Professional Documents
Culture Documents
گزارش روزانه 05.09
گزارش روزانه 05.09
گزارش روزانه 05.09
05.09
معادالت استخراج موقعیت و وضعیت از روی داده های سنسور :IMU
به منظور مطالعه رفتار یک سیستم الزم است ،مدلی برای تبدیل داده های قابل اندازهگیری در سیستم،
به داده های دلخواه مان ارائه دهیم.
تا به این مرحله در مورد سنسور های مورد نیاز برای ناوبری صحبت کردیم .دیگر مطلبی که مفصل بیان
شد شمای کلی پروژه بود و قصد ما از ترکیب داده های سنسور های لختی با داده های دریافت شده از سیستم
.GPSدر این مرحله به سراغ توسعه مدلی برای تبدیل داده های حاصل از اندازهگیری به داده های دلخواه مان
میرویم.
برای تدوین مدل حرکت یک سیستم متحرک از دو مدل میتوان استفاده کرد ،مدل دینامیک و مدل
سینماتیک .در مدل دینامیک با توجه به دلیل حرکت متحرک (نیرو های وارد شده) و قوانین نیوتن به سراغ
توسعه مدل حرکت جسم میرویم .در مدل سینماتیک بدون در نظر گرفتن نیروها فقط به بررسی تغییرات
موقعیت و وضعیت جسم میپردازیم.
یکی دیگر از نکاتی که قبل از شروع بحث باید به آن اشاره کرد ،بررسی حرکت اجسام صلب است .به
عنوان تعریفی برای جسم صلب میتوان گفت ،جسمی را جسم صلب گویند که فاصله اجزای سازنده آن نسبت
به هم تغییری نکند .مثال اگر در هنگام چرخش جسم به علت نیروی مجازی گریز از مرکز تغییر شکل بدهد ،آن
جسم صلب نیست.
تعریف دیگری که بیان آن الزم است عبارت Observableاست Observable .به کمیت هایی از
سیستم گویند که ما میتوانیم آن ها را اندازهگیری کنیم .اندازهگیری کمیت ها دو نوع است ،نوع اول
Autonomousکه در این نوع سنسور نیازی به رفرنس بیرونی برای اندازهگیری ندارد .نوع دوم Non-
autonomousاست که یعنی برای اندازهگیری نیاز به سیگنال و یا رفرنس خارجی دارند .مثال ،ژیروسکوپ از
دسته اول است در حالی که مگنتو متر جزء دسته دوم است.
1
معادالت حرکت در سیستم های :INS
در این مرحله میخواهیم داده های IMUرا تبدیل به موقعیت ،وضعیت و سرعت کنیم .خروجی
سنسور IMUما داده های سرعت زاویه ای و شتاب در سه محور عمود بر هم هستند که همه نسبت به قاب
لخت اندازهگیری شده اند.
به عمل به دست آوردن داده های دلخواه از داده های خام سنسور ها Mechanizationگویند .در
واقع عمل Mechanizationیک الگوریتم بازگشتی است که از یک دسته داده اولیه خاص شروع میشود بر
روی بدست آورد خروجی تکرار میشود .شمای کلی Mechanizationرا در تصویر زیر مشاهده میکنید.
ما Mechanization ،سیستم های INSرا در سه قاب مختصات i-Frame, e-Frame, l-Frameبیان
1
میکنیم .شمای کلی Mechanizationدر هرکدام از قاب ها را در تصاویر زیر مشاهده میکنید.
2
e-Frame در قابMechanization شمای کلی2 شکل
3
تعاریف مربوط به انواع مختلف قاب ها (:)Frames
در اینجا الزم است تا به مرور برخی از مفاهیم مربوط به انواع مختلف قاب ها بپردازیم .برای راحتی در
انجام محاسبات ،دید های متفاوتی نسبت به ابعاد مختلف مسئله ایجاد میکنیم ،که هرکدام ویژگی های خود را
دارند.
قاب لخت :i-Frameمرجع یا چارچوب لخت ،چارچوبی است که یا در فضا ( )Spaceایستاده باشد و
یا در حال حرکت با سرعت ثابت باشد .تمام سنسور های لخت ( )Inertial Sensorsاندازهگیری ها را نسبت
به چارچوب لختی در امتداد محور های حساس شان انجام میدهند .به عالوه ما برای اندازهگیری سرعت و
موقعیت یک ماهواره در مدار بر دور زمین نیاز به چارچوب لخت داریم .در چارچوب i-Frameمرکز دستگاه
مرکز زمین است ،محور zمنطبق بر محور گردش زمین به دور خودش است ،محور xمحل تالقی صفحه استوا
با دایرهالبروج (صفحه مدار گردش زمین به دور خورشید) است و محور yطوری قرار میگیرد که دستگاه
راستگرد را تکمیل کند .جزئیات را در شکل 4میتوانید مشاهده کنید.
قاب زمین ثابت :e-Frameاین چارچوب در مرکز و محور zبا چارچوب i-Frameمشترک است با
این تفاوت که همراه با حرکت زمین به دور خودش ،این چارچوب هم میچرخد (برای همین نامش زمین ثابت
است) .در چارچوب e-Frameمحور xاز نقطه تالقی صفحه استوا با نصفالنهار مبدا عبور میکند ،و محور y
دستگاه راستگرد را تکمیل میکند .جزئیات را در شکل 4میتوانید مشاهده کنید.
در تصویر شماره 4محورهای دستگاه i-Frameبا Xi, Yi, Ziنشان داده شده است و محورهای
دستگاه e-Frameبا Xe, Ye, Zeنشان داده شده است .قاعده نوشتاری که در این بحث به کار میبریم هم در
ادامه معنا میشود.
𝑒
𝑒𝑖𝜔 یعنی سرعت گردش e-Frameنسبت به i-Frameکه در دستگاه e-Frameاندازهگیری شده است.
4
شکل 4جزئیات چارچوب e-Frameو i-Frame
چارچوب محلی :l-Frameیکی دیگر از مهم ترین چارچوب های الزم برای یک سیستم ناوبری،
چارچوب محلی است .این چارچوب با نام چارچوب ناوبری یا چارچوب ژئودیتیک ( )geodeticهم شناخته می-
شود .در چارچوب محلی مرکز مرجع منطبق بر مرکز سهگانه سنسور است .محور xدر راستا شرق قرار دارد و
محور yدر راستای شمال قرار دارد و محور zرو به باال قرار میگیرد تا دستگاه مختصات راستگرد شکل گیرد.
به این سبک از چینش محور ها در چارچوب محلی ) ENU (East, North, Upگویند؛ در مقابل چینش
دیگری به نام ) NED (North, East, Downهم برای چارچوب محلی وجود دارد 2.شکل 5جزئیات را در بر
دارد.
چارچوب بدنه :b-Frameمعموال محور های حساس سنسور ها بر محور های سیستمی که در آن
نصب شده اند تطابق دارند به دستگاه شامل این محورها ،چارچوب بدنه گوییم .در این چارچوب مرکز منطبق بر
مرکز جرم متحرک است .محور yره به جلو است و محور xدر راستای عرضی قرار دارد ،محور zدر راستای
عمود و در جهتی قرار میگیرد که قانون دست راست رعایت شود .به چرخش حول محور ،roll ،yگویند؛ به
چرخش حول محور ،pitch ،xگویند و به چرخش حول محور ،yaw ،zگویند .شکل 6جزئیات را در بر دارد.
2مشکل اساسی در این دستگاه مختصات وجود تکینگی در هنگام عبور از قطب است .برای رفع این مشکل دستگاه دیگری به نام Wander Frameتدوین
شده است که در این میان از او صحبتی نمیکنیم .برای بررسی جزئیات بیشتر به لینک کتاب مراجعه کنید.
5
شکل 5چارچوب محلی l-Frame
6