‫گزارش روزانه‬

‫‪05.09‬‬
‫معادالت استخراج موقعیت و وضعیت از روی داده های سنسور ‪:IMU‬‬
‫به منظور مطالعه رفتار یک سیستم الزم است‪ ،‬مدلی برای تبدیل داده های قابل اندازهگیری در سیستم‪،‬‬
‫به داده های دلخواه مان ارائه دهیم‪.‬‬

‫تا به این مرحله در مورد سنسور های مورد نیاز برای ناوبری صحبت کردیم‪ .‬دیگر مطلبی که مفصل بیان‬
‫شد شمای کلی پروژه بود و قصد ما از ترکیب داده های سنسور های لختی با داده های دریافت شده از سیستم‬
‫‪ .GPS‬در این مرحله به سراغ توسعه مدلی برای تبدیل داده های حاصل از اندازهگیری به داده های دلخواه مان‬
‫میرویم‪.‬‬

‫برای تدوین مدل حرکت یک سیستم متحرک از دو مدل میتوان استفاده کرد‪ ،‬مدل دینامیک و مدل‬
‫سینماتیک‪ .‬در مدل دینامیک با توجه به دلیل حرکت متحرک (نیرو های وارد شده) و قوانین نیوتن به سراغ‬
‫توسعه مدل حرکت جسم میرویم‪ .‬در مدل سینماتیک بدون در نظر گرفتن نیروها فقط به بررسی تغییرات‬
‫موقعیت و وضعیت جسم میپردازیم‪.‬‬

‫یکی دیگر از نکاتی که قبل از شروع بحث باید به آن اشاره کرد‪ ،‬بررسی حرکت اجسام صلب است‪ .‬به‬
‫عنوان تعریفی برای جسم صلب میتوان گفت‪ ،‬جسمی را جسم صلب گویند که فاصله اجزای سازنده آن نسبت‬
‫به هم تغییری نکند‪ .‬مثال اگر در هنگام چرخش جسم به علت نیروی مجازی گریز از مرکز تغییر شکل بدهد‪ ،‬آن‬
‫جسم صلب نیست‪.‬‬

‫تعریف دیگری که بیان آن الزم است عبارت ‪ Observable‬است‪ Observable .‬به کمیت هایی از‬
‫سیستم گویند که ما میتوانیم آن ها را اندازهگیری کنیم‪ .‬اندازهگیری کمیت ها دو نوع است‪ ،‬نوع اول‬
‫‪ Autonomous‬که در این نوع سنسور نیازی به رفرنس بیرونی برای اندازهگیری ندارد‪ .‬نوع دوم ‪Non-‬‬
‫‪ autonomous‬است که یعنی برای اندازهگیری نیاز به سیگنال و یا رفرنس خارجی دارند‪ .‬مثال‪ ،‬ژیروسکوپ از‬
‫دسته اول است در حالی که مگنتو متر جزء دسته دوم است‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫معادالت حرکت در سیستم های ‪:INS‬‬
‫در این مرحله میخواهیم داده های ‪ IMU‬را تبدیل به موقعیت‪ ،‬وضعیت و سرعت کنیم‪ .‬خروجی‬
‫سنسور ‪ IMU‬ما داده های سرعت زاویه ای و شتاب در سه محور عمود بر هم هستند که همه نسبت به قاب‬
‫لخت اندازهگیری شده اند‪.‬‬

‫به عمل به دست آوردن داده های دلخواه از داده های خام سنسور ها ‪ Mechanization‬گویند‪ .‬در‬
‫واقع عمل ‪ Mechanization‬یک الگوریتم بازگشتی است که از یک دسته داده اولیه خاص شروع میشود بر‬
‫روی بدست آورد خروجی تکرار میشود‪ .‬شمای کلی ‪ Mechanization‬را در تصویر زیر مشاهده میکنید‪.‬‬

‫ما‪ Mechanization ،‬سیستم های ‪ INS‬را در سه قاب مختصات ‪ i-Frame, e-Frame, l-Frame‬بیان‬
‫‪1‬‬
‫میکنیم‪ .‬شمای کلی ‪ Mechanization‬در هرکدام از قاب ها را در تصاویر زیر مشاهده میکنید‪.‬‬

‫شکل ‪ 1‬شمای کلی ‪ Mechanization‬در قاب ‪i-Frame‬‬

‫‪ 1‬معادالت هرکدام از قاب ها در پیوست تقدیم میگردد‪.‬‬

‫‪2‬‬
e-Frame ‫ در قاب‬Mechanization ‫ شمای کلی‬2 ‫شکل‬

l-Frame ‫ در قاب‬Mechanization ‫ شمای کلی‬3 ‫شکل‬

3
 ‫تعاریف مربوط به انواع مختلف قاب ها (‪:)Frames‬‬
‫در اینجا الزم است تا به مرور برخی از مفاهیم مربوط به انواع مختلف قاب ها بپردازیم‪ .‬برای راحتی در‬
‫انجام محاسبات‪ ،‬دید های متفاوتی نسبت به ابعاد مختلف مسئله ایجاد میکنیم‪ ،‬که هرکدام ویژگی های خود را‬
‫دارند‪.‬‬

‫قاب لخت ‪ :i-Frame‬مرجع یا چارچوب لخت‪ ،‬چارچوبی است که یا در فضا (‪ )Space‬ایستاده باشد و‬
‫یا در حال حرکت با سرعت ثابت باشد‪ .‬تمام سنسور های لخت (‪ )Inertial Sensors‬اندازهگیری ها را نسبت‬
‫به چارچوب لختی در امتداد محور های حساس شان انجام میدهند‪ .‬به عالوه ما برای اندازهگیری سرعت و‬
‫موقعیت یک ماهواره در مدار بر دور زمین نیاز به چارچوب لخت داریم‪ .‬در چارچوب ‪ i-Frame‬مرکز دستگاه‬
‫مرکز زمین است‪ ،‬محور ‪ z‬منطبق بر محور گردش زمین به دور خودش است‪ ،‬محور ‪ x‬محل تالقی صفحه استوا‬
‫با دایرهالبروج (صفحه مدار گردش زمین به دور خورشید) است و محور ‪ y‬طوری قرار میگیرد که دستگاه‬
‫راستگرد را تکمیل کند‪ .‬جزئیات را در شکل ‪ 4‬میتوانید مشاهده کنید‪.‬‬

‫قاب زمین ثابت ‪ :e-Frame‬این چارچوب در مرکز و محور ‪ z‬با چارچوب ‪ i-Frame‬مشترک است با‬
‫این تفاوت که همراه با حرکت زمین به دور خودش‪ ،‬این چارچوب هم میچرخد (برای همین نامش زمین ثابت‬
‫است)‪ .‬در چارچوب ‪ e-Frame‬محور ‪ x‬از نقطه تالقی صفحه استوا با نصفالنهار مبدا عبور میکند‪ ،‬و محور ‪y‬‬
‫دستگاه راستگرد را تکمیل میکند‪ .‬جزئیات را در شکل ‪ 4‬میتوانید مشاهده کنید‪.‬‬

‫در تصویر شماره ‪ 4‬محورهای دستگاه ‪ i-Frame‬با ‪ Xi, Yi, Zi‬نشان داده شده است و محورهای‬
‫دستگاه ‪ e-Frame‬با ‪ Xe, Ye, Ze‬نشان داده شده است‪ .‬قاعده نوشتاری که در این بحث به کار میبریم هم در‬
‫ادامه معنا میشود‪.‬‬
‫𝑒‬
‫𝑒𝑖𝜔 یعنی سرعت گردش ‪ e-Frame‬نسبت به ‪ i-Frame‬که در دستگاه ‪ e-Frame‬اندازهگیری شده است‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫شکل ‪ 4‬جزئیات چارچوب ‪ e-Frame‬و ‪i-Frame‬‬

‫چارچوب محلی ‪ :l-Frame‬یکی دیگر از مهم ترین چارچوب های الزم برای یک سیستم ناوبری‪،‬‬
‫چارچوب محلی است‪ .‬این چارچوب با نام چارچوب ناوبری یا چارچوب ژئودیتیک (‪ )geodetic‬هم شناخته می‪-‬‬
‫شود‪ .‬در چارچوب محلی مرکز مرجع منطبق بر مرکز سهگانه سنسور است‪ .‬محور ‪ x‬در راستا شرق قرار دارد و‬
‫محور ‪ y‬در راستای شمال قرار دارد و محور ‪ z‬رو به باال قرار میگیرد تا دستگاه مختصات راستگرد شکل گیرد‪.‬‬
‫به این سبک از چینش محور ها در چارچوب محلی )‪ ENU (East, North, Up‬گویند؛ در مقابل چینش‬
‫دیگری به نام )‪ NED (North, East, Down‬هم برای چارچوب محلی وجود دارد‪ 2.‬شکل ‪ 5‬جزئیات را در بر‬
‫دارد‪.‬‬

‫چارچوب بدنه ‪ :b-Frame‬معموال محور های حساس سنسور ها بر محور های سیستمی که در آن‬
‫نصب شده اند تطابق دارند به دستگاه شامل این محورها‪ ،‬چارچوب بدنه گوییم‪ .‬در این چارچوب مرکز منطبق بر‬
‫مرکز جرم متحرک است‪ .‬محور ‪ y‬ره به جلو است و محور ‪ x‬در راستای عرضی قرار دارد‪ ،‬محور ‪ z‬در راستای‬
‫عمود و در جهتی قرار میگیرد که قانون دست راست رعایت شود‪ .‬به چرخش حول محور ‪ ،roll ،y‬گویند؛ به‬
‫چرخش حول محور ‪ ،pitch ،x‬گویند و به چرخش حول محور ‪ ،yaw ،z‬گویند‪ .‬شکل ‪ 6‬جزئیات را در بر دارد‪.‬‬

‫‪ 2‬مشکل اساسی در این دستگاه مختصات وجود تکینگی در هنگام عبور از قطب است‪ .‬برای رفع این مشکل دستگاه دیگری به نام ‪ Wander Frame‬تدوین‬
‫شده است که در این میان از او صحبتی نمیکنیم‪ .‬برای بررسی جزئیات بیشتر به لینک کتاب مراجعه کنید‪.‬‬

‫‪5‬‬
 ‫شکل ‪ 5‬چارچوب محلی ‪l-Frame‬‬

‫شکل ‪ 6‬جزئیات چارچوب ‪b-Frame‬‬

‫‪6‬‬