50 Hip Angle Knee Angle

40

30
Joint Angle [Degree]
20

10

-10

-20

0 2 4 6 8 10
Time (second)

Hình trên mô tả dữ liệu góc khớp gối và hông đo thực tế từ camera Orbbec, phân tích thấy rằng dạng
tín hiệu là không đồng đều về biên độ và tần số do bước đi bộ có lúc ngắn dài, nhanh chậm khác
nhau.

Nhiệm vụ: phân tích phổ sao cho dựa vào khoảng 2 đến 3 chu kỳ tập lấy mẫu có thể tạo ra tín hiệu
dự báo đồng đều cả về biên độ lẫn tần số và đồng pha giữa 2 góc khớp. Cụ thể như ở hình dưới:

50 Hip Ref Knee Ref Hip Prediction Knee Prediction

40
Joint Angle [Degree]

30

20

10

-10

-20
0 3 6 9 12 15 18
Time (second)