 犕 为常数，因此，令 Δ
″ ＝０、
Δ′ ＝０ ，即可
ｃ
ｏｍｐｏｎｅｎ
ｔ
得到平衡状态下的迎角数值，即动力平衡角 ΔＰ 。
　

四片鸭舵分 布 在 弹 体 前 部，其 中 一 对 具 有 固 －（ 犘犜 ）
犕 ＋ｉ ΔＰ ＝
θ̈ 
θ （
定的反向偏转角，另一对具有固定的同向偏转角。 　（
犽ｗδｗ ＋ｉ ｅｉγｗ － ２ － （
犘犫ｗδｗ ） 犘）
犽狕狕 －ｉ ２）
犞 犞
带有四片鸭舵的弹道修正组件与弹体之间通过轴 假设 ΔＰ１ 为方程：
承隔离开，炮弹发射以后，具有固定反向偏转角的
－（犕 ＋ｉ 犘犜 ）ΔＰ ＝ （犽ｗδｗ ＋ｉ ｅｉγｗ （
犘犫ｗδｗ ） ３）
鸭舵使整个弹道 修 正 组 件 减 旋，而 炮 弹 主 体 仍 高 的解，即 ΔＰ１ 为 由 弹 道 修 正 组 件 产 生 的 动 力 平 衡
速旋转，从而通过 陀 螺 效 应 保 证 弹 体 的 动 态 稳 定 角分量。由式（
３），可求得 ΔＰ１ 的模值和幅角：
性。减旋后弹 道 修 正 组 件 的 转 速 较 低，但 仍 能 保 烄 犽２ｗ ＋犘２犫２ｗ
ΔＰ１ ＝
证四片鸭舵对弹体的平均作用力为零。传统的弹
　烅
槡 犕２ ＋犘２犜２ ）
（
δｗ
（
４）
道修正方法是：当需要对弹道进行某方位修正时， 犘犫ｗ犕 －犽ｗ犘犜
ａｒｇΔＰ１ ＝γｗ＋ａ
ｒｃｔ
ａｎ ＋π
将一对具有同向偏转角的鸭舵制动在所需控制力 烆 犽ｗ犕 ＋犘２犫ｗ犜
或力矩的方位，从而实现对弹道的修正。 由式（ ４）可见，随着弹道修正组件固定在不同
根据弹箭迎角方程的 一 般 形 式 ［１９］，引 入 以 下 位置，即 弹 道 修 正 组 件 滚 转 角 γｗ 的 不 同，ΔＰ１ 在

参数： 复平面上的轨迹为以原点为中心的圆。其幅角与
弹道修正组件滚转角始终相差一个固定角度
犛 犛犱 ， ρ犛犮
犫狔 ＝ ρ 犆犔 ，犫狕 ＝ρ 犮
烄 ″
狕 犫ｗ ＝ ′ｗ
２犿 ２犿 ２犿 犘犫ｗ犕 －犽ｗ犘犜
ｒ
　ａ ｒ
ｇ ΔＰ１－γｗ ＝ａｃｔ
ａｎ ＋π （
５）
犛犾 犛犾犱 犛犾犱 犽ｗ犕 ＋犘２犫ｗ犜
犽狕 ＝ρ 犆犿 ，犽狕狕 ＝ρ 犿′ 狕狕，犽狔 ＝ρ 犿″ 狔
２犐狔 ２犐狔 ２犐狔 由于式（ 犘犫ｗ犕 －犽ｗ犘犜
　烅 ５）中 ａｒ
ｃｔａｎ ≈ ０ ，故
犛犾 ｓｉｎ 犽ｗ犕 ＋犘２犫ｗ犜
犽ｗ ＝ρ 犿′ｗ ，犎 ＝ 犽狕狕 ＋犫狔 －犫狓 －犵 ２ θ
２犐狔 犞 ａ
ｒｇΔＰ１ －γｗ ≈ π，即 ΔＰ１ 的幅角与弹道修正组件
犐狓
γ， 犐 滚转角始终相差固定角度 π。
犘＝ 犕 ＝ 犽狕 ，犜 ＝犫狔 － 狔犽狔
烆 犐狔犞 犐狓
式中：
２　 弹 道 修 正 组 件 转 角 固 定 时 的 修 正 能 力
ρ 为空气密度；犛 为参考面 积；犿 为 弹 体 质
量；犱 为弹体直径；
分析
犾 为参考长度；犐狔 为俯仰方向
和偏航方向的转动惯量；
犐狓 为弹轴 方向的 转动 惯 　　 固定翼双旋弹传统的弹道修正方法是当需要
　２８
　９４ 航　空　学　报 Ｓｅｐ．２５２０１５Ｖｏ
ｌ．３６Ｎｏ．
９

对弹道进行某方 向 修 正 时，通 过 给 电 枢 供 电 产 生 由图 ３ 可见，弹道修正组件固定时固定翼双旋

扭矩，将一对具有 同 向 偏 转 角 的 鸭 舵 制 动 在 所 需
控制力或力矩的方位，从而实现对弹道的修正。
当弹道修正组件滚转角固定时，所引起的附加
动力平衡角会产生相应的附加气动力，附加气动力
和舵面控制力的合力将会使固定翼双旋弹 产生法
向加速度，从而使弹道弯曲，对弹道进行修正。
对于滚转 稳 定 的 弹 丸，ΔＰ１ 会 产 生 附 加 弹 体
升力犢Ｌ ，其方向与 附 加 迎 角 方 向 一 致，即 与 弹 道
修正 组 件 滚 转 角 相 差 固 定 角 度 π，附 加 升 力 在 复
平面上可近似表示为
犢Ｌ ＝ 犿犞２犫狔ΔＰ１
此时，舵面升力可表示为
犢ｗ ＝ 犿犞２犫ｗδｗｅｉγｗ （
７）
故舵面升力 与 附 加 升 力 的 合 力，即 合 法 向 力
弹的弹道修正能力随起控时间的延后而减小；当起
控时间相同时，弹道修正能力与同向鸭舵的安装角
几乎成线性关系，这与式（１０）得到的结果一致。
由式（
１０）可知，当同向鸭舵的安装角固定时，
这种修正方法无法通过弹道修正组件滚转来控制
合法向力的大小。
为了实现固 定 翼 双 旋 弹 的 精 确 制 导 与 控 制，
设计出适合固定 翼 双 旋 弹 动 力 学 特 性 的 制 导 律，
需要对合法向力的大小进行连续控制。
３　 弹 道 修 正 组 件 转 角 旋 转 时 的 修 正 能 力
（
６）
分析
　　 考虑到弹道 修 正 组 件 旋 转 时，弹 道 修 正 组 件
转速γ′ｗ 远小于弹体转速， 式（１）中 （犘－γ ′ｗ ）≈ 犘，

可表示为 即弹道修正组件每一时刻产生的合法向力可近似
犉Ｒ ＝犢ｗ －犢Ｌ ＝ 等于弹道修正组 件 固 定 在 该 位 置 时 的 合 法 向 力。
现基于周期平均的概念提出一种新型的固定翼双
（ ）
２ ２ ２
犽 ＋犘 犫
犿犞２δｗ 犫ｗ －犫狔 ｅｉγｗ
ｗ （
８） ｗ

（ 槡
犕 ＋犘 犜 ） ２ ２ ２
旋弹弹道修正方 法，令 弹 道 修 正 组 件 周 期 旋 转 时
考虑到犫ｗ 、
犜 数值较小，合法向力可表示为 前半周期与后半 周 期 的 转 速 不 同，即 在 一 个 整 周
犽ｗ ｉγｗ 期内产生平均舵 面 控 制 力 和 平 均 附 加 升 力，使 固
犉Ｒ ≈ 犿犞２δｗ 犫ｗ －犫狔（犽狕
ｅ （
９）） 定翼双旋弹产生法向加速度，从而使弹道弯曲，对
弹道修正组件固定时的合法向力幅值为 弹道进行修正。
犽ｗ
犉Ｒ ２
（
≈ 犿犞 δｗ 犫ｗ －犫狔
犽狕 ） （
１０） 如图 ４ 所示，当弹 道 修 正 组 件 以 角 速 度 ω 旋

幅角为 转半个周期时，弹道修正组件滚转时间 犜１ ＝ π ，
ω
γＲ ＝γｗ （
１１） 平均法向力模值可近似表示为
通过仿真可 以 得 到 弹 道 修 正 组 件 固 定 时，弹 犜１
珚 ＝ １ ｎ（
ω狋）
２
犉Ｒ （
１２）
道修正能 力 与 同 向 鸭 舵 安 装 角 及 起 控 时 间 的 关
　 犉
∫
犜１ ０
犉Ｒ ｓ
ｉ ｄ狋＝
π
系，如图 ３ 所示。 平均法向力方向与弹道修正组件旋转 １／４ 周
期时舵面升力方向相同。

图 ４　 平均法向力示意图
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图 ３　 不同起控时刻的最大修正区域 　

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ｒ 当弹道修正组件前半周期旋转角速度 为 ω１ 、
ｅｎ
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ｏｎｔ
ｒｏｌｍｏｍｅｎ
ｔｓ 后半周期旋转角速度为 ω２ 、前半周期转动方向与
　 许诺等：基于周期平均的固定翼双旋弹弹道修正方法 ２８
　９５

后半周期转动方向相同时，平均法向力模值： 由式（
１７）可知，平均法向力模值 犉 珚 与弹道
修正组件旋转角速度ω 大 小 无 关，只 与 弹 道 修 正
珚 ＝ ２ 犉Ｒ ω２ －ω１
犉 （
１３）
π ω２ ＋ω１ 组件往复周 期 运 动 的 振 幅 犓 相 关。 这 种 弹 道 修
当 ω２ ＞ ω１ 时，平 均 法 向 力 方 向 与 弹 道 修 正 正方法可以通过对振幅的控制实现平均法向力模
组件旋转 １／４ 周期时舵面升力方向相同；当 ω２ ＜
珚 从 ２ 犉Ｒ 到 犉Ｒ 的连续控制。
值 犉
ω１ 时，平均法 向 力 方 向 与 弹 道 修 正 组 件 旋 转 ３／４ π
周期时舵面升力方向相同。 将这两种弹道修正方法结合即可实现平均法
将式（ 向力模值 犉珚 从 ０ 到 犉Ｒ 的 连 续 控 制，即 实 现
１０）代入式（
１３）可得
了对固定翼双旋弹平均法向力大小和方向的连续
珚 ＝ ２犿犞２δｗ 犫狔犽ｗ －犫ｗ ω２ －ω１
　 犉
π （
犽狕 ）
ω２ ＋ω１
（
１４）
控制，为进行固 定 翼 双 旋 弹 制 导 与 控 制 系 统 的 研
固定翼双旋 弹 在 飞 行 过 程 中，平 均 法 向 力 的 究提供了控制方法。
珚 随 着 鸭 舵 安 装 角 的 增 大 而 增 大，与
模值 犉
４　 仿真研究
ω２ －ω１ 的变化成正相关。
ω２ ＋ω１ 为了验证这种 弹 道 修 正 方 法 的 可 行 性，实 现
以 ω２ ＞ ω１ 且前半周期转动方向与后半 周期 固定翼双旋弹的 制 导 与 控 制，现 令 固 定 翼 双 旋 弹
转动方向相同这种情况为例，即 沿某侧向方案弹道攻击指定目标。
ω２ －ω１ ω２ －ω１ ２ 给定初始方位射 角 ０
．５°的 误 差，令 弹 道 修 正
＝ ＝１－ （
１５）
ω２ ＋ω１ ω２ ＋ω１ ω２ 组件旋转方向与 弹 体 滚 转 方 向 相 反，弹 道 修 正 组
＋１
ω１ 件最大转速为 ２００ｒ
ａｄ／ｓ，仿 真 结 果 如 图 ５ 所 示 。
由 式 （１５）可 知，随 着 ω２／ω１ 的 增 大，
图 ５（
ａ）为 速 度 犞 变 化 曲 线 ；图 ５（
ｂ）为 前 体 转 速
ω２ －ω１ 增大，即前后半 周 期 转 速 差 别 越 大，平
狇ｆ 变 化 曲 线 ；图 ５（
ｃ）为 迎 角α 变 化 曲 线 ；图 ５（ｄ）
ω２ ＋ω１
为 侧 滑 角β 变 化 曲 线 。 将 侧 向 无 控 弹 道 和 侧 向
均法向力模值 犉 珚 越大，固定翼双旋 弹的 修正 能
有 控 弹 道 进 行 仿 真 对 比 ，弹 道 曲 线 如 图 ６ 所 示 ；
力越强。由式（
１３）可 知，可 以 通 过 对 先 后 半 周 期
两 种 弹 道 相 对 方 案 弹 道 的 偏 差 Δ犣 曲 线 如 图 ７
珚 从
转 速ω１ 和ω２ 的控制实现平均法向力模值 犉
所示。
２
０到 犉Ｒ 的连续控制。 由仿真结果可见，由 于 初 始 ０
．５°侧 向 射 角 误
π
当舵面前半周期旋转角速度为 ω１ ，后半周 期 差在飞行过程中 产 生 的 误 差 积 累，无 控 弹 道 攻 击

旋转角速度为 ω２ ，前半周期转动方向与后半 周期 指定目标时会产 生 超 过 ２００ ｍ 的 侧 向 偏 差，传 统

转动方向相反，即 弹 道 修 正 组 件 在 某 半 周 期 内 往 方法需要继续发射炮弹，通过弹道修正减小偏差，
进而提高命中精 度；而 应 用 这 种 新 弹 道 修 正 方 法
复翻转时，平均法向力模值：
则通过对平均法 向 力 的 连 续 控 制，实 现 固 定 翼 双
珚 ＝ ２ 犉Ｒ
犉 （
１６）
π 旋弹的制导与控 制，使 炮 弹 沿 指 定 方 案 弹 道 攻 击
与前后半周期转速 ω１ 和 ω２ 无关。 目标，消除了弹道偏差，提高了命中精度。
假定弹道修正组件以角速度 ω ，从 位置 犓 旋 由第 ３ 节得到的结论可知这种弹道修正方法
可提供的最大法向力为
转 到 －犓 所需时间 犜２ ＝ ２犓 ，平均法向力模值可
ω 犽ｗ
表示为 （
犉Ｒ ≈ 犿犞２δｗ 犫ｗ －犫狔
犽狕 ）
犜２ 与 犞２ 成正比关系。从图 ８ 法向力 犖 曲线 可以看
珚 ＝ １
２
犉Ｒ ｃｏｓ（
ω狋）
犉
犜２∫ 犜２
－２
ｄ狋＝ 出，在弹体飞行过程中，随 着 弹 体 速 度 犞 的 下 降，

ｓ
ｉｎ犓 弹道修正组件可提供的最大法向力不能时时满足
犉Ｒ （
１７）
犓 所需法向力的要求。
平均法向力方向与弹道修正组件往复周期中 现在弹道仿真中加入风干扰和气动力数据误
心点处法向力的方向相同。 差 等 因素，在 初 始 射 角 相 同 的 条 件 下 进 行 蒙 特卡
　２８
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９

图 ５　 仿真结果
Ｆ
ｉ ｉｍｕ
ｇ５　Ｓ ｌａｔ
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图 ６　 侧向弹道曲线 图 ７　 弹道偏差曲线
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罗仿真试验。无控弹道和侧向有控弹道的蒙特卡 由仿真结果可 知，这 种 弹 道 修 正 方 法 可 适 用

罗仿真结果如图 ９ 所示。 于固定翼双旋弹制导与控制系统的设计。但由于
对比图 ９（
ａ）和图 ９（
ｂ）可以看出，侧向有控弹 弹道修正组件可 提 供 的 最 大 法 向 力 有 限，同 时 实
道成功消除了随 机 风 等 因 素 产 生 的 侧 向 偏 差，使 现纵向和侧向的精确制导与控制还需对弹道修正
固定翼双旋弹的落点分布与弹道末端的速度方向 组件上同向舵面的面积和安装角度进行优化以提
一致，证明了这种 弹 道 修 正 方 法 可 以 消 除 随 机 风 高固定翼双旋弹 的 弹 道 修 正 能 力，这 将 是 固 定 翼
等因素对弹道的干扰。 双旋弹下一步需要研究和设计的方向。
　 许诺等：基于周期平均的固定翼双旋弹弹道修正方法 ２８
　９７

２）由于弹 道 修 正 组 件 可 提 供 的 最 大 法 向 力
有限，导致这种固定翼双旋弹机动性不强，弹道修
正能力相对较弱，若要实现其精确制导，下一步可
对固定翼双旋弹 的 气 动 外 形 和 结 构 进 行 优 化，提
高其机动能力，并 对 其 制 导 与 控 制 系 统 进 行 设 计
研究和改进优化。

参　考　文　献

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ａｅｔ
图 ８　 法向力曲线 Ａｓ
ｔｒｏｎａｕ
ｔｉｃ
ａＳｉ
ｎｉａ，２００５，２６（
ｃ ３）：２９４
２９７ （
ｉｎＣｈ
ｉｎｅ
ｓｅ）
．
Ｆ
ｉｇ８　Ｃｕ
ｒｖｅｏ
ｆｎｏ
ｒｍａ
ｌｆｏ
ｒｃｅ 雷娟棉，吴甲生． 增程制导炮 弹 气 动 外 形 设 计 ［
Ｊ］． 航空
　 学报，２００５，２６（
３）：２９４
２９７
．
［
２］　ＣｈｅｎＱ，ＷａｎｇＺＹ，ＣｈａｎｇＳＪ，ｅ
ｔａｌ
． Ｏｐ
ｔｉｍａ
ｌｔｒ
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Ａｃ
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ｒｏｎａｕ
ｔｉｃ
ａｅｔ Ａｓ
ｔｒｏｎａｕ
ｔｉｃ
ａＳｉ
ｎｉａ，２０１４，３５（
ｃ ９）：
２５９３
２６０４ （
ｉｎＣｈ
ｉｎｅ
ｓｅ）
．
陈琦，王中原，常思江，等． 不 确 定 飞 行 环 境 下 的 滑 翔 制
导炮弹 方 案 弹 道 优 化 ［
Ｊ］． 航 空 学 报，２０１４，３５（
９）：
２５９３
２６０４
．
［
３］　Ｚｈａｎｇ Ｍ Ｑ，Ｌ
ｉｕＤＦ，ＷａｎｇＤ Ｍ，ｅ
ｔａｌ
． Ａｓｕｍｍａ
ｒ ｏ
ｙｆｒ
ｔ
ｒａｅ
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ｉｌｓ［
ｅ Ｊ］
． Ａｃ
ｔａ Ａｒｍａｍｅｎ
ｔａｒ
ｉｉ，
２０１０，３２（
２）：１２７
１３０ （
ｉｎＣｈ
ｉｎｅ
ｓｅ）
．
张民权，刘东方，王冬梅，等． 弹道修正弹 发 展 综 述［
Ｊ］．
兵工学报，２０１０，３２（
２）：１２７
１３０
．
［
４］　ＧａｇｎｏｎＥ， Ｌａｕｚ
ｏｎ Ｍ． Ｃｏｕｒ
ｓｅｃ
ｏｒｒ
ｅｃｔ
ｉｏｎ ｆ
ｕｚｅｃ
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ｅ ｉ ｅ， Ｎａｖ
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Ｃｏｎ
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ｉｂｉ
ｔ． Ｒｅ
ｓｔｏｎ：ＡＩＡＡ，２００８：１
２０
．
［
５］　Ｐｅ
ｔｔｅ
ｒｓｏｎＴ，Ｂｕｒ
ｓ ｅｔａ Ｒ， Ｃｏｏｋ Ｄ
ｔ ． Ａｅ
ｒｏｄｙｎａｍｉ
ｃｓ ａｎｄ
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ｒｒａｇｏｎａ，Ｓｐａ
ｉｎ：Ｉ
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ｒｎａ
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ｌＢａ
ｌｌ
ｉｓｔ
ｉｃｓＣｏｍｍｉ
ｔ
ｔ
ｅｅ，２００７：６４７
６５３
．
［
６］　ＷａｎｇＺＧ，Ｌ
ｉ Ｗ，Ｚｈａｎｇ Ｚ Ｎ． Ｄｙｎａｍｉ
ｃｓ ｍｏｄｅ
ｌｉｎｇ ｏ
ｆ
ｇｕ
ｉｄｅｄｄｕａ
ｌｓｐ
ｉｎｒ
ｏ ｔ［
ｃｋｅ Ｊ］
． Ａｃ
ｔａＡｒｍａｍｅｎ
ｔａｒ
ｉｉ，２０１３，３４
（
７）：９１０
９１５ （
ｉｎＣｈ
ｉｎｅ
ｓｅ）
．
图 ９　 侧向弹道落点散布 王志刚，李伟，张振宁． 双旋制导火箭弹动力学建模［
Ｊ］．
Ｆ
ｉｇ９　Ｄｉ
ｓｐｅ
ｒｓｉ
ｏｎｆ
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ｒａｅ
ｊｃｔ
ｏｒｙ 兵工学报，２０１３，３４（
７）：９１０
９１５
．
　
［
７］　ＲｅｇＦＪ，Ｓｍｉ
ｔｈＪ
． Ａｅ
ｒｏｂａ
ｌｌｉ
ｓｔｉ
ｃｓｏ
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Ｊ］．Ｊ
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ｒａｆ
ｔａｎｄ
５　 结 　 论
Ｒｏ
ｃｋｅ
ｔｓ，１９７５，１２（
１２）：７３３
７３８
．
［
８］　Ｃｏ ｏ Ｍ，Ｐｅ
１）仿真结果表明，这种控制方法可适用于固 ｓｔｅ
ｌｌ ｔｅｒ
ｓｏｎＡ． Ｌ
ｉｎｅ
ａｒｔ
ｈｅｏ
ｒ ｆａｄｕａ
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ｅ
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．Ｊｏｕｒ
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ｉ ｅ，Ｃｏｎ
ｄａｎｃ 
定翼双旋弹的制 导 与 控 制，可 消 除 初 始 误 差 及 随
ｔ
ｒｏｌ，ａｎｄＤｙｎａｍｉ
ｃｓ，２０００，２３（
５）：７８９
７９７
．
机风干扰等因素 造 成 的 弹 道 偏 差，提 高 攻 击 目 标
［
９］　Ｒｏｇｅ
ｒｓＪ，Ｃｏ
ｓｔｅ
ｌｌｏ Ｍ． Ｄｅ
ｓｉｇｎｏ
ｆａｒ
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ａｂｉ
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ａｎａ
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ｎａｌｏ
ｆＧｕ
ｉｄ
设计提供了一种可行方法。 ｅ，Ｃｏｎ
ａｎｃ ｔｒｌ，ａｎｄＤｙｎａｍｉ
ｏ ｃｓ，２０１０，３３（
４）：１０２６
１０３４
．
　２８
　９８ 航　空　学　报 Ｓｅｐ．２５２０１５Ｖｏ
ｌ．３６Ｎｏ．
９

［
１０］　Ｔｈｅｏｄｏｕ
ｌｉｓＳ，Ｇａ
ｓｓｍａｎｎ Ｖ，Ｗｅ
ｒｎｅ
ｒｔＰ，ｅ
ｔａｌ
． Ｇｕ
ｉｄａｎｃ
ｅ 纪秀玲，王海鹏，曾时明，等． 可旋转鸭舵对旋 转 弹 丸 纵
ａｎｄｃ
ｏｎｔ
ｒｏｌｄｅ
ｓｉｇｎｆ
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ｌａｓ
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ｉｎ
ｓｔａｂ
ｉｌｉ
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ｉｎ
ｃｏｎ
 向气动特 性 的 影 响 ［
Ｊ］． 北 京 理 工 大 学 学 报，２０１１，３１
ｔ
ｒｏｌ
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ｉｌｓ［
ｅ Ｊ］
．Ｊｏｕｒ
ｎａｌｏ
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ｄａｎｃ ｔｒｌ，ａｎｄ
ｏ （
３）：２６５
２６８
．
Ｄｙｎａｍｉ
ｃｓ，２０１３，３６（
２）：５１７
５３１
． ［
１８］　ＨａｏＹＰ，ＭｅｎｇＱ Ｙ，ＺｈａｎｇＪＹ． Ａｅ
ｒｏｄｙｎａｍｉ
ｃｃｈａ
ｒａｃ
ｔｅｒ

［
１１］　Ｗｅ
ｒｎｅ
ｒｔＰ，Ｔｈｅｏｄｏｕ
ｌｉｓＳ
． Ｍｏｄｅ
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ｔａｂ
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ｃａｎａ
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ｓａｎｄＧｕ
ｉ ｅ，２０１２，３２（
ｄａｎｃ ３）：１７１
１７３ （
ｉｎＣｈ
ｉｎｅ
ｓｅ）
．
Ｍｏｄｅ
ｌｌ
ｉｎｇ，Ｉ
ｄｅｎ
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ｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎ
ｔｒｌ，２０１１，１４ （
ｏ ３）： 郝 永平，孟庆宇，张嘉易． 固定翼二维弹道修正弹气动特
１８９
２０４
． 性分析［
Ｊ］． 弹箭与制导学报，２０１２，３２（
３）：１７１
１７３
．
［
１２］　Ｔｈｅｏｄｏｕ
ｌｉｓＳ，Ｗｅ
ｒｎｅ
ｒｔＰ
．Ｆｌ
ｉｇｈ
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１９］　ＨａｎＺＰ
． Ｒｏ
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． Ｂｅ
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ｅｓｓ：２００８：１４５
１４９ （
ｉｎＣｈ
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ｓｅ）．
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ＣＣＦ）［
Ｃ］∥ ＡＩＡＡ Ｇｕ
ｉ ｅ，Ｎａｖ
ｄａｎｃ ｉｇａ
ｔｉｏｎａｎｄＣｏｎ
 韩子鹏． 弹箭外 弹 道 学 ［Ｍ］
． 北 京：北 京 理 工 大 学 出 版
ｔ
ｒｏｌＣｏｎ
ｆｅｒ
ｅｎｃ
ｅ．Ｒｅ
ｓｔｏｎ：ＡＩＡＡ，２０１１：１
１０
． 社，２００８：１４５
１４９
．
［
１３］　Ｗｅ
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ｉｎＲ Ｘ，ＺｈａｏＹ Ｎ． Ｍｉ
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． Ｂｅ
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ｊｎｇＩ
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ｅｓｓ，２００８：
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ｌｉｇｈ
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ｉｃｓＣｏｎ
ｆｅｒ
ｅｎｃ
ｅａｎｄＥｘｈ
ｉｂｉ
ｔ． Ｒｅ
ｓｔｏｎ： ５３
５５ （
ｉｎＣｈ
ｉｎｅ
ｓｅ）
．
ＡＩＡＡ，２００９：１
２４
． 钱杏芳，林瑞雄，赵亚男． 导 弹 飞 行 力 学 ［Ｍ］
． 北 京：北
［
１４］　Ｌ
ｌｏｙｄＫ Ｈ，Ｂｒ
ｏｗｎＤＰ
．Ｉｎｓ
ｔａｂ
ｉｌｉ
ｔ ｆｓｐ
ｙｏ ｉｎｎ
ｉｎｇｐ
ｒｏｅ
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ｉｌｅ
ｓ 京理工大学出版社，２００８：５３
５５
．
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ｅｒｍｉ
ｎａｌｇｕ
ｉ ｅ［
ｄａｎｃ Ｊ］
．Ｊｏｕｒ
ｎａｌｏ
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ｉ ｅ，Ｃｏｎ
ｄａｎｃ 
ｔ
ｒｏｌ，ａｎｄＤｙｎａｍｉ
ｃｓ，１９７９，２（
１）：６５
７０
．
［
１５］　Ｃ
ｌｏｕ
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ｒＧＪ
．Ｓｔ
ａｂｌ
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ｉｏｎｓ
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ｆｄｕａ
ｌｓｐ
ｉｎｓｐａ
ｃｅｃ
ｒａｆ
ｔ 作者简介：
［
Ｊ］．Ｊ
ｏｕｒ
ｎａｌｏ
ｆＳｐａ
ｃｅｃ
ｒａｆ
ｔａｎｄＲｏ
ｃｋｅ
ｔｓ，１９６８，５（
４）：４９０
 许诺 　 男，博士研究生。主要研究方向：飞行器总体设计与飞行
４９２
． 器控制。
［
１６］　Ｌ
ｉｋｉ
ｎｓＰ Ｗ． Ａｔ
ｔｉｔ
ｕｄｅｓ
ｔａｂ
ｉｌｉ
ｔ ｒ
ｙｃｉｔ
ｅｒｉ
ａｆｏ
ｒｄｕａ
ｌｓｐ
ｉｎｓｐａ
ｃｅ ｌ：１５２１０８００５７０
Ｔｅ
ｃ
ｒａｔ［
ｆ Ｊ］
．Ｊｏｕｒ
ｎａｌｏ
ｆＳｐａ
ｃｅｃ
ｒａｆ
ｔａｎｄ Ｒｏ
ｃｋｅ
ｔｓ，１９６７，４ Ｅｍａ
ｉｌ：ｐ
ｒｏｍｉ
ｓｅ＿
ｍｏｏｎ＠１２６
．ｃｏｍ
（
１２）：１６３８
１６４３
．
［
１７］　Ｊ
ｉＸ Ｌ，Ｗａｎｇ Ｈ Ｐ，ＺｅｎｇＳ Ｍ，ｅ
ｔａｌ
． ＣＦＤｐ
ｒｅｄ
ｉｃｔ
ｉｏｎｏ
ｆ 于剑桥 　 男，博士，教授，博士 生 导 师。 主 要 研 究 方 向：飞 行 器
ｌ
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ｒｏｄｙｎａｍｉ
ｃｓｆ
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ｉｌｅ ｗｉ
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ｎｓｔ
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ｃｈ ｌ：０１０
Ｔｅ ６８９１２４０７
ｎｏ
ｌｏｇｙ，２０１１，３１（
３）：２６５
２６８ （
ｉｎＣｈ
ｉｎｅ
ｓｅ）
． Ｅｍａ
ｉｌ：ｊ
ｉａｎｑ
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ｉｔ．ｅｄｕ
．ｃｎ
　 许诺等：基于周期平均的固定翼双旋弹弹道修正方法 ２８
　９９

犜狉犪犲犮
犼 狋狅狉狔犮狅狉
狉犲犮
狋犻狀犵 犿犲狋犺狅犱狅犳犳
犻狓犲犱
犮犪狀犪狉犱犱狌犪
犾狊狆
犻狀狆狉狅
犼犲犮
狋犻犾
犲狊
犫犪狊犲犱狅狀狆犲狉犻狅犱犪狏犲狉犪犵犲

ＸＵＮｕｏ，ＹＵＪ
ｉａｎｑ
ｉａｏ ，ＷＡＮＧＹａ
ｆｅｉ

犛犮犺狅狅
犾狅犳犃犲
狉狅狊狆犪犮犲犈狀犵
犻狀犲犲
狉犻狀犵，犅犲
犻犻
犼狀犵犐
狀狊狋
犻狋
狌狋犲狅
犳犜犲犮犺狀狅
犾狅犵狔，犅犲
犻犻
犼狀犵　１０００８１，犆犺
犻狀犪

犃犫狊
狋 狋：Ａｔ
狉犪犮 ｒａｅｃ
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ｌ ｈｅａｎｇｕ
ｌａｒｍｏ
ｔｉｏｎｅｑｕａ
ｔｉｏｎｉ
ｓ
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ｆｅｄ，ａｎｄｔ
ｉ ｈｅａｎｇｕ
ｌａｒｍｏ
ｔｉｏｎｉ
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．Ｔｈｅｎｔ
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ｔｅｔ
ｈａｔ，ｃｏｍｐａ
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