‫گزارش روزانه‬

‫‪05.11‬‬
‫فصل شش‪:‬‬
‫دقت یک سیستم ناوبری بر اساس سنسور های اینرسی‪ ،‬به علت وجود منابع مختلف نویز دارای خطا و‬
‫محدودیت میباشد‪ .‬این منابع نویز شامل‪ ،‬خطا در مقدار دهی و تنظیمات اولیه‪ ،‬خطا ناشی از اندازهگیری سنسور‬
‫و خطا حاصل از محدودیت های مدل سیستم هستند‪.‬‬

‫یکی از مهم ترین وظایف ما دنبال کردن فرایند انتشار این خطا ها به نتایج نهایی است‪ .‬به عبارت دیگر‪،‬‬
‫میزان تاثیر خطا در نتایج نهایی را باید در محاسبات خود در نظر بگیریم‪.‬‬

‫اگر ماهیت خطا ها مشخص شود‪ ،‬میتوان با تکنیک های تخمین مناسب رفتار آن ها را مدل سازی‬
‫کرد‪.‬‬

‫گزینه های مناسبی که برای به دست آوردن تخمین از خطا ها وجود دارد عبارتند از فیلتر کالمن و‬
‫‪ Particle Filter‬و روش های مبتنی بر هوش مصنوعی‪ .‬به این علت که فیلتر کالمن به صورت سنتی برای‬
‫انجام عمل ‪ Sensor Fusion‬پذیرفته شده است و روش های متعددی هم برای این منظور توسعه پیدا کرده‬
‫است؛ ما هم تمرکز خود را بر روی این ایده میگذاریم‪.‬‬

‫‪ Mechanization‬نحوه عملکرد سیستم را به صورت قطعی معرفی میکند‪ .‬با حل معادالت فضای‬
‫حالت حاصل از ‪ ،Mechanization‬به همراه اندازهگیری های سینماتیک حرکت‪ ،‬میتوان مشخصه های ناوبری‬
‫را محاسبه کرد‪ .‬چون اندازهگیری های ما دارای خطا هستند؛ نیازمند مدلی از خطای سنسور ها‪ ،‬برای تحلیل و‬
‫تخمین میزان تاثیر خطا بر خروجی هستیم‪.‬‬

‫از آن جایی که خطای سیستم های پویا متغیر در زمان است‪ ،‬توصیف این خطا ها نیازمند معادالت‬
‫دیفرانسیل است‪ .‬و از آن جایی که این معادالت غیر خطی هستند‪ ،‬قبل از ارجاع معادالت به فیلتر کالمن باید آن‬
‫ها را خطی سازی کنیم‪.‬‬

‫گفتنی است که برای سیستم های ‪ INS‬خروجی معادالت ‪ Mechanization‬را به عنوان‬

‫‪ Trajectory‬در نظر میگیریم‪.‬‬

‫‪Page 1 of 3‬‬
 ‫برای سیستم ها ‪ INS‬بردار حالت برای خطا‪ ،‬شامل خطای موقعیت‪ ،‬خطای سرعت‪ ،‬خطای وضعیت‪ 1‬و‬
‫خطای سنسور ها است‪ .‬خطای سنسور ها را میتوان خطای ‪ drift‬برای ژیروسکوپ و خطای ‪ biases‬برای‬
‫شتاب سنج دانست‪ .‬البته خطای ناشی از سنسور ها به دو قسمت تقسیم میشود‪ ،‬بخشی از این خطا قطعی‬
‫‪2‬‬
‫(‪ )Deterministic‬است و بخش دیگر خطا تصادفی (‪ )Stochastic‬است‪.‬‬

‫اثر شولر (‪:)Schuler Effect‬‬

‫از جمله مزیت های انجام محاسبات در چارچوب ‪ l-Frame‬این است که بعضی از خطا های محاسباتی‬
‫در صفحه افقی (شمال‪ -‬شرق) بر اساس اثر شولر محدود میشوند‪ .‬اثر شولر مربوط به جفت شدگی‪ 3‬بین خطا‬
‫های سرعت در راستای شرق و در راستای شمال است با خطا های مربوط به زوایای ‪ roll‬و ‪ .pitch‬برای بررسی‬
‫دقیق تر اثر شولر به صفحات ‪ 219‬تا ‪ 222‬از کتاب مراجعه کنید‪.‬‬

‫تصاویر مربوط به اثر شولر‪Figure 1‬‬

‫‪ 1‬منظور از وضعیت‪ ،‬وضعیت فضایی متحرک است و این عبارت ترجمه ‪ attitude‬در نظر گرفته شده است‪.‬‬
‫‪ 2‬برای بررسی دقیق معادالت خطا به صفحات ‪ 202‬تا ‪ 219‬از کتاب مراجعه کنید‪.‬‬
‫‪ 3‬جفت شدگی ترجمه ‪ Coupling‬است‪.‬‬

‫‪Page 2 of 3‬‬
 ‫معرفی انواع خطاها‪:‬‬
‫بردار حالت خطا در چارچوب ‪ l-Frame‬شامل خطا هایی برای موقعیت سیستم‪ ،‬وضعیت سیستم‪،‬‬
‫سرعت سیستم‪ ،‬خطای بایاس شتاب سنج و خطای دریفت ژیروسکوپ است‪ .‬در ادامه به معرفی پارامتر های‬
‫متناظر با این خطاها در بردار حالت میپردازیم‪.‬‬

‫بردار حالت خطا به صورت زیر است‪:‬‬

‫𝑙‬
‫‪𝒙15∗1‬‬ ‫𝑇] ‪= [𝛿𝒓𝑙3∗1 , 𝛿𝒗𝑙3∗1 , 𝜺𝑙3∗1 , 𝛿𝝎3∗1 , 𝛿𝒇3∗1‬‬
‫𝑇]‪𝛿𝒓𝑙 = [𝛿𝜑, 𝛿𝜆, 𝛿ℎ‬‬ ‫بردار خطای موقعیت‬

‫𝑇] 𝑢𝑣𝛿 ‪𝛿𝒗𝑙 = [𝛿𝑣𝑒 , 𝛿𝑣𝑛 ,‬‬ ‫بردار خطای سرعت‬

‫𝑇]𝐴𝛿 ‪𝜺𝑙 = [𝛿𝑝, 𝛿𝑟,‬‬ ‫بردار خطای وضعیت‬

‫𝑇] 𝑧𝜔𝛿 ‪𝛿𝝎 = [𝛿𝜔𝑥 , 𝛿𝜔𝑦 ,‬‬ ‫بردار خطای دریفت ژیروسکوپ‬

‫𝑇] 𝑧𝑓𝛿 ‪𝛿𝒇 = [𝛿𝑓𝑥 , 𝛿𝑓𝑦 ,‬‬ ‫بردار خطای بایاس ناشی از شتاب سنج‬

‫‪Page 3 of 3‬‬