series: R-30+B Controller 보 수 설 명 서 보 수 설 명 서 보 수 설 명 서 보 수 설 명 서

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R-30+B CONTROLLER
보수설명서
B-83195KO/04
로봇을 사용하기 전에「FANUC Robot Safety Manual(B-80687EN)」을 반드시 읽고 내용을
숙지한 상태에서 로봇을 사용하십시오.
ㆍ이 설명서의 무단 전재와 무단 복제를 금합니다.

ㆍ이 기기의 외관 및 사양은 개선을 위하여 변경될 수 있습니다.
이 설명서에 기재된 제품은 ‘외환 및 외국무역법’의 규정에 따라 규제를 받습니다. 이

제품을 수출하고자 할 경우에는 일본 정부의 허가가 필요한 경우가 있습니다. 또한 제
품에 따라서는 미국 정부의 재수출 규정에 따라 규제를 받을 경우가 있습니다. 이 제
품을 수출하고자 할 경우에는 당사에 문의하십시오.
이 설명서에 기재된 제품은 엄중한 품질 관리 아래 제조되고 있습니다만, 이 제품의

고장으로 중대한 사고 또는 손실의 발생이 예상되는 설비에 적용할 때는 안전장치를
설치하십시오.
이 설명서에 되도록 다양한 내용이 포함될 수 있도록 최선을 다했습니다.

그러나, ‘이것은 해서는 안됩니다’, ‘이것은 할 수 없습니다’ 등과 같은 사항은 그 분량
이 많아 전부를 표시할 수는 없습니다.
따라서, 이 설명서에서 특별히 할 수 있다고 표시하지 않은 사항은 ‘할 수 없다’로 해
석하십시오.
B-83195KO/04 안전한 사용을 위하여
안전한 사용을 위하여

FANUC 로봇을 구입해 주셔서 대단히 감사드립니다.
본 장에서는 로봇을 안전하게 사용하기 위해 지켜야 할 내용을 설명하고 있습니다.
로봇을 사용하기 전에 반드시 본 장을 읽고 숙지하십시오.
로봇을 조작하는 데 필요한 기능의 자세한 내용은 설명서를 통해 충분히 사양을 숙지할 수 있도록 부탁드립니
다. 본 장 이외의 설명과 본 장의 설명이 다를 경우에는 본 장을 우선하십시오.
로봇과 주변기기 및 이것을 조합한 로봇 시스템을 운용할 때에는 작업자 및 시스템의 안전 대책을 충분히 검토
하십시오. FANUC 로봇을 안전하게 사용하기 위한 주의사항은「FANUC Robot Safety Manual(B-80687EN)」에 정
리해 두었습니다. 이것도 함께 참고하십시오.
1 작업자의 정의
로봇 작업자를 다음과 같이 정의합니다.
－ 운전자
로봇의 전원을 ON/OFF 한다.
운전자 패널에서 로봇 프로그램을 실행한다.
－ 프로그래머
로봇을 조작한다.
안전 펜스 내에서 로봇의 교시 등을 수행한다.
－ 보수 기술자
로봇을 조작한다.
안전 펜스 내에서 로봇의 교시 등을 수행한다.
보수(수리, 조정, 교환)를 수행한다.
“ 운전자” 는 안전 펜스 내에서 작업할 수 없습니다.
“ 프로그래머” , “ 보수 기술자” 는 안전 펜스 내에서 작업할 수 있습니다.
안전 펜스 내의 작업에는 운반, 설치, 교시, 조정, 보수 등이 있습니다.
안전 펜스 내에서 작업하기 위해서는 로봇 전문교육을 받아야 합니다.
로봇의 조작, 프로그래밍, 보수를 수행할 경우, 운전자, 프로그래머, 보수 기술자는 안전에 주의하면서 적어도 다
음과 같은 안전장비를 갖춘 후 작업해야 합니다.
- 작업 내용에 적합한 작업복

- 안전화
- 안전모
2 경고, 주의, 주
이 설명서에서는 사용자의 안전 및 기계의 파손을 방지하기 위해 안전에 관한 주의사항의 정도에 따라 본문 중
에『경고』 및『주의』를 표시합니다.
또한 보충 설명을 나타내기 위해『주』를 표시합니다.
사용하기 전에『경고』,『주의』,『주』에 표시된 사항을 반드시 읽으십시오.
경고
자칫 잘못 취급하면 사용자가 사망 또는 중상을 입을 수 있는 경우에 표시합니다.
주의
자칫 잘못 취급하면 사용자가 경상 또는 물적 피해만 발생할 수 있는 경우에 표시합니다.
s-1
안전한 사용을 위하여 B-83195KO/04
주
경고 또는 주의 이외에 보충 설명을 나타낼 때 표시합니다.
• 이 설명서를 반드시 읽고 잘 보관하십시오.
3 작업자의 안전
자동 시스템의 운용에서 제일 중요한 것은 작업자의 안전을 확보하는 것입니다. 시스템 운용 중에 로봇의 동작
영역에 들어가는 것은 아주 위험합니다. 이를 예방하기 위한 안전 조치를 검토하십시오.
일반적인 주의사항은 다음과 같습니다. 작업자의 안전을 위해 충분한 검토가 필요합니다.
(1) 로봇 시스템을 운용하는 작업자는 당사에서 개설한 연수코스를 수강하십시오.

당사에서는 각종 연수코스를 마련해 두고 있습니다. 자세한 내용은 당사의 영업 부문에 문의하십시오.
(2)운전 중에 로봇이 정지하더라도 기동신호 대기 등으로 로봇이 즉시 동작할 수 있는 상태일 경우가 있습니다.
이와 같은 상태에서도 로봇은 동작 중으로 간주됩니다. 작업자의 안전을 확보하기 위해 로봇이 동작 중임을
경보등의 표시 또는 소리 등으로 확실하게 인식할 수 있도록 하십시오.
(3) 시스템 주변에는 반드시 안전 펜스와 안전문을 설치하여 문을 열지 않으면 작업자가 안전 펜스 내에 들어갈
수 없도록 하십시오. 안전문에는 인터록 장치, 안전 플러그 등을 설치하여 안전문을 열면 로봇이 정지하도록
하십시오.
컨트롤러는 이러한 인터록 장치 등으로부터의 신호를 연결할 수 있도록 되어 있습니다. 이 신호를 통해 안전
펜스가 열렸을 때 로봇을 정지하게 합니다(정지방법에 대한 자세한 내용은 안전한 사용을 위하여의 「로봇의
정지방법」을 참조하십시오). 연결은 그림 3 (b)를 참조하십시오.
(4) 모든 주변기기는 적절한 접지(A종, B종, C종, D종)를 연결하도록 하십시오.
(5) 주변기기는 되도록 로봇의 동작 범위 밖에 설치하십시오.
(6) 핸드 등 로봇에 장착된 툴을 포함한 로봇의 동작 범위를 바닥에 선을 긋는 등의 방법으로 확실하게 알 수
있도록 표시하십시오.
(7) 바닥에 매트 스위치나 광전 스위치를 설치하여 작업자가 동작 영역에 들어오려고 하면 부저나 빛 등으로 경
보를 울리거나 로봇을 정지시키는 등의 방법으로 안전을 확보하십시오.
(8) 필요에 따라 담당 작업자 이외에는 로봇의 컨트롤러의 전원을 켤 수 없도록 열쇠를 설치하십시오.
컨트롤러에서 사용하는 차단기는 맹꽁이 자물쇠를 설치하여 전원을 켜지 못하도록 할 수 있습니다.
(9) 주변기기를 개별적으로 조정할 때에는 반드시 로봇의 컨트롤러의 전원을 끈 후 실시하십시오.
(10) 조작 패널과 교시 조작반을 다룰 때에는 잘못된 조작을 할 수 있으므로 반드시 장갑을 벗고 작업을
수행하십시오.
(11) 프로그램과 시스템 변수 등의 정보는 메모리 카드 등의 기억 매체에 저장할 수 있습니다(옵션). 예상하지
못한 사고로 데이터를 잃게 될 경우에 대비하여 정기적으로 저장할 것을 권장합니다(컨트롤러 취급 설명서
참조).
(12) 로봇의 운반ㆍ설치는 반드시 당사가 지시한 방법으로 정확하게 수행하십시오. 잘못된 방법으로 작업을
수행하면 로봇의 전도 등으로 작업자가 중상을 입을 수 있습니다.
(13) 설치 후 처음 로봇을 동작시킬 때에는 반드시 저속으로 수행하십시오. 그 후 서서히 속도를 높여 이상이
없는지 확인하십시오.
(14) 로봇을 동작시킬 때에는 반드시 안전 펜스 내에 사람이 없는 것을 확인한 후 동작시키십시오. 동시에
잠재적인 위험은 없는지 확인하여 위험이 존재할 경우에는 반드시 제거한 후 동작시키십시오.
(15) 다음과 같은 상황에서 로봇을 사용하지 마십시오. 로봇과 주변기기에 나쁜 영향을 줄 뿐만 아니라
작업자에게 중대한 장애를 초래할 우려가 있습니다.
－ 인화성 물질이 있는 환경에서 사용
－ 폭발성 물질이 있는 환경에서 사용
－ 다량의 방사선이 존재하는 환경에서 사용
－ 수중 또는 고습도의 환경에서 사용
－ 인간과 동물의 수송을 목적으로 한 사용방법
－ 발판으로 사용(로봇에 오르거나 매달린다)
(16) 시스템을 구성할 때, 외부 비상정지 신호나 안전 펜스 신호 등의 안전 신호를 연결한 경우, 모든 안전
신호에 의해 로봇이 정지하는 것을 확인하여 잘못 연결하는 일이 없도록 주의하십시오.
s-2
RP1
Pulsecoder
RI/RO,XHBK,XROT
RM1
Motor power/brake
EARTH
안전 펜스
安全柵
안전문이 열렸을 때 작동하는 인터록 장치 및

扉が開いたときに作動するインタロック装置及び安全プラグ
안전 플러그
그림 3 (a) 안전 펜스와 안전문
E-stop board
(주)
EAS1 EAS1-EAS11 간, EAS2-EAS21 간에 연결하십시오.
EAS1, EA11, EAS2, EAS21 은 비상정지보드 위에 있습니다.
EAS11
EAS2
EAS21
그림 3 (b) 안전 펜스 신호의 연결도
3.1 운전자의 안전
운전자란 평상시 운전에서 로봇 시스템의 전원을 켜고 끄거나 조작 패널 등에서 로봇 프로그램을 기동 조작하
는 사람을 말합니다. 운전자는 안전 펜스 내에서 작업할 수 없습니다.
(1) 로봇을 동작시키지 않아도 되는 경우에는 로봇 컨트롤러의 전원을 끄거나 비상정지 버튼을 누른 상태에서
작업하십시오.
(2) 로봇 시스템은 로봇의 동작 범위 밖에서 조작하십시오.
(3) 담당 작업자 이외에 다른 사람이 갑자기 들어오지 못하도록 하거나 운전자가 위험한 장소에 들어가지 않도
록 안전 펜스, 안전문을 설치하십시오.
(4) 운전자의 손이 바로 닿을 수 있는 곳에 비상정지 버튼을 설치하십시오.
로봇 컨트롤러는 외부 비상정지 버튼을 연결할 수 있도록 되어 있습니다. 이 연결을 통해 외부 비상정지 버튼
을 눌렀을 때 로봇이 정지하게 합니다(정지방법에 대한 자세한 내용은 안전한 사용을 위하여의 「로봇의 정지
방법」을 참조하십시오). 연결은 그림 3.1을 참조하십시오.
s-3
외부 비상정지 버튼
E-stop board
(주)
EES1 EES1-EES11 간, EES2-EES21 간에 연결하십시오.
EES1, EES11, EES2, EES21 은 비상정지보드 위에 있습니다.
EES11
EES2
EES21
그림 3.1 외부 비상정지 버튼의 연결도
3.2 프로그래머의 안전
로봇의 교시 시에는 로봇의 동작 범위 내에 들어가야 할 경우가 있습니다. 이때 프로그래머는 특히 안전에 주의
하십시오.
(1) 로봇의 동작 범위 내에 들어가지 않아도 되는 경우에는 로봇의 동작 범위 밖에서 작업하십시오.

(2) 교시 작업 전에 로봇 또는 주변기기가 위험한 상태는 아닌지 이상은 없는지 확인하십시오.
(3) 어쩔 수 없이 로봇의 동작 범위 내에 들어가서 교시 작업을 해야 할 경우에는 사전에 안전장치(예를 들면
비상정지 버튼, 교시 조작반의 데드맨 스위치 등)의 위치, 상태 등을 확인하십시오.
(4) 프로그래머는 다른 사람이 로봇의 동작 범위 내에 들어가지 않도록 특히 주의하십시오.
(5) 프로그래밍은 되도록 안전 펜스 밖에서 수행하십시오. 안전 펜스 내에서 수행해야 할 경우에는 다음과 같은
사항에 주의하십시오.
－ 안전 펜스 내부를 둘러보고 위험은 없는지 확인한 후 펜스 안으로 들어가십시오.
－ 언제든지 비상정지 버튼을 누를 수 있도록 하십시오.
－ 로봇은 저속으로 움직이십시오.
－ 주변기기에 대한 리모트 명령이나 동작 등으로 작업자가 위험에 빠지지 않도록 시스템 전체의 상태를
확인한 후 작업을 수행하십시오.
조작 패널에는 비상정지 버튼 및 자동운전모드(AUTO)와 교시모드(T1, T2)를 선택하는 키 스위치(모드 스위

치)가 마련되어 있습니다. 교시를 위해 안전 펜스 내에 들어갈 경우에는 스위치를 교시모드로 전환해서 다른
사람이 부주의로 운전모드를 전환하는 것을 방지하기 위하여, 모드 스위치의 열쇠를 뽑은 후 안전문을 열고
들어가십시오. 자동운전모드 상태에서 안전문을 열면 로봇은 정지합니다(정지방법에 대한 자세한 내용은 안전
한 사용을 위하여의 「로봇의 정지방법」을 참조하십시오). 스위치를 교시모드로 전환한 후에는 안전문의 설정
은 해제됩니다. 프로그래머는 안전문의 설정이 해제된 것을 염두에 두고 안전 펜스 내에 다른 사람이 들어오
지 않도록 책임을 지고 작업하십시오.(R-30iA Mate 컨트롤러 표준 사양에는 모드 스위치는 없습니다. 교시 조
작반의 설정/해제를 통해 자동운전모드와 교시모드를 선택합니다.)
교시 조작반에는 비상정지 버튼 이외에 교시 조작반을 통한 로봇 작업의 설정/해제 스위치와 데드맨 스위치

가 설치되어 있습니다. 동작은 다음과 같습니다.
(1) 비상정지 버튼: 누르면 비상정지합니다(정지방법에 대한 자세한 내용은 안전한 사용을 위하여의 「로봇의
정지방법」을 참조하십시오).
(2) 데드맨 스위치: 설정/해제 스위치의 상태에 따라 동작이 다릅니다.
(a) 설정: 데드맨 스위치에서 손을 떼거나 강하게 움켜쥐면 서보 전원이 꺼지고 로봇은 정지합니다.
(b) 해제: 데드맨 스위치는 작동하지 않습니다.
주) 데드맨 스위치는 다급할 때 교시 조작반에서 손을 떼거나 강하게 움켜쥐어 로봇을 정지시키기 위해
설치되어 있습니다. R-30iB/R-30iA/R-30iA Mate는 3포지션 데드맨 스위치를 채택하고 있으며, 3포
지션 데드맨 스위치의 중간점까지 누르면 로봇을 동작시킬 수 있습니다. 데드맨 스위치에서 손을 떼
거나 강하게 움켜쥐면 로봇은 정지합니다.
당사의 위험성 평가에 따라 데드맨 스위치의 조작 횟수는 연간 평균 약 10,000 회를 넘지 않도록 하십시오.
컨트롤러는 교시 조작반 설정/해제 스위치를 설정한 상태에서 다시 데드맨 스위치를 움켜쥐는 2 중 동작으로
교시 작업을 수행하려는 운전자의 의지를 판단합니다. 운전자는 이 상태에서는 로봇이 동작 가능하다는
사실을 염두에 두고 위험에 빠지지 않도록 책임을 지고 작업하십시오.
s-4
로봇을 동작시키는 신호는 교시 조작반, 조작 패널, 주변기기 인터페이스에 각각 1개씩 있습니다만, 이것의 유
효성은 교시 조작반의 설정/해제 스위치와 조작 패널의 3모드 스위치, 소프트웨어의 리모트 상태 설정에 따라
다음과 같이 전환됩니다.
R-30iB / R-30iA 컨트롤러 또는 CE/RIA 사양의 R-30iA Mate 컨트롤러의 경우

교시 조작반 소프트웨어
모드 교시 조작반 조작 패널 주변기기
설정/해제 리모트 상태
로컬 불가 불가 불가
설정
AUTO 리모트 불가 불가 불가
모드 로컬 불가 기동가능 불가
해제
리모트 불가 불가 기동가능
로컬 기동가능 불가 불가
T1, T2 설정
리모트 기동가능 불가 불가
모드
해제 로컬 불가 불가 불가
T1, T2 모드: 데드맨 스위치가 유효 상태
R-30iA Mate 컨트롤러 표준사양의 경우

교시 조작반 소프트웨어
교시 조작반 주변기기
설정/해제 리모트 상태
설정 의존하지 않음 기동가능 불가
로컬 불가 불가
해제
리모트 불가 기동가능
(6) 조작 박스/조작 패널에서 로봇의 기동을 실행할 경우, 로봇의 동작 범위 내에 사람이 없고 이상이 없는
것을 충분히 확인한 상태에서 실행하십시오.
(7) 프로그램 완성 후에는 반드시 다음과 같은 순서에 따라 시험운전을 실행하십시오.
(a) 저속에서 적어도 1 사이클을 싱글 스텝으로 실행한다.
(b) 저속에서 적어도 1 사이클을 연속운전으로 실행한다.
(c) 중속에서 1 사이클을 연속운전으로 실행하여 타이밍 불일치 등으로 인한 이상이 발생하지 않는지 확인한
다.
(d) 운전 속도에서 1 사이클을 연속운전으로 실행하여 자동운전에 문제가 없다는 것을 확인한다.
(e) 위 시험운전에서 프로그램에 문제가 없다는 것을 확인한 상태에서 자동운전에서 프로그램을 실행한다.
(8) 프로그래머는 자동운전을 실행할 경우에는 반드시 안전 펜스 밖으로 나오십시오.
3.3 보수 기술자의 안전
보수 기술자의 안전을 위해 다음 사항에 충분히 주의하십시오.
(1) 운전 중에는 절대로 로봇의 동작 영역 내에 들어가지 마십시오.

(2) 되도록 로봇 및 시스템의 전원을 차단한 상태에서 작업을 수행하십시오. 전원이 켜져 있으면 작업 내용에
따라서는 감전될 수 있습니다. 또한 필요에 따라 다른 사람이 전원을 켜지 못하도록 열쇠 등으로 잠그십시
오. 어쩔 수 없이 전원을 켠 상태로 작업을 하더라도 되도록 비상정지 버튼을 누른 후 작업을 수행하십시오.
(3) 전원을 켠 상태에서 어쩔 수 없이 로봇의 동작 범위 내에 들어가야 할 경우에는 조작 박스/조작 패널 또는
교시 조작반의 비상정지 버튼을 누른 후 들어가십시오. 또한 작업자는 보수 작업 중임을 표시하고 다른
사람이 부주의로 로봇을 조작하지 않도록 주의하십시오.
(4) 안전 펜스 내에 들어갈 때에는 시스템 전체를 둘러보고 위험이 없는 것을 확인한 후 들어가십시오. 만일
위험이 존재하는데도 불구하고 들어가야 할 경우에는 시스템의 상태를 파악하면서 충분히 주의하여
신중하게 들어가십시오.
(5) 공압 계통을 보수할 경우에는 반드시 공급압을 떨어뜨려 관로 내의 압력이 0이 되면 시작하십시오.
(6) 보수 작업 전에 로봇 또는 주변기기가 위험한 상태는 아닌지 이상은 없는지 확인하십시오.
(7) 로봇의 동작 범위 내에 사람이 있을 때에는 절대로 자동운전을 실행하지 마십시오.
(8) 벽이나 기구 등이 있는 쪽에서 작업할 경우 또는 여러 작업자가 가까이 있을 경우에는 작업자의 퇴로를 막
지 않도록 주의하십시오.
(9) 로봇에 툴이 장착된 경우나 로봇 이외에 벨트 컨베이어 등의 가동기구가 존재할 경우 등에는 이것들의
움직임에도 충분히 주의하십시오.
s-5
(10) 로봇 시스템을 숙지하고 위험을 알아차릴 수 있는 사람을 조작 박스/조작 패널 쪽에 배치하여 항상

비상정지 버튼을 누를 수 있는 상태로 작업하십시오.
(11) 부품을 교환해야 할 경우에는 당사에 상담하십시오. 고객 여러분의 독자적인 판단으로 작업할 경우
예상하지 못한 사고가 발생하여 로봇이 파손되거나 작업자가 부상을 입을 수 있습니다.
(12) 부품 교환, 재조립 시에는 이물질이 묻거나 혼입되지 않도록 주의하십시오.
(13) 컨트롤러 내부를 점검할 때 등 유닛, 인쇄회로기판 등에 손을 댈 경우에는 감전을 방지하기 위해 반드시
컨트롤러의 메인 차단기에서 전원을 끈 후 수행하십시오. 2 대의 캐비닛의 경우에는 차단기의 전원을 양쪽
모두 차단하십시오.
(14) 교환 부품은 반드시 당사 지정 부품을 사용하십시오. 지정 부품이 아닌 것을 사용하면 오동작 및 파손의
원인이 됩니다. 특히 퓨즈 등에서 정격 제품을 사용하지 않으면 컨트롤러 내부 부품의 파손뿐만 아니라
화재가 발생할 수 있으므로 절대로 사용하지 마십시오.
(15) 보수 작업이 끝난 후에 로봇 시스템을 다시 실행할 때에는 동작 영역에 사람이 없는지, 로봇 및 주변장치에
이상은 없는지 사전에 반드시 확인하십시오.
(16) 모터나 브레이크를 분리할 때에는 암 등이 떨어지지 않도록 크레인 등으로 매다는 등의 조치를 취한 후
분리하십시오.
(17) 흘러내린 구리스에 발이 미끄러지지 않도록 주의하십시오. 흘러내린 구리스는 신속하게 닦아내어 위험을
방지하십시오.
(18) 아래 부분에서는 열이 발생하므로 주의하십시오. 발열 상태에서 어쩔 수 없이 만져야 할 경우에는 내열
장갑 등의 보호구를 준비하십시오.
－ 서보 모터
－ 제어부 내부
(19) 보수 작업은 적절한 조명 아래에서 수행하십시오. 단, 그 조명이 새로운 위험 요소가 되지 않도록
주의하십시오.
(20) 모터나 감속기 등의 무거운 부품과 유닛을 취급할 경우에는 크레인 등을 활용하여 작업자에게 과도한
부하가 걸리지 않도록 하십시오. 잘못 취급하면 작업자가 중대한 부상을 입을 수 있으므로 주의하십시오.
(21) 작업 중에 로봇의 일부분에 발을 걸치거나 올라가지 마십시오. 로봇에 나쁜 영향을 줄 뿐만 아니라
작업자가 발을 헛디뎌 부상을 입을 수 있습니다.
(22) 보수 작업이 종료되면 로봇 주위와 안전 펜스 내의 흘러내린 기름과 물, 파편 등을 깨끗하게 청소하십시오.
(23) 부품을 교환할 때 분리한 것(볼트 등)은 원래 위치에 정확하게 장착하십시오. 만일 부족한 부품이나 남는
부품이 있으면 다시 확인하여 정확하게 장착하십시오.
(24) 보수 작업 시에 어쩔 수 없이 로봇을 움직여야 할 경우에는 다음 사항에 주의하십시오.
－ 반드시 퇴로를 확보하십시오. 또한 로봇이나 주변기기로 인해 퇴로가 막히지 않도록 시스템 전체의 움직
임을 파악하면서 작업을 수행하십시오.
－ 항상 위험에 대비하면서 필요한 때에는 언제든지 비상정지 버튼을 누를 수 있도록 준비하십시오.
(25) 정기 점검을 반드시 수행하십시오(로봇 기구부 설명서, 컨트롤러 보수 설명서 참조). 정기 점검을
게을리하면 로봇의 기능과 수명에 영향을 줄 뿐만 아니라 예상하지 못한 사고가 발생할 수 있습니다.
(26) 부품을 교환한 후에 반드시 소정의 방법에 따라 시운전을 수행하십시오(컨트롤러 취급 설명서 참조). 이때
작업자는 반드시 안전 펜스 밖에서 조작하십시오.
4 공구, 주변기기의 안전
4.1 프로그램 주의사항
(1) 위험 상태를 검출하기 위해 리미트 스위치 등을 사용하십시오. 이 검출기기의 신호에 따라 필요하다면 로봇
이 정지하도록 설정하십시오.
(2) 다른 로봇이나 주변기기에 이상이 발생한 경우에는 해당 로봇에는 이상이 없더라도 정지 등의 조치를 취하
십시오.
(3) 로봇과 주변기기가 동기되고 있는 시스템에서는 특히 상호 간섭 등에 주의하십시오.
(4) 로봇에서 시스템 내의 모든 기기의 상태를 파악할 수 있도록 로봇과 주변기기 사이에 인터록을 두어 필요에
따라 로봇을 정지시킬 수 있도록 하십시오.
s-6
4.2 기구 주의사항
(1) 로봇 시스템을 구성하는 기구는 깨끗하게 유지하고 기름, 물, 먼지 등의 영향이 적은 환경에서
사용하십시오.
(2) 성상을 알 수 없는 절삭액, 세정액은 사용하지 마십시오.
(3) 리미트 스위치나 기계식 스토퍼를 사용하여 로봇이나 케이블이 주변기기나 공구에 부딪히지 않도록 동작을
제한하십시오.
(4) 기구부 내 케이블은 아래 주의사항을 준수하십시오. 준수하지 않을 경우, 예기치 못한 문제가 발생할 우려가
있습니다.
• 기구부 내 케이블은 필요한 사용자 인터페이스를 장착한 것을 사용하십시오.
• 기구부 내에 사용자 케이블이나 호스 등은 추가하지 마십시오.
• 기구부 밖에 케이블류를 장착할 경우에는 기구부의 움직임을 방해하지 않도록 주의하십시오.
• 기구부 내 케이블이 외부에 노출되어 있는 기종에서는 케이블 노출부의 동작을 방해하는 개조(보호 커
버를 추가하거나 외부 케이블을 추가 고정하는 등)를 하지 마십시오.
• 외부 기기를 로봇에 장착할 경우에는 로봇의 다른 부분과 간섭을 일으키지 않도록 충분히 주의하십시
오.
(5) 동작 중의 로봇을 비상정지 버튼 등으로 자주 파워 오프 스톱을 수행하면 로봇 고장의 원인이 됩니다. 일상
적으로 파워 오프 스톱을 수행하는 시스템 구성(좋지 않은 예 참조)은 피하십시오.
평상시에는 홀드 정지나 사이클 정지 등으로 감속 정지 후 파워 오프 스톱을 수행하십시오(정지방법에 대한
자세한 내용은 안전한 사용을 위하여의 「로봇의 정지방법」을 참조하십시오).
<좋지 않은 예>
• 제품 불량이 발생할 때마다 비상정지로 라인을 멈춘다.
• 유지 보수가 필요한 때는 안전 펜스의 문을 열고 안전 스위치를 조작하여 동작 상태의 로봇이 파워 오
프 스톱한다.
• 운전자가 자주 비상정지 버튼을 눌러 라인을 멈춘다.
• 안전신호에 연결된 에리어 센서나 매트 스위치가 일상적으로 작동하여 로봇이 파워 오프 스톱한다.
(6) 충돌 검출 알람(SV050) 등의 알람이 발생한 때에도 로봇은 긴급 정지합니다.
비상정지와 같이 알람 발생으로 자주 긴급 정지하면 로봇 고장의 원인이 되므로 알람의 발생 원인을 제거하
십시오.
5 로봇 기구부의 안전
5.1 조작 주의사항
(1) 로봇을 조그 조작으로 동작시킬 경우에는 어떤 경우에도 작업자가 즉시 대응할 수 있는 속도로 수행하십시
오.
(2) 조그 키를 실제로 누르기 전에 로봇이 해당 키를 눌렀을 때 어떤 동작을 할 것인지 사전에 충분히 파악하십
시오.

(1) 여러 로봇의 동작 영역이 중복될 경우에는 상호 간섭 등이 일어나지 않도록 충분히 주의하십시오.
(2) 로봇의 동작 프로그램에는 반드시 소정의 작업 원점을 설정해서, 작업 원점에서 시작해서 작업 원점에서
종료되도록 프로그램을 작성하여, 밖에서 보더라도 로봇의 작업이 완료되었는지의 여부를 한 눈에 알 수
있도록 하십시오.
5.3 기구 주의사항
(1) 로봇의 동작 범위 안은 깨끗하게 유지하고 기름, 물, 먼지 등의 영향이 적은 환경에서 사용하십시오.
s-7
5.4 긴급ㆍ이상 발생 시의 로봇의 축 조작 순서

로봇에 사람이 끼이거나 갇히는 등의 긴급 또는 이상 발생 시에는 브레이크 해제 유닛(옵션)을 사용하여 로봇의
축을 외부에서 움직일 수 있습니다. 각 기종의 브레이크 해제 유닛의 사용방법 및 로봇의 지지방법은 컨트롤러
보수 설명서 및 각 기종의 기구부 취급 설명서를 참조하십시오.
6 엔드 이펙터의 안전
(1) 각종 장치(공압, 수압, 전기적)를 제어할 경우에는 제어 명령을 내린 후 실제로 동작하기까지의 시간차를 충
분히 고려하여 여유 있게 제어하십시오.
(2) 엔드 이펙터에는 리미트 스위치를 설치하여 엔드 이펙터의 상태를 감시하면서 제어하십시오.
7 로봇의 정지방법
로봇에는 다음 3종류의 정지방법이 있습니다.
파워 오프 스톱(IEC 60204-1의 카테고리0 정지에 상당)

서보 전원을 꺼서 로봇의 동작을 즉시 정지하는 로봇의 정지방법입니다. 동작 중에 서보 전원을 끄기 때문에 감
속 동작의 궤적은 제어되지 않습니다.
파워 오프 스톱으로 다음과 같은 처리가 이루어집니다.
- 알람이 발생하고 서보 전원을 끕니다. 로봇의 동작은 즉시 정지합니다.
- 프로그램 실행을 일시 정지합니다.
컨트롤 스톱(IEC 60204-1의 카테고리1 정지에 상당)

로봇의 동작을 감속 정지한 후 서보 전원을 끄는 로봇의 정지방법입니다.
컨트롤 스톱으로 다음과 같은 처리가 이루어집니다.
- 「SRVO-199 Control Stop」이 발생하고, 로봇의 동작을 감속 정지하며 프로그램 실행을 일시 정지합니다.
- 감속 정지 후 알람이 발생하고 서보 전원을 끕니다.
홀드(IEC 60204-1의 카테고리2 정지에 상당)

서보 전원을 유지하고 로봇의 동작을 감속 정지하는 로봇의 정지방법입니다.
홀드로 다음과 같은 처리가 이루어집니다.
- 로봇의 동작을 감속 정지하고 프로그램 실행을 일시 정지합니다.
경고
컨트롤 스톱의 정지 거리 및 정지 시간은 파워 오프 스톱보다 깁니다. 컨트롤 스톱을 사용할 경우에는
정지 거리 및 정지 시간이 길어지는 것을 고려하여 시스템 전체에 대한 충분한 리스크 평가를 수행할
필요가 있습니다.
비상정지 버튼을 누른 경우와 펜스 열림의 경우의 로봇 정지방법은 「파워 오프 스톱」 또는 「컨트롤 스톱」 중
하나가 됩니다. 각 상황에서 정지방법의 조합을 「정지 패턴」이라 부릅니다. 정지 패턴은 로봇 컨트롤러의 종류
와 옵션 구성에 따라 다릅니다.
s-8
다음 2종류의 정지 패턴이 있습니다.
정지 비상정지 펜스 열림
모드 외부 비상정지 SVOFF 입력
패턴 버튼 (안전문)
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop
A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop
AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop
P-Stop: 파워 오프 스톱
C-Stop: 컨트롤 스톱
-: 해제
경고
설명서의 본문 중에서는 상기 안전에 관련된 신호에 따른 로봇의 정지를 「비상정지」로 표현하고 있는
경우가 있습니다. 실제 정지방법은 상기 내용을 참조하십시오.
옵션 구성에 따른 정지 패턴은 다음과 같습니다.

옵션 정지 패턴
표준 A
비상정지 시 컨트롤 스톱 기능
C
(A05B-2600-J570)
해당 컨트롤러의 정지 패턴은 소프트웨어 버전 화면의 「정지 패턴」 행에 표시됩니다. 소프트웨어 버전 화면에
관한 자세한 내용은 컨트롤러 취급 설명서의 「소프트웨어 버전」을 참조하십시오.
「비상정지 시 컨트롤 스톱 기능」 옵션

「비상정지 시 컨트롤 스톱 기능」 옵션(A05B-2600-J570)이 지정된 경우에는 다음 알람 정지방법이, AUTO
모드 시에는 컨트롤 스톱이 적용됩니다. T1 또는 T2 모드 시에는 파워 오프 스톱이 적용됩니다.
알람 발생 조건
SRVO-001 Operator panel E-stop 조작 패널 비상정지가 눌려 있다.
SRVO-002 Teach pendant E-stop 교시 조작반 비상정지가 눌려 있다.
SRVO-007 External emergency stops 외부 비상정지 입력
(EES1-EES11, EES2-EES21)이 열림
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop DCS 안전 I/O 연결 기능에서 SSO[3]이 OFF
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect DCS 안전 I/O 연결 기능에서 SSO[4]가 OFF
컨트롤 스톱은 파워 오프 스톱에 비해 다음과 같은 특징이 있습니다.

- 컨트롤 스톱에서는 로봇은 프로그램의 동작 궤적상에 정지합니다. 동작 궤적을 벗어남으로써 로봇이 주변
설비 등에 간섭을 일으키는 시스템의 경우에 효과가 있습니다.
- 컨트롤 스톱은 파워 오프 스톱에 비해 정지 시의 충격이 작습니다. 툴 등에 대한 충격을 줄여야 하는 경우
에 효과가 있습니다.
- 컨트롤 스톱의 정지 거리 및 정지 시간은 파워 오프 스톱보다 깁니다. 정지 거리 및 정지 시간의 값은 각
기종의 기구부 취급 설명서를 참조하십시오.
본 옵션이 지정된 경우에는 본 기능을 해제할 수 없습니다.
DCS 위치/속도 확인 기능에서 정지방법은 본 옵션과 관계없이 DCS 화면에서 설정한 정지방법이 적용됩니다.
경고
컨트롤 스톱의 정지 거리 및 정지 시간은 파워 오프 스톱보다 깁니다. 본 옵션이 지정된 경우는 AUTO
모드 시에는 위 알람에서 정지 거리 및 정지 시간이 길어지는 점을 고려하여 시스템 전체에 대한 충분
한 리스크 평가를 수행할 필요가 있습니다.
s-9
8 경고 라벨
(1) 밟기 금지 라벨
그림 8(a) 밟기 금지 라벨
내용
발을 걸치거나 올라가지 마십시오. 로봇에 나쁜 영향을 줄 뿐만 아니라 작업자가 발을 헛디뎌
부상을 입을 수 있습니다.
(2) 고온 주의 라벨
그림 8(b) 고온 주의 라벨
내용
이 라벨이 붙어 있는 곳은 열을 발산하므로 주의하십시오. 발열 상태에서 어쩔 수 없이 만져야 할
경우에는 내열 장갑 등의 보호구를 준비하십시오.
s-10
(3) 고전압 주의 라벨
그림 8(c) 고전압 주의 라벨
내용
이 라벨이 붙어 있는 곳은 고전압부입니다.
작업할 때에는 감전을 방지하기 위해 컨트롤러의 전원을 끈 후 차단기도 끈 상태에서 작업하십시오.
또한 서보 앰프 등은 전원을 끈 후에도 일정 시간 고전압 상태가 지속되는 곳이므로 주의하십시오.
s-11
B-83195KO/04 머리말
머리말
이 설명서는 다음 기종에 대해 설명합니다.
기종 이름 약칭
FANUC Robot R-2000iB/165F R-2000iB/165F
FANUC Robot R-2000iB/125L R-2000iB/125L
FANUC Robot R-2000iB/165R R-2000iB/165R
FANUC Robot R-2000iB/200R R-2000iB/200R
FANUC Robot R-2000iB/170CF R-2000iB/170CF R-2000iB
FANUC Robot R-2000iB/100P R-2000iB/100P
FANUC Robot R-2000iB/100H R-2000iB/100H
FANUC Robot R-2000iB/150U R-2000iB/150U
FANUC Robot R-2000iB/200T R-2000iB/200T
FANUC Robot R-2000iB/220U R-2000iB/220U
FANUC Robot R-2000iB/210WE R-2000iB/210WE
FANUC Robot R-2000iB/210FS R-2000iB/210FS
FANUC Robot R-2000iB/220US R-2000iB/220US
FANUC Robot R-1000iA/80F R-1000iA/80F
R-1000iA
FANUC Robot R-1000iA/100F R-1000iA/100F
FANUC Robot M-10iA M-10iA
FANUC Robot M-10iA/6L M-10iA/6L M-10iA
FANUC Robot M-10iA/10S M-10iA/10S
FANUC Robot M-20iA/10L M-20iA/10L
M-20iA
FANUC Robot M-20iA/20T M-20iA/20T
FANUC Robot M-20iA/20M M-20iA/20M
FANUC Robot ARC Mate 100iC
ARC Mate 100iC
FANUC ROBOWELD 100iC
FANUC Robot ARC Mate 100iC/6L ARC Mate 100iC
ARC Mate 100iC/6L
FANUC ROBOWELD 100iC/6L
FANUC Robot ARC Mate 100iC/10S ARC Mate 100iC/10S
FANUC Robot ARC Mate 120iC
ARC Mate 120iC
FANUC ROBOWELD 120iC
FANUC Robot ARC Mate 120iC/10L ARC Mate 120iC
ARC Mate 120iC/10L
FANUC ROBOWELD 120iC/10L
FANUC Robot ARC Mate 120iC/20T ARC Mate 120iC/20T
FANUC Robot M-710iC/70 M-710iC/70
FANUC Robot M-710iC/70T M-710iC/70T
FANUC Robot M-710iC/50 M-710iC/50
FANUC Robot M-710iC/50S M-710iC/50S
M-710iC
FANUC Robot M-710iC/50T M-710iC/50T
FANUC Robot M-710iC/50E M-710iC/50E
FANUC Robot M-710iC/50H M-710iC/50H
FANUC Robot M-710iC/20L M-710iC/20L
p-1
머리말 B-83195KO/04
기종 이름 약칭
FANUC Robot M-410iB/140H M-410iB/140H
FANUC Robot M-410iB/160 M-410iB/160
FANUC Robot M-410iB/300 M-410iB/300 M-410iB
FANUC Robot M-430iA/2P M-430iA/2P
FANUC Robot M-430iA/2PH M-430iA/2PH M-430iA
FANUC Robot M-430iA/4FH M-430iA/4FH
FANUC Robot M-900iA/350 M-900iA/350
M-900iA
FANUC Robot M-900iB/700 M-900iB/700 M-900iB
M-2000iA
FANUC Robot M-2iA/3S M-2iA/3S
M-2iA
FANUC Robot M-2iA/3SL M-2iA/3SL
FANUC Robot M-3iA/6A M-3iA/6A
FANUC Robot M-3iA/6S M-3iA/6S M-3iA
FANUC Robot M-3iA/12H M-3iA/12H
FANUC Robot F-200iB F-200iB
p-2
B-83195KO/04 목차
목차
안전한 사용을 위하여.......................................................................................................s-1
머리말 ..............................................................................................................................p-1
Ⅰ. 보수편
1 개요 ............................................................................................................................ 3
2 구성 ............................................................................................................................ 4
2.1 컨트롤러의 외관.......................................................................................................................4
2.2 구성 유닛의 기능......................................................................................................................8
2.3 예방 보수..................................................................................................................................9
3 문제해결 ................................................................................................................... 11
3.1 전원을 켤 수 없음...................................................................................................................11
3.2 알람 발생 화면 .......................................................................................................................15
3.3 정지 신호................................................................................................................................17
3.4 마스터링.................................................................................................................................18
3.5 오류 코드를 통한 문제해결 ....................................................................................................20
3.6 퓨즈를 통한 문제해결.............................................................................................................66
3.7 LED 를 통한 문제해결 ............................................................................................................71
3.7.1 메인보드의 LED 를 통한 문제해결 .................................................................................................71
3.7.2 전원 유닛의 LED 를 통한 문제해결 ................................................................................................75
3.7.3 비상정지 보드의 LED 를 통한 문제해결 ........................................................................................76
3.7.4 프로세스 I/O 보드의 알람 LED 를 통한 문제해결 .........................................................................78
3.7.5 6 축 서보 앰프의 LED 를 통한 문제해결 ........................................................................................79
3.7.6 공통전원의 LED 를 통한 문제해결 .................................................................................................81
3.8 원점 복귀(위치 조정)로 위치 이탈..........................................................................................83
3.9 수동 조작 불가능....................................................................................................................83
3.10 I/O Link i 대응 유닛에서의 LED .............................................................................................84
3.10.1 I/O Link i 대응 유닛에서의 LED 의 표시 내용 ...............................................................................84
4 인쇄회로기판 ............................................................................................................ 85
4.1 메인보드.................................................................................................................................85
4.2 비상정지 보드
A-캐비닛: A20B-2200-0650
B-캐비닛: A20B-2102-0050 ...................................................................................................87
4.3 백플레인.................................................................................................................................87
4.4 프로세스 I/O 보드 JA(A16B-2204-0010)................................................................................88
4.5 프로세스 I/O 보드 JB(A16B-2204-0011)................................................................................89
4.6 프로세스 I/O 보드 MA(A20B-2004-0380) ..............................................................................91
4.7 프로세스 I/O 보드 MB(A20B-2101-0730) ..............................................................................92
5 6 축 서보 앰프........................................................................................................... 93
5.1 6 축 서보 앰프의 LED.............................................................................................................96
5.2 6 축 서보 앰프의 설정 ............................................................................................................97
5.3 6 축 서보 앰프 사양 목록표 ....................................................................................................98
6 전원 .......................................................................................................................... 99
c-1
목차 B-83195KO/04
6.1 전원 블록도 ............................................................................................................................99

6.2 변압기의 종류 ......................................................................................................................100
6.3 전원 유닛의 확인(A16B-2203-0910)....................................................................................102
7 유닛 교환 ................................................................................................................ 103
7.1 인쇄회로기판 교환 ...............................................................................................................103
7.1.1 백플레인 보드 교환 ........................................................................................................................103
7.1.2 백플레인의 전원 유닛 및 인쇄회로기판 교환..............................................................................104
7.2 메인보드의 카드 및 모듈 교환..............................................................................................105
7.3 비상정지 유닛 교환 ..............................................................................................................111
7.4 비상정지 보드 교환 ..............................................................................................................111
7.5 변압기 교환 ..........................................................................................................................112
7.6 회생 저항 유닛 교환 .............................................................................................................115
7.7 6 축 서보 앰프 교환 ..............................................................................................................118
7.8 I/O 유닛 모델 A 교환 ............................................................................................................122
7.8.1 I/O 유닛 모델 A 의 베이스 유닛 교환............................................................................................122
7.8.2 모듈 교환 .........................................................................................................................................122
7.9 교시 조작반 교환..................................................................................................................124
7.10 제어부 팬 모터 교환 .............................................................................................................125
7.11 AC 팬 유닛 교환 ...................................................................................................................125
7.11.1 열교환기 및 도어 팬 유닛 교환(A-캐비닛) ...................................................................................125
7.11.2 뒷면 팬 유닛 교환(A-캐비닛).........................................................................................................126
7.11.3 도어 팬 유닛 및 외기 팬 유닛 교환(B-캐비닛) .............................................................................127
7.12 배터리 교환방법 ...................................................................................................................128
7.12.1 메모리 백업용 배터리(DC3V) .......................................................................................................128
Ⅱ. 결합편
1 개요 ........................................................................................................................ 131
2 블록도..................................................................................................................... 132
3 기기 간 연결............................................................................................................ 133
3.1 기기 간 연결 .........................................................................................................................133
3.2 외부 케이블 배선도 ..............................................................................................................134
3.2.1 로봇 연결 케이블 ............................................................................................................................134
3.2.2 교시 조작반 케이블 ........................................................................................................................142
3.2.3 입력 전원 연결 ................................................................................................................................143
3.2.3.1 입력 전원 케이블 연결..................................................................................................................... 143
3.2.3.2 누전 차단기 ....................................................................................................................................... 146
3.2.3.3 입력 전압 확인 .................................................................................................................................. 146
3.2.3.4 차단기를 통한 ON/OFF 타이밍....................................................................................................... 146
3.2.4 외부 전원 ON/OFF 스위치 연결 ....................................................................................................147
3.2.5 외부 비상정지 연결 ........................................................................................................................149
3.2.6 NTED 신호(CRM96) 연결(B-캐비닛)............................................................................................156
3.2.7 부가 축 브레이크(CRR65 A/B) 연결 .............................................................................................157
3.2.8 부가 축 오버 트래블(CRM68) 연결 ...............................................................................................158
4 주변기기, 아크용접, 엔드 이펙터 인터페이스.......................................................... 159

4.1 주변기기 인터페이스의 블록도, 사양...................................................................................161
4.1.1 프로세스 I/O 보드 JA, JB 의 경우(B-캐비닛) ...............................................................................161
4.1.2 프로세스 I/O 보드 MA 의 경우(A-캐비닛) ...................................................................................162
4.1.3 프로세스 I/O 보드 MB 의 경우(A-캐비닛)....................................................................................162
4.1.4 I/O 유닛 모델 A 의 경우 .................................................................................................................163
c-2
B-83195KO/04 목차
4.1.4.1 A-캐비닛의 경우............................................................................................................................... 163

4.1.4.2 B-캐비닛의 경우............................................................................................................................... 164
4.1.5 프로세스 I/O 보드, I/O 유닛 모델 A 를 여러 개 사용할 경우......................................................165
4.1.5.1 B-캐비닛의 경우............................................................................................................................... 165
4.2 프로세스 I/O 보드의 신호 .....................................................................................................166
4.3 주변기기와 컨트롤러 연결 ...................................................................................................169
4.3.1 주변기기와 컨트롤러 연결(소스 타입 DO) ..................................................................................169
4.3.2 프로세스 I/O 보드 MA 와 주변기기 연결 .....................................................................................182
4.4 용접기 인터페이스 ...............................................................................................................186
4.4.1 프로세스 I/O 보드 MB 와 용접기 연결 .........................................................................................186
4.5 EE 인터페이스 .....................................................................................................................188
4.5.1 기구부와 말단장치 연결 ................................................................................................................188
4.6 디지털 입출력 신호 규격 ......................................................................................................190
4.6.1 주변기기 인터페이스 A..................................................................................................................190
4.6.2 EE 인터페이스 ................................................................................................................................192
4.6.3 아크 용접 인터페이스의 입출력 신호 규격
(A-캐비닛/프로세스 I/O 보드 MB) ................................................................................................193
4.7 주변기기 및 용접기 연결 케이블의 사양 ..............................................................................195
4.7.1 주변기기 인터페이스 A 용 케이블
(CRMA5 : 혼다통신 50 핀) ...........................................................................................................195
4.7.2 주변기기 인터페이스 B 용 케이블
(CRMA6 : 혼다통신 20 핀) ...........................................................................................................196
4.7.3 주변기기 인터페이스 B1, B2 용 케이블
(CRMA52；타이코 일렉트로닉스 30 핀)......................................................................................196
4.7.4 아크 용접 연결용 케이블
(CRW11; 타이코 일렉트로닉스 20 핀) ..........................................................................................196
4.8 주변기기, 엔드 이펙터, 아크 용접기 연결 케이블의 연결 ....................................................197
4.8.1 주변기기 연결 케이블 ....................................................................................................................197
4.8.2 주변기기 연결 케이블용 커넥터....................................................................................................199
4.8.3 엔드 이펙터 연결 케이블용 커넥터...............................................................................................202
4.8.4 권장 케이블 .....................................................................................................................................202
4.9 HDI 연결...............................................................................................................................203
4.9.1 HDI 연결 ..........................................................................................................................................203
4.9.2 HDI 의 입력 신호 규정 ...................................................................................................................205
4.10 통신기기 연결.......................................................................................................................206
4.10.1 RS-232-C 인터페이스 .....................................................................................................................206
4.10.1.1 인터페이스 ........................................................................................................................................ 206
4.10.1.2 RS-232-C 인터페이스 신호 이름 .................................................................................................... 206
4.10.1.3 RS-232-C 인터페이스와 I/O 기기 연결 .......................................................................................... 207
4.10.2 이더넷 인터페이스 .........................................................................................................................208
4.10.2.1 이더넷 연결 ....................................................................................................................................... 208
4.10.2.2 이더넷 케이블의 인입...................................................................................................................... 209
4.10.2.3 100BASE-T 커넥터(CD38A, CD38B) 핀 배열 ............................................................................... 210
4.10.2.4 트위스트 페어 케이블 사양............................................................................................................. 210
4.10.2.5 노이즈 대책 .................................................................................................... 212
4.10.2.6 시공 시 확인 항목............................................................................................................................. 216
5 운반, 설치 ............................................................................................................... 217

5.1 운반방법...............................................................................................................................217
5.2 설치 ......................................................................................................................................218
5.2.1 설치방법 ..........................................................................................................................................218
5.2.2 설치 시의 조립방법 ........................................................................................................................222
5.3 설치 조건..............................................................................................................................223
5.4 설치 시의 조정, 확인 항목 ....................................................................................................224
c-3
목차 B-83195KO/04
5.5 설치 시의 오버 트래블, 비상정지의 해제방법 ......................................................................225

5.5.1 주변기기 인터페이스의 처리.........................................................................................................225
5.5.2 오버 트래블의 해제방법 ................................................................................................................225
5.5.3 Hand broken 을 해제(설정)하는 방법 ............................................................................................225
5.5.4 공기압 이상(PPABN)을 해제(설정)하는 방법..............................................................................226
부록
A 종합 연결도............................................................................................................. 229
B 주변기기 인터페이스 사양 ...................................................................................... 279

B.1 신호의 종류 ..........................................................................................................................279
B.2 Common 전압의 설정 ..........................................................................................................280
B.3 입출력 신호의 설명 ..............................................................................................................281
B.3.1 입력 신호의 설명 ............................................................................................................................281
B.3.2 출력 신호의 설명 ............................................................................................................................283
B.4 디지털 입출력 사용 ..............................................................................................................286
B.4.1 개요 .............................................................................................................. 286
B.4.2 R-30iB 에서 사용할 수 있는 I/O 의 하드웨어 ...............................................................................286
B.4.3 소프트웨어 사양 .............................................................................................................................287
C 광섬유 케이블 ......................................................................................................... 288
D 브레이크 해제 유닛 ................................................................................................. 291

D.1 사용 시 주의사항..................................................................................................................291
D.2 사용 전의 확인사항 ..............................................................................................................291
D.3 사용방법...............................................................................................................................292
D.3.1 로봇에 사용하는 경우 ....................................................................................................................292
D.3.2 부가 축에 사용하는 경우 ...............................................................................................................294
D.4 전원 플러그가 없는 경우의 전원 플러그의 연결방법 ...........................................................295
D.5 외형 ......................................................................................................................................296
D.6 퓨즈 ......................................................................................................................................297
D.7 사양 ......................................................................................................................................298
E CF 카드 고정 플레이트의 사용방법 ........................................................................ 299
F M-900iA/200P, M-2000iA 용 컨트롤러............................................................... 301

F.1 구성 ......................................................................................................................................301
F.2 오류 코드를 통한 문제해결 ..................................................................................................302
F.2.1 오류 코드를 통한 문제해결 ...........................................................................................................302
F.2.2 서보 앰프에서 검출되는 알람........................................................................................................303
F.2.3 축 대응표 .........................................................................................................................................303
F.3 캐비닛 간 케이블 연결방법 ..................................................................................................305
F.4 로봇 연결 케이블..................................................................................................................305
F.5 입력 전원 케이블 연결..........................................................................................................308
F.6 M-900iA/200P, M-2000iA 용 차단기의 ON/OFF 시 주의사항................................... 309
F.7 종합 연결도 ..........................................................................................................................310
G A-캐비닛 적층 설치................................................................................................. 341
H 교시 조작반 착탈기능(옵션) .................................................................................... 342

H.1 구성 ......................................................................................................................................342
H.2 교시 조작반 착탈 순서..........................................................................................................342
c-4
B-83195KO/04 목차
H.2.1 교시 조작반 분리방법 ....................................................................................................................342

H.2.2 교시 조작반 연결방법 ....................................................................................................................343
I 단자대 사용 설명 .................................................................................................... 344
c-5
Ⅰ. 보수편
B-83195KO/04 보 수 1.개요
1 개요
본 설명서는 R-30iB 컨트롤러(이하, R-30iB)에 적용됩니다.
R-30iB 에는 요구되는 규격에 따라 3 종류의 사양이 있습니다.
기본 사양: 안전규격과 전기기기의 일반 요구에 적합합니다.

CE 사양: CE 마크의 요구를 만족하기 위해 기계 지침, 저전압 지침, EMC 지침에 적합합니다.
NRTL 사양: UL/CSA에 적합합니다.
본 설명서는 이 3사양을 포함하고 있습니다.

CE 사양, NRTL 사양과 기본 사양에서는 표1에 표시한 바와 같은 차이가 있습니다(예: EMC 부품, 차단기).
CE 사양, NRTL 사양에만 적용되는 내용은 주기를 표시하고 있습니다.
표 1. 적용 규격
공통 규격 EMC 규격 UL/CSA 규격 요구 사항 차이점
안전 규격
기본 사양 - - 전기기기의 일반 -
요구
ISO 10218-1 EN 55011 •노이즈 필터
CE 마크
CE 사양 ISO 13849-1 EN 61000-6-2 - •EMC 캐비닛
•유럽
IEC 60204-1 EN 61000-6-4 •실드 케이블
IEC 61508 •UL 인증 메인 차단기
UL 규격
UL1740 •UL 인증 차단기 장착
NRTL CSA 규격
- CAN/CSA Z434 비상정지 유닛
사양 •미국
NFPA79 •캐나다용 600V
및 캐나다
입력회로
이 설명서는 로봇용 R-30iB 컨트롤러 의 보수, 결합에 대해 설명합니다.

보수편: 문제해결방법, 유닛의 설정, 조정, 교환방법
결합편: R-30iB 와 로봇 기구부, 주변기기와의 연결방법 및 컨트롤러의 설치방법
주의
로봇의 동작 범위 내에 들어갈 경우에는 컨트롤러의 전원을 끄거나 조작 박스/조작 패널, 교시 조작반의
비상정지 버튼을 누르십시오.
-3-
2.구성 보 수 B-83195KO/04
2 구성
2.1 컨트롤러의 외관
외관 및 구성 부품은 제어 로봇, 각종 옵션 지정, 응용 프로그램에 따라 다소 차이가 납니다.
그림 2.1(a) 에 R-30iB 의 외관을 표시합니다.

그림 2.1(b) ~ (e)에 R-30iB 의 내부 부품 장착도를 표시합니다.
그림 2.1 (f) ~ (i)에 조작 패널의 외관을 표시합니다.
조작 패널 USB 포트
차단기 조작 패널 USB 포트
교시 조작반 교시 조작반 차단기

(iPendant) (iPendant)
(A-캐비닛) (B-캐비닛)
그림 2.1 (a) R-30iB 의 외관
-4-
B-83195KO/04 보 수 2.구성
비상정지 유닛 배터리
비상정지 버튼
백플레인 모드 스위치
열교환기
차단기
메인보드
6축 서보 앰프 전원 유닛
서보 앰프(αiSV/옵션)
그림 2.1(b) R-30iB A-캐비닛 내장 실장도(앞면)
뒷면 팬 유닛
회생 저항
변압기
그림 2.1(c) R-30iB A-캐비닛 내장 실장도(뒷면)
-5-
2.구성 보 수 B-83195KO/04
팬 모터 6 축 서보 앰프
모드 스위치
비상정지 버튼
배터리
외부 팬 유닛
차단기
설정/해제 비상정지
스위치 버튼
백플레인
옵션 슬롯
교시 조작반
도어 팬 메인보드 전원 유닛 비상정지 유닛
그림 2.1(d) R-30iB B-캐비닛 내장 실장도(앞면)
회생 저항
변압기
그림 2.1(e) R-30iB B-캐비닛 내장 실장도(뒷면)
-6-
B-83195KO/04 보 수 2.구성
스타트(녹) 알람(적)
알람 해제(청) 전원(백)
비상정지 버튼
모드 스위치(3 모드 스위치) 시간계(옵션)
그림 2.1(f) R-30iB A-캐비닛 조작반

스타트(녹) 알람(적) 전원(백)
알람 해제(청)
비상정지 버튼
모드 스위치(3 모드 스위치의 경우) 시간계(옵션)
그림 2.1(g) R-30iB B-캐비닛 조작반
2 모드 스위치 3 모드 스위치
그림 2.1(h) 모드 스위치
설정/해제 스위치
비상정지 버튼
USB 포트
데드맨 스위치
그림 2.1(i) 교시 조작반(i 펜던트)
-7-
2.구성 보 수 B-83195KO/04
2.2 구성 유닛의 기능
Noi se Ci rcuit
Filter Brea ker AC in put
(EMC optio n) 3φ
그림 2.2 R-30iB 블록도
-8-
B-83195KO/04 보 수 2.구성
• 메인보드
마이크로 프로세스와 그 주변회로, 메모리 및 조작 박스 제어회로가 탑재되어 있습니다. 또한 메인보드는
서보계 위치제어를 수행합니다.
• I/O 인쇄회로기판, FANUC I/O Unit-MODEL A

프로세스 I/0 등 응용 프로그램에 따라 각종 인쇄회로기판이 마련되어 있습니다. 또한 FANUC I/O
Unit-MODEL A 를 탑재할 수도 있으며, 이 경우 각종 입출력 유형을 선택할 수 있습니다.
모든 FANUC I/O 링크에서 연결됩니다.
• 비상정지 유닛
본 유닛은 비상정지계를 제어합니다. 안전에 관계된 신호, 외부 ON/OFF 신호 등의 단자대를 갖추고 있습니
다.
• 전원 유닛
AC 전원을 각종 DC 전원으로 변환합니다.
• 백플레인(Backplane)
각종 제어보드가 장착됩니다.
• 교시 조작반
로봇의 프로그래밍 작업을 포함한 모든 조작은 이 유닛에서 이루어집니다. 또한 컨트롤러의 상태, 데이터
등을 LCD(액정 디스플레이)로 표시합니다.
• 6축 서보 앰프
서보 모터의 제어, 펄스코드신호의 수신, 브레이크 제어, 오버 트래블, Hand broken 등의 제어를 수행합니다.
• 조작 패널
로봇의 상태표시, 기동 등을 버튼과 LED로 수행합니다. 또한 외부 기기용 시리얼 인터페이스를 연결하는
USB 인터페이스를 갖추고 있습니다.
• 변압기
입력 전압에서 컨트롤러에 필요한 AC 전압을 만듭니다.
• 팬 유닛, 열교환기
컨트롤러 내부의 냉각용입니다.
• 차단기
컨트롤러 내의 전기계통의 이상 또는 입력 전원의 이상으로 높은 전류가 흐를 경우에는 설비를 보호하기
위해 입력 전원은 차단기에 연결합니다.
• 회생 저항
서보 모터의 역기전력의 방전용으로 서보 앰프에 연결합니다.
2.3 예방 보수
일상 점검, 정기 점검 및 정기 보수를 실시하여 로봇의 성능을 장기간 안정된 상태로 유지할 수 있습니다.
(1) 일상 점검
매일 시스템을 운전할 때는 각 부의 청소, 손질, 균열, 손상의 유무를 점검함과 동시에 다음 사항을 수시로
점검하고 정비하십시오.
(a) 운전 시작 전
교시 조작반 연결 케이블에 무리한 뒤틀림은 없는지 확인하십시오. 컨트롤러 및 주변기기에 이상은
없는지 확인하십시오.
(b) 운전 종료 후
운전 종료 시에 로봇을 적절한 위치로 되돌려 컨트롤러의 전원을 끄십시오. 각 부의 청소, 손질과 함께
균열, 손상의 유무를 확인하십시오. 컨트롤러의 환기구에 이물질이 많이 묻은 경우에는 이것을
제거하십시오.
-9-
2.구성 보 수 B-83195KO/04
(2) 1 개월 점검
팬이 정상적으로 돌고 있는 것을 확인하십시오. 팬에 이물질 등이 많이 묻어 있을 경우에는 (3)에 나타낸
6 개월 점검에 표시된 청소를 실행하십시오.
(3) 6 개월 점검
7.5절을 참조하여 변압실 내부의 이물질을 제거하십시오. 팬, 변압기에 묻은 이물질은 닦아 내십시오.
(4) 배터리 일상 점검
7.12 항을 참조하여 4 년에 1 번 메모리 백업용 배터리를 교환하십시오.
(5) 보수용 기구
보수용 기구로는 다음과 같은 것을 갖추어 두는 것이 좋습니다.
(a) 측정기
교류/직류 전압계(디지털 전압계가 필요할 경우도 있습니다.)
오실로스코프(주파수 대역 5MHz 이상, 2 채널)
(b) 공구
십자형 드라이버 대, 중, 소
일자형 드라이버 대, 중, 소
너트 드라이버 대, 중, 소
펜치
라디오 펜치
니퍼
- 10 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
3 문제해결
이 장에서는 알람 발생 시의 요인 중에 특히 하드웨어 문제로 발생하는 오류의 코드별 조사방법과 조치에 대해
설명합니다. 프로그램 등에 대한 알람의 경우에는 취급 설명서를 참조하여 알람을 해제하십시오.
3.1 전원을 켤 수 없음
조사 및 조치 그림
(조사1) 차단기가 켜져 있는지 확인하십시
오. 또는 차단기가 전원 차단 상태 차단기
가 아님을 확인하십시오.
(조치)
a) 차단기가 꺼져 있을 경우, 차
단기를 켜십시오.
b) 차단기가 트립되고 있을 경우,
부록의 종합 연결도를 참조하
여 원인을 조사하십시오.
차단기
- 11 -
3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
(조사2) 전원 유닛의 LED (ALM:적)가 켜져
있는 것을 확인하십시오.
(조치1) 켜져 있지 않을 경우에는 조사3을 DB1: 다이오드 스택
참조하십시오. F1(8.0A): AC 입력 퓨즈
CP1: AC 입력 커넥터
켜져 있을 경우에는 외부 케이블의 CP1A: AC 출력 커넥터
+2.4V가 단락 또는 지락되어 있지 CP2, CP3: AC 출력 커넥터
않은지 확인하십시오. VS1: 서지 흡수기 F3(7.5A): +24E 용 퓨즈
지락되지 않았는데 문제가 해결되지 F4(7.5A): +24V 용 퓨즈
않을 경우, 다음 순서에 따라 전원 H1: 보조 전원 모듈 PIL: LED(녹)
유닛을 조사하십시오. CP5: +24V 용 커넥터
a) 퓨즈 F4를 조사하여 끊어졌으면 CP6: +24E 용 커넥터
조치(4)를 참조하십시오. ALM: LED(적)

b) 끊어지지 않았으면 전원 유닛, CP4: 제어용 커넥터
메인보드, 프로세스 I/O 보드의
이상을 생각해 볼 수 있습니다.
c) 전원 유닛을 교환하십시오.
d) 프로세스 I/O 보드를 사용하고
있는 경우, 프로세스 I/O 보드를
교환하십시오.
e) 조치(3)을 참조하십시오.
(조치2) 전원 유닛이 고장 나지 않은 경우,
비 상정지 보드를 교환하십시오.
(조치3)을 실행하기 전에 제어부의 모든 프로
그램과 설정 내용을 백업하십시오.
(조치3) 비상정지 보드가 고장 나지 않은 경

우, 메인보드를 교환하십시오.
(조치4) F4의 끊김 원인 및 조치
전원 유닛의 커넥터 CP5에 연결된
기기의 이상을 생각해 볼 수 있습니
다. 부록의 종합 연결도를 참조하여
원인을 조사하십시오.
CP5가 연결되지 않았거나 기기에
이상이 없을 경우에는 백플레인에
연결된 인쇄회로기판 내에 사용되고
있는 +24V에 이상이 있습니다. 조치
(3)을 참조하십시오.
- 12 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
(조사3) 전원 유닛의 LED (PIL:녹)가 켜져 있
는 것을 확인하십시오. DB1: 다이오드 스택
(조치1) 켜져 있을 경우에는 조치3을 참조하 F1(8.0A): AC 입력 퓨즈
십시오.
CP1A: AC 출력 커넥터
켜져 있지 않을 경우에는 전원 유닛
CP2, CP3: AC 출력 커넥터
에 AC 200V가 공급되고 있는지 확 VS1: 서지 흡수기 F3(7.5A): +24E 용 퓨즈
인하십시오. CP1 커넥터의 1번 핀과
F4(7.5A): +24V 용 퓨즈
2번 핀 사이의 전압을 확인하십시
H1: 보조 전원 모듈 PIL: LED(녹)
오. CP5: +24V 용 커넥터
CP6: +24E 용 커넥터
AC 200V가 공급되고 있지 않을 경
우, 1차 전원의 전압이 정격 전압 범 ALM: LED(적)
위 내인지 결상이 없는지 조사하십 CP4: 제어용 커넥터
시오. 문제가 없을 경우, 변압기 내
부의 퓨즈가 끊어졌을 수 있습니다.
변압기를 교환하기 전에 차단기를 끄십시오.

변압기를 교환하십시오.
AC 200V가 공급되고 있을 경우, 전

원 유닛의 퓨즈 F1이 끊어졌을 수
있습니다.끊김의 원인을 조사하십시
오.
퓨즈 F1은 전원 유닛 내부에 있으므로 반드시

차단기를 끈 후 조사하십시오.
a) 퓨즈 F1이 끊어져 있을 경우, 조
치(2)를 참조하십시오.
b) 퓨즈 F1이 끊어지지 않은 경우,
전원 유닛을 교환하십시오.
(조치2) F1의 끊김 원인 및 조치
a) 유닛(팬), 인쇄회로기판, 전원 유
닛의 CP2, CP3 커넥터에 연결되
어 있는 케이블에 단락이 없는
지 확인하십시오.
b) 전원 유닛을 교환하십시오.
- 13 -
3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
(조치3) 메인보드의 커넥터(JRS19) 또는 비 JRS20
상정지 보드의 커넥터(JRS19 또는
JRS20)가 바르게 연결되어 있는지
확인하십시오.
(조치4) EXOFF1과 EXOFF11 신호가 비상정
지 보드의 단자대에 연결되어 있는
것을 확인하십시오. 외부 ON/OFF
기능을 사용하고 있을 경우, ON/OFF
스위치가 기능적으로 적당한지 확인
하십시오.
a) 외부 ON/OFF 기능을 사용하고
있지 않을 경우, EXOFF1과
EXOFF11 사이가 단락되어 있는
것을 확인하십시오.
b) 외부 ON/OFF선이 연결되어 있
을 경우에는 연결된 곳의 접점
TBOP14
또는 케이블을 조사하십시오. 11:EXOFF1
(조치5) 쇼트 커넥터(CRMA93)가 비상정지 CRMA93
보드에 붙어 있는 것을 확인하십시
오.
12:EXOFF11
(A-캐비닛)
TBOP11
14:EXOFF11
JRS19
13:EXOFF1
CRMA93
(B-캐비닛)
- 14 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
3.2 알람 발생 화면
알람 발생 화면은 현재 발생한 알람만을 표시합니다. 알람 해제 입력으로 알람 상태가 해제된 경우에는 알람 발
생 화면에는 「PAUSE or more serious alarm has not occurred.」라는 메시지가 표시됩니다.
이 화면에는 마지막 알람 해제 입력 이후에 발생한 알람이 표시되므로, 알람 이력 화면에서 삭제 키(+Shift)를 누

르면 알람 발생 화면에 표시되고 있는 알람도 삭제됩니다.
중요도가 PAUSE 이상인 알람을 표시합니다. WARN, NONE, RESET은 표시하지 않습니다. $ER NOHIS 등의 시스
템 변수에 따라 PAUSE 이상의 알람도 표시하지 않는 것이 있습니다.
여러 알람이 동시에 발생한 경우에는 가장 최근의 알람부터 순서대로 표시합니다.
표시 행수는 최대 100행까지입니다.
Cause 코드를 가진 알람은 다음 행에 Cause 코드를 표시합니다.
화면 선택 키를 눌러 알람 키를 누른다. 알람이 발생하면 자동

「4ALARM」을 선택 표시
알람 발생 화면 표시
F3「ACTIVE」를 누른다. F3「HIST」를 누른다.
알람 이력 화면 표시
그림 3.2 알람 발생 화면과 알람 이력 화면의 표시 순서
알람 발생/알람 이력/알람 상세 정보의 표시 순서

1 「MENUS」 키를 눌러 화면 메뉴를 표시합니다.
2 「4 ALARM」을 선택합니다. 알람 발생 화면이 표시됩니다.
단, 알람이 발생한 경우에는 자동으로 알람 발생 화면이 표시됩니다.
INTP -224 (TE ST1, 6)J ump label fa iled
MEMO-027 Specified line does not exis JOINT
30%
Alarm : Active
1/2
1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
MEMO-027 Specified line does not exi Alarm cause code
[ TYPE ] [ VIEW ] HIST RES_1CH
3 알람 이력 화면을 표시하려면 F3「HIST」키를 누릅니다.

다시 F3「ACTIVE」를 누르면 알람 발생 화면으로 돌아갑니다.
- 15 -
3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
Alarm : Hist
1/25
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
4 SRVO-001 Operator panel E-stop
5 R E S E T
7 SRVO-012 Power failure recovery
8 INTP-127 Power fail detected
9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
10 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
11 SRVO-002 Teach pendant E-stop
[ TYPE ] [ VIEW ] ACTIVE CLEAR DETAIL
주
가장 최근의 알람에는 번호 1이 부여됩니다. 도중에 잘리지 않은 전체 메시지를 표시하려면 F5
「DETAIL」을 누른 후 오른쪽 화살표 키를 누르십시오.
4 알람 상세 화면을 표시하려면 F5「DETAIL」키를 누릅니다.
Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (TEST1, 6) Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exist
STOP.L 21-NOV-11 12:16
Alarm : Hist
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
5 R E S E T
7 SRVO-012 Power failure recovery
[ TYPE ] [ VIEW ] ACTIVE CLEAR DETAIL
5 알람 이력 화면으로 돌아가려면「PREV」키를 누릅니다.

6 모든 알람 이력을 삭제하려면「SHIFT」 키를 누르면서 F4「CLEAR」를 누릅니다.
주
시스템 변수 $ER NOHIS = 1일 때에는 NONE 알람, WARN 알람으로 인한 알람 이력을 기록하지 않습니
다. $ER NOHIS = 2일 때에는 RESET 알람 이력에 기록하지 않습니다. $ER NOHIS = 3일 때에는 RESET 및
WARN 알람, NONE 알람을 알람 이력에 기록하지 않습니다.
- 16 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
다음에 알람을 확인하기 위해 필요한 교시 조작반의 키 조작을 표시합니다.
4 ALARM
F1 [TYPE]
Alarm : Active
F1 [TYPE]
F3 HIST
Alarm : HIST
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
DETAIL Alarm
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
3.3 정지 신호
정지 신호 화면은 안전과 관련된 신호의 상태를 표시합니다. 화면에서는 각 정지 신호의 현재 상태가 TRUE 또
는 FALSE로 표시됩니다. 또한 이 화면에서 안전 신호의 상태를 바꿀 수는 없습니다.
표 3.3 정지 신호
신호명 설 명
SOP E-Stop 조작 패널의 비상정지 버튼의 상태를 표시합니다. 비상정지 버튼을 누르면「TRUE」
(조작 패널 비상정지) 로 표시됩니다.
TP E-stop 교시 조작반의 비상정지 버튼의 상태를 표시합니다. 비상정지 버튼을 누르면
(교시 조작반 비상정지) 「TRUE」로 표시됩니다.
Ext E-Stop 외부 비상정지 신호의 상태를 표시합니다. 외부 비상정지 신호가 설정 가능한 상태
(외부 비상정지) 이면「TRUE」로 표시됩니다.
Fence Open 안전 펜스의 상태를 표시합니다. 안전 펜스가 열려 있으면「TRUE」로 표시됩니다.
(펜스 열림)
TP Deadman 교시 조작반의 데드맨 스위치를 적절한 위치에 움켜쥐고 있는지를 표시합니다. 교
(데드맨 스위치) 시 조작반이 설정 가능한 상태에서 데드맨 스위치를 적절한 위치에 움켜쥐고 있으
면 「TRUE」로 표시됩니다. 교시 조작반이 설정 가능한 상태에서 데드맨 스위치에
서 손을 떼거나 강하게 움켜쥐면 알람이 발생하고 서보 전원이 꺼집니다.
TP Enable 교시 조작반의 설정 가능 유무를 표시합니다. 교시 조작반이 설정 가능 상태이면
(교시 조작반 설정) 「TRUE」로 표시됩니다.
Hand Broken 핸드의 안전 조인트의 상태를 표시합니다. 핸드가 작업 등에 간섭을 일으켜 안전
(핸드 파단) 조인트가 개방되면「TRUE」로 표시됩니다. 이 경우 알람이 발생하고 서보 전원이 꺼
집니다.
Over Travel 로봇의 현재 위치가 동작 범위를 벗어났는지 유무를 표시합니다. 로봇의 각 관절
(오버 트래블) 중 어느 하나라도 오버 트래블 스위치를 초과하여 동작 범위 밖으로 벗어나면
「TRUE」로 표시됩니다. 이 경우 알람이 발생하고 서보 전원이 꺼집니다.
Low Air Alarm 공기압의 상태를 나타냅니다. 공기압 이상 신호를 공기압 센서에 연결하여 사용합
(공기압 이상) 니다. 공기압이 허용값 이하가 되면「TRUE」로 표시됩니다.
- 17 -
3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
표시 순서
2 다음 페이지의「4 STATUS」를 선택합니다.
3 F1「TYPE」을 눌러 화면 전환 메뉴를 표시합니다.
4 「Safety Signal」을 선택합니다. 안전 신호 화면이 표시됩니다.
STATUS Stop Signal

SIGNAL NAME STATUS 1/12
1 SOP E-Stop: FALSE

2 TP E-STOP: FALSE
3 EXT E-STOP: FALSE
4 Fence Open: FALSE
5 TP Deadman: TRUE
6 TP Enable: TRUE
7 Hand Broken: FALSE
8 Overtravel: FALSE
9 Low Air Alarm: FALSE
10 Belt Broken: FALSE
11 SVOFF Input: FALSE
12 Non Teacher Enb. Dev.: FALSE
[ TYPE ]
3.4 마스터링
다음 2가지의 경우에서 마스터링이 필요합니다.
(1) SRVO − 062 BZAL alarm 또는 SRVO − 038 Pulse mismatch가 발생한 경우
(2) 펄스 코더를 교환한 경우
(1)의 경우, 간이 마스터링, (2)의 경우 1축 마스터링 또는 지그 위치 마스터링을 실행할 필요가 있습니다.

(1축 마스터링은 어디까지나 응급 조치이므로 나중에 지그 위치 마스터링을 실행하십시오)
마스터링 순서를 다음에 표시합니다. 자세한 내용은 기구부 취급 설명서 및 제어부 취급 설명서를 참조하십시
오.
조건
■ 시스템 변수 $MASTER_ENB = 1 또는 2일 것
SYSTEM Variables
272 $MASTER_ENB 1
순서
예로써 치구 위치 마스터링 순서를 표시합니다.
2 「0 --NEXT--」 를 눌러「6 SYSTEM」을 선택합니다.
3 F1「TYPE」을 눌러 화면 전환 메뉴를 표시합니다.
4 「Master/Cal」을 선택합니다. 위치 조정 화면이 표시됩니다.
5 로봇을 조그를 이용하여 마스터링 자세로 움직입니다. 필요하다면 수동 브레이크를 해제하여 브레이크 제어
를 해제하십시오.
- 18 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press ‘ENTER’ or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
6 「1 FIXTURE POSITION MASTER」를 선택한 후 F4「YES」를 누릅니다.

SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<-3105333> <-13216881> <22995280>
<-1354153> <0> <0>
7 「6 CALIBRATE」를 선택한 후 F4「YES」를 누릅니다. 위치 조정이 실행됩니다.

또한 전원을 다시 켜더라도 위치 조정이 실행됩니다.
전원을 다시 켤 때에는 항상 위치 조정이 실행됩니다.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 24.6528> < -94.2241>
< 0.0000> < -85.7759> < 0.0000>
8 위치 조정이 종료된 후 F5「DONE」을 누릅니다.

9 브레이크 상태를 원래대로 되돌리십시오.
- 19 -
3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
3.5 오류 코드를 통한 문제해결

SRVO − 001 Operator panel E-stop
[현상] 조작 박스/조작 패널의 비상정지 버튼이 눌려 있습니다.
[대책 1] 조작 박스/조작 패널의 비상정지 버튼을 해제하십시오.
[대책2] 비상정지 보드(CRT27)와 비상정지 버튼 간의 케이블이 끊어지지 않았는지 확인하여 끊어졌으면 케이블
을 교환하십시오.
[대책3] 비상정지 보드(CRS36)와 교시 조작반을 연결하는 케이블이 끊어지지 않았는지 확인하여 끊어졌으면 케
이블을 교환하십시오.
[대책 4] 비상정지 해제상태에서 접점의 도통이 없으면 비상정지 버튼의 고장입니다. 스위치 또는 조작 패널
전체를 교환하십시오.
[대책 5] 교시 조작반을 교환하십시오.
[대책 6] 비상정지 보드를 교환하십시오.
대책 7 을 실행하기 전에 제어부의 모든 프로그램과 설정 내용을 백업하십시오.

[대책 7] 메인보드를 교환하십시오.
(주) SRVO−213 과 동시에 발생할 경우에는 퓨즈가 끊어졌을 수 있습니다. SRVO−213 과 동일한 대책을
실행하십시오.
비상정지 버튼 비상정지 버튼
CRS36
CRS36
CRT27
CRT27
(비상정지 보드/A-캐비닛) (비상정지 보드/B-캐비닛)

그림 3.5(a) SRVO－001 Operator panel E-stop
- 20 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 002 Teach pendant E-stop

[현상] 교시 조작반의 비상정지 버튼이 눌려 있습니다.
[대책 1] 교시 조작반의 비상정지 버튼을 해제하십시오.
SRVO − 003 Deadman switch released

[현상] 교시 조작반이 설정 가능한 상태에서 데드맨 스위치가 눌려 있지 않습니다. 또는 데드맨 스위치가
강하게 눌려 있습니다.
[대책 1] 교시 조작반 데드맨 스위치의 중립 위치를 확인하십시오.
[대책 2] 조작 패널의 모드 스위치 및 교시 조작반의 설정/해제 스위치가 바른 위치에 있음을 확인하십시오.
[대책 4] 모드 스위치의 연결 및 동작을 확인하여 문제가 있으면 교환하십시오.
설정/해제 스위치
비상정지 버튼
데드맨 스위치
(교시 조작반)
(모드 스위치)
비상정지 보드
비상정지 보드
그림 3.5(b) SRVO－002 Teach pendant E-stop / SRVO－003 Deadman switch released
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 004 Fence open

[현상] 자동운전모드에서 비상정지 보드의 단자대 TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의
EAS1-EAS11간 또는 EAS2-EAS21간에 연결된 안전 펜스의 접점이 열려 있습니다.
[대책1] 안전 펜스가 연결되어 있을 경우에는 안전 펜스를 닫으십시오.

[대책2] 비상정지 보드의 단자대 TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EAS1-EAS11간,
EAS2-EAS21간에 연결되어 있는 케이블 및 스위치를 조사하십시오.
[대책3] 안전 펜스 신호를 사용하고 있지 않을 경우에는 비상정지 보드의 단자대 TBOP13(A-캐비닛) 또는
TBOP11(B-캐비닛)의 EAS1-EAS11간, EAS2-EAS21간을 단락시키십시오.
[대책4] 모드 스위치를 확인하여 문제가 있으면 교환하십시오.
[대책5] 비상정지 보드를 교환하십시오.
실행하십시오.
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
(모드 스위치)
그림 3.5(c) SRVO-004 Fence open
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
경고
안전 펜스 신호를 사용하고 있는 시스템에서 TBOP4의 EAS1-EAS11 간, EAS2-EAS21간(싱글 체인 사양의 경
우에는 TBOP1의 FENCE1-FENCE2간)을 단락시켜 이 신호를 무효화하는 것은 위험하므로 절대로 실행하지
마십시오. 일시적으로 단락시켜 동작시킬 필요가 있을 경우에는 별도의 안전 대책이 필요합니다.
SRVO − 005 Robot overtravel

[현상] 로봇의 각 축ㆍ각 방향의 하드웨어의 리미트 스위치를 초과했습니다.
[대책1] 1) 오버 트래블 해제 화면 [System OT release]에서 오버 트래블 축을 해제하십시오.
2) 시프트 키를 누르면서 알람 해제 버튼을 눌러 알람을 해제하십시오.
3) 그대로 시프트 키를 누른 채 조그 이송(Jog feed)으로 오버 트래블 축을 가동 영역 안으로 이동시키십
시오.
[대책2] 리미트 스위치를 교환하십시오.
[대책3] 6축 서보 앰프의 퓨즈(FS2)를 확인하십시오.
SRVO−214 FUSE BLOWN(AMP) 알람도 동시에 발생한 경우에는 퓨즈(FS2)가 끊어졌습니다. 퓨즈가 끊어
진 원인을 제거한 후 퓨즈를 교환하십시오.
[대책4] 엔드 이펙터 커넥터를 확인하십시오.
[대책5] 6축 서보 앰프를 교환하십시오.
[대책6] 로봇 베이스의 RP1 커넥터의 다음 항목을 확인하십시오.
1) 암수 연결 핀이 굽거나 뒤틀리지 않았는가?
2) 커넥터는 확실하게 연결되어 있는가?
다음 6축 서보 앰프의 CRF8 커넥터 및 CRM68 커넥터가 확실하게 연결되어 있는 것을 확인합니다.
또한 로봇 연결 케이블(RP1)에 이상이 없고 단선 및 눈에 보이는 뒤틀림이 없는 것을 확인하십시오. 로
봇 내부 케이블을 조사하여 지락 등이 없는지 확인하십시오.
(주) 출하 시에는 포장을 위해 오버 트래블 상태로 출하됩니다.

오버 트래블 신호를 사용하지 않는 경우에는 기계장치에서 설정하지 않는 경우도 있습니다.
SRVO − 006 Hand broken

[현상] 안전 조인트를 사용하고 있는 경우, 안전 조인트가 부러졌습니다. 조인트가 부러지지 않은 경우에는 로봇
연결 케이블 내의 HBK 신호가 단선 또는 지락되었습니다.
[대책1] 시프트 키를 누르면서 알람 해제 버튼을 눌러 알람을 해제하십시오. 그대로 시프트 키를 누른 채 조그 이
송(Jog feed)으로 툴을 작업 위치로 이동시키십시오.
1) 안전 조인트를 교환하십시오.
2) 케이블을 조사하십시오.
[대책3] 로봇 베이스의 RP1 커넥터의 다음 항목을 확인하십시오.
1) 암수 연결 핀이 굽거나 뒤틀리지 않았는가?
2) 커넥터는 확실하게 연결되어 있는가?
다음 6축 서보 앰프의 CRF8 커넥터가 확실하게 연결되어 있는 것을 확인합니다. 또한 로봇 연결 케이블
(RP1)에 이상이 없고 단선 및 눈에 보이는 뒤틀림이 없는 것을 확인하십시오. 로봇 연결 케이블(RP1), 기
계장치 내부 케이블을 조사하여 단선 및 지락 등이 없는지 확인하십시오.
(주) Hand broken 을 사용하지 않는 경우에는 소프트웨어 설정에서 해제한 경우도 있습니다. (Hand broken 을
해제하는 방법은 보수 설명서 II. 결합편 5.5.3 항을 참조하십시오.)
- 23 -
3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
서보 앰프
서보 앰프
커넥터(CRM68)
커넥터(CRF8)
FS2 (3.2A)
(서보 앰프)
그림 3.5(d) SRVO-005 Robot overtravel

SRVO-006 Hand broken
- 24 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 007 External emergency stops

[현상] 비상정지 보드의 단자대 TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EES1-EES11간,
EES2-EES21간에 연결된 외부 비상정지 접점이 열려 있습니다.
[대책1] 외부 비상정지 버튼이 연결된 경우에는 버튼을 해제하십시오.
[대책2] 비상정지 보드의 단자대 TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EES1-EES11간,
EES2-EES21간에 연결되어 있는 케이블 및 스위치를 조사하십시오.
[대책3] 본 신호를 사용하고 있지 않을 경우에는 비상정지 보드의 단자대 TBOP13(A-캐비닛) 또는
TBOP11(B-캐비닛)의 EES1-EES11간, EES2-EES21간을 단락시키십시오.
실행하십시오.
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
그림 3.5(e) SRVO-007 External emergency stops
경고
외부 비상정지 신호를 사용하고 있는 시스템에서 EES1-EES11간, EES2-EES21간을 단락시키고 본 신
호를 무효화하는 것은 위험하므로 절대로 하지 마십시오. 일시적으로 단락시켜 동작시킬 필요가 있을
경우에는 별도의 안전 대책이 필요합니다.
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 009 Pneumatic pressure abnormal

[현상] 공기압 이상이 검출되었습니다. 입력 신호는 로봇의 엔드 이펙터에서 발생했습니다. 각 로봇의 설명서를
참조하십시오.
[대책 1] 공기압 이상을 검출한 경우에는 이상의 원인을 조사하십시오.
[대책 2] 엔드 이펙터 커넥터를 확인하십시오.
[대책 3] 로봇 연결 케이블(RP1)을 조사하여 지락, 단락된 경우에는 교환하십시오.
[대책 4] 6 축 서보 앰프를 교환하십시오.
[대책 5] 로봇의 내부 케이블을 교환하십시오.
(주) 공기압 이상의 입력 신호는 엔드 이펙터에서 발생했습니다. 각 로봇의 설명서를 참조하십시오.
서보 앰프
서보 앰프
그림 3.5(f) SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO −014 Fan motor abnormal (n), CPU STOP

[현상] 백플레인 유닛의 팬 모터가 정지한 경우, 교시 조작반에 경고표시가 나타나고 1 분 후에 로봇이 정지하며
교시 조작반에서 로봇을 조작할 수 없게 됩니다. 복구하기 위해서는 팬 모터를 교환해야 합니다. ( )내의
숫자는 문제가 발생한 팬을 표시합니다.
(1): 슬롯 1 의 팬 (2): 슬롯 2 의 팬 (3): 양쪽의 팬
[대책 1] 백플레인 유닛의 팬을 교환하십시오.
[대책 2] 백플레인 유닛을 교환하십시오.

팬 모터
메인
그림 3.5(g) SRVO-014 Fan motor abnormal
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 015 SYSTEM OVER HEAT (Group:i Axis:j)

[현상] 컨트롤러 내의 온도가 규정값보다 높습니다.
[대책 1] 주위 온도가 규정값(45℃)보다 높을 경우에는 냉방 등을 통해 주위 온도를 낮추십시오.
[대책 2] 팬 모터가 동작하지 않을 경우에는 팬 모터 및 팬 모터 연결 케이블을 조사하여 필요하다면
교환하십시오.
[대책 3] 메인보드를 교환하십시오.(메인보드의 서모스탯이 불량일 수 있습니다.)
팬 모터
도어 팬
열교환기
메인보드
뒷면 팬 유닛
A-캐비닛
팬 모터
외부 팬 유닛
메인보드
B-캐비닛
그림 3.5(h) SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 018 Brake abnormal (Group:i Axis:j)

[현상] 브레이크 전류가 너무 지나치게 큽니다.6축 서보 앰프의 LED(SVALM)가 켜집니다.
[대책1] 6축 서보 앰프의 브레이크 커넥터(CRR88)에 연결되어 있는 로봇 연결 케이블(RM1, RMP), 로봇 내부

케이블, 모터 브레이크를 확인하여 지락, 단락되어 있을 경우에는 교환하십시오.
[대책2] 6축 서보 앰프의 브레이크 커넥터(CRR65A, CRR65B)에 연결되어 있는 케이블, 모터 브레이크를
확인하여 지락, 단락되어 있을 경우에는 교환하십시오.
주의
브레이크 해제 유닛(옵션)의 ON/OFF 스위치가 ON인 상태에서 운전자가 로봇의 조그 조작을 하고자 한 경우
에 이 오류가 발생합니다. 오류를 해제하려면 브레이크 해제 유닛을 끄고 컨트롤러의 전원을 다시 켜십시오.
SRVO − 021 SRDY off (Group:i Axis:j)

[현상] HRDY 가 ON 일 때 다른 알람 요인이 없는데 SRDY 가 꺼져 있습니다.
(HRDY 란 호스트가 서보에 대해 서보 앰프의 전자 접촉기를 켜거나 끌지를 전달하는 신호입니다. SRDY 는
서보가 호스트에 대해 서보 앰프의 전자 접촉기가 켜져 있는지 꺼져 있는지를 전달하는 신호입니다.
서보 앰프의 전자 접촉기를 켜려고 하는데 전자 접촉기가 켜지지 않는 것은 일반적으로 서보 앰프의
알람이 발생한 경우로서, 만일 서보 앰프의 알람이 검출되었다면 호스트 측은 이 알람(SRDY OFF)을
발생시키지 않습니다. 즉, 이 알람은 요인이 발견되지 않는데도 전자 접촉기가 켜지지 않는 것을
나타냅니다.)
[대책1] 비상정지 보드 CRRA8(A-캐비닛) 또는 CP2A(B-캐비닛), CRMA92, CNMC5(A-캐비닛) 또는 CNMC3(B-캐비
닛), CNMC7(B-캐비닛), 서보 앰프 CRMA91이 확실하게 연결되어 있는지 확인하십시오.
[대책2] 전원이 순간적으로 끊겼을 수 있습니다. 전원이 순간적으로 끊기지 않았는지 확인하십시오.
[대책3] 비상정지 유닛을 교환하십시오.
[대책4] 서보 앰프를 교환하십시오.
SRVO − 022 SRDY on (Group:i Axis:j)

[현상] HRDY 가 켜지려고 할 때 이미 SRDY 가 켜져 있습니다.
(HRDY 란 호스트가 서보에 대해 서보 앰프의 전자 접촉기를 켜거나 끌지를 전달하는 신호입니다.
SRDY 는 서보가 호스트에 대해 서보 앰프의 전자 접촉기가 켜져 있는지 꺼져 있는지를 전달하는
신호입니다.)
[대책 1] 알람 메시지에 대응하는 서보 앰프를 교환하십시오.
SRVO − 023 Stop error excess (Group:i Axis:j)

[현상] 정지 시 서보의 위치 편차량이 너무 큽니다.
브레이크가 개방되었는지 클러치 소리나 진동을 통해 확인하십시오.

브레이크가 개방되지 않은 경우
[대책1] 브레이크가 개방되지 않았으면 로봇 연결 케이블, 로봇 내부 케이블 중 브레이크 케이블의 단선을 확인하
십시오.
[대책2] 단선이 없으면 6축 서보 앰프 또는 모터를 교환하십시오.
브레이크가 개방된 경우
[대책1] 로봇 또는 부가 축의 해당하는 축의 동작을 방해하는 것은 없는지 확인하십시오.
[대책2] 6축 서보 앰프의 CNJ1A~CNJ6의 커넥터가 확실하게 연결되어 있는 것을 확인하십시오.
[대책3] 로봇 연결 케이블, 로봇 내부 케이블 중 동력 케이블의 단선을 확인하십시오.
[대책4] 부하가 정격보다 크지 않은지 조사하여 만일 크다면 부하를 정격 범위 내로 변경하십시오. 부하가 너무 크
면 가속, 감속 등에 필요한 토크가 모터가 발휘할 수 있는 한계를 초과하게 됩니다. 또한 심한 동작을 수행
한 경우에도 명령을 따를 수 없게 되어 이 알람이 발생할 수 있습니다.
[대책5] 컨트롤러의 입력 전압이 정격 범위 내에 있고 결상이 없음을 확인하십시오. 또한 변압기의 전압이 바르게
설정된 것을 확인하십시오. 6축 서보 앰프에 대한 3상 입력의 각 상 간의 전압(커넥터 CRR38A 또는
CRR38B)을 확인하여 AC 210V 이하라면 입력 전원 전압을 확인하십시오.(서보 앰프에 대한 입력 전압이 작
으면 출력 토크가 감소합니다. 이 때문에 명령을 따를 수 없게 되어 이 알람이 발생할 수 있습니다.)
[대책 7] 알람 축의 모터를 교환하십시오.
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
(주)
소프트웨어의 브레이크 신호를 잘못 설정하면 정지 시 오차가 아주 클 수 있습니다.
서보 앰프
서보 앰프
그림 3.5(i) SRVO-018 Brake abnormal

SRVO-021 SRDYoff
SRVO-022 SDRYon
SRVO-023 Stop error excess
SRVO − 024 Move error excess (Group:i Axis:j)

[현상] 이동 시 서보의 위치 편차량이 규정값($PARAM GROOP.$MOVER OFFST)보다 큽니다.
프로그램에서 지정한 속도로 로봇이 따르지 않을 경우 등에 오차가 발생합니다.
[대책 1] SRVO−023 과 동일한 대책을 실행하십시오.
SRVO − 027 Robot not mastered (Group:i)

[현상] 캘리브레이션을 실행하고자 했습니다만 마스터링이 완료되지 않았습니다.
[대책] 기구부 취급 설명서에 따라 마스터링을 실행하십시오.
경고
위치 데이터가 어긋나 있는 경우에는 로봇, 부가 축이 비정상적으로 동작할 수 있기 때문에 매우 위험합니다.
SRVO − 030 Brake on hold (Group:i)

[현상] 일시정지 알람 기능($SCR.$BRKHOLD ENB=1)을 설정한 상태에서 일시정지 시에 발생합니다. 이 기능을
사용하지 않을 경우에는 설정을 해제하십시오.
[대책] 일반사항 설정화면 [6 General Setting Items]의 [Servo-off in temporary halt]를 해제하십시오.
SRVO − 033 Robot not calibrated (Group:i)

[현상] 간이 마스터링용의 참조점을 설정하고자 했습니다만 위치 조정(캘리브레이션)이 완료되지 않았습니다.
[대책] 위치 조정을 실행하십시오.
1. 전원을 켭니다.
2. 위치조정화면 [6 System Mater/Cal]에서 [CARIBRATE]를 실행합니다.
SRVO − 034 Ref pos not set (Group:i)

[현상] 간이 마스터링을 실행하고자 했습니다만 참조점이 설정되지 않았습니다.
[대책] 위치조정화면에서 간이 마스터링 참조점을 설정하십시오.
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 036 Inpos time over (Group:i Axis:j)

[현상] 인포지션(In-position) 감시시간($PARAM GROUP.$INPOS TIME)이 경과해도 인포지션 유효
범위($PARAMGROUP.$STOPTOL) 내에 들지 못했습니다.
[대책] 정지 시 오차 과대(SRVO−023)와 동일한 대책을 실행하십시오.
SRVO − 037 IMSTP input (Group:i)

[현상] 주변기기 I/O 의 *IMSTP 신호가 입력되었습니다.
[대책] *IMSTP 신호를 켜십시오.
SRVO − 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

[현상] 전원을 끌 때의 펄스 카운트와 전원을 켤 때의 펄스 카운트가 다릅니다. 펄스 코더 교환 후 또는 펄스
코더 데이터의 백업용 배터리를 교환한 후에 이 알람이 발생합니다.
또한 백업 데이터를 메인보드로 불러올 때 이 알람이 발생합니다.
알람 이력 화면을 확인하여 다음 경우의 수에 따라 조사하십시오.

[대책 1] 브레이크가 없는 모터에 브레이크가 있을 때의 설정을 한 경우, 이 알람이 발생할 수 있습니다. 부가
축이 바르게 설정되었는지 확인하십시오.
[대책 2] 전원을 끈 상태에서 브레이크 해제 유닛으로 인해 자세가 변화한 경우 또는 메인보드의 백업 데이터를
복원한 경우에 이 알람이 발생하므로 해당 축의 마스터링을 다시 실행하십시오.
[대책 3] 전원을 끈 상태에서 브레이크 고장으로 자세가 변한 경우, 이 알람이 발생합니다. 요인을 제거한 후 해당
축의 마스터링을 다시 실행하십시오.
[대책 4] 펄스 코더를 교환한 후 해당 축의 마스터링을 다시 실행하십시오.
SRVO − 043 DCAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 회생 방전 에너지가 너무 커서 에너지를 열로 모두 방출할 수 없습니다.
(로봇을 이동시키려고 할 때 서보 앰프는 로봇에 에너지를 공급합니다. 하지만, 중력 축에서는 하강 시에는 위치
에너지로 인해 로봇이 하강하고, 위치 에너지의 감소가 가속 에너지보다 클 때에는 반대로 서보 앰프는 모터
측으로부터 에너지를 공급받게 됩니다. 이와 같은 현상은 예를 들어 중력이 없더라도 감속 시에 발생합니다.
이것이나 회생 에너지로 서보 앰프는 이 에너지를 열로 변화시켜 소비합니다. 열로 변화시켜 소비하는 에너지보다
회생 에너지가 크면 에너지가 서보 앰프에 축적되어 이 알람이 발생합니다.)
[대책1] 가감속 빈도가 높을 경우나 중력 축에서 회생 에너지가 클 경우에 발생할 수 있으므로 이와 같은 경우
에는 사용 조건을 완화하십시오.
[대책2] 6축 서보 앰프 내의 퓨즈 FS3를 확인하십시오. 끊어진 경우에는 끊어진 요인을 제거한 후 퓨즈를 교환
하십시오. 퓨즈가 끊어진 요인으로는 부가 축 앰프의 고장 등을 생각해 볼 수 있습니다.
[대책3] 주위 온도가 너무 높거나 회생 저항의 냉각 효율이 떨어졌을 수 있습니다. 냉각 풍량을 확인하여 팬이
정지한 경우에는 외기 팬 유닛을 교환하십시오. 이물질 또는 먼지 등이 팬, 회생 저항, 루버 등에 부착된
경우에는 깨끗하게 청소하십시오.
[대책4] 6축 서보 앰프의 CRR63A, CRR63B 커넥터가 확실하게 연결되어 있는 것을 확인합니다. 또한 연결되어
있는 케이블을 분리하고 케이블 측 커넥터의 1번-2번 핀 간의 도통을 확인하여 단선된 경우에는 회생
저항을 교환하십시오.
[대책5] 6축 서보 앰프의 CRRA11A, CRRA11B가 확실하게 연결되어 있는 것을 확인합니다. 또한 연결되어 있는
케이블을 분리하고, 각각의 케이블 측 커넥터의 1번-3번 핀 간의 저항을 측정하여 6.5Ω 이하인 경우에
는 회생 저항을 교환하십시오. CRRA11B에는 케이블이 연결되지 않은 경우가 있습니다.
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 044 DCHVAL alarm (G:%d A:%d)

[현상] 주회로 전원의 직류 전압(DC 링크 전압)이 너무 높습니다.
[대책1] 컨트롤러의 3상 입력 전압이 정격 내인지 확인하십시오.
[대책2] 6축 서보 앰프의 3상 입력 전압을 확인하여 AC 240V 이상이면 입력 전원 전압을 확인하십시오.
(3상 입력 전압이 AC 240V를 초과하고 있는 조건 아래에서 급격한 가감속이 이루어지면 이 알람이
발생할 수 있습니다.)
[대책3] 서보 앰프의 CRR63A, B커넥터가 확실하게 연결되어 있는 것을 확인합니다. 또한 연결된 케이블을
분리하고 케이블 측 커넥터의 1번-2번 핀 간의 도통을 확인하여 단선된 경우에는 회생 저항을
교환하십시오.
[대책4] 6축 서보 앰프의 CRRA11A, CRRA11B 커넥터가 확실하게 연결되어 있는 것을 확인합니다. 또한 연결되어
있는 케이블을 분리하고, 각각의 케이블 측 커넥터의 1번-3번 핀 간의 저항을 측정하여 6.5Ω 이하인
경우에는 회생 저항을 교환하십시오. CRRA11B에는 케이블이 연결되지 않은 경우가 있습니다.
[대책6] 공통전원(αiPS)을 교환하십시오.
SRVO − 045 HCAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 서보 앰프의 주회로에 비정상적인 높은 전원이 흘렀습니다.
[대책 1] 전원을 끄고 발생한 축의 모터 동력 케이블을 서보 앰프에서 분리하십시오.(축이 떨어지는 것을 방지하기
위해 브레이크 케이블(6 축 서보 앰프의 CRR88)도 분리하십시오.) 전원을 다시 켜서 이 알람이 다시
발생하는지 확인하십시오. 다시 발생할 경우에는 서보 앰프를 교환하십시오.
[대책 2] 전원을 끄고 발생한 축의 모터 동력 케이블을 서보 앰프에서 분리하여 U/V/W 상과 GND 간에 단락된 곳이
없음을 확인하십시오. 단락된 경우에는 고장난 케이블을 찾아 교환하십시오.
[대책 3] 전원을 끄고 발생한 축의 모터 동력 케이블을 서보 앰프에서 분리하여 U-V 간, V-W 간, W-U 간의 저항을
각각 측정하십시오. 3 곳 중에서 어느 곳이 다른 곳보다 극단적으로 작을 경우에는 상 간의 단락을 생각해
볼 수 있습니다. 단락된 곳을 찾아 케이블을 교환하십시오.
SRVO − 046 OVC alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 서보 내부에서 계산하는 2 제곱 평균 전류값이 허용 범위를 초과하여 열적인 파괴의 위험성 방지 및
모터를 보호하기 위한 알람입니다.
[대책 1] 가능하다면 해당 축의 동작을 완화하십시오. 또한 부하나 동작 조건이 정격을 초과했다면 정격 범위
내에서 사용하도록 변경하십시오.
[대책 2] 컨트롤러의 입력 전압이 정격 전압 범위 내인지, 컨트롤러의 변압기의 전압이 바르게 설정되었는지
확인하십시오.
[대책 3] 해당 축의 브레이크가 개방되어 있는지 확인하십시오.
[대책 4] 해당 축의 기계적 부하가 커진 요인은 없는지 확인하십시오.
[대책 5] 서보 앰프를 교환하십시오.
[대책 6] 해당 축의 모터를 교환하십시오.
[대책 7] 비상정지 유닛을 교환하십시오.
[대책 8] 해당 축의 모터 동력선(로봇 연결 케이블)을 교환하십시오.
[대책 9] 해당 축의 모터 동력선, 브레이크선(로봇 내부 케이블)을 교환하십시오.
비상정지 유닛 뒷면 팬 유닛
회생 저항
서보 앰프
(A-캐비닛)
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
회생 저항
서보 앰프
외부 팬 유닛
비상정지 유닛
(B-캐비닛)
그림 3.5(j) SRVO-043 DCAL alarm / SRVO-044 DCHVAL alarm

SRVO-045 HCAL alarm / SRVO-046 OVC alarm
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
(참고) OVC/OHAL/HC의 관계
개요
OVC 알람, OHAL 알람, HC 알람의 차이점을 들면서 각 알람의 검출 목적에 대해 설명합니다.
알람 검출부
약칭 한국어명 검출부
OVC 과전류 알람 서보 소프트웨어
OHAL 오버 히트 알람 모터 내장 서멀 릴레이
서보 앰프 내장 서멀 릴레이
별치형 회생 방전 유닛의 서멀 릴레이
HC 이상 전류 알람 서보 앰프
알람 검출 목적
1. HC 알람(이상 전류 알람)
제어회로의 이상과 노이즈로 인해 순간적으로 파워 트랜지스터에 높은 전류가 흐르면 파워 트랜지스터 및
정류용 다이오드가 파괴되거나 모터의 마그넷이 감자될 수 있습니다. 이것을 방지할 목적으로 만든 것이
HC 알람입니다.
2. OVC와 OHAL 알람(과전류와 오버 히트 알람)
과열로 인한 모터 권선의 소손 및 서보 앰프의 트랜지스터, 별치형 회생 방전 저항의 파괴를 방지할
목적으로 만든 알람입니다.
OHAL 알람은 내장된 각 서멀 릴레이에 의해 각 부의 온도를 측정하여 어느 온도에 도달하면 알람을
발생시키는 구조로 되어 있습니다.
그런데 이 방식만으로는 과열로 인한 모터 권선의 소손이나 트랜지스터, 회생 방전 저항의 파괴를 완전히
방지할 수 없습니다.
예를 들면 모터의 구동ㆍ정지가 심할 경우, 모터의 열 시정수와 서멀 릴레이의 시정수는 각각 재질, 구조,
치수의 차이로 인해 다르며 일반적으로 중량이 큰 모터의 열 시정수가 커지게 됩니다.
따라서 그림 3.5(k)와 같이 단시간에 기동ㆍ정지를 반복하면 서멀 릴레이의 온도 상승보다 모터의 온도
상승이 높아 서멀 릴레이는 동작하지 않는데 모터는 타버리는 것입니다.
온도
기동 정지 기동 정지 기동
모터 온도
권선 소손 열 시정수 대
온도
서멀 릴레이 온도
열 시정수 소
시간
그림 3.5(k) 기동ㆍ정지 사이클에서 모터 온도와 서멀 릴레이 온도의 관계
그래서 위와 같은 결점을 보완하기 위해 소프트웨어로 모터에 흐르는 전류를 항상 감시하여 그 값으로 모터의
온도를 추정하는 알람을 마련했습니다.
이것이 OVC 알람입니다. 이 방식의 경우, 모터의 온도를 상당히 정확하게 추정할 수 있기 때문에 앞서 언급한
현상은 방지할 수 있습니다.
이와 같이 단시간의 과전류에 대한 보호는 OVC 알람으로 처리하고 장시간의 보호는 OHAL 알람으로 처리하는
2 중 보호기능을 갖추었다고 볼 수 있습니다. 이 관계는 그림 3.5(l)에 표시합니다.
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
전류
모터 및 서보 앰프
의 보호 영역 OHAL 에 의한 보호
리미트 전류
OVC 에
의한 보호
연속 정격 전류
시간
그림 3.5(l) OVC 알람과 OHAL 알람의 관계
주의
OVC 알람은 그림 3.5(p)와 같은 관계를 고려하고 있기 때문에 모터가 뜨겁지 않은데 알람이 동작했다고 해
서 매개변수를 변경하고 보호를 완화하는 등의 행동은 절대로 하지 마십시오.
SRVO − 047 LVAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 서보 앰프의 제어 전원 전압이 너무 낮습니다.
[대책 2] 전원 유닛을 교환하십시오.
서보 앰프
서보 앰프 전원 유닛
전원 유닛
그림 3.5(m) SRVO-047 LVAL alarm
SRVO − 049 OHAL1 alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 변압기 내의 서모스탯이 작동했습니다.
[대책 1] 팬이 정지하거나 통기구가 막히지 않았는지 확인하여 필요하다면 교환 또는 청소하십시오.

[대책 2] 로봇의 동작이 과도할 때 발생할 경우, 로봇의 동작 조건을 조사하여 가능하다면 조건을 완화하십시오.
[대책 3] 변압기 커넥터 CPOH, 비상정지 유닛 CRMA91 사이가 연결되어 있는 것을 확인하십시오.
[대책 5] 변압기를 교환하십시오.
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 서보 소프트웨어 내에서 추정한 외란 토크가 너무 큽니다.
(충돌을 검출했습니다.)
[대책 1] 로봇이 충돌하지 않았는지 또는 해당 축의 기계적 부하가 커진 요인은 없는지 확인하십시오.
[대책 2] 부하가 바르게 설정되었는지 확인하십시오.
[대책 4] 부하 중량이 정격을 초과한 경우에는 정격 범위 내에서 사용하십시오.
[대책 5] 컨트롤러의 입력 전압이 정격 전압 범위 내인지 또는 컨트롤러의 변압기의 전압이 바르게 설정되었는지
확인하십시오.
SRVO − 051 CUER alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 전류 피드백 값의 오프셋이 너무 큽니다.
[대책] 서보 앰프를 교환하십시오.
비상정지 유닛 뒷면 팬 유닛
서보 앰프
회생 저항 변압기
A-캐비닛
회생 저항
서보 앰프
외부 팬 유닛
변압기
비상정지 유닛
B-캐비닛
그림 3.5(n) SRVO-049 OHAL1 alarm / SRVO-050 CLALM alarm / SRVO-051 CUER alarm
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 055 FSSB com error 1 (Group:i Axis:j)

[현상] 메인보드 – 서보 앰프 간의 통신에 이상이 발생했습니다.
[대책 1] 메인 보드의 축 제어 카드 – 서보 앰프 간의 광케이블을 조사하여 이상이 있으면 교환하십시오.
[대책 2] 메인보드의 축 제어 카드를 교환하십시오.
SRVO − 056 FSSB com error 2 (Group:i Axis:j)

[대책 1] 메인보드의 축 제어 카드 – 서보 앰프 간의 광케이블을 조사하여 이상이 있으면 교환하십시오.
[대책 2] 메인보드의 축 제어 카드를 교환하십시오.
SRVO − 057 FSSB disconnect (Group:i Axis:j)

[현상] 메인보드 – 서보 앰프 간의 통신 단선을 검출했습니다.
[대책1] 전원 유닛의 퓨즈(F4)가 끊어지지 않았는지 확인하십시오. 끊어졌으면 원인을 조사하여 대책을 세우고 퓨
즈를 교환하십시오.
[대책2] 6축 서보 앰프의 퓨즈(FS1)가 끊어지지 않았는지 확인하십시오. 끊어졌으면 6축 서보 앰프 전체를 교환하
십시오.
[대책3] 메인보드의 축 제어 카드와 서보 앰프 간의 광케이블을 조사하여 이상이 있으면 교환하십시오.
[대책4] 메인보드의 축 제어 카드를 교환하십시오.
[대책6] 로봇 연결 케이블(RP1), 로봇 내부 케이블의 펄스 코더에 대한 연결을 조사하여 단선 및 지락 등이 없는지
확인하십시오.
대책 7 을 실행시하기 전에 제어부의 모든 프로그램과 설정 내용을 백업하십시오.
[대책7] 메인보드를 교환하십시오.
SRVO − 058 FSSB init error

[대책1] 전원 유닛의 퓨즈 F4가 끊어지지 않았는지 확인하십시오. 끊어졌으면 원인을 조사하여 대책을 세우고
퓨즈를 교환하십시오.
[대책2] 6축 서보 앰프의 퓨즈(FS1)가 끊어지지 않았는지 확인하십시오. 끊어졌으면 6축 서보 앰프 전체를
교환하십시오.
[대책3] 6축 서보 앰프의 커넥터(CRF8)를 뽑은 상태에서 전원을 켜고 이 알람이 사라지는지 확인하십시오(CRF8을
뽑아서 발생하는 SRVO-068 등은 무시하십시오). 알람이 사라진 경우, 로봇 연결 케이블(RP1), 로봇 내부
케이블의 펄스 코더 케이블에서 지락이 발생했을 것으로 생각되므로 고장 난 곳을 찾아 교환하십시오.
[대책4] 6축 서보 앰프의 LED(P5V, P3.3V)가 켜져 있는 것을 확인하십시오. 켜져 있지 않을 때에는 6축 서보 앰프
내의 제어회로에 전원이 공급되고 있지 않습니다. 전원 유닛의 CP5 및 6축 서보 앰프의 커넥터(CXA2B)에
삽입 불량은 없는지 확인하여 이것이 바르게 연결되어 있을 때에는 6축 서보 앰프를 교환하십시오.
[대책5] 축 제어 카드와 서보 앰프 간의 광케이블을 조사하여 이상이 있으면 교환하십시오.
[대책6] 메인보드의 축 제어 카드를 교환하십시오.
[대책8] FSSB의 광통신 계통에 6축 서보 앰프 이외의 유닛(부가 축용 서보 앰프, 라인 트래킹 보드)이 연결되어
있을 경우에는 6축 서보 앰프만을 연결하여 전원을 다시 켜고 알람이 사라지는지 확인하십시오. 사라진
경우에는 고장 난 유닛을 찾아 교환하십시오.
대책9를 실행하기 전에 제어부의 모든 프로그램과 설정 내용을 백업하십시오.

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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
서보 앰프
서보 앰프 메인보드
메인보드
축 제어 카드
(메인보드)
그림 3.5(o) SRVO-055 FSSB com error 1 / SRVO-056 FSSB com error 2

SRVO-057 FSSB disconnect / SRVO-058 FSSB init error
SRVO − 059 Servo amp init error (Group:i Axis:j)

[현상] 서보 앰프의 초기 설정을 할 수 없습니다.
[대책1] 축 제어 카드와 서보 앰프 간의 광케이블을 조사하여 이상이 있으면 교환하십시오.
[대책2] 6축 서보 앰프의 커넥터(CRF8)를 뽑은 상태에서 전원을 켜고 이 알람이 사라지는지 확인하십시오(CRF8을
뽑아서 발생하는 SRVO-068 등은 무시하십시오). 알람이 사라진 경우, 로봇 연결 케이블(RP1), 로봇 내부
케이블의 펄스 코더 케이블에서 지락이 발생했을 것으로 생각되므로 고장 난 곳을 찾아 교환하십시오.
[대책3] 6축 서보 앰프의 LED(P5V, P3.3V)가 켜져 있는 것을 확인하십시오. 켜져 있지 않을 때에는 6축 서보 앰프
내의 제어회로에 전원이 공급되고 있지 않습니다. 전원 유닛의 CP5 및 6축 서보 앰프의 커넥터(CXA2B)에
삽입 불량은 없는지 확인하여 이것이 바르게 연결되어 있을 때에는 6축 서보 앰프를 교환하십시오.
[대책 5] 라인 트래킹 보드를 교환하십시오(실장되어 있을 경우).
SRVO − 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 펄스 코더 백업용 배터리 전압이 저하되어 백업할 수 없는 상태입니다.
[대책 1] 로봇 베이스의 배터리 박스 내의 배터리를 교환하십시오.
[대책 2] 알람이 발생한 펄스 코더를 교환하십시오.
[대책 3] 펄스 코더에 배터리의 전력을 공급하는 로봇 내부 케이블에 단선, 지락이 발생한 곳은 없는지 확인하여
이상이 있으면 교환하십시오.
주의
이 알람의 원인을 제거한 다음 시스템 변수(＄MCR.$SPC_RESET)를 TRUE 로 설정한 후 전원을 다시
켜십시오. 마스터링이 필요합니다.
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 064 PHAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 펄스 코더 내에서 생성되는 펄스의 위상에 이상이 있을 경우에 발생합니다.
[대책] 알람이 발생하고 있는 축의 펄스 코더를 교환하십시오.
주)
DTERR, CRCERR, STBERR 알람이 발생한 경우에는 동시에 이 알람이 표시될 수 있습니다만, 실제로는
이 알람은 발생하지 않았습니다.
SRVO − 065 BLAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 펄스 코더의 배터리 전압이 기준값보다 낮습니다.
[대책] 배터리를 교환하십시오.
(이 알람이 발생하면 되도록 빨리 전원을 켠 상태에서 배터리를 교환하십시오.
교환 시기가 늦어져 BZAL 알람이 발생하면 위치 데이터를 잃게 되어 마스터링 작업을 해야 합니다.)
SRVO − 067 OHAL2 alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 펄스 코더 내의 온도가 너무 높아져 내장 서모스탯이 작동했습니다.
[대책 1] 로봇의 동작 조건을 조사하여 충격 계수, 부하 중량 등 로봇의 정격 범위를 초과하는 조건에서 사용하고
있는 경우에는 로봇의 부하 조건 등을 사용 범위 내로 변경하십시오.
[대책 2] 모터가 충분히 식은 상태에서 전원을 켜도 알람이 발생할 경우에는 모터를 교환하십시오.
SRVO − 068 DTERR alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 직렬 펄스 코더에 요구 신호를 송신해도 직렬 데이터가 돌아오지 않습니다.
[대책1] 6축 서보 앰프의 CRF8 커넥터 및 서보 모터의 펄스 코더 커넥터가 확실하게 연결되어 있는 것을 확인하
십시오.
[대책2] 로봇 연결 케이블(RP1)의 실드가 캐비닛 내부에서 접지되어 있는 것을 확인하십시오.
[대책3] 알람이 발생하고 있는 축의 펄스 코더를 교환하십시오.
[대책4] 알람이 발생하고 있는 축의 서보 앰프를 교환하십시오.
[대책5] 로봇 연결 케이블(RP1)을 교환하십시오.
[대책6] 로봇 내부 케이블(펄스 코더 케이블)을 교환하십시오.
SRVO − 069 CRCERR alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 직렬 데이터가 통신 중에 혼란을 일으켰습니다.
[대책] SRVO−068 과 동일한 대책을 실행하십시오.
SRVO − 070 STBERR alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 직렬 데이터의 Start 및 Stop 비트 이상입니다.
서보 앰프
서보 앰프
그림 3.5(p) SRVO-059 Servo amp init error
SRVO-070 STBERR alarm
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 071 SPHAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 피드백 속도가 너무 빠릅니다.
[대책] SRVO−068 과 동일한 대책을 실행하십시오.
(주) PHAL 알람(SRVO−064)과 동시에 발생할 경우에 이 알람은 이상의 주원인이 아닙니다.
SRVO − 072 PMAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 펄스 코더의 이상을 생각해 볼 수 있습니다.
[대책] 펄스 코더 교환 후 마스터링을 실행하십시오.
SRVO − 073 CMAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 펄스 코더의 이상 또는 노이즈로 인한 펄스 코더의 오작동을 생각해 볼 수 있습니다.
[대책 1] 컨트롤러의 접지가 바르게 연결되어 있는 것을 확인하십시오. 컨트롤러와 로봇 간의 접지선의 연결을
확인하십시오. 로봇 연결 케이블의 실드가 접지된 것을 확인하십시오.
[대책 2] 모터 플랜지의 접지를 강화하십시오.(부가 축의 경우)
[대책 3] 펄스 코더를 교환하십시오.
SRVO − 074 LDAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 펄스 코더 내의 LED 가 단선되었습니다.
[대책] 펄스 코더 교환 후 마스터링을 실행하십시오.
SRVO − 075 Pulse not established (Group:i Axis:j)

[현상] 펄스 코더의 절대 위치가 확정되지 않았습니다.
[대책] 알람을 리셋해도 이 알람이 발생할 경우에는 다시 발생하지 않을 때까지 알람이 발생하는 축에 대해 각
축 조그 이송을 실행하십시오.
SRVO − 076 Tip Stick Detection (Group:i Axis:j)

[현상] 서보 소프트웨어 내에서 동작 개시 시에 과다한 외란이 감지되었습니다.(용착 등으로 이상 부하를
검출했습니다.)
[대책 1] 로봇이 충돌하지 않았는지 또는 해당 축의 기계적 부하가 커진 요인은 없는지 확인하십시오.
[대책 2] 부하가 바르게 설정되었는지 확인하십시오.
[대책 4] 부하 중량이 정격 범위 내에 있는지 확인하여 정격을 초과한 경우에는 부하 중량을 정격까지
줄이십시오.
확인하십시오.
서보 앰프
비상정지 유닛
서보 앰프
비상정지 유닛
그림 3.5(q) SRVO-076 Tip Stick Detection
- 40 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 081 EROFL alarm (Track enc:i)

[현상] 라인 트래킹의 펄스 카운트가 오버플로(overflow)되었습니다.
[대상 1] 라인 트래킹을 실행하고 있는 조건이 라인 트래킹의 제한을 초과하지 않았는지 조사하십시오.
[대책 3] 라인 트래킹 보드를 교환하십시오.
SRVO − 082 DAL alarm (Track enc:i)

[현상] 라인 트래킹의 펄스 코더가 연결되지 않았습니다.
[대책 1] 라인 트래킹 케이블의 연결(라인 트래킹 보드 측, 모터 측)을 확인하십시오.
[대책 2] 라인 트래킹 케이블의 실드가 접지된 것을 확인하십시오.
[대책 3] 라인 트래킹 케이블을 교환하십시오.
SRVO − 084 BZAL alarm (Track enc:i)

[현상] 펄스 코더의 절대 위치 백업용 배터리가 연결되지 않은 경우에 발생합니다.
SRVO−062 BZAL alarm 항목을 참조하십시오.
SRVO − 087 BLAL alarm (Track enc:i)

[현상] 펄스 코더의 절대 위치 백업용 배터리의 전압이 저하된 경우에 발생합니다.
SRVO−065 BLAL alarm 항목을 참조하십시오.
SRVO − 089 OHAL2 alarm (Track enc:i)

[현상] 펄스 코더 내의 온도가 너무 높아져 모터에서 오버 히트가 발생했습니다.
펄스 코더가 충분히 식은 상태에서 전원을 켜도 알람이 발생할 경우에는 SRVO−067 OHAL2 alarm 항목을
참조하십시오.
SRVO − 090 DTERR alarm (Track enc:i)

[현상] 펄스 코더와 라인 트래킹 보드의 통신 이상입니다.
SRVO−068 DTERR alarm 항목을 참조하십시오.
[대책 1] 라인 트래킹 케이블의 연결(라인 트래킹 보드, 모터 측)을 확인하십시오.
[대책 2] 라인 트래킹 케이블의 실드가 접지된 것을 확인하십시오.
[대책 4] 라인 트래킹 케이블을 교환하십시오.
SRVO − 091 CRCERR alarm (Track enc:i)

SRVO − 092 STBERR alarm (Track enc:i)

SRVO − 093 SPHAL alarm (Track enc:i)

[현상] 펄스 코더로부터의 위치 데이터가 이전과 비교하여 너무 클 때에 발생합니다.
SRVO − 094 PMAL alarm (Track enc:i)

[현상] 펄스 코더의 이상을 생각해 볼 수 있습니다.
SRVO−072 PMAL alarm 항목을 참조하십시오.
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 095 CMAL alarm (Track enc:i)

[현상] 펄스 코더의 이상 또는 노이즈로 인한 펄스 코더의 오작동을 생각해 볼 수 있습니다. SRVO − 073 CMAL
alarm 항목을 참조하십시오.
[대책 1] 펄스 코더 플랜지의 접지를 강화하십시오.
SRVO − 096 LDAL alarm (Track enc:i)

[현상] 펄스 코더 내의 LED 가 단선되었습니다.
SRVO − 074 LDAL alarm 항목을 참조하십시오.
SRVO − 097 Pulse not established (Enc:i)

[현상] 펄스 코더의 절대 위치가 확정되지 않았습니다.
SRVO − 075 Pulse not established 항목을 참조하십시오.
[대책 1] 알람을 리셋해도 이 알람이 발생할 경우에는 다시 발생하지 않을 때까지 알람이 발생하는 축에 대해 각
축 조그 이송을 실행하십시오.
SRVO − 105 Door open or E-stop

[현상] 캐비닛의 도어가 열렸습니다.
ㆍ도어 스위치가 달려 있는 경우
[대책 1] 캐비닛의 도어를 닫으십시오.
[대책 2] 도어 스위치, 도어 스위치 연결 케이블을 조사하여 이상이 있으면 교환하십시오.
ㆍ도어 스위치가 달려 있지 않은 경우
[대책 3] 비상정지 유닛의 CRMA92, CRMA94(A-캐비닛), CRMA74(B-캐비닛) 커넥터, 서보 앰프의 CRMA91 커넥터
가 확실하게 연결되어 있는지 확인하십시오.
비상정지 유닛 서보 앰프
(비상정지 보드)
메인보드 비상정지 유닛
그림 3.5(r) SRVO-105 Door open or E-stop
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO － 123 Fan motor rev slow down(%d)

[현상] 팬 모터의 회전수가 저하되었습니다.
[대책 1] 팬 모터와 케이블을 조사하여 필요하다면 교환하십시오.

[대책 2] 백플레인을 교환하십시오.

팬 모터
메인보드
그림 3.5 (s) SRVO-123 Fan motor rev slow down (%d)
SRVO － 130 OHAL1(PS) alarm (G:%d A:%d)

[현상] 공통전원(αiPS)의 주회로용 방열기의 온도가 비정상적으로 상승했습니다.
[대책 1] 공통전원(αiPS)의 냉각 팬이 정지해 있지 않은지 확인하십시오.

[대책 2] 동작 충격 계수를 완화하십시오(오버라이드를 낮추는 등).
[대책 3] 공통전원(αiPS)을 교환하십시오.
SRVO － 131 LVAL%s alarm (G:%d A:%d)

[현상] 공통전원(αiPS)의 제어 전원 전압이 비정상적으로 저하되었습니다.

[대책 3] 전원 유닛을 교환하십시오.
SRVO － 133 FSAL(PS) alarm (G:%d A:%d)

[현상] 공통전원(αiPS)의 제어 회로부의 냉각 팬이 정지했습니다.
[대책 1] 냉각 팬의 회전 상태를 확인하십시오.냉각 팬에 이상이 있을 경우에는 냉각 팬을 교환하십시오.

[저항 회생 사양의 경우]

SRVO － 134 DCLVAL alarm (Group:i Axis:j)
[전원 회생 사양의 경우]
SRVO － 134 DCLVAL(PS) alarm (Group:i Axis:j)
[현상] 이 알람이 로봇 동작 중에 발생합니다. 6 축 서보 앰프의 주회로 전원의 직류 전압(DC 링크 전압)이
비정상적으로 낮습니다.
[대책 1] 전원이 순간적으로 끊어졌을 수 있으므로 전원 전압을 확인하십시오.

[대책 2] 컨트롤러의 입력 전압이 정격 범위 내에 있고 변압기가 바르게 설정된 것을 확인하십시오.
[대책 3] 부가 축이 있는 시스템에서는 로봇과 부가 축이 동시에 가속되지 않도록 프로그램을 변경하십시오.
- 43 -
3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO － 136 DCLVAL alarm (G:%d A:%d)

[현상] 서보 앰프(αiSV)의 주회로 전원의 직류 전압(DC 링크 전압)이 비정상적으로 저하되었습니다.
[대책 1] 서보 앰프(αiSV)의 배선이 바른 것을 확인하십시오.

[대책 2] 알람이 발생하고 있는 축의 서보 앰프(αiSV)를 교환하십시오.
SRVO − 156 IPMAL alarm (Group:i Axis:j)

[현상] 서보 앰프의 주회로에 비정상적으로 높은 전류가 흘렀습니다.
[대책 1] 전원을 끈 다음 발생한 축의 모터 동력 케이블을 서보 앰프에서 분리한 후 전원을 다시 켭니다.(축의
낙하를 방지하기 위해 브레이크 케이블(CRR88)도 분리하십시오.) 서보가 켜졌을 때 이 알람이 다시
발생한 경우에는 서보 앰프를 교환하십시오.
[대책 2] 전원을 끈 다음 발생한 축의 모터 동력 케이블을 서보 앰프에서 분리한 후 U, V, W 상과 GND 간에
도통이 없음을 확인하십시오. 도통이 있을 경우에는 동력 케이블이 고장 났으므로 케이블을
교환하십시오.
[대책 3] 전원을 끈 다음 발생한 축의 모터 동력 케이블을 서보 앰프에서 분리한 후 U-V 간, V-W 간, W-U 간의
저항을 미세한 저항값을 측정할 수 있는 측정기로 각각 측정하십시오. 3 곳 중에서 어느 곳이 다른
곳보다 극단적으로 작을 경우에는 상 간의 단락을 생각해 볼 수 있습니다. 모터와 모터 동력 케이블
중 어느 하나의 불량을 생각해 볼 수 있으므로 각각을 조사하여 이상이 있으면 교환하십시오.
SRVO − 157 CHGAL alarm (G:i A:j)

[현상] 서보 전원을 켤 때 서보 앰프의 콘덴서에 대한 충전이 규정시간 내에 종료되지 않았습니다.
[대책 1] 컨트롤러의 3 상 입력 전압이 정격 전압 범위 내에 있고 변압기가 바르게 설정된 것을

확인하십시오.
[대책 2] 비상정지 유닛의 차단기가 트립되고 있지 않은 것을 확인하십시오.
[대책 3] 서보 앰프의 CRRA12 와 비상정지 보드의 CRRA12 커넥터가 확실하게 연결되어 있는지
확인하십시오.공통전원(αiPS)이 있을 경우에는 공통전원(αiPS)의 CRRA12 커넥터가 확실하게
연결되어 있는지 확인하십시오.
서보 앰프
비상정지 유닛
서보 앰프
비상정지 유닛
그림 3.5(t) SRVO-136 DCLVAL alarm

SRVO-156 IPMAL alarm
SRVO-157 CHGAL alarm
- 44 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 204 External (SVEMG abnormal) E-stop

[현상] 비상정지 보드의 단자대, TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EES1 과 EES11 또는 EES2 와
EES21 간에 연결된 스위치를 눌렀는데도 불구하고 비상정지 라인이 끊기지 않았습니다.
[대책 1] 비상정지 보드의 단자대, TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 1(EES1)-2(EES11),
3(EES2)-4(EES21)간에 연결된 스위치와 배선을 확인하여 불량이 발견된 경우에는 교환하십시오.
서보 앰프
비상정지 유닛
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
(A-캐비닛/비상정지 보드) (B-캐비닛/비상정지 보드)
그림 3.5(u) SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 205 Fence open (SVEMG abnormal)

[현상] 비상정지 보드의 단자대, TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EAS1 과 EAS11 또는 EAS2 와
EAS21 간에 연결된 스위치를 눌렀는데도 불구하고 비상정지 라인이 끊기지 않았습니다.
[대책 1] 비상정지 보드의 단자대, TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 5(EAS1)-6(EAS11)간,
7(EAS2)-8(EAS21)간에 연결된 스위치와 배선을 확인하여 불량이 발견된 경우에는 교환하십시오.
서보 앰프
비상정지 유닛
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
그림 3.5(v) SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 206 Deadman switch (SVEMG abnormal)

[현상] 교시 조작반이 설정 가능한 때에 데드맨 스위치에서 손을 떼거나 강하게 눌렀는데도 불구하고 비상정지
라인이 끊기지 않았습니다.

[대책 2] 교시 조작반 케이블을 조사하여 불량인 경우에는 교환하십시오.
[대책 4] NTED 신호를 사용하고 있을 경우, 비상정지 보드에 연결되는 신호의 배선이 바른지 확인하십시오.
서보 앰프
비상정지 유닛
그림 3.5(w) SRVO-206 Deadman switch (SVEMG abnormal)
SRVO － 213 E-STOP Board FUSE2 blown

[현상] 비상정지 보드의 퓨즈(FUSE2)가 끊어졌습니다. 또는 EXT24V 에 전압이 공급되고 있지 않습니다.
[대책 1] 비상정지 보드의 퓨즈(FUSE2)가 끊어지지 않았는지 확인하십시오. 끊어져 있을 경우에는 24EXT 가
0EXT 와 단락되어 있을 수 있습니다. 대책 2 를 실시하십시오. FUSE2 가 끊어지지 않은 경우에는 대
책 3 이후를 실시하십시오.
[대책 2] 24EXT 의 지락의 원인이 되는 연결처를 분리한 후 퓨즈(FUSE2)가 끊어지지 않는 것을 확인하십시
오. 비상정지 보드의 다음 연결을 분리한 후 전원을 켜십시오.
ㆍ CRS36
ㆍ CRT27
ㆍ TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛): EES1, EES11, EAS1, EAS11, EGS1, EGS11
이 상태에서 FUSE2 가 끊어지지 않게 되면 위 연결처의 어느 곳에서 24EXT 와 0EXT 의 단락이 발
생하고 있을 수 있습니다. 고장 위치를 찾아 대책을 실시하십시오.
위 연결을 분리한 상태에서도 계속해서 퓨즈(FUSE2)가 끊어질 경우에는 비상정지 보드를 교환하십
시오.
[대책 3] TBOP14(A-캐비닛) 또는 TBOP10(B-캐비닛)의 EXT24V 와 EXT0V 간에 24V 가 흐르고 있는지 확인
하여 흐르고 있지 않다면 외부 전원 회로를 조사하십시오.
또한 외부 전원을 사용하고 있지 않을 경우에는 위 단자와 INT24V, INT0V 단자 간이 각각 연결되
어 있는지 확인하십시오.
[대책 5] 교시 조작반 케이블을 교환하십시오.
[대책 7] 조작 패널 케이블(CRT27)을 교환하십시오.
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
CRS36 CRT27
CRS36
CRT27
TBOP11
FUSE2
TBOP13 FUSE2 TBOP14
TBOP10
서보 앰프
비상정지 유닛
그림 3.5(x) SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO －214 FUSE BLOWN(AMP)

[현상] 6 축 서보 앰프의 퓨즈(FS2, FS3)가 끊어졌습니다.
[대책 1] 끊어진 경우에는 원인을 제거한 후 퓨즈를 교환하십시오(보수편 3.6 절을 참조하십시오).

SRVO − 216 OVC(total) (Robot：i)

[현상] 모터에 흐르는 전류(전축분 합계)가 너무 큽니다.
[대책 1] 로봇의 동작을 완화하십시오. 로봇의 동작 조건을 조사하여 충격계수, 부하 중량 등 로봇의 정격 범위를
초과한 조건에서 사용하고 있을 경우에는 로봇의 부하 조건 등을 사용 범위 내로 변경하십시오.
확인하십시오.
SRVO －217 E-STOP Board not found

[현상] 전원 ON 시 비상정지 보드를 찾을 수 없습니다.
[대책 1] 비상정지 보드의 퓨즈(FUSE1)가 끊어지지 않았는지 확인하여 끊어진 경우에는 원인을 제거한 후
퓨즈를 교환하십시오.
[대책 2] 비상정지 보드와 메인보드 간의 케이블을 확인하여 필요하다면 교환하십시오.

SRVO − 221 Lack of DSP (G：i A：j)

[현상] 설정된 축 수에 대응하는 축 제어 카드가 없습니다.
[대책 1] 축 수가 잘못 설정되지 않았는지 확인하십시오. 잘못 설정된 경우에는 축 수를 바르게 수정하십시오.
[대책 2] 설정된 축 수에 대응한 축 제어 카드와 교환하십시오.
SRVO − 223 DSP dry run(a b)

[현상] 하드웨어의 고장 또는 소프트웨어의 부적절한 설정으로 인해 서보의 초기화를 중지했습니다. 이때 컨
트롤러는 DSP 드라이 런 모드에서 실행되고 있습니다. 첫 번째 숫자a는 오류 요인을 표시합니다. 두 번째 숫자b
는 요인의 상세 정보를 표시합니다.
[대책] 첫 번째 숫자a의 값에 따라 다음 대책을 실행하십시오.
a의 값이 1인 경우: $SCR.$startup_cnd=12에서 기동한 것으로 인한 경고 표시입니다.
a의 값이 2, 3, 4, 7인 경우: 서보 카드를 교환하십시오.
a의 값이 5인 경우: ATR 오류입니다. 축 설정(FSSB 계통번호, 앰프 축 번호)이 바른지 확인하십시오.
a의 값이 6인 경우: SRVO-180과 동시에 발생합니다. 축 설정이 1축도 실행되지 않고 제어축이 존재하
지 않는 상태입니다. 적어도 1축 이상의 축 설정을 실행하십시오.
a의 값이 8, 10인 경우: SRVO-058(FSSB 초기화 오류)과 동시에 발생합니다. SRVO-058의 대책에 따르
십시오.
a의 값이 9인 경우: 서보 앰프를 인식할 수 없습니다. 다음을 실시하십시오.
ㆍ서보 앰프가 바르게 연결되어 있는지 확인하십시오.
ㆍ광케이블이 바르게 연결되어 있는지 확인하십시오.
ㆍ서보 앰프에 전원이 들어와 있는지 확인하십시오.
ㆍ서보 앰프의 퓨즈가 끊어지지 않았는지 확인하십시오.
ㆍ서보 앰프를 연결하는 광케이블을 교환하십시오.
ㆍ서보 앰프를 교환하십시오.
a의 값이 11인 경우: 존재하지 않는 축 제어 카드의 축 번호가 설정되어 있습니다. 축 설정(FSSB 계
통번호)이 바른지 확인하십시오. 또는 부가 축 보드를 추가하십시오.
a의 값이 12인 경우: SRVO-059의 대책에 따르십시오.
a의 값이 13 ,14, 15인 경우: FANUC 서비스 센터에 발생 시의 상세 내용을 연락하십시오. [현상] 하드
웨어의 고장 또는 소프트웨어의 부적절한 설정으로 인해 서보의 초기화를 중지했습니다. 컨트롤러는
DSP 드라이 런 모드에서 실행되고 있습니다.
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
서보 앰프
메인보드
축 제어 카드
(메인보드)
그림 3.5(y) SRVO-214 FUSE BLOWN(AMP) / SRVO-216 OVC(total) (Robot：i)

SRVO-221 Lack of DSP / SRVO-223 DSP dry run
SRVO − 230 Chain 1 Abnormal a,b

SRVO − 231 Chain 2 Abnormal a,b
[현상] 2 중화된 안전 신호의 불일치가 발생했습니다.
체인 1 측(EES1-EES11 간, EAS1-EAS11 간, EGS1-EGS11 간, SD4-SD41 간 등)에 연결된 접점이 닫힘이고,
체인 2 측(EES2-EES21 간, EAS2-EAS21 간, EGS2-EGS21 간, SD5-SD51 간 등)에 연결된 접점이 열림인
불일치 상태가 발생한 경우, SRVO-230 이 발생합니다. 체인 1 측의 접점이 열림이고 체인 2 측의 접점이
닫힘인 불일치 상태가 발생한 경우에는 SRVO-231 이 발생합니다.
체인 이상을 검출한 때에는 알람의 원인을 제거한 후 뒤에 표시한 방법으로 알람을 해제하십시오.
[대책] 동시에 발생한 알람을 조사하여 어느 신호에서 불일치가 발생했는지 확인하십시오.
SRVO-266~275, SRVO-370~385 가 동시에 발생하므로 각각의 항목에 있는 대책을 실행하십시오.
경고
이 알람이 발생한 때에는 고장을 확인한 후 수리될 때까지 체인 이상 알람의 리셋을 실행하지 마십시오. 2
중화 회로의 한쪽이 고장 난 상태에서 로봇을 계속 사용하면 다른 쪽의 회로가 고장이 났을 때 안전을 확
보할 수 없을 경우가 있습니다.
주의
1 이 알람은 소프트웨어에 의해 상태가 유지됩니다. 알람의 원인을 제거한 후에 뒤에 표시한 체인 이상의 해
제를 실행하고 체인 이상 알람을 리셋하십시오.
2 일반적으로 리셋 조작은 체인 이상이 해제될 때까지 실행할 수 없습니다. 체인 이상을 해제하기 전에 일반
적으로 리셋을 실행하면 “SRVO-237 Chain error cannot be reset”라는 메시지가 교시 조작반에 표시됩니다.
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
서보 앰프
비상정지 유닛
그림 3.5(z) SRVO-230 Chain 1 Abnormal / SRVO-231 Chain 2 Abnormal
알람 이력의 표시방법
1. 교시 조작반의 화면 선택을 누르십시오.
2. 교시 조작반의 [4 ALARM]을 선택하십시오.
3. 교시 조작반의 F3 [HIST]를 누르십시오.
체인 이상의 해제 순서
주의
알람의 원인을 해결할 때까지 이 조작은 실행하지 마십시오.
(방법 1)
1. 비상정지 버튼을 누르십시오.
3. 교시 조작반의 [0 NEXT PAGE]를 선택하십시오.
4. 교시 조작반의 [6 SYSTEM]을 누르십시오.
5. 교시 조작반의 [7 SYSTEM SETTING]을 누르십시오.
6. “28”의 체인 이상의 리셋 실행을 찾으십시오.
7. 교시 조작반의 F3 를 눌러 체인 이상을 해제하십시오.
(방법 2)
2. 교시 조작반의 [4 ALARM]을 선택하십시오.
3. 교시 조작반의 F4 [CHAIN RESET]을 누르십시오.
- 51 -
3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 232 NTED input

[현상] 교시 모드 중에 패널 보드의 CRM65 에 연결된 NTED 신호가 열림 상태가 되었습니다.
[대책 1] NTED 에 연결된 장치의 동작을 확인하십시오.

[대책 4] 패널 보드를 교환하십시오.
[대책 5] 모드 스위치와 그 배선을 확인하여 문제가 있으면 교환하십시오.
SRVO − 233 TP disable in T1,T2/Door open

[현상] 모드 스위치가 T1 또는 T2 모드에서 교시 조작반이 설정 불가 또는 컨트롤러의 도어가 열려 있습니다.
[대책 1] 교시 조작 중인 경우에는 교시 조작반의 설정/해제 스위치를 설정으로 선택하십시오. 그 밖의 경우에는
모드 스위치를 AUTO 모드로 전환하십시오.
[대책 2] 도어 스위치가 있는 경우에는 도어를 닫으십시오.
[대책 4] 교시 조작반 연결 케이블을 교환하십시오.
[대책 5] 모드 스위치를 교환하십시오.
SRVO − 235 Short term Chain Abnormal

[현상] 일시적으로 싱글 체인 이상을 검출했습니다.
ㆍ원인으로는 데드맨 스위치의 어중간한 개방, 비상정지 스위치의 어중간한 누름 등을 생각해 볼 수 있습니다.
[대책 1] 같은 오류를 다시 한 번 발생시켜 리셋하십시오.
SRVO − 251 DB relay abnormal

[현상] 서보 앰프의 내부 릴레이(DB 릴레이) 이상을 검출했습니다.
SRVO − 252 Current detect abnl

[현상] 서보 앰프의 내부 전류 검출 회로 이상을 검출했습니다.
SRVO − 253 Amp internal over heat

[현상] 서보 앰프의 내부 오버 히트를 검출했습니다.
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
서보 앰프
비상정지 유닛
2 mode switch 3 mode switch
(모드 스위치)
그림 3.5(aa) SRVO-232 NTED input

SRVO-233 TP disable in T1,T2/Door open
SRVO-235 Short term Chain Abnormal
SRVO-251 DB relay abnormal
SRVO-252 Current detect abnl
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 266 FENCE1 status abnormal a,b

SRVO − 267 FENCE2 status abnormal a,b
[현상] 체인 알람이 EAS(FENCE) 신호에서 검출되었습니다.
[대책 1] 2 중 입력 신호(EAS)에 연결된 회로에 고장이 없는지 확인하십시오.

[대책 2] 2 중 입력 신호(EAS)의 타이밍이 타이밍 규정 대로인지(결합편 그림 3.2.5(c)) 확인하십시오.
경고
이 알람이 발생한 때에는 고장을 확인한 후 수리될 때까지 체인 이상 알람의 리셋을 실행하지
마십시오. 2중화 회로의 한쪽이 고장 난 상태에서 로봇을 계속 사용하면 다른 쪽의 회로가 고장이 났을
때 안전을 확보할 수 없을 경우가 있습니다.
주의
이 알람이 발생한 경우의 복구 순서는 SRVO-230, 231의 항목을 참조하십시오.
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
그림 3.5(ab) SRVO-266 FENCE1 status abnormal

SRVO-267 FENCE2 status abnormal
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 268 SVOFF1 status abnormal a,b

SRVO − 269 SVOFF2 status abnormal a,b
[현상] 체인 알람이 EGS(SVOFF) 신호에서 검출되었습니다.
[대책 1] 2 중 입력 신호(EGS)에 연결된 회로에 고장이 없는지 확인하십시오.

[대책 2] 2 중 입력 신호(EGS)의 타이밍이 타이밍 규정 대로인지(결합편 그림 3.2.5(c)) 확인하십시오.
경고
이 알람이 발생한 때에는 고장을 확인한 후 수리될 때까지 체인 이상 알람의 리셋을 실행하지 마십시
오. 2중화 회로의 한쪽이 고장 난 상태에서 로봇을 계속 사용하면 다른 쪽의 회로가 고장이 났을 때 안
전을 확보할 수 없을 경우가 있습니다.
주의
12:EGS21
11:EGS2
10EGS11
9:EGS1
9:EGS1
10:EGS11
11:EGS2
12:EGS21
그림 3.5(ac) SRVO-268 SVOFF1 status abnormal

SRVO-269 SVOFF2 status abnormal
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 270 EXEMG1 status abnormal a,b

SRVO − 271 EXEMG2 status abnormal a,b
[현상] 체인 알람이 EES(EXEMG) 신호에서 검출되었습니다.
[대책 1] 2 중 입력 신호(EES)에 연결된 회로에 고장이 없는지 확인하십시오.

[대책 2] 2 중 입력 신호(EES)의 타이밍이 타이밍 규정 대로인지(결합편 그림 3.2.5(c)) 확인하십시오.
경고
이 알람이 발생한 때에는 고장을 확인한 후 수리될 때까지 체인 이상 알람의 리셋을 실행하지 마십시오.
2중화 회로의 한쪽이 고장 난 상태에서 로봇을 계속 사용하면 다른 쪽의 회로가 고장이 났을 때 안전을
확보할 수 없을 경우가 있습니다.
주의
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
그림 3.5(ad) SRVO-270 EXEMG1 status abnormal

SRVO-271 EXEMG2 status abnormal
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 274 NTED1 status abnormal a,b

SRVO − 275 NTED2 status abnormal a,b
[현상] 체인 알람이 NTED 신호에서 검출되었습니다.
[대책 1] 데드맨 스위치를 적절한 위치까지 움켜쥐지 않거나 아주 느리게 조작한 경우, 이 알람이 발생할 수
있습니다. 이 경우에는 데드맨 스위치를 일단 완전히 연 후 다시 데드맨 스위치를 움켜쥐십시오.
[대책 2] 2 중 입력 신호(NTED)에 연결된 회로에 고장이 없는지 확인하십시오.
[대책 3] 2 중 입력 신호(NTED)의 타이밍이 타이밍 규정 대로인지(결합편 그림 3.2.5(c)) 확인하십시오.
[대책 7] 조작 패널의 모드 스위치를 교환하십시오.
경고
주의
비상정지 유닛
비상정지 유닛
(모드 스위치)
그림 3.5(ae) SRVO-274 NTED1 status abnormal

SRVO-275 NTED2 status abnormal
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 277 Panel E-stop(SVEMG abnormal)

[현상] 조작 패널의 비상정지 버튼을 눌렀는데도 불구하고 비상정지 라인이 끊기지 않았습니다.

SRVO − 278 TP E-stop(SVEMG abnormal)

[현상] 교시 조작반의 비상정지 버튼을 눌렀는데도 불구하고 비상정지 라인이 끊기지 않았습니다.

(주) 비상정지 버튼을 천천히 눌렀을 때 발생할 수 있습니다.
SRVO － 280 SVOFF input

[현상] 비상정지 보드의 단자대, TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EGS1 과 EGS11 또는 EGS2 와
EGS21 간에 연결된 외부 접점이 열려 있습니다.
[대책 1] 비상정지 보드의 단자대, TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EGS1 과 EGS11 또는 EGS2 와

EGS21 간에 외부 회로가 연결되어 있을 경우에는 외부 회로를 확인하십시오.
[대책 2] 본 신호를 사용하고 있지 않을 경우에는 비상정지 보드의 단자대, TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-
캐비닛)의 EGS1-EGS11, EGS2-EGS21 간을 단락시키십시오.
경고
SVOFF 신호를 사용하고 있는 시스템에서 TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EGS1-EGS11간,
EGS2-EGS21간을 단락시키고 본 신호를 무효화하는 것은 위험하므로 절대로 하지 마십시오. 일시적으로
단락시켜 동작시킬 필요가 있을 경우에는 별도의 안전 대책이 필요합니다.
SRVO － 281 SVOFF input (SVEMG abnormal)

[현상] 비상정지 보드의 단자대, TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EGS1 과 EGS11 또는 EGS2 와
EGS21 간에 연결된 접점이 열렸는데도 불구하고 비상정지 라인이 끊기지 않았습니다. 비상정지 회로가
고장 났습니다.
[대책 1] 비상정지 보드의 단자대, TBOP13(A-캐비닛) 또는 TBOP11(B-캐비닛)의 EGS1-EGS11 간, EGS2-EGS21

간에 연결된 접점과 배선을 확인하여 불량이 발견된 경우에는 교환하십시오.
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
서보 앰프
비상정지 유닛
12:EGS21
11:EGS2
10EGS11
9:EGS1
9:EGS1
10:EGS11
11:EGS2
12:EGS21
그림 3.5(af) SRVO-277 Panel E-stop／SVEMG abnormal

SRVO-278 TP E-stop／SVEMG abnormal
SRVO-280 SVOFF input
SRVO-281 SVOFF input／SVEMG abnormal
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 291 IPM over heat (G:i A:j)

[현상] 서보 앰프의 IPM 의 오버 히트입니다.
[대책 1] 외기 팬 유닛/뒷면 팬 유닛이 정지하거나 통기구가 막혀 있지 않은지 확인하여 필요하다면
교환ㆍ청소하십시오.
[대책 2] 로봇의 동작이 과도할 때 발생할 경우, 로봇의 동작 조건을 조사하여 가능하다면 조건을 완화하십시오.
[대책 3] 자주 발생할 경우에는 서보 앰프를 교환하십시오.
뒷면 팬 유닛
서보 앰프
A-캐비닛
서보 앰프
외부 팬 유닛
B-캐비닛
그림 3.5(ag) SRVO-291 IPM over heat (G:i A:j)
SRVO-293 HCAL(PS) alarm(G:%d A:%d)

[현상] 공통전원(αiPS), 서보 앰프의 불량입니다.

SRVO-295 AMP com error(G:%d A:%d)

[현상] 6 축 서보 앰프 내 또는 공통전원(αiPS)과 서보 앰프 간에서 통신 이상이 발생했습니다.

[대책 2] 앰프 간 통신 케이블을 교환하십시오.
[대책 4] 서보 앰프(αiSV)를 교환하십시오.
- 60 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO-297 Improper input power (G:%d A:%d)

[현상] 6 축 서보 앰프 또는 공통전원(αiPS)이 입력 전원의 결상을 검출했습니다.
[대책 1] 컨트롤러의 입력 전압을 측정하여 결상이 없는 것을 확인하십시오.

[대책 2] 서보 앰프(αiSV)의 CRRA12 와 비상정지 보드의 CRRA12 커넥터가 확실하게 연결되어 있는지 확인하십
시오. 공통전원(αiPS)이 있을 경우에는 공통전원(αiPS)의 CRRA12 커넥터가 확실하게 연결되어 있는지
확인하십시오.
[대책 3] 메인 차단기의 2 차 측에서 각 상 간의 전압을 측정하여 결상이 있을 경우에는 메인 차단기를 교환하십
시오.
[대책 4] 변압기의 2 차 측에서 각 상 간의 전압을 측정하여 결상이 있을 경우에는 변압기를 교환하십시오.
SRVO − 300 Hand broken/HBK disabled

SRVO − 302 Set Hand broken to ENABLE
[현상] HBK 는 선택할 수 없도록 설정되어 있는데 HBK 신호가 입력되었습니다.
[대책 1] 알람을 해제하기 위해 교시 조작반의 리셋을 누르십시오.
[대책 2] 로봇에 Hand broken 신호가 연결되어 있는지 확인하십시오. Hand broken 신호 회로가 연결된 경우에는
Hand broken 의 설정을 가능하도록 하십시오(결합편 5.5.3 항을 참조하십시오).
SRVO − 335 DCS OFFCHK alarm a,b

[현상] 안전 신호의 입력 회로에서 고장이 검출되었습니다.
[대책 2] B-캐비닛의 경우, 안전 I/O 보드를 교환하십시오.
SRVO − 348 DCS MCC OFF alarm a,b

[현상] 전자 접촉기에 대해 OFF 명령을 내렸습니다만, 전자 접촉기가 꺼지지 않았습니다.
[대책 1] 비상정지 유닛의 CRMA74 에 연결되는 신호가 있을 경우, 연결처에 문제가 없는지 조사하십시오.
[대책 2] 비상정지 보드의 퓨즈(FUSE4)를 확인하십시오. 퓨즈가 끊어져 있을 경우에는 3.6 절(3)을 참조하십시오.
SRVO − 349 DCS MCC ON alarm a,b

[현상] 전자 접촉기에 대해 ON 명령을 내렸습니다만, 전자 접촉기가 켜지지 않았습니다.

SRVO − 370 SVON1 status abnormal a,b
SRVO − 371 SVON2 status abnormal a,b

[현상] 체인 알람이 패널 보드의 내부 신호(SVON)에서 검출되었습니다.
(주의) 이 알람이 발생한 경우의 복구 순서는 SRVO-230, 231 의 항을 참조하십시오.

(주의) 이 알람이 발생한 때에는 고장을 확인한 후 수리될 때까지 체인 이상 알람의 리셋을 실행하지 마십시
오. 2 중화 회로의 한쪽이 고장 난 상태에서 로봇을 계속 사용하면 다른 쪽의 회로가 고장이 났을 때 안
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
경고
주의
서보 앰프
비상정지 유닛
그림 3.5(ah) SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b / SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b
SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b / SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b
SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b
SRVO − 372 OPEMG1 status abnormal a,b
SRVO − 373 OPEMG2 status abnormal a,b

[현상] 체인 알람이 조작 패널의 비상정지 스위치에서 검출되었습니다.

[대책 4] 조작 패널의 비상정지 버튼을 교환하십시오.
경고
주의
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO − 374 MODE11 status abnormal a,b

[현상] 체인 알람이 모드 스위치 신호에서 검출되었습니다.
[대책 1] 모드 스위치와 그 배선을 확인하여 문제가 있으면 교환하십시오.

경고
주의
비상정지 유닛 (비상정지 보드)

(모드 스위치)
(Red)
(Yellow)
(비상정지 버튼)
그림 3.5(ai) SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b / SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a,b
SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b / SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b
SRVO-376 MODE21 status abnormal a,b / SRVO-377 MODE22 status abnormal a,b
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
SRVO − 378 SFDIxx status abnormal

[현상] 체인 알람이 OPSFTY 신호에서 검출되었습니다. xx는 신호 이름을 표시합니다.
[대책 1] 2 중 입력 신호(SFDI)에 연결된 회로에 고장이 없는지 확인하십시오.
[대책 2] 2 중 입력 신호(SFDI)의 타이밍이 타이밍 규정대로인지(결합편 그림 3.2.5(c)) 확인하십시오.
[대책 3] B-캐비닛의 경우, 안전 I/O 보드를 교환하십시오.
경고
주의
비상정지 유닛 (비상정지 보드) 안전 I/O 보드

그림 3.5(aj) SRVO-378 SFDIxx status abnormal
SRVO － 450 Drvoff circuit fail(G:%d A:%d)

[현상] 2 개의 차단입력 상태가 일치하지 않습니다.
[대책 1] 2 개의 차단입력에 이상이 없는지 확인하십시오.

[대책 2] 서보 앰프(6 축 서보 앰프, αiSV)를 교환하십시오.
SRVO － 451 Internal S-BUS fail(G:%d A:%d)

[현상] 앰프 내부의 시리얼 버스 통신에 이상이 발생했습니다.
SRVO － 452 ROM data failure(G:%d A:%d)

[현상] 앰프 내부의 ROM 데이터에 이상이 발생했습니다.
SRVO － 453 Low volt driver(G:%d A:%d)

[현상] 앰프 내부의 드라이버 전원 전압이 저하되었습니다.
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
SRVO － 454 CPU BUS failure(G:%d A:%d)
[현상] 앰프 내부의 CPU 버스 데이터에 이상이 발생했습니다.
SRVO － 455 CPU watch dog(G:%d A:%d)

[현상] 앰프 내부의 CPU 동작에 이상이 발생했습니다.
SRVO － 456 Ground fault (G:%d A:%d)

[현상] 앰프 내부의 모터 전류 검출 데이터에 이상이 발생했습니다.
SRVO － 457 Ground fault(PS) (G:%d A:%d)

[현상] 공통전원(αiPS)이 모터 동력선의 지락을 검출했습니다.
[대책 1] 모터, 동력 케이블이 지락되어 있지 않은지 확인하십시오.

SRVO － 458 Soft thermal(PS) (G:%d A:%d)

[현상] 공통전원(αiPS) 내부에서 계산하고 있는 2 제곱 평균 전류값이 허용값을 초과했습니다. 출력 전류에
의한 열적인 고장을 방지하기 위한 알람입니다.
원인으로는 다음의 가능성이 있습니다.
1. 동작 조건의 정격 오버
2. 외부에서의 과부하
3. 브레이크 케이블 미연결
4. 입력 전원 전압 저하에 의한 토크 부족
5. 브레이크 고장(설정 실수)
6. 부가 축 브레이크 유닛의 고장(부가 축의 경우)
7. 공통전원(αiPS)의 고장
8. 서보 앰프의 고장
[대책 1] 충격 계수 및 부하 조건이 정격을 초과하고 있지 않은지 확인하십시오. 초과하고 있을 경우에는

부하 조건을 완화하십시오.
[대책 2] 축이 밀리거나/당겨지고 있지 않은지 확인하여 필요하다면 교시 수정을 실행하십시오.
[대책 3] 브레이크 케이블ㆍ커넥터가 바르게 연결되어 있는지 확인하십시오.
[대책 4] 컨트롤러의 입력 전압이 정격 내인지 확인하십시오.
[대책 5] 그 축의 브레이크가 해제되어 있는지 확인하십시오(부가 축의 경우에는 브레이크 번호 설정이
바른지 먼저 확인하십시오).
[대책 6] 부가 축에서 브레이크 유닛을 사용하고 있을 경우에는 브레이크 유닛의 퓨즈가 끊어져 있지 않은지
확인하십시오.
SRVO － 459 Excess regeneration2%s (G:%d A:%d)

[현상] 6 축 서보 앰프 내의 방전 회로에 이상이 발생했습니다.
SRVO － 460 Illegal parameter%s (G:%d A:%d)

[현상] 공통전원(αiPS) 또는 6 축 서보 앰프용 매개변수에 잘못된 값이 설정되어 있습니다.

SRVO － 461 Hardware error%s (G:%d A:%d)

[현상] 공통전원(αiPS) 또는 6 축 서보 앰프 내부 회로에 이상이 발생했습니다.

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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
3.6 퓨즈를 통한 문제해결

인쇄회로기판이나 유닛에 장착된 퓨즈가 끊어졌을 때 발생하는 알람 및 현상과 대책에 대해 설명합니다.
(1) 전원 유닛의 퓨즈가 끊어짐

F1: AC 입력 퓨즈(A60L-0001-0450#8R0)
F3: +24E 용 퓨즈(A60L-0001-0046#7.5)
F4: +24V 용 퓨즈(A60L-0001-0046#7.5)
이름 끊어진 때의 현상 대책
F1 전원 유닛의 LED(PIL: 녹색)가 켜지지 않고 ① 전원 유닛의 CP2, CP3 커넥터에 연결된 유닛(팬) 및
전원을 켤 수 없다. 케이블을 조사하여 지락되지 않았는지 확인하십시오.
② 전원 유닛을 교환하십시오.
F3 교시 조작반의 화면에 「 SRVO-217 E-STOP ① 종합 연결도를 참조하면서 +24V 를 사용하고 있는
Board not found」 또는 「PRIO-091 E-Stop PCB 인쇄회로기판, 유닛, 서보 앰프, 케이블을 조사하여
comm. Error」가 표시됩니다. 이상 이 있으면 교환하십시오.
F4 전원을 켜도 바로 꺼져 버린다. 이때 전원 ① 종합 연결도를 참조하면서 +24V를 사용하고 있는 인
유닛의 LED(ALM: 적색)가 켜진다. 쇄회로기판, 유닛, 서보 앰프, 케이블을 조사하여 이상
이 있으면 교환하십시오.
ALM의 LED는 한 번 OFF 버튼을 누르면 꺼집니다.
서보 앰프
서보 앰프 전원 유닛
전원 유닛
F1(8.0A): Fuse for AC input
F3(7.5A): Fuse for +24E

F4（7.5A）: Fuse for +24V
PIL: LED (green)
ALM: LED (red)
그림 3.6(a) 전원 유닛의 퓨즈
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
(2) 6 축 서보 앰프의 퓨즈
FS1: 앰프 제어회로의 전원 생성용 (A60L-0001-0290#LM32C)

FS2: 엔드 이펙터, XROT, XHBK 에 대한 24V 출력 보호용 (A60L-0001-0290#LM32C)
FS3: 회생 저항, 부가 축 앰프에 대한 24V 출력 보호용 (A60L-0001-0290#LM32C)
FS1 서보 앰프의 모든 LED가 꺼진다. 6축 서보 앰프를 교환하십시오.
교시 조작반에 「FSSB
disconnect(SRVO-057)」 또는 「FSSB init
error(SRVO-058)」가 표시된다.
FS2 교시 조작반에 「6 축 앰프 FUSE 1. 엔드 이펙터에서 사용되고 있는 +24V가 지락되지 않았는지
BLOWN(SRVO-214)」과 「Hand 조사하십시오.
broken(SRVO-006)」, 「Robot 2. 로봇 연결 케이블과 로봇 내부 케이블을 조사하십시오.
overtravel(SRVO-005)」가 표시된다. 3. 6축 서보 앰프를 교환하십시오.
4. M-3iA의 경우에는 로봇 기구부 내부의 팬(옵션)에 이상이 없
는지 확인하십시오.
FS3 교시 조작반에 「6 축 앰프 FUSE 1. 회생 저항을 조사하여 필요하다면 교환하십시오.
BLOWN(SRVO-214)」과 「DCAL 2. 6축 서보 앰프를 교환하십시오.
alarm(SRVO-043)」이 표시된다.
FS1 (3.2A)
FS3 (3.2A)
FS2 (3.2A)
그림 3.6(b) 서보 앰프의 퓨즈
(3) 비상정지 보드의 퓨즈

FUSE1: 내부 회로의 보호용 (A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE2: +24EXT 라인(비상정지 라인)의 보호용 (A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE3: 교시 조작반 급전 회로의 보호용 (A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE4: SFDI 의 보호용(B-캐비닛만 해당) (A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE1 교시 조작반의 화면에 1. 비상정지 보드와 메인보드 간의 케이블을 확인하여 필요하다면
「SRVO-217 E-STOP Board not 교환하십시오.
found」 또는 「PRIO-091 2. 비상정지 유닛을 교환하십시오.
E-Stop PCB comm. Error」가
표시됩니다. 대책3을 실행하기 전에 제어부의 모든 프로그램과 설정 내용을 백업
하십시오.
3. 메인보드를 교환하십시오.
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
FUSE2 교시 조작반의 화면에 1. 퓨즈가 단선되지 않고 알람이 표시된 경우에는 EXT24V와
「SRVO-213 E-STOP Board EXT0V(TBOP14: A-캐비닛 또는 TBOP10: B-캐비닛)의 전압을 확
FUSE2 blown」이 표시됩니다. 인하십시오. EXT24V와 INT0V가 사용되고 있지 않으면 EXT24V
와 INT24V 또는 EXT0V와 INT0V 간의 점퍼 핀을 확인하십시오.
2. FENCE, SVOFF, EXEMG를 사용하고 있을 경우, 이들 신호가 단
락 또는 지락되어 있을 수 있습니다. 이들 케이블을 확인하십시
오.
3. 조작반 케이블(CRT27)을 교환하십시오.
4. 비상정지 보드를 교환하십시오.
5. 교시 조작반 케이블을 교환하십시오.
6. 교시 조작반을 교환하십시오.
FUSE3 교시 조작반의 표시가 사라집 1. 교시 조작반 케이블에 이상이 없는지 조사하여 필요하다면 교환
니다. 하십시오.
2. 교시 조작반에 이상이 없는지 조사하여 필요하다면 교환하십시
오.
3. 비상정지 보드를 교환하십시오.
FUSE4 (B-캐비닛만 해당) 1. SFDI 케이블에 이상이 없는지 조사하여 필요하다면 교환하십시
(B-캐비 교시 조작반의 화면에 오.
닛만 「SRVO-348 DCS MCC OFF 2. 조작 패널 케이블(CRT27)에 이상이 없는지 조사하여 필요하다면
해당) alarm」이 표시됩니다. 교환하십시오.
3. 비상정지 유닛을 교환하십시오.
FUSE3 FUSE1
FUSE4
FUSE3
FUSE2
FUSE2
FUSE1
그림 3.6(c) 비상정지 보드의 퓨즈
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
(4) 프로세스 I/O 보드 JA, JB 의 퓨즈
FUSE1: +24E 용 퓨즈 (A60L-0001-0046#2.0)
FUSE1 프로세스 I/O 보드의 LED(ALM-2 또는 1 프로세스 I/O 보드에 연결된 케이블,
FALM)가 켜지고, 교시 조작반에 IMSTP 입력 주변기기에 이상이 없는지 조사하십시오.
등의 알람이 표시됩니다(표시 내용은 2 프로세스 I/O 보드를 교환하십시오.
주변기기의 연결 상태에 따라 다릅니다).
(그림은 프로세스 I/O JA 입니다. 퓨즈 장착 위치는 JA, JB 와 같습니다.)
FUSE1
그림 3.6 (d) 프로세스 I/O 보드 JA, JB 의 퓨즈
(5) 프로세스 I/O 보드 MA, MB 의 퓨즈

FUSE1: +24E 용 퓨즈 (A60L-0001-0046#1.0)
FUSE1 프로세스 I/O 보드의 1. 프로세스 I/O 보드판에 연결되어 있는 케이블, 주변기기에 이상이
LED(ALM1 또는 FALM)가 없는지 조사하십시오.
켜집니다. 2. 프로세스 I/O 보드를 교환하십시오.
LED:FALM（적）
LED:ALM1（적）
FUSE1 (1A)
그림 3.6 (e) 프로세스 I/O 보드 MA
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
LED:FALM (적)
LED:ALM1 (적)
FUSE1 (1A)
그림 3.6 (f) 프로세스 I/O 보드 MB
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
3.7 LED를 통한 문제해결

각 인쇄회로기판 및 서보 앰프에는 알람 표시용과 상태 표시용의 LED가 있습니다. 다음에 LED의 상태와 문제
해결 방법을 표시합니다.
서보 앰프
비상정지 보드
서보 앰프
전원 유닛
메인보드
메인보드
비상정지 보드
전원 유닛
그림 3.7 LED 를 통한 문제해결
3.7.1 메인보드의 LED를 통한 문제해결

(1) 상태표시 LED를 통한 문제해결
전원을 켤 때 교시 조작반이 표시 가능한 상태가 되기 전에 발생한 알람은 메인보드의 상태표시 LED(녹색)
의 점등상태에 따라 판단합니다.
로봇이 정상적으로 동작하고 있는 상태에서는 상태 표시 LED는 모두 켜져 있습니다.
점등 순서는 전원을 켠 후 스텝 1 부터 순서대로 스텝 1, 2, ···순으로 진행되며, 정상이 아닐 경우 해당
스텝에서 정지합니다.
스텝 LED 표시 대책
D1
1: 전원을 켠 후 일단 모든 LED가 D2
[대책 1] CPU 카드를 교환하십시오.
켜짐 * [대책 2] 메인보드를 교환하십시오.
D3
D4
D1
D2 [대책 1] CPU 카드를 교환하십시오.
2: 소프트웨어 동작개시
D3 * [대책 2] 메인보드를 교환하십시오.
D4
D1
D2 [대책 1] CPU 카드를 교환하십시오.
3: CPU카드의 DRAM 초기화 완료
D4
D1
D2
4: 통신IC 측의 DRAM 초기화 완료 * [대책 2] 메인보드를 교환하십시오.
D3
* [대책 3] FROM/SRAM 모듈을 교환하십시오.
D4
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
D1
D2
5: 통신IC의 초기화 완료 * [대책 2] 메인보드를 교환하십시오.
D3
* [대책 3] FROM/SRAM 모듈을 교환하십시오.
D4
D1
6: 기본 소프트웨어의 로딩 완료
D3 * [대책 2] FROM/SRAM 모듈을 교환하십시오.
D4
D1
7: 기본 소프트웨어 동작개시
D4
D1
8: 교시 조작반과의 통신 개시
D4
D1
9: 옵션 소프트웨어의 로딩 완료
D3 [대책 2] 프로세스 I/O 보드를 교환하십시오.
D4
D1
10: DI/DO의 초기화
D4
D1
[대책 1] 축 제어 카드를 교환하십시오.
D2
11: SRAM 모듈의 준비 완료 * [대책 2] 메인보드를 교환하십시오.
D3
D4
D1
D2
12: 축 제어 카드의 초기화 * [대책 2] 메인보드를 교환하십시오.
D3
D4
D1
D2
13: 캘리브레이션 완료 * [대책 2] 메인보드를 교환하십시오.
D3
D4
D1
D2
14: 서보 통신 개시 * [대책 1] 메인보드를 교환하십시오.
D3
D4
D1
15: 프로그램의 실행
D3 [대책 2] 프로세스 I/O 보드를 교환하십시오.
D4
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
D1
D2
16: DI/DO의 출력 개시 * [대책 1] 메인보드를 교환하십시오.
D3
D4
D1
D2
17: 초기화 종료 초기화가 정상적으로 종료되었습니다.
D3
D4
D1
D2 STATUS LED 1, 2가 깜박일 때 시스템은
18: 정상 동작 시
D3 정상적으로 동작하고 있습니다.
D4
＊ 메인보드, FROM/SRAM 모듈을 교환할 경우에는 메모리 내용(매개변수, 교시 데이터 등)을 잃게 되므로 반드시
백업한 후 교환하십시오.
또한 알람이 발생한 경우, 데이터의 백업이 불가능할 수 있으므로 평상시 백업하는 습관을 가지십시오.
7 세그먼트 LED
LED 배치
위에서 봤을 때
D1 STATUS1
D2 STATUS2
D3 STATUS3
D4 STATUS4
그림 3.7.1 메인보드의 LED
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
(2) 7 세그먼트 LED 를 통한 문제해결
LED 표시 의미
[내용] 메인보드에 장착된 CPU 카드의 DRAM에서 패리티 알람이 발생했습니다.
[대책1] CPU 카드를 교환하십시오.
* [대책2] 메인보드를 교환하십시오.
[내용] 메인보드에 장착된 FROM/SRAM 모듈의 SRAM에서 패리티 알람이 발생했습니다.
* [대책1] FROM/SRAM 모듈을 교환하십시오.
[내용] 통신 컨트롤러에서 버스 오류가 발생했습니다.
* [대책] 메인보드를 교환하십시오.
[내용] 통신 컨트롤러로 제어하는 DRAM에서 패리티 알람이 발생했습니다.

* [대책] 메인보드를 교환하십시오.
[내용] 메인보드의 서보 알람이 발생했습니다.

[대책1] 축 제어 카드를 교환하십시오.
* [대책 2] 메인보드를 교환하십시오.
* [대책3] 옵션 보드를 사용하고 있을 경우, 옵션 보드를 교환하십시오.
[내용] SYSEMG가 발생했습니다.
[내용] SYSFAIL이 발생했습니다.
* [대책 3] 메인보드를 교환하십시오.
[대책4] 옵션 보드를 사용하고 있을 경우, 옵션 보드를 교환하십시오.
[내용] 메인보드에 5V가 공급되고, 위 알람은 발생하지 않은 상태입니다.
* 메인보드, FROM/SRAM 모듈을 교환할 경우에는 메모리 내용(매개변수, 교시 데이터 등)을 잃게 되므로 반드시
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
3.7.2 전원 유닛의 LED를 통한 문제해결
LED 표시 내용 및 대책
[내용] ALM LED(적)가 켜져 있을 때에는 전원 알람이 발생합니다.

[대책1] 전원 유닛의 퓨즈 F4(+24V)를 확인하여 끊어졌으면
교환하십시오.
[대책2] DC 전원(+5V, 15V, +24V)을 사용하고 있는 인쇄회로기판,
유닛, 케이블을 조사하여 이상이 있으면 교환하십시오.
[대책3] 전원 유닛을 교환하십시오.
[내용] PIL LED(녹)가 켜져 있지 않을 때에는 전원 유닛에 AC200V

가 공급되지 않습니다.
[대책1] 전원 유닛의 퓨즈 F1을 확인하여 끊어졌으면 교환하십시오.
퓨즈 F1이 끊어진 원인은 3.6항을 참조하십시오.
[대책2] 전원 유닛을 교환하십시오.
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
F1(8.0A): AC 입력 퓨즈
F3(7.5A): +24E 용 퓨즈
F4(7.5A): +24V 용 퓨즈
PIL: LED(녹)
ALM: LED(적)
그림 3.7.2 전원 유닛의 LED
3.7.3 비상정지 보드의 LED를 통한 문제해결

[내용] LED(적)가 켜진 경우에는 퓨즈(FU4)가 끊어졌습니다. 안전 DI 신호(SFDI)
FU4 의 24V가 공급되고 있지 않습니다.
(Red) [대책1] 안전 I/O 보드의 SFDI의 연결을 확인하십시오.
(B-캐비닛의 경우) [대책2] 조작반 케이블(CRT27)을 확인하여 필요하다면 교환하십시오.
[대책3] 비상정지 유닛을 교환하십시오.
[내용] LED가 켜지지 않은 경우에는 교시 조작반과 내부 회로의 +24E가 공급되
고 있지 않습니다.
24V [대책1] CRP33(A-캐비닛) 또는 CP5A(B-캐비닛) 커넥터와 24V의 공급을 확인하십
(Green) 시오. 24V가 공급되고 있지 않을 경우, 전원 유닛의 CP6 커넥터와 퓨즈
(F3)를 확인하십시오.
[내용] LED(녹)가 켜지지 않은 경우에는 비상정지 회로의 EXT24V가 공급되고 있
지 않습니다.
[대책1] 퓨즈가 단선되지 않고 알람이 표시된 경우에는 EXT24V와
EXT0V(TBOP14: A-캐비닛 또는 TBOP10: B-캐비닛)의 전압을 확인하십시
오. +EXT2, EXT0V가 사용되고 있지 않으면 EXT24V와 INT24V 또는
EXT24/24EXT EXT0V와 INT0V 간의 점퍼 핀을 확인하십시오.
(Green) [대책2] FENCE, SVOFF, EXEMG를 사용하고 있을 경우, 이들 신호가 단락 또는
지락되어 있을 수 있습니다. 이들 케이블을 확인하십시오.
[대책4] 교시 조작반 케이블을 확인하여 필요하다면 교환하십시오.
[대책5] 교시 조작반을 교환하십시오.
[대책6] 조작 패널 케이블(CRT27)을 확인하여 필요하다면 교환하십시오.
[내용] LED(녹)는 비상정지 보드에서 서보 앰프로 가는 SVON1/SVON2 신호의
SVON1/SVON2
상태를 표시합니다. SVON1/SVON2(녹)가 켜져 있을 경우에는 서보 앰프는
(Green)
통전 가능한 상태입니다.
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
[내용] 「I/O Link i 대응 유닛에서의 LED」를 참조하십시오. LINK1 또는 LINK2가
LINK1/LINK2 깜박(고속 1:1)이고 있을 경우, 알람 때문에 통신이 정지했습니다.
(Green) [대책1] 아래에 기재되어 있는 ALM LED(적) 상태나 교시 조작반에 표시되는 정보
를 바탕으로 원인을 특정하십시오.
[내용] 「I/O Link i 대응 유닛에서의 LED」를 참조하십시오.
[1]ALM1 또는 ALM2가 켜져 있을 경우, 하드웨어 불량을 생각해 볼 수 있습니다.

[대책1] 메인보드, 비상정지 보드 간의 케이블을 확인하여 필요하다면 교환하십시
오.
[2]ALM1 또는 ALM2가 깜박(1:1)이고 있을 경우, 비상정지 보드와 비상정지 유닛의

I/O Link i에 연결되어 있는 유닛과 통신이 정지했습니다. 또는 케이블이 노
ALM1/ALM2 이즈의 영향을 받고 있습니다.
(Red) [대책1] 비상정지 보드, 비상정지 보드의 I/O Link i에 연결되어 있는 유닛 간의 케
이블을 확인하여 필요하다면 교환하십시오.
[대책2] 비상정지 보드의 I/O Link i에 연결되어 있는 유닛을 교환하십시오.
[3]ALM1 또는 ALM2가 깜박(3:1)이고 있을 경우, 비상정지 보드의 I/O Link i에 연결

되어 있는 유닛에서 전원 이상이 발생했습니다.
[대책1] 비상정지 보드의 I/O Link i에 연결되어 있는 유닛의 퓨즈를 확인하여 끊어
져 있을 경우에는 교환하십시오.
[대책2] 비상정지 보드의 I/O Link i에 연결되어 있는 유닛을 교환하십시오.
LINK1
LINK2
LINK2
LINK1
ALM1
ALM2
ALM1
ALM2
FU4
SVON2
SVON1
SVON2
24EXT
24V EXT24 SVON1

24V
그림 3.7.3 비상정지 보드의 LED
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
3.7.4 프로세스 I/O 보드의 알람 LED를 통한 문제해결

프로세스 I/O 보드 JA, JB
알람 LED 표시 내용 및 대책
[내용] 메인 CPU 인쇄회로기판과 프로세스 I/O
인쇄회로기판과의 통신에서 알람이 발생했습니다.
[대책1] 프로세스 I/O 인쇄회로기판을 교환하십시오.
[대책2] 메인 CPU 인쇄회로기판을 교환하십시오.
[대책3] I/O 링크 연결 케이블을 교환하십시오.
[내용] 프로세스 I/O 보드의 퓨즈가 끊어졌습니다.
[대책1] 프로세스 I/O 보드의 퓨즈를 교환하십시오.
[대책2] 프로세스 I/O 보드에 연결되어 있는 케이블,
주변기기를 조사하여 이상이 있으면 교환하십시오.
[대책3] 프로세스 I/O 보드를 교환하십시오.
* 메인보드, FROM/SRAM 모듈을 교환할 경우에는 메모리 내용(매개변수, 교시 데이터 등)을 잃게 되므로 반드시
LED
그림 3.7.4 (a) 프로세스 I/O 보드 JA, JB 의 LED
프로세스 I/O MA, MB

LED 색상 내용 및 대책
[내용] 메인보드와 프로세스 I/O 보드 간의 통신에서 알람이 발생했습니다.
[대책 1] 프로세스 I/O 보드를 교환하십시오.
ALM1 적
[대책 2] I/O 링크 연결 케이블을 교환하십시오.
[내용] 프로세스 I/O 보드의 퓨즈가 끊어졌습니다.
[대책 1] 프로세스 I/O 보드의 퓨즈를 교환하십시오.
FALM 적 [대책 2] 프로세스 I/O 보드에 연결되어 있는 케이블, 주변기기를 조사하여
이상이 있으면 교환하십시오.
[대책 3] 프로세스 I/O 보드를 교환하십시오.
- 78 -
B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
LED:FALM（적 ）
LED:ALM1（적）
FUSE1 (1A)
그림 3.7.4 (b) 프로세스 I/O 보드 MA 의 LED
LED:FALM (적 )
LED:ALM1 (적)
FUSE1 (1A)
그림 3.7.4 (c) 프로세스 I/O 보드 MB 의 LED
3.7.5 6 축 서보 앰프의 LED를 통한 문제해결

6축 서보 앰프에는 알람 표시용 LED가 있습니다. LED의 표시에 대한 대책은 교시 조작반에 표시되는 알람을
참조하여 실행하십시오.
전압이 50V 이하인 것 을 확인하십 시오 .
LED: V4 (적)
LED:
SVALM (적)
SVEMG (적)
DRDY (녹 )
OPEN (녹)
P5V (녹)
P3.3V(녹)
그림 3.7.5 6 축 서보 앰프의 LED

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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
주의
6축 서보 앰프를 만지기 전에 LED “V4”의 오른쪽에 있는 나사로 DC 링크 전압을 확인하십시오. DC 전
압 테스터를 사용하여 전압이 50V 이하인 것을 확인하십시오.
LED 색상 내용 및 대책
6 축 서보 앰프 내부의 DC 링크 회로가 충전되어 전압이 있으면 켜집니다.
프리 차지(Pre-charge) 종료 후에 켜지지 않을 경우
[대책 1] DC 링크 라인이 단락되었을 수 있습니다.연결을 확인하십시오
V4 적
[대책 2] 충전전류 제어저항의 불량을 생각해 볼 수 있습니다. 비상정지 유닛을 교환
하십시오.
6 축 서보 앰프가 알람을 검출하면 켜집니다.
ALM 적 알람상태가 아닌데 켜져 있거나 알람상태에서 켜지지 않을 경우
[대책] 6 축 서보 앰프를 교환하십시오.
6 축 서보 앰프에 비상정지 신호가 입력되면 켜집니다.
SVEMG 적 비상정지상태가 아닌데 켜져 있거나 비상정지상태에서 켜지지 않을 경우
6 축 서보 앰프가 서보 모터를 구동할 수 있게 되었을 때 켜집니다.
DRDY 녹 여자상태에서 켜지지 않을 경우
6 축 서보 앰프와 메인보드의 통신이 정상적으로 이루어지면 켜집니다.
켜지지 않을 경우
OPEN 녹 [대책 1] FSSB 광케이블의 연결을 확인하십시오.
[대책 2] 서보 카드를 교환하십시오.
6 축 서보 앰프 내부의 전원 회로에서 +5V 의 전압이 정상적으로 출력되고 있으면 켜집
니다.
P5V 녹
[대책 1] 로봇 연결 케이블(RP1)을 조사하여 +5V 가 지락되어 있지 않은지 확인하십시
오.
6 축 서보 앰프 내부의 전원 회로에서 +3.3V 의 전압이 정상적으로 출력되고 있으면 켜
집니다.
P3.3V 녹
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
3.7.6 공통전원의 LED를 통한 문제해결

공통전원에는 알람 표시용 LED가 있습니다. LED의 표시에 대한 대책은 교시 조작반에 표시되는 알람을
참조하여 실행하십시오.
A06B-6200-H011 A
FANUC 사양도번 유닛 버전
명판
V00000000
제조번호
ㆍ알람 번호 표시
LED 표시
ㆍ경고 번호 표시
ㆍ소프트 계열ㆍ버전 표시
전원 ON LED(녹)
알람
LED(적) 번호 표시
오류
LED(주황)
전원 ON LED(녹): 제어 전원 ON 시에 점등
알람 LED(적): 알람 시에 점등
오류 LED(주황): 오류 시에 점등
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3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
공통전원의 LED 표시 상세
알람 오류 번호 표시 내용
LED LED
표시 없음 제어 전원 미투입 또는 하드웨어 불량
전원 투입 후 약 4sec 동안 소프트 계열/버전을 4회로 나눠서
표시합니다.
최초 1sec: 소프트 계열 상 2 자리
영숫자 다음 1sec: 소프트 계열 하 2 자리
점등 다음 1sec: 소프트 버전 상 2 자리
다음 1sec: 소프트 버전 하 2 자리
예) 소프트 버전 계열 9G00/01.0 판의 경우
9 G → 0 0 → 0 1 → _ 0
－－
6 축 서보 앰프와의 직렬 통신 확립 중
점멸
－－
6 축 서보 앰프와의 직렬 통신 확립
점등
00
예비 충전 동작 중
점멸
00 주전원 준비 완료
점등 표시 01~ 알람 상태
표시 01~ 경고 상태
LED 표시 알람 내용
01 PS 입력 과전류
02 PS 내부 냉각 팬 정지
03 PS 주회로 과부하
04 PS DC 링크부 저전압
05 PS 예비 충전 이상
06 PS 제어 저전압
07 PS DC 링크부 과전압
10 PS 방열기 냉각 팬 정지
14 PS 입력 전원 이상
15 PS 소프트 서멀
24 PS 하드웨어 이상
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B-83195KO/04 보 수 3.문제해결
3.8 원점 복귀(위치 조정)로 위치 이탈

조사 및 조치
(조사1) 상태화면에서 정지 시의 위치 편차량을 조사하십시오.
위치 편차량을 표시하려면 화면 선택 키를 눌러 메뉴에서 “STATUS”를 선택한 후 [TYPE](F1)을 눌
러 메뉴에서 “Axis”를 선택하고 펄스(F4)를 누릅니다.
(조치) 원점 복귀(위치 조정) 관련 매개변수를 바르게 설정하십시오.
(조사2) 모터 축에서의 위치 조정이 정상인지 조사하십시오.
(조치) 모터 축에서의 위치 조정이 정상인 경우에는 기구부를 조사하십시오.
(조사3) 기구부의 백래시 등을 조사하십시오.
(조치) 키 등의 불량 부품을 교환하십시오.
(조사4) 조사1~3이 정상인 경우
(조치) 펄스 코더, *메인보드를 교환하십시오.
* 메인보드, FROM/SRAM 모듈을 교환할 경우에는 메모리 내용(매개변수, 교시 데이터 등)을 잃게 되므로
반드시 백업한 후 교환하십시오.
3.9 수동 조작 불가능
설정장치의 전원을 켠 후 수동으로 로봇이 동작하지 않을 경우의 조사방법과 조치를 표시합니다.
(1) 수동 조작을 할 수 없는 경우의 조사방법과 조치
조사 및 조치
(조사 1) 교시 조작반이「ON」되어 있습니까?
(조치) 교시 조작반을「ON」으로 설정하십시오.
(조사2) 교시 조작반의 조작방법이 잘못되지 않았습니까?
(조치) 수동 조작으로 축을 움직일 경우에는 축 선택 키와 시프트 키를 동시에 누릅니다.
수동 이송의 오버라이드를「FINE」또는「VFINE」이외로 설정하십시오.
(조사3) 주변기기 제어 인터페이스의 ENBL 신호가 “1”로 설정되어 있는지 조사하십시오.
(조치) 주변기기 제어 인터페이스를 ENBL 상태로 설정하십시오.
(조사4) 주변기기 제어 인터페이스의 HOLD 신호가 ON 상태(HOLD 상태)로 설정되지 않았습니까?(교시 조
작반의 HOLD 램프가 켜져 있지 않습니까?)
(조치) 주변기기 제어 인터페이스의 HOLD 신호를 OFF상태로 설정하십시오.
(조사 5) 앞의 수동조작이 완료되었습니까?
(조치) 속도 지령 전압의 오프셋으로 인해 인포지션되지 않아 앞의 동작이 끝나지 않을 경우에는 상태화
면에서 위치 편차량을 조사하여 설정 등을 변경하십시오.
(조사6) 컨트롤러가 알람 상태에 있지 않습니까?
(조치) 알람 상태를 해제하십시오.
(2) 프로그램을 실행할 수 없는 경우의 조사방법과 조치
조사 및 조치
(조사1) 주변기기 제어 인터페이스의 ENBL 신호가 “ON”로 설정되어 있는지 조사하십시오.
(조치) 주변기기 제어 인터페이스를 ENBL 상태로 설정하십시오.
(조사2) 주변기기 제어 인터페이스의 HOLD 신호가 ON 상태(HOLD 상태)로 설정되지 않았습니까?(교시 조
작반의 HOLD 램프가 켜져 있지 않습니까?)
(조치) 주변기기 제어 인터페이스의 HOLD 신호를 OFF상태로 설정하십시오.
(조사 3) 앞의 수동조작이 완료되었습니까?
(조치) 속도 지령 전압의 오프셋으로 인해 인포지션되지 않아 앞의 동작이 끝나지 않을 경우에는 상태화
면에서 위치 편차량을 조사하여 설정 등을 변경하십시오.
(조사4) 컨트롤러가 알람 상태에 있지 않습니까?
(조치) 알람 상태를 해제하십시오.
- 83 -
3.문제해결 보 수 B-83195KO/04
3.10 I/O Link i 대응 유닛에서의 LED
3.10.1 I/O Link i 대응 유닛에서의 LED의 표시 내용

I/O Link i에서는 표준 사양으로서 유닛별로 3종류의 LED 「LINK」(녹색), 「ALM」(적색), 「FUSE」(적색)가 실
장되어 있습니다. 이들 LED의 상태에 따라 유닛의 상태를 알 수 있습니다.
LED 의 점등 상태와 그 표시 내용을 다음과 같이 표시합니다.
LED 의 점등 상태 점등시간 및 소등시간

소등
점등
점멸(1:1) 점등 = 약 0.5 초 소등 = 약 0.5 초
점멸(3:1) 점등 = 약 1.5 초 소등 = 약 0.5 초
점멸(1:3) 점등 = 약 0.5 초 소등 = 약 1.5 초
점멸(고속 1:1) 점등 = 약 0.25 초 소등 = 약 0.25 초
LED「LINK」(녹색)
LED「LINK」(녹색)는 유닛의 통신 상태를 표시합니다. 다음에 LED 의 각 상태의 표시 내용을 표시합니다.
동작 모드 LED 의 상태 표시 내용 고장 위치ㆍ조치
소등 전원 OFF
전원 ON
점등
(통신개시 전 상태)
공통
알람으로 인해 통신이 정지되어 있는 상태입니다.
점멸(고속 1:1) 통신 정지 상태 다음의 적색 LED의 상태 또는 CNC의 화면 표시를
바탕으로 원인을 특정하십시오.
I/O Link 점멸(1:3) 통신 상태
점멸(1:1) 통신 상태
통신 상태
I/O Link i
점멸(3:1) (듀얼ㆍ체크ㆍ
세이프티 사용)
LED「ALM」(적색)
LED「ALM」(적색)은 유닛 또는 후단의 유닛에서 발생한 알람을 표시합니다. 다음에 LED의 각 상태의 표시 내
용을 표시합니다.
동작 모드 LED 의 상태 표시 내용 고장 위치ㆍ조치
공통 소등 정상 상태 또는 전원 OFF
하드웨어의 불량을 생각해 볼 수 있습니다. 유닛
I/O Link 점등 알람이 발생
하드웨어의 불량을 생각해 볼 수 있습니다. 유닛
점등 알람이 발생
본 유닛의 JD1A에서 후단 유닛의 JD1B의 사이를
연결하는 케이블의 불량 또는 연결 불량이 없는지
후단의 유닛과의 사이에서
점멸(1:1) 확인하십시오. 또한 노이즈가 발생하고 있을 수
단선이 발생
있습니다. 주위에 노이즈가 발생하고 있지 않은지
I/O Link i
확인하십시오.
후단 유닛에서 순간적인 끊
후단 유닛에서의 전원 이상의 원인을 특정하여 제
점멸(3:1) 김을 포함한 전원 이상이
거하십시오.
발생
DO 지락 등의 상태 알람이 발생했습니다. DO 지
점멸(1:3) 상태 알람이 발생
락 등의 원인을 특정하여 제거하십시오.
- 84 -
B-83195KO/04 보 수 4.인쇄회로기판
4 인쇄회로기판
인쇄회로기판의 설정 및 조정은 장치 출하 시에 실시되므로 일반적으로 사용자가 설정하거나 조정할 필요는 없
습니다.
이 장에서는 문제 발생 시의 인쇄회로기판의 교환에 필요한 표준 설정, 조정, 체크 핀의 의미, LED의 의미 등에
대해 설명합니다.
제어부의 인쇄회로기판은 본체의 인쇄회로기판과 이것과 수평 방향으로 장착되는 여러 개의 카드 및 모듈로 구
성됩니다.
제어부의 인쇄회로기판의 앞면에는 인터페이스 커넥터와 LED 표시기가 장착되고 플라스틱 재질의 앞면 패널이
설치되어 있습니다. 또한 이 인쇄회로기판의 뒤쪽 가장자리에는 백플레인에 연결하기 위한 커넥터가 붙어 있습
니다.
4.1 메인보드
FROM/SRAM module
CPU card
Servo card
그림 4.1 메인보드
이 름 사 양 인쇄회로기판 도번 비 고
메인보드 A05B-2600-H001 A16B-3200-0730 표준
A05B-2600-H002 A16B-3200-0731 포스 센서 I/F 포함
A05B-2600-H003 A16B-3200-0732 포스 센서 I/F 포함(고속통신 CPU)
CPU 카드 A05B-2600-H020 A20B-3300-0686 표준 / SDRAM 32Mbyte
A05B-2600-H021 A20B-3300-0687 표준 / SDRAM 64Mbyte
A05B-2600-H022 A20B-3300-0688 표준 / SDRAM 128Mbyte
A05B-2600-H023 A20B-3300-0683 고속 / SDRAM 32Mbyte
축 제어 카드 A05B-2600-H040 A20B-3300-0664 6축
A05B-2600-H041 A20B-3300-0663 12 축
A05B-2600-H042 A20B-3300-0662 18 축
A05B-2600-H043 A20B-3300-0661 24 축
A05B-2600-H044 A20B-3300-0660 36 축
FROM/SRAM 모듈 A05B-2600-H060 A20B-3900-0283 FROM 32M/ SRAM 1M
A05B-2600-H061 A20B-3900-0284 FROM 32M/ SRAM 2M
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4.인쇄회로기판 보 수 B-83195KO/04
이 름 사 양 인쇄회로기판 도번 비 고
FROM/SRAM 모듈 A05B-2600-H066 A20B-3900-0280 FROM 128M/ SRAM 1M
LED
Ethernet Connector
from front view
RX/TX
CD38A
LINK
RX/TX
CD38B
LINK
Seven Segment LED
LED MAP
from top view
TP
RX/TX RX/TX
LINK LINK
STATUS1
STATUS2
STATUS3
STATUS4
CD38C
7 세그먼트 LED 의 미
메인보드에서 알람이 발생하고 있을 때 켜집니다. 자세한 내용은 보수편 「LED를

통한 문제해결」을 참조하십시오.
ETHERNET LED 색상 내 용
RX/TX 녹 데이터 전송 시에 깜박입니다.
LINK 녹 링크를 확정하면 켜집니다.
상태 LED 색상 내 용
STATUS1 녹
STATUS2 녹 시스템의 동작 상태를 표시합니다. 자세한 내용은 보수편 「LED
STATUS3 녹 를 통한 문제해결」을 참조하십시오.
STATUS4 녹
ETHERNET LED 색상 내 용
TP_RX/TX 녹 이더넷 TP 의 데이터 전송 시에 깜박입니다.
TP_LINK 녹 이더넷 TP 의 링크를 확정하면 켜집니다.
CD38C_RX/TX 녹 CD38C 의 데이터 전송 시에 깜박입니다.
CD38C_LINK 녹 CD38C 의 링크를 확정하면 켜집니다.
- 86 -
4.2 비상정지 보드
A-캐비닛: A20B-2200-0650
B-캐비닛: A20B-2102-0050
CRP34 CRMB2 CNMC6 CRRA12
CRS36
CRMA83
JRS20
CRMA93
CRS36
JD1A
CRT27
JRS19
CRMA94 TBOP11
CRMA93 CRRA8
CRMA74
CNMC5
CRT27
CRP33
CRMA92 CP2A
TBOP13 CRMA92 TBOP14
TBOP10
CNMC6
CP5A
CNMC7
CNMC3
CRMA96 CRRA12
그림 4.2 비상정지 보드
4.3 백플레인
미니 슬롯 미니 슬롯
(JGP1) (JGP1)
(JGP2) (JGP2)
와이드 와이드
(JGP4) (JGP4)
(2 슬롯) (4 슬롯)
그림 4.3 백플레인
Name Ordering Specification Parts number Board specification
2 슬롯 백플레인 A05B-2600-H080 A05B-2600-C001 A20B-2004-0980
4 슬롯 백플레인 A05B-2600-H081 A05B-2600-C002 A20B-2004-0990
- 87 -
4.4 프로세스 I/O 보드 JA(A16B-2204-0010)

ICOM1
P24V GND1 ICOM5
P5V LED
CRMA6A
ICOM2
CRMA6B
ICOM6
TBSRC3
TBSRC1
CRMA5A
GND2 CRMA5B
CRMA5C
CRMA5D
ICOM3 TBSRC2
ICOM4
I/O-LK
JD1B
I/O-LK
JD1A
FUSE (2A)
그림 4.5 프로세스 I/O 보드 JA
(1) 체크 핀의 의미
이 름 의 미
P24V +24V
P5V +5V
DC 전원 측정용
GND1 GND
GND2 GND
(2) 설정
이 름 표준 설정 의 미
ICOM1 UDI1- 20 A 측 Common 전압 설정용
(커넥터 CRMA5A) A 측: +24V Common
ICOM2 UDI21- 40 B 측: 0V Common
(커넥터 CRMA5B)
ICOM3 UDI41- 60
(커넥터 CRMA5C)
ICOM4 UDI61- 80
(커넥터 CRMA5D)
ICOM5 UDI81- 88
(커넥터 CRMA6A)
ICOM6 UDI89- 96
(커넥터 CRMA6B)
- 88 -
(3) LED 의 의미
색상 의 미
적 메인 CPU-프로세스 I/O 간의 통신 알람이 발생했습니다.
적 프로세스 I/O 내의 퓨즈(FUSE1)가 끊어졌습니다.
4.5 프로세스 I/O 보드 JB(A16B-2204-0011)
ICOM1
ICOM2
P5V
P24V
GND1
LED
GND2 TBSRC1
CRMA5A
CRMA5B
I/O-LK
JD1B
FUSE (2A) I/O-LK
JD1A
그림 4.5 프로세스 I/O 보드 JB
이 름 의 미
P24V +24V
P5V +5V
DC 전원 측정용
GND1 GND
GND2 GND
- 89 -
(2) 설정
ICOM1 UDI1- 20
Common 전압 설정용
(커넥터 CRMA5A)
A측 A 측: +24V Common
(커넥터 CRMA5B)
(3) LED 의 의미
색상 의 미
적 메인 CPU-프로세스 I/O 간의 통신 알람이 발생했습니다.
적 프로세스 I/O 내의 퓨즈(FUSE1)가 끊어졌습니다.
주
프로세스 I/O 보드 JA, JB에 대하여
1장째의 프로세스 I/O는 슬롯3, 2장째의 프로세스 I/O는 슬롯2에 장착하십시오.
프로세스 I/O 보드 JA, JB를 각 1장씩 장착할 경우, 프로세스 I/O 보드 JA를 슬롯2, 프로세스 I/O 보드
JB를 슬롯3에 장착하십시오.
슬롯 3 슬롯 2
- 90 -
4.6 프로세스 I/O 보드 MA(A20B-2004-0380)
JD1B JD1A
ICOM1 ICOM2 P24V
CRMA52A
LED:FALM(적)
LED:ALM1(적)
CRMA52B
GND FUSE1 (1A)
P5V
그림 4.6 프로세스 I/O 보드 MA
이 름 의 미
P24V +24V
P5V +5V DC 전원 측정용
GND GND
(2) 설정
ICOM1 UDI1- 10 A측
Common 전압 설정용
(커넥터 CRMA5A)
A 측: +24V Common
(커넥터 CRMA5B)
(3) LED 의 의미
이 름 색상 의 미
ALM1 적 메인 CPU-프로세스 I/O 간의 통신 알람이 발생했습니다.
FALM 적 프로세스 I/O 내의 퓨즈(FUSE1)가 끊어졌습니다.
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4.7 프로세스 I/O 보드 MB(A20B-2101-0730)
LED:FALM (적)
VR2 VR3
LED:ALM1 (적) 24V CRW11 VR4
AOUT1
5V VR1
P24VF
JD1B JD1A GND GNDF P5VF FUSE1 (1A)
AOUT2
그림 4.7 프로세스 I/O 보드 MB
(1) 체크 핀 및 체크 패드의 의미
이 름 의 미
24V +24V
5V +5V DC 전원 측정용
GND GND
P24VF +24V
P5VF +5V D/A 컨버터용 전원
GNDF GND
AOUT1 채널 1 아날로그 출력 신호(D/A)의 전압 측정용
AOUT2 채널 2
(2) 조정
VR1/VR2 채널 1 의 게인 조정 및 오프셋 조정
교시 조작반의 로봇 프로그램에서 AOUT〔1〕=3413 을 실행하여 체크 핀 AOUT1 을 디지털
전압계로 관측하면서 볼륨 VR1, VR2 를 돌려 15V 로 조정하십시오.
이때 디지털 전압계의 “-” 측은 체크 핀 GNDF 에 연결하십시오.(일반적인 GND 와는 다릅니다.)
VR3/VR4 채널 2 의 게인 조정 및 오프셋 조정
교시 조작반의 로봇 프로그램에서 AOUT〔2〕=3413 을 실행하여 체크 핀 AOUT2 를 디지털
전압계로 관측하면서 볼륨 VR3, VR4 를 돌려 15V 로 조정하십시오.
이때 디지털 전압계의 “-” 측은 체크 핀 GNDF 에 연결하십시오.(일반적인 GND 와는 다릅니다.)
(3) LED 의 의미
이 름 색상 의 미
ALM1 적 메인 CPU-프로세스 I/O 간의 통신 알람이 발생했습니다.
FALM 적 프로세스 I/O 내의 퓨즈(FUSE1)가 끊어졌습니다.
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B-83195KO/04 보 수 5.6 축 서보 앰프
5 6 축 서보 앰프
6축 서보 앰프의 설정 및 조정은 장치 출하 시에 실시되므로 일반적으로 사용자가 설정하거나 조정할 필요는
없습니다.
이 장에서는 문제 발생 시의 6축 서보 앰프의 교환에 필요한 표준 설정, 조정, LED의 의미 등에 대해 설명합니
다.
표 5(a) 6 축 서보 앰프 사양표(저항 회생 사양)

회생 저항
로봇 6 축 서보 앰프
A-캐비닛 B-캐비닛
M-900iA/400L,600 A06B-6400-H101(AMP1) A05B-2603-C100
M-900iB/700 A06B-6240-H209(AMP2)
A06B-6240-H105(AMP3)
R-2000iB/200T,220U,220US A06B-6400-H101 A05B-2601-C102 A05B-2603-C100
M-900iA/260L,350
M-410iB
M-900iA/150P A06B-6400-H101 A05B-2603-C100

R-2000iB/100P A06B-6400-H102 A05B-2603-C100
R-2000iB A06B-6400-H102 A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
(/200T,220U,220US,100P 제외)
M-710iC(/50H 제외)
M-20iA
ARC Mate 120iC
M-420iA, M-421iA A06B-6400-H102 A05B-2601-C102 A05B-2603-C100
M-710iC/50H
M-2iA A06B-6400-H002 A05B-2601-C100
M-3iA A06B-6400-H102 A05B-2601-C100
ARC Mate 100iC A06B-6400-H003 A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
M-10iA
F-200iB
M-430iA/4FH A06B-6400- H004(AMP1) A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
A06B-6240-H201(AMP2)
M-430iA/2P,2PH A06B-6400- H004(AMP1) A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
A06B-6240-H301(AMP2)
M-900iA/200P A06B-6400-H101(Main,AMP1) A05B-2603-C100
A06B-6400-H101(2nd,AMP1)
M-2000iA A06B-6400-H101(Main,AMP1) A05B-2603-C100
A06B-6240-H106(Main,AMP2)
A06B-6400-H101(2nd,AMP1)
A06B-6240-H106(2nd,AMP2)
- 93 -
5.6 축 서보 앰프 보 수 B-83195KO/04
표 5(b) 6 축 서보 앰프 사양표(전원 회생 사양)

방전저항
로봇 6 축 서보 앰프 공통전원
M-900iA/400L,600 A06B-6400-H101(AMP1) A06B-6200-H037 A05B-2603-C101
M-900iB/700 A06B-6240-H209(AMP2)
A06B-6240-H105(AMP3)
R-2000iB/200T,220U,220US A06B-6400-H101 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
M-900iA/260L,350,150P
M-410iB
R-2000iB A06B-6400-H102 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
(/200T,220U,220US 제외)
M-710iC
M-20iA
ARC Mate 120iC
M-420iA, M-421iA
M-2iA A06B-6400-H002 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101
M-3iA A06B-6400-H102 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101
ARC Mate 100iC A06B-6400-H003 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
M-10iA
F-200iB
M-430iA/4FH A06B-6400- H004(AMP1) A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
A06B-6240-H201(AMP2)
M-430iA/2P,2PH A06B-6400- H004(AMP1) A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
A06B-6240-H301(AMP2)
M-900iA/200P A06B-6400-H101(Main,AMP1) A06B-6200-H015 A05B-2603-C101
A06B-6400-H101(2nd,AMP1)
M-2000iA A06B-6400-H101(Main,AMP1) A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
A06B-6240-H106(Main,AMP2)
A06B-6400-H101(2nd,AMP1)
A06B-6240-H106(2nd,AMP2)
- 94 -
B-83195KO/04 보 수 5.6 축 서보 앰프
전압 이 50 V 이 하인 것을 확인 하십 시오 .
LED：V4（적）
경고
6축 서보 앰프를 만지기 전에 LED “V4”의 오른쪽에 있는 나사로 DC 링크 전압을 확인하십시오. DC 전
압 테스터를 사용하여 전압이 50V 이하인 것을 확인하십시오.
- 95 -
5.6 축 서보 앰프 보 수 B-83195KO/04
5.1 6 축 서보 앰프의 LED
LED: V4 (적)
LED:
SVALM (적)
SVEMG (적)
DRDY (녹)
OP EN (녹)
P5V (녹)
P3.3V(녹 )
LED 색상 내 용
V4 적 6축 서보 앰프 내부의 DC LINK 회로가 충전되어 전압이 있으면 켜집니다.
SVALM 적 6축 서보 앰프가 알람을 검출하면 켜집니다.
SVEMG 적 6축 서보 앰프에 비상정지 신호가 입력되면 켜집니다.
DRDY 녹 6축 서보 앰프가 서보 모터를 구동할 수 있게 되었을 때 켜집니다.
OPEN 녹 6축 서보 앰프와 메인보드의 통신이 정상적으로 이루어지면 켜집니다.
P5V 6축 서보 앰프 내부의 전원 회로에서 +5V의 전압이 정상적으로 출력되고 있으면 켜집니
녹
다.
P3.3V 6축 서보 앰프 내부의 전원 회로에서 +3.3V의 전압이 정상적으로 출력되고 있으면 켜집
녹
니다.
- 96 -
B-83195KO/04 보 수 5.6 축 서보 앰프
5.2 6 축 서보 앰프의 설정
표 5.2 6 축 서보 앰프의 설정
RDI 신호의 Common 전압 설정
COM1 A 측 A 측: +24V Common
B 측: 0V Common
COM
A
B
A측
RI
B측
RI
그림 5.2 점퍼 핀 또는 스위치의 회로
- 97 -
5.6 축 서보 앰프 보 수 B-83195KO/04
5.3 6 축 서보 앰프 사양 목록표
6 축 서보 앰프 사양 목록표: (A06B-6400-H***)
6 축 서보 앰프(도번) A06B-6400-H101 A06B-6400-H102 A06B-6400-H002
입력전압 AC200~AC240V ( +10% / -15% ), 50/60Hz, 3phase

입력정격
전원용량 5.6KVA 5.1KVA 5.1KVA
출력정격 최대출력전압 240V ~
출력전류: J1 160Ap / 36.5Arms 80Ap / 23.0Arms 80Ap / 23.0Arms
출력전류합계 125Arms 90Arms 90Arms
6 축 서보 앰프(도번) A06B-6400-H003 A06B-6400-H004
입력전압 AC200~AC240V ( +10% / -15% ), 50/60Hz, 3phase

입력정격
전원용량 2.7KVA 2.0KVA
출력전류: J1 40Ap / 13.4Arms 20Ap / 6.5Arms
출력전류합계 52.8Arms 39Arms
6 축 서보 앰프(도번) A06B-6400-H005
입력전압 AC200~AC240V ( +10% / -15% ), 50/60Hz, 3/1phase

입력정격
전원용량 1.3/1.4 ( 3/1phase )
출력전류: J1 20Ap / 3.6Arms
출력전류합계 18.4Arms
- 98 -
B-83195KO/04 보 수 6.전원
6 전원
전원의 설정 및 조정은 컨트롤러 출하 시에 실시되므로 일반적으로 사용자가 설정하거나 조정할 필요는 없습니
다.
6.1 전원 블록도
서보 앰프
비상 정지 유 닛
(6 축 앰프) FS3
210 VAC 회생 저항
AC 변압기 3φ 차단기
Power 차단기 2 10VAC
CR R38
supply D C/DC
FS1 +5V, +3 .3 V
+24V CR M96
+15 V, -1 5V
CN J
CRR 6
CR F8
FS2
200 VAC
CRR88
１φ 비상정지
회로
+5V
+2 4VF
전원 I/O유
닛
CP1
백플레인 Power F1
supply 로봇
펄스 코더
브레이크
DC /D C
Pow er
동력
unit C P1A +5 V,3.3V
Fa n
2 00VAC
C P2 １φ
CP2
C P3 모터
DC/DC
+5 V, +3.3V F3 C P6 C RP33 CR P34
+24 E EE
+2 .5 V,
+1 5V, F4 C P5 +24 V +2 4E
-15V CRS3 6
+2 4V, +24T 엔드 이펙터
+2 4E
FU SE2
메인보드 배터리
C P8B
JRS1 6 R S-23 2-C
JD 1A
I/O LINK
JD 17
RS-2 32 -C/RS-42 2
CRS2 6
FORCE SENSOR
CA6 9A
S ERVO CH ECK I/F
JRL6
24 V→
12 V V ID EO INPUT
(FU1 )
프로세스
I/O 보드
+24E FUSE1 +24 F
주변기기
CR M2
CR M4
CR MA5
+2 .5 V
+3.3V
+5V
+1 5V
-15 V
+24 E
+24V
CR MA6 접지 라인에 퓨즈는 들어 있지 않습니다.

(Neutral of 200VAC, 1φ and 0V)
그림 6.1 전원 블록도
- 99 -
6.전원 보 수 B-83195KO/04
6.2 변압기의 종류
전원 전압에 따라 변압기 및 해당 연결이 선택됩니다. 선택할 때에는 전원 전압이 정격 전압 범위 내에 들도록
변압기를 선택하십시오.
A-캐비닛
변압기 사양
정격 전압
13.0KVA 10.5KVA 7.5KVA 3KVA
500 ~ 575
TYPE E 440 ~ 500 A80L-0028-0024#A A80L-0026-0040#A A80L-0024-0028
380 ~ 415
200 ~ 230
TYPE D A80L-0028-0027#A A80L-0026-0041#A A80L-0024-0029
380 ~ 400
B-캐비닛
변압기 사양
정격 전압
13.0KVA 10.5KVA 7.5KVA 3KVA
500 ~ 575
TYPE E 440 ~ 500 A80L-0028-0025 A80L-0028-0024 A80L-0026-0040 A80L-0024-0028
380 ~ 415
200 ~ 230
TYPE D A80L-0028-0028 A80L-0028-0027 A80L-0026-0041 A80L-0024-0029
380 ~ 400
변압기
변압기
그림 6.2(a) 변압기 장착 위치, 구조
- 100 -
B-83195KO/04 보 수 6.전원
캐비닛 측 커넥터
1. 타입 E(500V-575V) 4. 타입 D(380V-400V)
차단기
차단기
더미 플러그 Y 연결 케이블
더미 플러그
2. 타입 E(440V-500V) 5. 타입 D(200V-230V)
더미 플러그
차단기 차단기
△ 연결 케이블
더미 플러그
（B-캐 비닛 ）
3. 타입 E(380V-415V)
더미 플러그
더미 플러그 Y - Δ 연결 유닛 운전박스
연결 케이블
차단기
（A-캐비 닛）
그림 6.2(b) 입력 전압의 설정
1 타입 E：500-575V 차단기로부터의 커넥터를 커넥터 LA에

더미 플러그를 커넥터 LB, LC에 연결한다
2 타입 E：440-500V 차단기로부터의 커넥터를 커넥터 LB에
더미 플러그를 커넥터 LA, LC에 연결한다
3 타입 E：380-415V 차단기로부터의 커넥터를 커넥터 LC에
더미 플러그를 커넥터 LA, LB에 연결한다
4 타입 D：380-400V 차단기로부터의 Y 연결 케이블을
커넥터 LA, LB에 연결한다
5 타입 D：200-230V B-캐비닛의 경우
차단기로부터의 △ 연결 케이블을
커넥터 LA, LB에 연결한다
A-캐비닛의 경우
커넥터 LA와 LB에 Y-△ 연결 유닛을 연결한다. 그리고 운전 박스
연결 케이블을 Y-△ 연결 유닛에 연결한다
주의
연결로 인해 변압기 2차 측의 전압이 바뀝니다. 보수 시에는 연결에 충분히 주의하십시오.
- 101 -
6.전원 보 수 B-83195KO/04
6.3 전원 유닛의 확인(A16B-2203-0910)

전원 유닛은 설정하거나 조정할 필요가 없습니다.
표 6.3 전원 유닛의 정격
출력 이름 정격 전압 허용변동범위
＋5V ＋5.1V ±3％
＋3.3V ＋3.3V ±3％
＋2.5V ＋2.5V ±3％
＋24V ＋24V ±5％
＋24E ＋24V ±5％
＋15V ＋15V ±10％
－15V －15V ±10％
DB1: 다이오드 스택
F1(8.0A): AC 입력 퓨즈
CP1A: AC 출력 커넥터
CP2, CP3: AC 출력 커넥터
VS1: 서지 흡수기
F3(7.5A): +24E 용 퓨즈
F4(7.5A): +24V 용 퓨즈
PIL: LED(녹)
H1: 보조 전원 모듈
CP5: +24V 용 커넥터
CP6: +24E 용 커넥터
ALM: LED(적)
CP4: 제어용 커넥터
그림 6.3 전원 유닛의 인터페이스
- 102 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
7 유닛 교환
제어부 각 유닛의 교환방법에 대해 설명합니다.
경고
유닛을 교환할 경우에는 반드시 컨트롤러의 주 전원을 끈 후 교환하십시오.
주위의 기계 등이 동작하지 않는 안전한 상태에서 작업하십시오.
경고
부품을 교환할 경우에는 반드시 사전에 보수 설명서를 읽고 순서를 숙지한 후 작업하십시오. 잘못된 순
서로 작업하면 예상하지 못한 사고가 발생하여 로봇이 파손되거나 작업자가 부상을 입을 수 있습니다.
경고
무거운 부품과 유닛을 취급할 경우에는 크레인 등을 활용하여 작업자에게 과도한 부하가 걸리지 않도록
하십시오. 잘못 취급하면 작업자가 중대한 부상을 입을 수 있으므로 주의하십시오.
주의
컨트롤러의 내부 부품에서는 열이 발생하므로 주의하십시오. 발열 상태에서 어쩔 수 없이 만져야 할 경
우에는 내열 장갑 등의 보호구를 준비하십시오.
작업 전에 이 설명서의「안전한 사용을 위하여」의 장을 읽으십시오.
7.1 인쇄회로기판 교환
주의
인쇄회로기판을 교환할 경우에는 다음 사항에 주의하십시오.
(1) 반드시 컨트롤러의 전원을 끈 상태에서 교환하십시오.
(2) 인쇄회로기판을 분리할 경우에는 회로 위의 반도체 부품에 손이 닿거나 다른 부품과 닿지 않도록
해야 합니다.
(3) 교환할 인쇄회로기판이 바르게 설정되어 있는 것을 확인하십시오.
(4) 교환 후 조정할 필요가 있는 인쇄회로기판은 바르게 조정하십시오.
(5) 백플레인 보드, 전원 유닛 및 메인보드(카드, 모듈 포함)를 교환할 경우에는 로봇의 매개변수, 교시
데이터 등을 잃을 수 있으므로 반드시 메모리 카드, 플로피 디스크 등에 백업한 후 교환하십시오.
(6) 교환할 때 분리한 케이블은 원래대로 연결하십시오. 어디에 연결해야 좋을지 헷갈릴 수 있으므로 케
이블을 분리하기 전에 메모 등을 해 두십시오.
7.1.1 백플레인 보드 교환
백플레인 보드는 플라스틱 랙 전체를 교환합니다.
(1) 전원 유닛, 각종 보드에 연결된 케이블을 분리합니다.
주의
메인보드를 교환할 경우에는 배터리의 전원이 정상(DC3.1~3.3V)이고 배터리가 바르게 장착되어 있는 것
을 확인하십시오. 또한 취급 시의 정전기에도 주의하십시오.
(2) 전원 유닛, 각종 보드를 백플레인(랙)에서 분리합니다(7.1.2항 참조).

(3) 백플레인 유닛에 연결된 접지 케이블을 분리하십시오.
(4) 랙 윗부분을 고정하고 있는 나사를 느슨하게 푸십시오. 랙 아랫부분을 고정하고 있는 나사를 느슨하게 푸십
시오.
(5) 랙을 분리합니다.
(6) 교환용 랙을 위 (1)~(6)의 역순으로 장착합니다.
- 103 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
주의
백플레인 유닛을 교환할 경우, 분리되는 메인보드의 데이터를 잃지 않도록 보관에 주의하십시오.
7.1.2 백플레인의 전원 유닛 및 인쇄회로기판 교환

백플레인에는 전원 유닛, 메인보드 및 각종 옵션 보드가 장착되어 있습니다.
옵션 보드에는 1슬롯 전체를 사용하는 풀 사이즈 보드와 풀 사이즈 보드의 일부분을 사용하는 미니 사이즈 보
드가 있습니다.
주의
컨트롤러의 주 전원을 끈 후 작업하십시오. 메인보드에는 로봇의 매개변수, 교시 데이터 등 배터리에 의
해 백업된 메모리가 장착되어 있습니다. 메인보드를 교환할 경우, 메모리의 내용은 잃게 됩니다.
(1) 교환할 전원 유닛 또는 인쇄회로기판에 연결된 케이블을 분리하십시오.

(2) 전원 유닛 또는 인쇄회로기판의 아래위에 있는 손잡이를 잡고 걸쇠를 벗긴 상태에서 앞쪽으로 빼내십시오.
(3) 교환할 전원 유닛 또는 인쇄회로기판을 랙의 레일에 얹어 걸쇠가 걸릴 때까지 조용히 밀어 넣으십시오.
(4) 메인보드용 슬롯(슬롯1)에는 레일이 2개 있습니다.
오른쪽 레일에 맞춰 메인보드를 삽입하십시오.
(5) 풀 사이즈 옵션 보드용 슬롯 중에서 슬롯 3 에는 레일이 2 개 있습니다. 왼쪽 레일에 맞춰 옵션 보드를
삽입하십시오.
백플레인 보드
레일(왼쪽) 레일(오른쪽)
그림 7.1.2(a) 백플레인 보드 교환
- 104 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
SLOT 1
SLOT 3
SLOT 2
전원 유닛
핸들
핸들
그림 7.1.2(b) 백플레인 유닛의 전원 유닛 및 각종 인쇄회로기판 교환
7.2 메인보드의 카드 및 모듈 교환
주의
카드, 모듈을 교환하기 전에 로봇의 매개변수, 교시 데이터 등의 데이터를 백업하십시오.
FROM/SRAM 모듈을 교환할 경우, SRAM 메모리의 내용은 잃게 됩니다.
카드의 분리방법
1 스페이서의 금구를 들어올립니다.
2 카드 기판의 뒤쪽에 손가락을 넣어 화살표 방향으로 천천히 들어올립니다.(그림 7.2(b)(주: 이때 반대쪽 메인
보드 주변을 가능한 한 다른 손으로 지지해 주십시오. 분리하는 데는 7~8kgf 정도의 힘이 필요하므로 분리
하는 데 너무 힘을 준 나머지 카드 기판을 낙하시키지 않도록 주의하십시오.)
3 천천히 들어올려 카드 기판의 한 변이 들려 비스듬해진 지점에서 그대로 뽑지 않고 일단 들어올린 커버 부
분을 가볍게 밀어 되돌립니다.
4 카드 기판이 메인보드와 거의 평행해지면 카드 기판의 두 변을 손가락으로 잡고 들어올리면 분리가 완료됩
니다.
- 105 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
카드 카드
스페이서
카드
그림 7.2(a) 메인보드의 카드 분리
분리할 때는 이 커버의 뒤쪽에 손가락

을 넣고 화살표 방향으로 들어올린다 가볍게 밀어
되돌린다
커넥터 측
스페이서 측
뒤쪽에
160 핀
커넥터
순 서② 순서③
측면도
그림 7.2(b) 메인보드의 카드 분리
- 106 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
카드의 장착방법
(1) 스페이서의 금구가 들어올려져 있는 것을 확인합니다(그림 7.2(c)).
(2) 카드 기판의 장착 위치를 맞추기 위해 다음 그림(그림 7.2(d))에 표시한 바와 같이 카드 기판의 스페이서 고
정부 단면을 스페이서에 갖다 대고 위치 조정을 합니다(이때 기판은 스페이서에 닿기만 한 상태입니다).
(3) 스페이서에 기판을 갖다 댄 채 커넥터 측을 천천히 낮추어 커넥터끼리 접촉시킵니다 (그림 7.2(d))(위치가 정
렬될 때까지 누르지 마십시오).
(4) 위치 결정용 손잡이와 구멍이 커넥터에서 정렬될 때까지 카드 기판을 약간 앞뒤로 움직이면 감합(맞물림)위
치를 결정하기 쉽습니다. 기판의 커넥터를 옆에서 보십시오(그림 7.2(d)).
(5) 카드 기판의 커넥터 측을 천천히 밀어 넣습니다. 이때 커넥터의 뒤쪽 주변의 기판을 밀어 넣듯 합니다. 커넥
터를 삽입하는 힘은 약 10kgf 정도. 이 이상의 힘으로 맞물리지 않을 경우에는 위치가 어긋나 있을 가능성이
있으며, 커넥터가 파손될 수 있으므로 다시 위치를 결정하십시오. 표준 CPU 카드의 경우, CPU나 LSI 등의
위에 붙여 있는 방열 핀을 절대로 누르지 마십시오. 파손의 원인이 됩니다(그림 7.2(e)).
(6) 스페이서의 금구를 밀어 넣고 내립니다(그림 7.2(f)).
카드 기판
그림 7.2(c) 메인보드의 카드 장착
- 107 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
스페이서
스페이서 위치
조정면
스페이서 측
커넥터 측
뒤쪽에 160
핀 커넥터
스페이서
커넥터 위치 조정용 손잡이ㆍ구멍
그림 7.2(d) 메인보드의 카드 장착
이곳만을 누르십시오. 방열 핀의 중앙을 누르십시오.

(표준) (고속)
그림 7.2(e) 메인보드의 카드 장착
- 108 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
카드 카드
스페이서
카드
그림 7.2(f) 메인보드의 카드 장착
모듈의 분리방법
주의
모듈을 교환할 때에는 모듈의 콘택트를 만지지 않도록 주의하십시오.
실수로 만진 경우에는 깨끗한 천 등으로 이물질을 닦으십시오.
(1) 소켓의 클립을 바깥쪽으로 엽니다.(a)

(2) 모듈을 약30° 정도 들어올린 후 비스듬하게 위쪽으로 빼냅니다.
모듈의 장착방법
(1) B면을 위로 향하도록 하여 모듈을 약30˚정도 기울여 모듈 소켓에 삽입합니다.(b)
(2) 잠길 때까지 모듈을 젖힙니다.(c)
(a)
상세 A
- 109 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
(b)
상세 A
A
(c)
그림 7.3(g) 모듈의 장착, 분리
카드 및 모듈의 장착 위치를 그림 7.3(h)에 표시합니다.
FROM/SRAM 모듈
CPU 카드
축 제어 카드
그림 7.3(h) 카드 및 모듈의 장착 위치
- 110 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
7.3 비상정지 유닛 교환
(1) 비상정지 유닛에 연결된 케이블을 분리하십시오.
(2) 비상정지 유닛을 고정하고 있는 탈락 방지 나사와 나사(M5) 3개를 풀고 비상정지 유닛을 교환하십시오(A-캐
비닛).
비상정지 유닛을 고정하고 있는 나사(M4) 4개를 풀고 비상정지 유닛을 교환하십시오(B-캐비닛).
(3) 분리한 케이블을 원래대로 연결하십시오.
비상정지 유닛
비상정지 유닛
1-retaining screw
4-M4 screws
3-M4 screws
7.4 비상정지 보드 교환
(1) 비상정지 보드에 연결된 케이블을 분리하십시오.
(2) 기판을 고정하고 있는 나일론 걸쇠(5 개(A-캐비닛), 6 개(B-캐비닛))를 분리하고 비상정지 보드를 교환하십시오.
(3) 분리한 케이블을 원래대로 연결하십시오.
비상정지 보드
비상정지 보드
- 111 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
7.5 변압기 교환
주의
변압기는 상당히 무겁습니다. 교환 작업을 할 때에는 부상 등에 주의하십시오.(변압기의 중량은
45~60Kg입니다.)
(1) 변압기의 커넥터 패널에 연결된 모든 케이블을 분리하십시오.
변압기의 커넥터 패널
(2) 뒷면 팬 유닛을 분리하십시오.

(3) 회생 저항을 분리하십시오.
(4) 나사(M4) 6 개와 볼트(M10) 4 개를 풀고 뒷면 패널을 분리하십시오.
뒷면 패널
4-M10 볼트
6-M4 나사
(5) 변압기의 커넥터 패널에서 나사(M4) 4 개를 풀고 나사(M6) 2 개를 변압기의 다리 부분에서 분리하십시오. 변

압기를 교환하십시오.
- 112 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
변압기 커넥터 패널
4-M4 나사
2-M6 나사
(6) 교환 변압기를 위와 역순으로 장착하십시오.
B-캐비닛의 경우
(1) 변압기의 커넥터 패널에 연결된 모든 케이블을 분리하십시오.
- 113 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
(2) 나사(M4) 8 개를 풀고 뒷면 패널을 분리하십시오.
4-M4 나사
(3) 변압기의 커넥터 패널에서 나사(M4) 4개를 풀고 나사(M6) 2개를 변압기의 다리 부분에서 분리하십시오. 변압
기를 교환하십시오.
4-M4 나사
2-M6 나사
(4) 교환 변압기를 위와 역순으로 장착하십시오.
- 114 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
7.6 회생 저항 유닛 교환
주의
동작 직후의 회생 저항 유닛은 뜨겁기 때문에 충분히 냉각시킨 후 교환하십시오.
(1) 서보 앰프의 커넥터 CRR63A/B 및 CRR11A/B를 분리하십시오. 케이블이 나일론 밴드로 고정되어 있을
경우에는 나일론 밴드를 절단하십시오.
서보 앰프
(2) 사이드 패널과 루버를 분리하십시오.
사이드 패널 루버
- 115 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
(3) 팬 유닛 부근의 나사 2 개를 느슨하게 풀고 회생 저항을 들어 올리면 뒷면 패널에서 분리됩니다.
나사 2 개를
느슨하게 푼다
회생 저항
(4) 코드 그립 패널의 나사 4개를 분리하고 패널과 함께 케이블을 빼냅니다. 회생 저항이 A-캐비닛에서 분리됩
니다.
나사 2 개를 분리하고 패널과 함께
케이블을 빼낸다.
(5) 교환 유닛을 위와 역순으로 장착하십시오.
(1) 서보 앰프를 분리하십시오(7.7절 참조).
(2) 회생 저항의 케이블을 고정하고 있는 코드 그립 패널을 분리하십시오.
(3) 나일론 밴드로 케이블이 고정되어 있는 부분은 니퍼 등으로 나일론 밴드를 자르고 케이블을 분리하십시오.
이때 케이블이 손상되지 않도록 주의하십시오.
(4) 회생 저항을 고정하고 있는 너트 2개 중 윗부분의 1개를 풀고, 아랫부분의 1개를 느슨하게 푼 후 회생 저
항 유닛을 분리하십시오.
- 116 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
나사 2 개를 분리한다
너트 2 개를 분리한다
그림 7.6 회생 저항 교환
- 117 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
7.7 6 축 서보 앰프 교환
경고
6축 서보 앰프를 만지기 전에 LED “V4” 윗부분에 있는 나사로 DC 링크 전압을 확인하십시오. DC 전압
테스터를 사용하여 전압이 50V 이하인 것을 확인하십시오.
주의
동작 직후의 6축 서보 앰프는 뜨겁기 때문에 충분히 냉각시킨 후 교환하십시오.
(1) LED “V4” 윗부분에 있는 나사로 DC 링크 전압을 확인하십시오.
전압이 50V 이하인 것을 확인하십시오.
LED：V4(적)
(2) 6 축 서보 앰프에 연결되어 있는 케이블을 분리하십시오. 분리한 케이블은 앞쪽으로 빼내 두십시오.

(3) 6 축 서보 앰프 윗부분의 탈락 방지 나사(2 개)를 느슨하게 푸십시오.
(4) 윗부분의 핸들을 잡고 앞쪽으로 젖히십시오.
(5) 6 축 서보 앰프를 들어 올려 캐비닛에서 빼내십시오.
(6) 새 6 축 서보 앰프를 위와 역순으로 장착하십시오.
- 118 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
탈락 방지 나사(2 개)를 느슨하게 푸십시오.
핸들을 당기십시오.
들어 올려서 빼내십시오.
그림 7.7(a) 6 축 서보 앰프 교환(A-캐비닛)
- 119 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
(1) 앰프 커버를 분리한 후 케이블을 뽑으십시오.

(2) LED “V4” 윗부분에 있는 나사로 DC 링크 전압을 확인하십시오.
전압이 50V 이하인 것을 확인하십시오.
LED：V4(적)
(3) 6 축 서보 앰프에 연결되어 있는 케이블을 분리하십시오. 분리한 케이블은 앞쪽으로 빼내 두십시오.

(4) 6 축 서보 앰프 윗부분의 탈락 방지 나사(2 개)를 느슨하게 푸십시오.
(5) 윗부분의 핸들을 잡고 앞쪽으로 젖히십시오.
(6) 6 축 서보 앰프를 들어 올려 캐비닛에서 빼내십시오.
(7) 새 6 축 서보 앰프를 위와 역순으로 장착하십시오.
- 120 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
탈락 방지 나사(2 개)를 느슨하게

커버 푸십시오.
핸들을 당기십시오. 들어 올려서 빼내십시오.
그림 7.7(b) 6 축 서보 앰프 교환(B-캐비닛)
- 121 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
7.8 I/O 유닛 모델A 교환
7.8.1 I/O 유닛 모델A의 베이스 유닛 교환

I/O 유닛 모델A의 베이스 유닛에 장착되어 있는 모듈을 분리한 후, I/O 유닛 모델A의 베이스 유닛의 장착 나사 4곳
중 윗부분의 나사 2곳을 느슨하게 풀고, 아랫부분의 나사 2곳을 분리하여 베이스 유닛을 교환하십시오.
상세 A
그림 7.8.1 I/O 유닛 모델 A 의 베이스 유닛 교환
7.8.2 모듈 교환
인터페이스 모듈 및 각종 입출력 모듈은 다음과 같이 베이스 유닛에 설치하거나 분리할 수 있습니다.
설치방법
(a) 모듈 윗부분의 훅을 베이스 유닛 위쪽의 홈에 겁니다.
(b) 모듈의 커넥터와 베이스 유닛의 커넥터를 연결합니다.
(c) 모듈 아랫부분의 스토퍼가 베이스 유닛 아래쪽의 홈에 멈출 때까지 밉니다.
분리방법
(a) 모듈 아랫부분의 레버를 눌러 스토퍼를 분리합니다.
(b) 모듈을 위로 밀어 올립니다.
- 122 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
그림 7.8.2 모듈 교환
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7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
7.9 교시 조작반 교환
교시 조작반은 용도에 따라 사양이 다릅니다. 사양을 확인한 후 교환하십시오.
(1) 로봇 컨트롤러의 전원이 켜져 있지 않은 것을 확인하십시오.
(2) 교시 조작반 케이블을 분리하십시오.
(3) 교시 조작반을 교환하십시오.
커넥터 고정 링을 돌려 끼우고 뺍니다.
그림 7.9 교시 조작반 교환
- 124 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
7.10 제어부 팬 모터 교환
제어부 팬 모터는 공구 없이 교환할 수 있습니다.
팬 모터는 팬 유닛 랙 윗부분에 장착되어 있습니다.
(1) 로봇 컨트롤러의 전원이 켜져 있지 않은 것을 확인하십시오.

(2) 팬 유닛 윗부분의 움푹 들어간 곳에 손가락을 걸어 앞쪽으로 당겨 걸쇠를 벗기십시오.
(3) 팬 유닛을 가볍게 위로 들어올려 랙에서 분리하십시오.
(4) 교환할 팬을 랙의 윗부분에 놓고 가볍게 안쪽으로 걸릴 때까지 미십시오.
팬 모터
움푹 들어간 곳
앞쪽으로 당겨 걸쇠를 벗깁니다.
팬 모터 커넥터
그림 7.10 제어부 팬 모터 교환
7.11 AC 팬 유닛 교환
주의
회전하고 있는 팬 모터에 닿지 않도록 주의하십시오.
7.11.1 열교환기 및 도어 팬 유닛 교환(A-캐비닛)

A-캐비닛의 열교환기는 도어의 안쪽에 장착되어 있습니다.
열교환기를 교환할 경우에는 먼저 도어 팬 유닛을 분리해 두어야 합니다.
도어 팬 유닛
(1) M4 나사(4개)를 분리하십시오.
(2) 열교환기에 연결된 케이블을 분리하십시오.
(3) 예비 팬 유닛을 분리할 때의 역순으로 장착하십시오. 이때 케이블이 팬에 말려들지 않도록 주의하십시오.
열교환기
(1) 도어 팬 유닛을 분리하십시오(윗부분 참조).
- 125 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
(2) A-캐비닛의 도어를 열고 연결된 케이블을 분리하십시오.

(3) 고정용 너트(M5: 4 곳)를 풀어 유닛을 분리하십시오.
도어 팬 유닛
열교환기
그림 7.11.1 열교환기, 도어 팬 유닛 교환(A-캐비닛)
7.11.2 뒷면 팬 유닛 교환(A-캐비닛)
(1) M4 나사(4 개)를 느슨하게 풀고 루버를 분리합니다.
(2) M4 나사(4 개)를 느슨하게 풀고 팬 유닛을 분리합니다.
(3) 커넥터의 후드를 잡은 후 당겨 커넥터를 분리합니다.
뒷면 팬 유닛
루버
커넥터를 분리하려면 후드를 잡고 당기십시오.
그림 7.11.2 뒷면 팬 유닛 교환(A-캐비닛)
- 126 -
B-83195KO/04 보 수 7.유닛 교환
7.11.3 도어 팬 유닛 및 외기 팬 유닛 교환(B-캐비닛)
도어 팬 유닛
(1) 팬 유닛에 연결되어 있는 케이블을 분리하십시오.
(2) 팬 유닛에서 고정 나사를 풀고 팬 유닛을 분리하십시오.
(3) 예비 팬 유닛을 분리할 때의 역순으로 장착하십시오.
(도어 팬 유닛 교환)
외기 팬 유닛
(1) 팬 유닛에 연결되어 있는 케이블을 분리하십시오.
(2) 고정 나사를 풀고 팬 유닛을 앞쪽으로 당기십시오.
(3) 예비 팬 유닛을 분리할 때의 역순으로 장착하십시오.
(외기 팬 유닛 교환)
- 127 -
7.유닛 교환 보 수 B-83195KO/04
7.12 배터리 교환방법
7.12.1 메모리 백업용 배터리(DC3V)

프로그램, 시스템 변수 등의 데이터는 메인보드 내의 SRAM 메모리에 기억됩니다. SRAM 메모리의 전원은 메인
보드의 배터리 탑재부에 들어 있는 리튬 배터리에 의해 백업됩니다. 주 전원이 끊겨도 데이터는 사라지지 않습
니다. 새 배터리는 4년간 메모리의 내용을 유지할 수 있습니다.(주)
배터리의 전압이 저하되면 교시 조작반에 배터리 전압 저하 알람(시스템-035)이 표시됩니다. 알람이 출력되면 되
도록 빨리 배터리를 교환하십시오. 보통 1~2주간 사용할 수 있습니다만, 실제로 어느 정도 사용할 수 있느냐는
시스템의 구성에 따라 다를 수 있습니다.
또한 배터리의 전압이 저하되면 SRAM 메모리 내용의 백업을 할 수 없게 됩니다. 이 상태에서 로봇 컨트롤러의
전원을 켜면 SRAM 메모리 내용이 사라진 상태이기 때문에 시스템은 실행되지 못하고 메인보드의 7세그먼트
LED에 “1”이 표시됩니다. 배터리를 교환한 후 SRAM 메모리 내용을 전부 삭제하고 다시 입력해야 합니다. 만일
의 경우에 대비하여 중요한 데이터는 메모리 카드 등에 저장해 두십시오.
주의
새로 구입한 로봇의 경우, 배터리는 당사에서 출하 전에 장착하기 때문에 구입 후 4년 이내에 교환해야
할 경우가 있습니다.
배터리 교환
1 리튬 배터리(도번: A02B-0200-K102)를 사용하십시오.
2 로봇 컨트롤러의 전원을 30초 이상 켜 두십시오.
주의
③에서 ⑤까지의 작업은 30분 이내에 실행하십시오.
장시간 배터리를 분리한 채 계속 두면 메모리의 내용을 잃게 되므로 주의하십시오.
만일의 경우에 대비하여 배터리를 교환하기 전에 로봇의 프로그램 시스템 변수 등의 데이터를 미리 백
업해 두실 것을 권장합니다.
3 로봇 컨트롤러의 전원을 끄십시오.

4 메인보드의 윗부분에 있는 배터리를 분리하십시오.
먼저 배터리를 누르고 있는 걸쇠를 벗긴 다음 배터리를 배터리 탑재부에서 꺼낸 후 커넥터를 분리하십시오.
리튬 배터리
커넥터
걸쇠
그림 7.12.1 리튬 배터리 교환
5 헌 배터리를 꺼낸 다음 새 배터리를 배터리 탑재부에 끼운 후 커넥터를 연결하십시오. 배터리를 누르는 걸

쇠가 바르게 배터리를 누르고 있는지 확인하십시오.
경고
배터리를 바르게 교환하지 않으면 폭발할 수 있습니다.
지정한 배터리(A03B-0200-K102) 이외의 다른 것으로 교환하지 마십시오.
교환 후의 헌 배터리는 컨트롤러가 설치된 국가 및 설치 장소를 관할하는 지자체 등이 규정한 조례 등에 따라

「산업 폐기물」로 바르게 처리하십시오.
- 128 -
Ⅱ. 결합편
B-83195KO/04 결 합 1.개요
1 개요
이 장에서는 R-30iB 의 전기적인 인터페이스의 결합 및 설치방법에 대해 설명합니다.
- 131 -
2.블록도 결 합 B-83195KO/04
2 블록도
R-30iA에 대한 전기적 인터페이스 결합의 블록도를 그림2에 표시합니다.
R-30iB 공압원
기구부 엔드 이펙터
USB 메모리
메모리 카드
(PCMCIA)
교시 조작반
RS-422/RS-232-C
주변기기
용접기
이더넷
AC 전원
주
1 : 전기적 결합을 표시합니다.
: 기계적 결합을 표시합니다.
그림 2 전기적 인터페이스 결합의 블록도(B-캐비닛)
- 132 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
3 기기 간 연결
3.1 기기 간 연결
R-30iB
서보 앰프 Robot
CRF8 RP1
(펄스 코더 신호, (펄스 코더 신호, RI/RO,
RI/RO, XHBK, XROT) XHBK, XROT)
RCC I/F UNIT
(M-900iA, M-2000iA 만 해당)
CNJx
(모터 동력) RM1
CNGx (모터 동력/브레이크)
EE 엔드 이펙터
(접지)
RM2 (주 1)
CRR88 (모터 동력)
(브레이크 제어)
주
1 케이블은 당사에서 제공하지 않습니다. 고객님께서 별도로 준비하십시오.
그림 3.1(a) 기기 간 연결도
- 133 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
R-30iB
ブレーカ
차단기
L1
L2 入力電源
입력 전원
L3
PE
(注2)
(주2)
メインボード
메인보드
JD17 外部装置
외부장치
(주2)
(注2)
CD38 イーサネッ
이더넷 ト
非常停止ボード
비상정지 보드
CRS36 教示操作盤
교시 조작반
(注2)
(주2)
EXOFF1 外部전원
외부 電源ON/OFF
ON/OFF
E XOFF11 スイッチ
스위치
EES1
EES11 (注2)
(주2)
外部非常停止スイッチ
외부 비상정지 스위치
EES2
EES21
EAS1 (注2)
EAS11 (주2)
フェンス
펜스
EAS2
EAS21
EGS1 (注2)
EGS11 (주2)
サーボオフス
서보 イッチ
오프 스위치
EGS2
EGS21
プロセス I/Oボード (注2)

프로세스 I/O 보드 周辺機器
CRM2,
CRM2, CRM4,
CRM4, CRMA5,
CRMA5, CRMA6
CRMA6 주변기기
주
1 주변기기 연결에 대한 자세한 내용은 별도 항목 “주변기기 인터페이스”를 참조하십시오.
2 케이블은 당사에서 제공하지 않습니다. 고객님께서 별도로 준비하십시오.
그림 3.1(b) 기기 간 연결도
3.2 외부 케이블 배선도
3.2.1 로봇 연결 케이블
경고
로봇 동작 시에는 케이블을 펼친 상태에서 사용하십시오. 로봇 연결 케이블은 출하 상태(코일 형태로
감긴 상태) 그대로 사용할 경우, 로봇의 동작에 따라서는 케이블의 온도가 크게 상승하여 피복(Sheath)에
손상을 줄 수 있습니다.(코일 형태로 감긴 부분의 케이블 길이는 10m 이하로 유지하십시오.)
- 134 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
로봇 연결 케이블에는 고정부에만 사용할 수 있는 케이블과 케이블베어 내부에 수납되어 가동부에도 사용할 수
있는 케이블의 2종류가 있습니다.
케이블 사양
고정부용 가동부용
로봇 바깥지름 중량 최소곡률반경 바깥지름 중량 최소곡률반경
(mm) (kg/m) (mm) (mm) (kg/m) (mm)
RP1 전기종공통 16.0 0.45 200 20.5 0.71 200
Group 1
Group 3
Group 4 26.1 1.22 200 25.4 1.2 200
RM1 Group 5
Group 11
Group 2
20.0 0.7 200 18.4 0.7 200
Group 6
Group 3
RM2 Group 4 26.1 1.22 200 25.4 1.2 200
Group 5
RP Group 7 16.0 0.45 200 20.5 0.71 200
RMP1
RM Group 8 20.0 0.7 200 18.4 0.7 200
EARTH 전기종공통 4.7 0.065 200 4.7 0.065 200
Group1 R-2000iB(/200T,220U,220US 제외),M-420iA,M-421iA,M-710iC,R-1000iA

Group2 F-200iB
Group3 R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB
Group4 M-900iA/150P,260L,350
Group5 M-900iA/400L,600,M-900iB/700
Group6 M-430iA/2PH,4FH
Group7 M-430iA/2P
Group8 ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC,M-10iA,M-20iA
Group11 M-2iA,M-3iA
가동 케이블의 사용조건
1 가동부에는 케이블베어를 사용하여 부설하십시오.
2 케이블베어의 곡률반경(R)은 200mm 이상으로 설정하십시오.
3 케이블베어의 양쪽 끝부분은 고무 패킹 등의 클램프를 사용하여 확실하게 고정하십시오.
4 케이블베어의 케이블 지지 플레이트의 구경은 케이블 외형의 10% 이상으로 설정하고 최저 3mm 이상의 간
격을 확보하십시오.
5 케이블을 부설할 때는 케이블이 뒤틀리지 않도록 주의하십시오.
- 135 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
케이블 루트(선로)
A-캐비닛
신호 케이블
6 축 서보 앰프
서보 앰프
(αiSV)
RP1
신호 케이블
(펄스 코더, RI/RO, HBK, ROT)
접지판 클램프 금구
주의
신호 케이블은 클램프 금구로 접지판에 고정하십시오.
동력/브레이크 케이블
6 축 서보 앰프 J4/J5/J6 중계 유닛(옵션)
서보 앰프
(αiSV)
클램프 금구
(CE 사양의 경우)
접지판
RM1 RM2
동력/브레이크 케이블 모터 동력 케이블
(CE 사양의 경우) (CE 사양의 경우)
주의
CE 사양의 경우, 동력/브레이크 케이블은 클램프 금구로 접지판에 고정하십시오.
- 136 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
B-캐비닛
신호 케이블
6 축 서보 앰프
서보 앰프
(αiSV)
접지판
클램프 금구 RP1
신호 케이블
(펄스 코더, RI/RO, HBK, ROT)
주의
신호 케이블은 클램프 금구로 접지판에 고정하십시오.
동력/브레이크 케이블
서보 앰프(αiSV)
6 축 서보 앰프
J4/J5/J6 중계
(옵션)
클램프 금구
접지판
RM2
RM1 동력 케이블
동력/브레이크 케이블 (CE 사양의 경우)
주의
CE 사양의 경우, 동력/브레이크 케이블은 클램프 금구로 접지판에 고정하십시오.
- 137 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
로봇 기종
Group1: R-2000iB (/200T, 220U, 220US 제외), M-420iA, M-421iA, M-710iC, R-1000iA
Group2: F-200iB
Group11: M-2iA, M-3iA
서보 앰프에 대한 케이블 연결 상세
R-30iB (6-Axis Servo amplifier) Robot
CRR88 CNGA CNJ3A CNJ6
CNGC
CRF 8 RP1
(Pulsecoder, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Motor power/brake
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
CNJ1A CNJ2A CNJ4 CNJ5
그림 3.2.1(a) 로봇 연결 케이블(Group1, Group2, Group11)
로봇 기종
Group3: R-2000iB/200T, 220U, 220US, M-410iB
CRR 88 C NGA CNJ3A CN J6
CNGC CNJ3B
C NGB
CR F8
RP1
(Pulsecoder, RI/RO, XHBK, XROT )
RM1
Motor power/brake
RM2
Motor power
(J1M, J2M, J3M)
CNJ1B C NJ2B
CNJ1A C NJ2A C NJ4 CN J5
그림 3.2.1(b) 로봇 연결 케이블(Group3)
- 138 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
로봇 기종
Group4: M-900iA/150P, 260L, 350
RCC I/F UNIT

CRR 88 CNGA CNJ3A CNJ6
RM1A
RM1B
RM2A
RM2B
CNGC CNJ3B
CNGB
CRF 8
RP1
(Pulsecoder, RI/RO, XHBK, XR OT )
RM1
Motor power/brake
RM2
Motor power
(J1M, J2M, J3M)
CNJ1B CNJ2B
CNJ1A CNJ2A CNJ4 CNJ5
그림 3.2.1(c) 로봇 연결 케이블(Group4)
- 139 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
로봇 기종
Group5: M-900iA/400L, 600, M-900iB/700
R-30iB
Robot
6-Axis Servo amplifier (AMP1)
CRR 88 CN GA CNJ3A
CNJ3B
CN GB
CRF 8
RP1
RM1
Motor power/brake
RM2
Motor power
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M)
CNJ1B CN J2B
CNJ1A C NJ2A
2-Axis Servo amplifier (αiSV AMP2)

RM1A
RM1B
RM2A
RM2B
JF 1 CZ 2L
RC C I/F UNIT
JF 2 CZ 2M
1-Axis Servo amplifier (αiSV AMP3)
JF CZ 2
그림 3.2.1(d) 로봇 연결 케이블(Group5)
- 140 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
로봇 기종
Group6: M-430iA/2PH, 4FH
CR R88 CNGA CN J3A C NJ6
CN GC
C RF8
RP1
RM1
Motor power/brake
CNJ1A CNJ2A CNJ4 C NJ5 (J1MA J1MB J2MA J2MB J3MA
2-Axis Servo amplifier (αiSV)

JF1
JF2
CZ2L
CZ 2M
그림 3.2.1(e) 로봇 연결 케이블(Group6)
로봇 기종
Group7: M-430iA/2P
CRR88 CN GA CNJ3A
CRF 8 RMP1
(Pulsecoder, R I/RO, XHBK, XROT)
Motor power/brake
C NJ1A CNJ5
3-Axis Servo amplifier (αiSV) JF 1
JF 2
JF 3
CZ2L
CZ2M
CZ 2N
그림 3.2.1(f) 로봇 연결 케이블(Group7)
- 141 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
로봇 기종
Group8: ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA
CR R88 CNGA CN J3A C NJ6
C RF8 RMP1
Motor power/brake
CNJ1A CNJ2A CNJ4 C NJ5
그림 3.2.1(g) 로봇 연결 케이블(Group8)
3.2.2 교시 조작반 케이블
비상정지 보드 교시 조작반
교시 조작반 케이블
(A-캐비닛)
- 142 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
비상정지 보드 교시 조작반
교시 조작반 케이블
(B-캐비닛)
그림 3.2.2 교시 조작반 케이블
3.2.3 입력 전원 연결
3.2.3.1 입력 전원 케이블 연결
(1) 그림 3.2.3.1 에 입력 전원 케이블의 연결 방법을 표시합니다.
(2) 입력 전원 케이블은 다음 표에 따라 선재와 단자를 선정하십시오. 단, AC 전원선과 접지선의 도체 크기를
상위의 차단기 또는 퓨즈의 용량에 맞춰야 합니다.
(3) 접지선에는 스위치와 단로기를 넣지 마십시오.
접지는 제 D 종 이상의 양질의 것을 연결하십시오.(접지저항 100Ω 이하)
이 접지선은 사용되는 최대 전류에 견딜 수 있는 굵은 선을 사용하십시오.
입력 전원 케이블의 도체 크기와 단자 크기
입력전압 입력전원 설비용량 AC 전원선의 AC 전원선의 접지선의 접지선의
(결합 5.3 절 참조) 도체 크기 단자 크기 도체 크기 단자 크기
400V 모든 기종 AWG10 이상(주 1) M5 경고 참조 M5
200V 15KVA 이상 AWG8 이상(주 1) M8 경고 참조 M5
200V 12KVA 이하 AWG10 이상(주 1) M5 경고 참조 M5
경고
1 상위의 차단기 또는 퓨즈의 용량에 맞추어 AC 전원선을 선택할 것.
2 접지선의 도체 크기는 AC 전원선과 같은 크기로 할 것.
3 아크 용접 등의 로봇에서 대전류를 취급하는 작업대 또는 치구는 반드시 접지할 것.
- 143 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
입력 전원 케이블
주) 배선 후 반드시 커버를 장착하

십시오.
접지선(M5) 주) 배선 후 반드시 커버를 장착하

십시오.
（A-캐비닛）
경고
메인 차단기의 1 차 측 단자에는 배선 후 반드시 커버를 장착하십시오.
- 144 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
케이블을
고정하십시오.
접지선(M5)
주) 배선 후 반드시 커버를
장착하십시오.
（B 캐비닛）
경고
메인 차단기의 1 차 측 단자에는 배선 후 반드시 커버를 장착하십시오.
그림 3.2.3.1 입력 전원 케이블 연결
- 145 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
3.2.3.2 누전 차단기
(1) 로봇 컨트롤러의 전원에는 고주파의 누설 전류가 흘러 이것이 로봇 컨트롤러의 상위에 설치된 누전 차단기
또는 누전 보호 릴레이의 (오)작동을 일으킬 경우가 있습니다.
따라서 누전 차단기는 이와 같은 오작동이 발생하지 않도록 대책을 세운 인버터 대응 누전 차단기를
사용하십시오.
(2) 로봇 컨트롤러에서 사용하고 있는 누전 차단기는 감도 전류가 30mA의 것을 사용하고 있습니다.
표 3.2.3.2 인버터 대응 누전 차단기의 예

제조회사 형격
후지전기 EG A 시리즈 이후의 것
SG A 시리즈 이후의 것
히타치제작소 ES100C 타입 이후의 것
ES225C 타입 이후의 것
마츠시타전공 누전 차단기 C 형 이후의 것
누전 차단기 KC 형 이후의 것
3.2.3.3 입력 전압 확인
입력 전압에 따라 변압기의 탭을 선택해야 합니다.
탭은 수주 시에 지정된 전압으로 설정되어 출하됩니다. 하지만 전원을 켜기 전(차단기의 스위치를 켜기 전)이나
입력 전압을 변경할 경우에는 보수편 6.2항을 참조하여 확인 또는 설정을 변경하십시오.
3.2.3.4 차단기를 통한 ON/OFF 타이밍

차단기를 통한 전원 ON→전원 OFF→전원 ON 을 단시간 내에 반복하면 컨트롤러가 실행되지 않을 수 있습니다.
컨트롤러가 완전히 실행되기 전(약 30 초 이내)에 전원이 꺼진 경우 10 초 이상 기다린 후 전원을 다시 켜십시오.
TON-OFF ≦ 30 sec TOFF-ON ≥ 10 sec
ON
OFF
전원을 켠 후 30 초 이내에 전원이 꺼진 경우
- 146 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
3.2.4 외부 전원 ON/OFF 스위치 연결

TBOP14 비상정지 보드
TBOP13
（A--캐비닛）
TBOP11
TBOP10
비상정지 보드
（B--캐비닛）
그림 3.2.4(a) 외부 전원 ON/OFF 스위치 연결
- 147 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
외부 ON/OFF 스위치를 사용할 경우에는

EXOFF1과 EXOFF11 간의 단락판을 분리하고
케이블을 연결하십시오.
TBOP11
14:EXOFF11
13:EXOFF1
TBOP14
11:EXOFF1
접점 정격
내압: DC50V(접점부)
12:EXOFF11 전류: 100mA 이상(최소 부하 2mA 이하)
(A--캐비닛）（B--캐비닛）
그림 3.2.4(b) 비상정지 보드
EXOFF1-2 Close
Open
POWER ON
OFF
TOFF-ON ≥ 5 sec
주
1 외부 ON/OFF 스위치가 ON 상태(Close)인 경우, 차단기로 컨트롤러를 ON/OFF 제어할 수 있습니다.
2 외부 ON/OFF 스위치가 OFF 상태(Open)인 경우, 차단기로 컨트롤러를 ON/OFF 제어할 수 없습니다.
그림 3.2.4(c) 외부 전원 ON/OFF 스위치 연결
- 148 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
3.2.5 외부 비상정지 연결
시스템을 구성할 때 외부 비상정지 신호와 안전 펜스 신호 등의 안전 신호를 연결한 경우, 모든 안전 신호에
로봇이 정지하는 것을 확인하여 잘못 연결되는 일이 없도록 주의하십시오.
TBOP14 비상정지 보드
TBOP13
(A-캐비닛）
TBOP11
TBOP10
비상정지 보드
（B-캐비닛）
그림 3.2.5 (a) 외부 비상정지 연결
- 149 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
외부 비상정지 출력
TBOP10
TBOP14
10:ESPB21 7:ESPB1 12:ESPB21

11:ESPB2
9:ESPB2 8:ESPB11
10:ESPB11
9:ESPB1
(A-캐비닛）（B-캐비닛）
비상정지 보드
그림 3.2.5 (b) 외부 비상정지 연결
회로는 부록 A 종합 연결도 그림 A(i), (j), (k), (l)를 참조하십시오.
신호 이름 신호 설명 정격 부하 최소 부하
비상정지의 출력 신호로 교시 조작반 또는 조작 저항 부하 (참고값)
반의 비상정지 버튼이 눌리면 접점이 열림 상태 DC30V 5A DC5V 10mA
가 됩니다. 컨트롤러의 전원은 OFF일 때는 비상
ESPB1-ESPB11 정지 버튼의 상태에 관계없이 접점은 열림 상태
ESPB2-ESPB21 입니다. 비상정지 회로에 외부 전원을 연결하면
컨트롤러의 전원이 OFF라도 동작합니다( 「 외부
전원의 연결」을 참조하십시오). 정상 동작 시의
접점은 닫힘 상태입니다.
- 150 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
내부 회로
교시 조작반 조작 패널
+24EXT 비상정지 스위치 비 상정지 스 위치
KA21
+24EXT
KA22
0EXT
0EXT
ESPB1
ESPB11
경고
로 봇 컨트롤러 측 에서는 비 상정지 출 ESPB2
력 접점의 고장을 검출 하지 않으므
로 , 필 요에 따라 2중 접점 이 바르 게 ESPB21
동 작하 는지 점검 하거나 고 장 검 출 기
능 을 가 진 안 전 릴 레이 회로를 사용
하 는 등의 대 책을 실행 하십시오 .
안전 릴레이의 연결 예
로봇 컨트롤러
안전 릴레이 유닛
ESPB1
ESPB11 제어회로
ESPB2
ESPB21
안전성이 확보된 접점 출력 신호
- 151 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
외부 전원의 연결
TBOP10
TBOP14
16:EXT0V
16:EXT0V 13:EXT24V
13:EXT24V
외부 전원
+24V(±10%)
300mA 이상
EMC 적합(CE 마크 컨트롤러)
(A-캐비닛）（B-캐비닛）
비상정지 보드
비상정지 입력 및 비상정지 출력 릴레이는 컨트롤러의 전원과 분리할 수 있습니다. 비상정지 출력이 컨트롤러의
전원의 영향을 받지 않도록 하려면 내부 +24V 대신 외부 +24V를 연결하십시오.
연결 예
외부 전원을 사용하지 않을 경우 외부 전원을 사용할 경우
외부 전원
EXT24V 24V EXT24V

INT24V INT24V
INT0V INT0V
EXT0V 0V EXT0V
+24V(±10%)
300mA 이상
- 152 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
외부 비상정지 입력
TBOP13
1 2 :E GS2 1
10 :EGS1 1
11 :EGS2
8 :EAS2 1
4:E ES2 1
6 :EA S11
2 :EES 11
9 :EGS 1
7:E AS2
5 :EAS 1
3:EE S2
1 :E ES1
외부 비상정지 스위치
출하 시에는 단락되어 있습니다.

사용할 때에는 단락판을 분리하
안전 펜 스 십시오.
서보 ON/OFF
입력 스위치
비상정지 보드 (A-캐비닛）
TBOP11
서보 ON/O FF
입력 스위치
12:EGS21
안전 펜스 11:EGS2
10:EGS11
9:EGS1
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
4:EES21
외부 비상정지 스위치 3:EES2
2:EES11
1:EES1
출하 시에는 단락되어 있습니다.

사용할 때에는 단락판을 분리하
십시오.
비상정지 보드 (B-캐비닛）
- 153 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
신호 이름 신호 설명 전류ㆍ전압
EES1 외부 비상정지 스위치의 접점을 이 단자에 연결하십시오. DC24V
EES11 접점이 열리면 로봇은 사전에 설정한 정지 패턴에 따라 정지합니다 0.1A
EES2 (주2). 의 개폐
EES21 스위치 대신에 릴레이, 콘택트의 접점을 사용할 경우, 릴레이, 콘택 (주 1)
트의 코일에는 노이즈 저감을 위한 스파크 킬러를 장착하십시오.
이 신호를 사용하지 않을 때에는 점퍼를 장착하십시오.
EAS1 AUTO 모드가 선택된 상태에서 안전 펜스의 문을 연 때에 로봇을 DC24V
EAS11 안전하게 정지시키기 위해 사용합니다. AUTO 모드 시에 접점이 열 0.1A
EAS2 리면 로봇은 사전에 설정한 정지 패턴에 따라 정지합니다(주2). 의 개폐
EAS21 T1 또는 T2 모드에서는 데드맨 스위치를 바르게 유지함으로써 안전 (주 1)
펜스의 문이 열린 상태에서도 로봇 조작이 가능합니다.
스위치 대신에 릴레이, 콘택트의 접점을 사용할 경우, 릴레이, 콘택
EGS1 서보 오프 스위치의 접점을 이 단자에 연결하십시오. DC24V
EGS11 접점이 열리면 로봇은 사전에 설정한 정지 패턴에 따라 정지합니다 0.1A
EGS2 (주2). 의 개폐
EGS21 스위치 대신에 릴레이, 콘택트의 접점을 사용할 경우, 릴레이, 콘택 (주 1)
주
1 최소 부하가 5mA 이하인 접점을 사용하십시오.
2 본 설명서의「안전한 사용을 위하여 7 장 로봇의 정지방법」을 참조하십시오.
2 중화된 안전 신호의 연결 예
바른 연결 잘못된 연결
외부 비상정지 스위치 외부 비상정지 스위치
EES1 EES1
EES11 EES11
EES2 EES2
EES21 EES21
2 중 입력 불일치로 알람이 발생합니다.
- 154 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
2 중화된 안전 신호의 입력 타이밍
외부 비상정지 신호, 안전 펜스 신호, 서보 오프 신호 등은 한 곳에 고장이 발생하더라도 동작하도록 2중 입력

구조로 되어 있습니다. 이들 2중 입력 신호는 이 항의 타이밍 규정에 따라 항상 같은 타이밍으로
동작시키십시오. 로봇 컨트롤러는 2중 입력이 동일한 상태인 것을 항상 체크하여 일치하지 않으면 알람을
발생시킵니다. 타이밍 규정이 만족되지 않을 경우, 신호의 불일치로 인한 알람이 발생할 수 있습니다.
EES1 닫힘
EAS1
EGS1 열림
SD4
EES2 닫힘
EAS2
EGS2 열림
SD5
TDIF TDIF
TOPEN
TOPEN
TDIF(입력 시간차) < 200msec
TDIF(입력 유지시간) > 2sec
그림 3.2.5(c) 2 중화된 안전 신호의 입력 타이밍
외부 ON/OFF, 외부 비상정지 출력, 외부 비상정지 입력 연결선
FANUC 사양 제조사사양 비 고
(WAGO)
16 극 단자대 A63L-0002-0154#116 734-116
(TBOP14:A-캐비닛)
(TBOP10:B-캐비닛)
14 극 단자대 A63L-0002-0154#114 734-114
(TBOP11: B-캐비닛)
12 극 단자대 A63L-0002-0154#112 734-112
(TBOP13:A-캐비닛)
단락 핀 A63L-0002-0154#402F 734-402F
조작 레버 A63L-0002-0154#230-M 734-230 FANUC 사양에서는 734-230 2 개와
조작 설명서가 제공됩니다.
1. 플러그 커넥터를 패널 보드에서 분리합니다.

2. 조작구에 일자형 드라이버를 꽂아 아래로 누릅니다.
3. 연결선을 끼웁니다.
4. 드라이버를 빼냅니다.
5. 플러그 커넥터를 패널 보드에 장착합니다.
주
패널 보드에 플러그 커넥터가 장착된 상태에서 연결선을 끼우거나 뽑지 마십시오.
널 보드가 파손될 수 있습니다.
- 155 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
FANUC에서는 신호선을 플러그 커넥터 블록에 연결할 때, 일자형 드라이버 대신 레버(A05B-2600-K030)의 사용

을 권장하고 있습니다.
연결선
일자형
드라이버 조작구
상세 A
3.2.6 NTED 신호(CRM96) 연결(B-캐비닛)
CRM65 (NTED)
CRMA96
비상정지 보드 (B-캐비닛)
그림 3.2.6 NTED 신호 연결
NTED 신호는 교시 조작반에서 데드맨 스위치와 동일하게 로봇을 정지시키는 기능을 가진 스위치를 추가할 수
있는 신호입니다. AUTO 모드에서는 NTED에 연결된 스위치의 상태에 관계없이 로봇은 운전 가능합니다.
회로의 자세한 내용은 부록 A「종합 연결도」그림 A(i)(j)(k)(l)을 참조하십시오.
NTED에 연결하는 입력 신호의 타이밍은「2중화된 안전 신호의 입력 타이밍」항에 있는 규정을 따르십시오.
- 156 -
B-83195KO/04 결 합 3.기기 간 연결
주
NTED 스위치 연결 후 이들 스위치, 조작반과 조작 박스의 비상정지 버튼, 교시 조작반의 비상정지 스
위치의 동작을 확인하십시오.
Enabling Device
NTED1
NTED11
NTED2
NTED21
CRMA96 커넥터
A1 NTED1 B1 NTED11
A2 NTED2 B2 NTED21
A3 (DM1) B3 (DM2)
CRMA96 커넥터 사양
제조회사 사양(타이코 일렉트로닉스) FANUC 사양
리세 하우징 1-1318119-3 A63L-0001-0812#R06DX
리세 콘택트(AWG18-22) 1318107-1 A63L-0001-0812#CRM
3.2.7 부가 축 브레이크(CRR65 A/B) 연결
CRR65A/B
그림 3.2.7 6 축 서보 앰프
CRR65 A/B 커넥터

A1 BKA1 B1 BKA2
A2 B2
A3 Common B3 Common
- 157 -
3.기기 간 연결 결 합 B-83195KO/04
CRR65 A/B 커넥터 사양

리세 하우징 1-178128-3 A63L-0001-0460#032KSX
리세 콘택트(AWG16-20) 175218-2 A63L-0001-0456#ASL
3.2.8 부가 축 오버 트래블(CRM68) 연결
CRM68
그림 3.2.8 6 축 서보 앰프
CRM68 커넥터
A1 AUXOT1
A2 AUXOT2
A3
CRM68 커넥터 사양
리세 하우징 1-1318120-3 A63L-0001-0812#R03SX
리세 콘택트(AWG18-22) 1318107-1 A63L-0001-0812#CRM
- 158 -
4.주변기기, 아크용접, 엔
B-83195KO/04 결 합 드 이펙터 인터페이스
4 주변기기, 아크용접, 엔드 이펙터 인터페이스

R-30iA의 I/O 주변기기 인터페이스는 사용 목적에 따라 선택된 인쇄회로기판, 유닛으로 구성됩니다.
인쇄회로기판, 유닛의 자세한 내용을 표4에 표시합니다. 또한 각각의 장착 위치를 그림 4에 표시합니다.
표 4 주변기기 인터페이스의 종류
I/O 점수
항 이 름 지정 도번 비 고
DI DO D/A A/D
1 프로세스 I/O 보드 JA A05B-2600-J001 96 96 (소스 0 0 백플레인에 장착
타입)
2 프로세스 I/O 보드 JB A05B-2600-J002 40 40 (소스 0 0 백플레인에 장착
타입)
3 프로세스 I/O 보드 MA A05B-2600-J020 20 16 (소스 0 0 A-캐비닛 장착
타입)
4 I/O 유닛 모델 A A05B-2601-J130 선택된 I/O 모듈에 따라 A-캐비닛
(베이스 및 다릅니다. (5 슬롯)
인터페이스 유닛)
A05B-2603-J130 B-캐비닛
(베이스 및 (5 슬롯)
인터페이스 유닛)
I/O 점수
항 이 름 지정 도번 비 고
WI WO D/A A/D
5 프로세스 I/O 보드 MB A05B-2600-J021 5 4 (싱크 타입) 2 0 A-캐비닛 장착
주
1 범용 I/O(SDI/SDO)는 표의 값에서 전용 신호를 뺀 값입니다.
예) 프로세스 I/O 보드 JB
범용 DI 신호수: (표기 40 점) - (전용 DI 신호 18 점) = 22 점
범용 DO 신호수: (표기 40 점) - (전용 DO 신호 20 점) = 20 점
2 로봇 컨트롤러 이외에서 제어용 전원을 공급받는 I/O 링크의 슬레이브 유닛이 있을 경우, 컨트롤러와
슬레이브 유닛의 전원 ON/OFF는 다음 타이밍을 지키십시오.
a) 슬레이브 유닛의 전원은 I/O 링크의 마스터인 컨트롤러의 전원을 켜는 것과 동시에 켜거나 그 전에 켜
십시오.
b) 시스템을 실행한 후 슬레이브 유닛의 전원이 끊기면 I/O 링크 오류가 발생합니다. I/O 링크를 다시 확립
하려면 컨트롤러를 포함해서 모든 유닛의 전원을 끄고 a)의 순서를 지켜 전원을 다시 켜십시오.
- 159 -
드 이펙터 인터페이스 결 합 B-83195KO/04
프로세스 I/O 보드
I/O 유닛 모델 A
（A-캐비닛）
프로세스 I/O 보드 I/O 유닛 모델 A
(B-캐비닛)
그림 4 주변기기 인터페이스의 장착 위치
- 160 -
4.1 주변기기 인터페이스의 블록도, 사양

주변기기 인터페이스의 블록도 및 사양을 다음과 같이 표시합니다.
4.1.1 프로세스 I/O 보드 JA, JB의 경우(B-캐비닛)
메인보드 프로세스
JD1A
I/O 보드
① 주변기기
JD1B JA/JB
③
CRMA5A
④
CRMA5B
JD1A
⑤
CRMA5C
⑥
CRMA5D
⑦
CRMA6A
② ⑧
CRMA6B
프로세스
I/O 보드
JD1B
JA/JB
JD1A CRMA5A
CRMA5B
CRMA5C
CRMA5D
CRMA6A
CRMA6B
그림 4.1.1 프로세스 I/O 보드 JA/JB 의 연결 블록도
주
프로세스 I/O 보드 JB에는 CRMA5C, CRMA5D, CRMA6A, CRMA6B 는 포함되어 있지 않습니다.
번호 이 름 지정 도번 비 고
(1) I/O 링크 케이블 A05B-2603-J170 메인보드 - 프로세스 I/O 간
(2) I/O 링크 케이블 A05B-2603-J171 프로세서 I/O – 프로세서 I/O 간
A05B-2603-J200 연결 길이 10m(1 개)
(3) (4) 주변기기 연결 케이블
A05B-2603-J201 연결 길이 20m(1 개)
(5) (6) (프로세스 I/O JA, JB 용)
A05B-2603-J202 연결 길이 30m(1 개)
A05B-2603-J203 연결 길이 10m(1 개)
(7) 주변기기 연결 케이블
A05B-2603-J204 연결 길이 20m(1 개)
(8) (프로세스 I/O JA 용)
A05B-2603-J205 연결 길이 30m(1 개)
- 161 -
4.1.2 프로세스 I/O 보드 MA의 경우(A-캐비닛)
메인보드
프 로세 스 주변 기기
I/O 보 드 MA
(1)
JD1A JD1B
(2)
CRMA52A
CRMA52B (2)
그림 4.1.2 프로세스 I/O 보드 MA 의 연결 블록도
(1) I/O 링크 케이블 A05B-2601-J150
A05B-2601-J240 연결 길이 10m(1 개) : CRMA52
주변기기 연결 케이블
(2) A05B-2601-J241 연결 길이 20m(1 개) : CRMA52
A05B-2601-J242 연결 길이 30m(1 개) : CRMA52
4.1.3 프로세스 I/O 보드 MB의 경우(A-캐비닛)
메인보드
프 로세 스 용 접기
I/O 보 드 MB
(1)
J D1A JD1B
(2)
CRW11
그림 4.1.3 프로세스 I/O 보드 MB 의 연결 블록도
(1) I/O 링크 케이블 A05B-2601-J150
A05B-2601-J246 연결 길이 3m (1 개): CRW11
주변기기 연결 케이블
A05B-2601-J247 연결 길이 7m (1 개): CRW11
(FANUC 인터페이스/엘보 타입)
A05B-2601-J248 연결 길이 14m (1 개): CRW11
(2)
주변기기 연결 케이블 A05B-2601-J250 연결 길이 3m (1 개): CRW11
(FANUC 인터페이스/스트레이트 A05B-2601-J251 연결 길이 7m (1 개): CRW11
타입) A05B-2601-J252 연결 길이 14m (1 개): CRW11
- 162 -
4.1.4 I/O 유닛 모델 A의 경우
4.1.4.1 A-캐비닛의 경우
A-캐비닛
메인보드
JD1A (1)
JD1A
JD1B
CP32
백플레인 주변기기
인터페이스 모듈
( (2)
5
슬롯
) (3)
(4)
(5)
(6)
그림 4.1.4.1 I/O 유닛 모델 A 의 연결 블록도 (A-캐비닛의 경우)
(1) I/O 링크 케이블 ――― A05B-2601-J130 에 포함됩니다.
(2)～(6) 주변기기 연결 케이블 ――― 고객님께서 별도로 준비하십시오.
- 163 -
4.1.4.2 B-캐비닛의 경우
프로세스 I/O보드, I/O 유닛 모델 A를 여러 개 사용할 경우에는 다음에 표시한 순서대로 연결하십시오.
B-캐비닛
비상정지
유닛
CP5A (2)
메인보드
(1)
JD1A
JD1A
J D1B
CP32
주변기기
인터페이스 모듈
ｲﾝﾀﾌｪｰｽﾓｼﾞｭｰﾙ
백플레인
(3)
CP5A (4)
(
5
슬롯
(5)
)
(6)
(7)
그림 4.1.4.2 I/O 유닛 모델 A 의 연결 블록도 (B-캐비닛의 경우)
(1) I/O 링크 케이블 - A05B-2603-J130 에 포함됩니다.
(2) 전원 케이블 - A05B-2603-J130 에 포함됩니다.
(3)～(7) 주변기기 연결 케이블 - 고객님께서 별도로 준비하십시오.
- 164 -
4.1.5 프로세스 I/O 보드, I/O 유닛 모델 A를 여러 개 사용할 경우
4.1.5.1 B-캐비닛의 경우
프로세스 I/O보드, I/O 유닛 모델 A를 여러 개 사용할 경우에는 다음에 표시한 순서대로 연결하십시오.
B-캐비닛
메인보드
프로세스 I/O
보드
JD1A (1)
JD1B
JD1A
DC 전원은
(2) 백플레인에서
프로세스 I/O
공급됩니다.
보드
JD1B
JD1A
(3) I/O 유닛 모델 A
비 상정지 인터페이스 모듈
JD1B
유닛
JD1A
CP5A
(4)
CP32
백플레인(5슬롯)
그림 4.1.5.1 프로세스 I/O 보드, I/O 유닛 모델 A 를 여러 개 사용할 경우의 블록도

(B-캐비닛의 경우)
(1) I/O 링크 케이블 A05B-2603-J170 메인보드 - 프로세스 I/O 간
(2) I/O 링크 케이블 A05B-2603-J171 프로세서 I/O – 프로세서 I/O 간
(3) I/O 링크 케이블 - A05B-2603-J130 에 포함됩니다.
(4) 전원 케이블 - A05B-2603-J130 에 포함됩니다.
- 165 -
4.2 프로세스 I/O 보드의 신호

프로세스 I/O 보드의 I/O 신호에는 DI;18점, DO;20점의 전용 신호가 있습니다.
이 전용 신호는 인쇄회로기판을 조합하여 사용할 경우에도 같으며, 최초에 연결되는 프로세스 I/O 보드에 배치
됩니다.(2장째 이후의 프로세스 I/O 보드의 I/O 신호는 모두 범용 신호(DI/DO)입니다.)
단, 각 프로세스 I/O 보드의 커넥터(CRMA5A)의 DI 신호에서 1~4번 핀의 Common은 +24V Common으로 고정되어
있습니다.
표 4.2 (a), (b) 에 프로세스 I/O 보드의 신호의 의미를 표시합니다.
표 4.2 (a) 프로세스 I/O 보드의 신호(DI 신호)

커넥터 번호 신호 이름 신호의 의미 비 고
DI 신호
CRMA5A- 1 *IMSTP 순간 정지 +24V Common 고정
CRMA5A- 2 *HOLD 일시 정지 +24V Common 고정
CRMA5A- 3 *SFSD 안전 속도 +24V Common 고정
CRMA5A- 4 CSTOPI 사이클 STOP +24V Common 고정
CRMA5A- 5 FAULT RESET 외부 리셋
CRMA5A- 6 START 기동
CRMA5A- 7 HOME 기준점 복귀
CRMA5A- 8 ENBL 동작 허가
RSR1 로봇 서비스 요구
CRMA5A- 9
PNS1 프로그램 번호 선택 옵션
CRMA5A-10
CRMA5A-11
CRMA5A-12
CRMA5A-13
CRMA5A-14
CRMA5A-15
CRMA5A-16
CRMA5A-29 PNSTROBE PNS 의 스트로브
CRMA5A-30 PROD START 자동운전 개시
CRMA5A-31 DI01 주변기기 상태 범용 신호
CRMA5A-32 DI02 주변기기 상태 범용 신호
CRMA5B- 1 DI03 주변기기 상태 범용 신호
CRMA5B- 7 DI09 자동운전 개시
CRMA5B-10 DI12 주변기기 상태 범용 신호
- 166 -
- 167 -
표 4.2(b) 프로세스 I/O 보드의 신호(DO 신호)
DO 신호
CRMA5A-33 CMDENBL 자동운전 중
CRMA5A-34 SYSRDY 준비 완료
CRMA5A-35 PROGRUN 재생 중
CRMA5A-36 PAUSED 프로그램 중단 중
CRMA5A-38 HELD 일시 정지 중
CRMA5A-39 FAULT 알람
CRMA5A-40 ATPERCH 기준점 위치
CRMA5A-41 TPENBL 교시 조작반 설정 가능
CRMA5A-43 BATALM 배터리 전압 저하
CRMA5A-44 BUSY 가동 중
ACK1 로봇 서비스 요구 접수
CRMA5A-45
SNO1 선택 프로그램 번호 옵션
CRMA5A-46
CRMA5A-19
CRMA5A-20
CRMA5A-21
CRMA5A-22 신호
CRMA5A-24 신호
CRMA5A-25 신호
CRMA5A-26 SNACK PNS 에 대한 회답 신호
CRMA5A-27 RESERVED
CRMA5B-33 DO01 주변기기 상태 범용 신호
- 168 -
4.3 주변기기와 컨트롤러 연결
4.3.1 주변기기와 컨트롤러 연결(소스 타입 DO)
프 로세 스 I/O 보드 JA, JB
컨트롤러 주변기기 제어 인터페이스 A1（소스 타입 DO）
CRMA5A
01 *IMSTP 33 CMDENBL
02 *HOLD 19 ACK3/S NO3 34 SYSRDY
03 *SFSPD 20 ACK4/S NO4 35 PROGRUN
04 CSTOPI 21 ACK5/S NO5 36 PAUSED
05 FAULT RESET 22 ACK6/S NO6 37 DOSRC1
06 START 23 DOS RC1 38 HELD
07 HOME 24 ACK7/S NO7 39 FAULT
08 ENBL 25 ACK8/S NO8 40 ATPERCH
09 RSR1/PNS1 26 SNACK 41 TPENBL 주변기기 A1
10 RSR2/PNS2 27 RESERVED 42 DOSRC1
11 RSR3/PNS3 28 DOS RC1 43 BATALM
12 RSR4/PNS4 29 PNSTROBE 44 BUS Y
13 RSR5/PNS5 30 PROD START 45 ACK1/SNO1
14 RSR6/PNS6 31 DI01 46 ACK2/SNO2
15 RSR7/PNS7 32 DI02 47 DOSRC1
16 RSR8/PNS8 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
주변기기 제어 인터페이스 A2（소스 타입 DO）
CRMA5B
01 DI03 33 DO01
02 DI04 19 DO13 34 DO02
03 DI05 20 DO14 35 DO03
04 DI06 21 DO15 36 DO04
05 DI07 22 DO16 37 DOSRC1
06 DI08 23 DOS RC1 38 DO05
07 DI09 24 DO17 39 DO06
08 DI10 25 DO18 40 DO07
09 DI11 26 DO19 41 DO08 주변기기 A2
10 DI12 27 DO20 42 DOSRC1
11 DI13 28 DOS RC1 43 DO09
12 DI14 29 DI19 44 DO10
13 DI15 30 DI20 45 DO11
14 DI16 31 DI21 46 DO12
15 DI17 32 DI22 47 DOSRC1
16 DI18 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
전원용 단자 대
TBSRC1
1 DOSRC1
2 0V
주
1 주변기기 연결 케이블은 옵션입니다.
2 CRMA5A, CRMA5B의 핀「DOSRC1」은 드라이버에 전원을 공급하는 단자입니다. (모든 핀을 연결하십시
오.)
3 주변기기 연결 케이블이 길 경우 등 부하에 흐르는 전압이 낮을 때에는 TBSRC1 단자대에서 전원을 공
급하십시오.
- 169 -
컨트롤러 프로세스 I/O 보 드 JA

CRMA5C
01 DI23 33 DO 21
02 DI24 19 DO33 34 DO22
03 DI25 20 DO34 35 DO23
04 DI26 21 DO35 36 DO24
05 DI27 22 DO 36 37 DO SRC2
06 DI28 23 DOS RC2 38 DO25
07 DI29 24 DO37 39 DO26
08 DI30 25 DO38 40 DO27
09 DI31 26 DO39 41 DO28
10 DI32 27 DO40 42 DOSRC2
주변기기 A3
11 DI33 28 DOS RC2 43 DO29
12 DI34 29 DI39 44 DO30
13 DI35 30 DI40 45 DO31
14 DI36 31 DI41 46 DO32
15 DI37 32 DI42 47 DOSRC2
16 DI38 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
CRMA5D
01 DI43 33 DO 41
02 DI44 19 DO53 34 DO42
03 DI45 20 DO54 35 DO43
04 DI46 21 DO55 36 DO44
05 DI47 22 DO 56 37 DO SRC2
06 DI48 23 DOS RC2 38 DO45
07 DI49 24 DO57 39 DO46
08 DI50 25 DO58 40 DO47
09 DI51 26 DO59 41 DO48
10 DI52 27 DO60 42 DOSRC2
주변기기 A4
11 DI53 28 DOS RC2 43 DO49
12 DI54 29 DI59 44 DO50
13 DI55 30 DI60 45 DO51
14 DI56 31 DI61 46 DO52
15 DI57 32 DI62 47 DOSRC2
16 DI58 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
전원용 단자대
TBSRC2
1 DOSRC2
2 0V
주
오.)
급하십시오.
- 170 -
컨 트 롤러 프로 세스 I/O 보드 JA
주변기기 제어 인터페이스 B1（소스 타입 DO）
CRMA6A
01 DI63 08 DO65 14 DO61
02 DI64 09 DO66 15 DO62
03 DI65 10 DO67 16 DO63 주변기기 B1
04 DI66 11 DO68 17 DO64
05 DI67 12 DOSRC3 18 DOSRC3
06 DI68 13 DI70 19 +24E
07 DI69 20 0V

CRMA6B
01 DI71 08 DO73 14 DO69
02 DI72 09 DO74 15 DO70
03 DI73 10 DO75 16 DO71 주변기기 B2
04 DI74 11 DO76 17 DO72
05 DI75 12 DOSRC3 18 DOSRC3
06 DI76 13 DI78 19 +24E
07 DI77 20 0V
전원 용 단자 대
TBSRC3
1 DO SRC3
2 0V
주
오.)
급하십시오.
- 171 -
컨트롤러 （주변기기 인터페이스: A1） 주변기기

커넥터 핀 번호
+24E CRMA5A (49,50)
FUSE1
리시버 회로
CRMA5A (1)
*IMSTP RV
3.3k
CRMA5A (2)
*HOLD RV
CRMA5A (3)
*SFSPD RV
Set this jumper according
CRMA5A (4)
CSTOPI RV voltage of
to the common
input devices. (ICOM1)
0V
CRMA5A (5)
FAULT RESET RV
CRMA5A (6)
START RV
CRMA5A (7)
HOME RV
CRMA5A (8)
ENBL RV
CRMA5A (9)
RSR1/PNS1 RV
CRMA5A (10)
RSR2/PNS2 RV
CRMA5A (11)
RSR3/PNS3 RV
CRMA5A (12)
RSR4/PNS4 RV
CRMA5A (13)
RSR5/PNS5 RV
CRMA5A (14)
RSR6/PNS6 RV
CRMA5A (15)
RSR7/PNS7 RV
CRMA5A (16)
RSR8/PNS8 RV
CRMA5A (29)
PNSTROBE RV
CRMA5A (30)
PROD START RV
DI01 RV CRMA5A (31)
DI02 RV CRMA5A (32)
COM-1 RV CRMA5A (17,18)

+24E B A
0V
Common 전환용
설정 핀 0V
(ICOM1)
주
이 그림은 +24V Common 의 경우의 연결입니다.
- 172 -
컨트롤러 （주변기기 인터페이스: A1） DOSRC1(1) 주변기기

DOSRC1
+24V 0V
CRMA5A (23,28,37,42,47) +24V 안정화 전원
드라이버 회로
DV
CMDENBL LOAD
CRMA5A (33)
RELAY
CRMA5A (34)
SYSRDY DV LOAD
CRMA5A (35)
PROGRUN DV LOAD
CRMA5A (36)
PAUSED DV LOAD
CRMA5A (38)
HELD DV LOAD
CRMA5A (39)
FAULT DV LOAD
CRMA5A (40)
ATPERCH DV LOAD
CRMA5A (41)
TPENBL DV LOAD
CRMA5A (43)
BATALM DV LOAD
CRMA5A (44)
BUSY DV LOAD
CRMA5A (45)
ACK1/SNO1 DV LOAD
CRMA5A (46)
ACK2/SNO2 DV LOAD
CRMA5A (19)
ACK3/SNO3 DV LOAD
CRMA5A (20)
ACK4/SNO4 DV LOAD
CRMA5A (21)
ACK5/SNO5 DV LOAD
CRMA5A (22)
ACK6/SNO6 DV LOAD
CRMA5A (24)
ACK7/SNO7 DV LOAD
CRMA5A (25)
ACK8/SNO8 DV LOAD
CRMA5A (26)
SNACK DV LOAD
CRMA5A (27)
RESERVED DV LOAD
CRMA5A (17,18)
TBSRC1(2)
0V
UDO의 1점당 최대 출력 전류값은 0.2A입니다.
- 173 -

+24E CRMA5B (49,50)
FUSE1
리시버 회로
CRMA5B (1)
DI03 RV
3.3k
CRMA5B (2)
DI04 RV
CRMA5B (3)
DI05 RV
CRMA5B (4)
DI06 RV
CRMA5B (5)
DI07 RV
CRMA5B (6)
DI08 RV
CRMA5B (7)
DI09 RV
CRMA5B (8)
DI10 RV
CRMA5B (9)
DI11 RV
CRMA5B (10)
DI12 RV
CRMA5B (11)
DI13 RV
CRMA5B (12)
DI14 RV
CRMA5B (13)
DI15 RV
CRMA5B (14)
DI16 RV
CRMA5B (15)
DI17 RV
CRMA5B (16)
DI18 RV
CRMA5B (29)
DI19 RV
CRMA5B (30)
DI20 RV
DI21 RV CRMA5B (31)
DI22 RV CRMA5B (32)
COM-2 RV CRMA5B (17,18)

+24E B A
0V
Common 전환용
설정 핀 0V
（ICOM2）
주
- 174 -
컨트롤러 （주변기기 인터페이스: A2） DOSRC1(1)

주변기기
DOSRC1 커넥터 핀 번호
+24V 0V
CRMA5B (23,28,37,42,47) +24V 안정화 전원
드라이버 회로
DV
DO01 LOAD
CRMA5B (33)
RELAY
CRMA5B (34)
DO02 DV LOAD
CRMA5B (35)
DO03 DV LOAD
CRMA5B (36)
DO04 DV LOAD
CRMA5B (38)
DO05 DV LOAD
CRMA5B (39)
DO06 DV LOAD
CRMA5B (40)
DO07 DV LOAD
CRMA5B (41)
DO08 DV LOAD
CRMA5B (43)
DO09 DV LOAD
CRMA5B (44)
DO10 DV LOAD
CRMA5B (45)
DO11 DV LOAD
CRMA5B (46)
DO12 DV LOAD
CRMA5B (19)
DO13 DV LOAD
CRMA5B (20)
DO14 DV LOAD
CRMA5B (21)
DO15 DV LOAD
CRMA5B (22)
DO16 DV LOAD
CRMA5B (24)
DO17 DV LOAD
CRMA5B (25)
DO18 DV LOAD
CRMA5B (26)
DO19 DV LOAD
CRMA5B (27)
DO20 DV LOAD
CRMA5B (17,18)
TBSRC1(2)
0V
- 175 -

+24E CRMA5C (49,50)
리시버 회로
CRMA5C (1)
DI23 RV
3.3k
CRMA5C (2)
DI24 RV
CRMA5C (3)
DI25 RV
CRMA5C (4)
DI26 RV
CRMA5C (5)
DI27 RV
CRMA5C (6)
DI28 RV
CRMA5C (7)
DI29 RV
CRMA5C (8)
DI30 RV
CRMA5C (9)
DI31 RV
CRMA5C (10)
DI32 RV
CRMA5C (11)
DI33 RV
CRMA5C (12)
DI34 RV
CRMA5C (13)
DI35 RV
CRMA5C (14)
DI36 RV
CRMA5C (15)
DI37 RV
CRMA5C (16)
DI38 RV
CRMA5C (29)
DI39 RV
CRMA5C (30)
DI40 RV
DI41 RV CRMA5C (31)
DI42 RV CRMA5C (32)
COM-3 RV CRMA5C (17,18)

+24E B A
0V
0V
주
- 176 -
컨트롤러 （주변기기 인터페이스: A3） TBSRC2(1)

주변기기
DOSRC2
+24V 0V
CRMA5C (23,28,37,42,47) +24V 안정화 전원
드라이버 회로
DV
DO21 LOAD
CRMA5C (33)
RELAY
CRMA5C (34)
DO22 DV LOAD
CRMA5C (35)
DO23 DV LOAD
CRMA5C (36)
DO24 DV LOAD
CRMA5C (38)
DO25 DV LOAD
CRMA5C (39)
DO26 DV LOAD
CRMA5C (40)
DO27 DV LOAD
CRMA5C (41)
DO28 DV LOAD
CRMA5C (43)
DO29 DV LOAD
CRMA5C (44)
DO30 DV LOAD
CRMA5C (45)
DO31 DV LOAD
CRMA5C (46)
DO32 DV LOAD
CRMA5C (19)
DO33 DV LOAD
CRMA5C (20)
DO34 DV LOAD
CRMA5C (21)
DO35 DV LOAD
CRMA5C (22)
DO36 DV LOAD
CRMA5C (24)
DO37 DV LOAD
CRMA5C (25)
DO38 DV LOAD
CRMA5C (26)
DO39 DV LOAD
CRMA5C (27)
DO40 DV LOAD
CRMA5C (17,18)
TBSRC2(2)
0V
- 177 -

+24E CRMA5D (49,50)
리시버 회로
CRMA5D (1)
DI43 RV
3.3k
CRMA5D (2)
DI44 RV
CRMA5D (3)
DI45 RV
CRMA5D (4)
DI46 RV
CRMA5D (5)
DI47 RV
CRMA5D (6)
DI48 RV
CRMA5D (7)
DI49 RV
CRMA5D (8)
DI50 RV
CRMA5D (9)
DI51 RV
CRMA5D (10)
DI52 RV
CRMA5D (11)
DI53 RV
CRMA5D (12)
DI54 RV
CRMA5D (13)
DI55 RV
CRMA5D (14)
DI56 RV
CRMA5D (15)
DI57 RV
CRMA5D (16)
DI58 RV
CRMA5D (29)
DI59 RV
CRMA5D (30)
DI60 RV
DI61 RV CRMA5D (31)
DI62 RV CRMA5D (32)
COM-4 RV CRMA5D (17,18)

+24E B A
0V
Common 전환용
0V
설정 핀
(ICOM4)
주
- 178 -
컨트롤러 （주변기기 인터페이스: A4） DOSRC2(1) 주변기기

DOSRC2
+24V 0V
CRMA5D (23,28,37,42,47) +24V 안정화 전원
드라이버 회로
DV
DO41 LOAD
CRMA5D (33)
RELAY
CRMA5D (34)
DO42 DV LOAD
CRMA5D (35)
DO43 DV LOAD
CRMA5D (36)
DO44 DV LOAD
CRMA5D (38)
DO45 DV LOAD
CRMA5D (39)
DO46 DV LOAD
CRMA5D (40)
DO47 DV LOAD
CRMA5D (41)
DO48 DV LOAD
CRMA5D (43)
DO49 DV LOAD
CRMA5D (44)
DO50 DV LOAD
CRMA5D (45)
DO51 DV LOAD
CRMA5D (46)
DO52 DV LOAD
CRMA5D (19)
DO53 DV LOAD
CRMA5D (20)
DO54 DV LOAD
CRMA5D (21)
DO55 DV LOAD
CRMA5D (22)
DO56 DV LOAD
CRMA5D (24)
DO57 DV LOAD
CRMA5D (25)
DO58 DV LOAD
CRMA5D (26)
DO59 DV LOAD
CRMA5D (27)
DO60 DV LOAD
CRMA5D (17,18)
TBSRC2(2)
0V
- 179 -
컨트롤러 （주변기기 인터페이스: B1）

커넥터 핀 번호 주변기기
+24E CRMA6A (19)
리시버 회로 FUSE1
CRMA6A (1)
DI63 RV
3.3k
CRMA6A (2)
DI64 RV
CRMA6A (3)
DI65 RV
CRMA6A (4)
DI66 RV
CRMA6A (5)
DI67 RV
CRMA6A (6)
DI68 RV
CRMA6A (7)
DI69 RV
CRMA6A (13)
DI70 RV
COM-5 RV
+24E B A
Common 전환용
0V
설정 핀
(ICOM5)
DOSRC3(1)
DOSRC3
Connector pin No.
+24V 0V
CRMA6A (12,18) +24V 안정화 전원
드라이버 회로
DV
DO61 LOAD
CRMA6A (14)
RELAY
CRMA6A (15)
DO62 DV LOAD
CRMA6A (16)
DO63 DV LOAD
CRMA6A (17)
DO64 DV LOAD
CRMA6A (8)
DO65 DV LOAD
CRMA6A (9)
DO66 DV LOAD
CRMA6A (10)
DO67 DV LOAD
CRMA6A (11)
DO68 DV LOAD
CRMA6A (20)
TBSRC3(2)
0V
DO의 1점당 최대 출력 전류값은 0.2A입니다.
주
- 180 -
컨트롤러 （주변기기 인터페이스: B2）

커넥터 핀 번호 주변기기
+24E CRMA6B (19)
리시버 회로 FUSE1
CRMA6B (1)
DI71 RV
3.3k
CRMA6B (2)
DI72 RV
CRMA6B (3)
DI73 RV
CRMA6B (4)
DI74 RV
CRMA6B (5)
DI75 RV
CRMA6B(6)
DI76 RV
CRMA6B (7)
DI77 RV
CRMA6B (13)
DI78 RV
COM-6 RV
+24E B A
Common 전환용
0V
설정 핀
(ICOM6)
DOSRC3(1)
DOSRC3
Connector pin No.
+24V 0V
CRMA6B (12,18)
+24V 안정화 전원
드라이버 회로
DV
DO69 LOAD
CRMA6B (14)
RELAY
CRMA6B (15)
DO70 DV LOAD
CRMA6B (16)
DO71 DV LOAD
CRMA6B (17)
DO72 DV LOAD
CRMA6B (8)
DO73 DV LOAD
CRMA6B (9)
DO74 DV LOAD
CRMA6B (10)
DO75 DV LOAD
CRMA6B (11)
DO76 DV LOAD
CRMA6B (20)
TBSRC3(2)
0V
DO의 1점당 최대 출력 전류값은 0.2A입니다.
주
- 181 -
4.3.2 프로세스 I/O 보드 MA와 주변기기 연결
컨트롤러 주변기기 제어 인터페이스 B1（소스 타입 DO）

CRMA52A
A B
01 24F 24F
02 DI01 DI02
03 DI03 DI04
04 DI05 DI06
05 DI07 DI08
06 DI09 DI10
07
08 DO01 DO02
09 DO03 DO04
10 DO05 DO06
주변기기 B1
11 DO07 DO08
12
13 0V 0V
14 0V 0V
15 DOSRC3 DOSRC3

CRMA52B
A B
01 24F 24F
02 DI11 DI12
03 DI13 DI14
04 DI15 DI16
05 DI17 DI18
06 DI19 DI20
07
08 DO09 DO10
09 DO11 DO12
10 DO13 DO14 주변기기 B2
11 DO15 DO16
12
13 0V 0V
14 0V 0V
15 DOSRC3 DOSRC3
주
2 CRMA52A, CRMA52B의 핀「DOSRC3」은 드라이버에 전원을 공급하는 단자입니다(모든 핀을 연결하
십시오).
- 182 -
+24F 커넥터 핀 번호
컨 트롤러 주변기기
CRMA52A (A1,B1)
（주변기기 인터페이스:B1）
FUSE1
CRMA52A (A2)
DI01 RV
CRMA52A (B2)
DI02 RV
CRMA52A (A3)
DI03 RV
CRMA52A (B3)
DI04 RV
CRMA52A (A4)
DI05 RV
CRMA52A (B4)
DI06 RV
CRMA52A (A5)
D I07 RV
CRMA52A (B5)
D I08 RV
CRMA52A (A6)
DI09 RV
DI10 RV CRMA52A (B6)
COM1 RV CRMA52A (A13,B13)

+24E B A
0V
Common 전환용설정 핀
(ICOM1) 0V
그림은 24V Common 의 경우
EXT24V
DOSRC3
+24V 0V
CRMA52A (A15,B15) +24V 안정화 전원
드라이버 회로
DV
DO01 LOAD
CRMA52A (A8)
RELAY
CRMA52A (B8)
DO02 DV LOAD
CRMA52A (A9)
DO03 DV LOAD
CRMA52A (B9)
DO04 DV LOAD
CRMA52A (A10)
DO05 DV LOAD
CRMA52A (B10)
DO06 DV LOAD
CRMA52A (A11)
DO07 DV LOAD
CRMA52A (B11)
DO08 DV LOAD
CRMA52A (A14,B14)
0V EXT0V
주
- 183 -
+24F 커넥터 핀 번호
컨 트롤러 주변기기
CRMA52B (A1,B1)
（주변기기 인터페이스:B2）
FUSE1
CRMA52B (A2)
DI11 RV
CRMA52B (B2)
DI12 RV
CRMA52B (A3)
DI13 RV
CRMA52B (B3)
DI14 RV
CRMA52B (A4)
DI15 RV
CRMA52B (B4)
DI16 RV
CRMA52B (A5)
D I17 RV
CRMA52B (B5)
D I18 RV
CRMA52B (A6)
DI19 RV
DI20 RV CRMA52B (B6)
COM1 RV CRMA52B (A13,B13)

+24E B A
0V
Common 전환용 설정 핀
(ICOM2) 0V
그림은 24V Common 의 경우
EXT24V
DOSRC3
+24V 0V
CRMA52B (A15,B15) +24V 안정화 전원
드라이버 회로
DV
DO09 LOAD
CRMA52B (A8)
RELAY
CRMA52B (B8)
DO10 DV LOAD
CRMA52B (A9)
DO11 DV LOAD
CRMA52B (B9)
DO12 DV LOAD
CRMA52B (A10)
DO13 DV LOAD
CRMA52B (B10)
DO14 DV LOAD
CRMA52B (A11)
DO15 DV LOAD
CRMA52B (B11)
DO16 DV LOAD
CRMA52B (A14,B14)
0V EXT0V
주
- 184 -
옵션인 주변기기 케이블은 주변기기 측의 커넥터 인터페이스를 표시합니다.
Peripheral device A3
01 DI01 33 DO01
02 DI02 19 34 DO02
I/O 보드 03 DI03 20 35 DO03
04 DI04 21 36 DO04
I/O board
05 DI05 22 37 DO05
06 DI06 23 38 DO06
07 DI07 24 39 DO07
08 DI08 25 40 DO08
09 DI09 26 41
CRMA52A 10 DI10 27 42
11 28 43
12 29 0V 44
13 30 0V 45
14 31 DOSRC3 46
15 32 DOSRC3 47
16 48
17 0V 49 +24F
18 0V 50 +24F
Peripheral device A4
01 DI11 33 DO09
02 DI12 19 34 DO10
03 DI13 20 35 DO11
04 DI14 21 36 DO12
05 DI15 22 37 DO13
06 DI16 23 38 DO14
CRMA52B 07 DI17 24 39 DO15
08 DI18 25 40 DO16
09 DI19 26 41
10 DI20 27 42
11 28 43
12 29 0V 44
13 30 0V 45
14 31 DOSRC3 46
15 32 DOSRC3 47
16 48
17 0V 49 +24F
18 0V 50 +24F
- 185 -
4.4 용접기 인터페이스
4.4.1 프로세스 I/O 보드 MB와 용접기 연결
컨트롤러
溶接機インタフェース
용접 인터페이스
CRW11
A B
01 WI02 24F
02 WI03 24F
03 WI04 0V
04 WI05 0V 용접기
05 WI06 WDI+
06 WO01 WDI-
07 WO02 DACH1
08 WO04 COMDA
09 WO05 DACH2
10 COMDA
주
1 용접기 케이블은 옵션입니다.
- 186 -
컨트롤러(용접 인터페이스) 용접기

프로세스 I/O MB MS 커넥터 핀 번호
CRW11 (B7)
DACH1 A
용접 전압 명령 신호 CRW11 (B8)
COMDA B
CRW11 (B9)
DACH2 E
와이어 속도 명령 CRW11 (B10)
COMDA F
+24E 커넥터 핀 번호
CRW11 (B1,B2) r
+24F
FUSE(1.0A)
3.0k CRW11 (A1) d
아크 검출 신호 WI02 RV
CRW11 (A2) e
가스 끊김 검출 신호 WI03 RV
CRW11 (A3) f
와이어 끊김 검출 신호 WI04 RV
CRW11 (A4) g
냉각수 끊김 검출 신호 WI05 RV
아크 끊김 검출 신호 CRW11 (A5) h
WI06 RV
(전원 이상)
리시버 회로
(포토커플러)
CRW11 (B3,B4) m
0V 0V
DV CRW11 (A6)
R
용접 개시 신호 WO01
0V
CRW11 (A7)
가스 신호 WO02 DV S
CRW11 (A8)
와이어 인칭(+) WO04 DV U
CRW11 (A9)
와이어 인칭(-) WO05 DV V
R=100Ω이상
CRW11 (B5) N ＋
WDI+
와이어 용착 검출 신호 CRW11 (B6) P －
WDI-
＋－
용접 전원
캐비닛 접지
(실드 클램프) 용접기의 프레임 접지
CRW11 커넥터의 용접기 연결: FANUC 인터페이스

(FANUC 출력, 용접 와이어 용착 검출, WI/WO 연결)
- 187 -
4.5 EE 인터페이스
4.5.1 기구부와 말단장치 연결
EE 인터페이스(RI/RO) (출력
EEインタフェース(RI/RO) 측)
(出力側)
W2524F((주)후지쿠라)
W2524F((株)フジクラ)
4 3 2 1
RO4 RO3 RO2 RO1
9 8 7 6 5 엔드
エンド
RI1 0V(A1) XHBK RO6 RO5
エフェクタ
이펙터
15 14 13 12 11 10
RI5 XPPABN RI8 RI4 RI3 RI2
20 19 18 17 16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1) RI6
24 23 22 21
RI7 0V(A2) RO8 RO7 고객님께서 별도로 준비하십시오.
顧客殿にてご用意下さい。
XHBK: Hand broken 검출 신호

컨트롤러 XHBK :手首破断検出信号
制御装置 XPPABN: 공압 이상 신호
XPPABN:空圧異常信号
그림 4.6 R-2000iB, M-710iC 의 경우
주
EE 인터페이스는 로봇의 옵션 구성에 따라 다릅니다. 자세한 내용은 각 로봇의 기구부 취급 설명서를
참조하십시오.
- 188 -
기구부(엔드 이펙터 인터페이스) 주변기기
+24VF 커넥터 핀 번호
EE(17,18,19,20)
리시버 회로
손목파단검출신호 XHBK EE (7)
RV
3.3k
0V EE (9)
RI1 RV
EE (10)
RI2 RV
EE (11)
RI3 RV
EE (12)
RI4 RV
EE (15)
RI5 RV
EE (16)
RI6 RV
EE (24)
RI7 RV
EE (13)
RI8 RV
EE (14)
RI9 RV
+24E B A
(공기압 이상 신호 XPPABN)
Common 전환용
설정 핀 또는 설정 스위치 0V
（COM1）
+24VF
드라이버 회로
DV
RO1 LOAD
EE (1)
RELAY
EE (2)
RO2 DV LOAD
EE (3)
RO3 DV LOAD
EE (4)
RO4 DV LOAD
EE (5)
RO5 DV LOAD
EE (6)
RO6 DV LOAD
EE (21)
RO7 DV LOAD
EE (22)
RO8 DV LOAD
EE (8,23)
0V
RO 의 1 점당 최대 출력 전류값은 0.2A 입니다.
주
1 이 그림은 +24V Common 의 경우의 연결입니다.
2 Common 전환용 설정 핀 또는 설정 스위치(COM1)는 6 축 서보 앰프 내에 있습니다.
- 189 -
4.6 디지털 입출력 신호 규격

주변기기, 엔드 이펙터. 아크 용접 인터페이스의 디지털 입출력 신호의 규격을 다음에 표시합니다.
4.6.1 주변기기 인터페이스 A

(1) 주변기기 인터페이스의 출력 신호 규격(소스 타입 신호 출력)
(a) 연결 예
스파크 킬러 다이오드
0.2A 이하
(b) 전기적 규격
드라이버 ON시 최대 부하 전류: 200mA(순간을 포함)
드라이버 ON시 포화 전압: 1.0Vmax
내전압: 24V±20%(순간을 포함)
드라이버 OFF시 유출 누설 전류: 100㎂
(c) 출력 신호의 외부 전원으로 다음과 같은 전원을 준비하십시오.

전원 전압: +24V±10%
전원 전류: 이 인쇄회로기판 1장당
(순간을 포함 최대 부하 전류의 합계+100mA 이상)
전원 ON 타이밍: 컨트롤러와 동시 또는 그 이전
전원 OFF 타이밍: 컨트롤러와 동시 또는 그 이후
(d) 스파크 킬러 다이오드

정격 피크 역내압: 100V 이상
정격 실효 순전류: 1A 이상
(e) 출력 신호용 드라이버

드라이버 소자 내에서는 1점의 출력 신호별로 그 전류를 감시하여 과전류를 검출하면 그 출력을 OFF시킵니
다. 과전류로 인한 출력 OFF는 OFF시킴으로써 과전류 상태가 아니게 되므로 ON 상태로 복귀합니다. 이 때
문에 지락이나 과부하 상태에서 그 출력은 ON/OFF를 반복하게 됩니다. 이와 같은 상태는 돌입 전류가 큰
부하를 연결한 경우에도 발생합니다.
또한 드라이버 소자 내에는 과열 검출 회로가 있으며, 출력 지락 등으로 과전류 상태가 계속되어 소자 내부
의 온도가 상승한 경우에는 소자의 모든 출력을 OFF시킵니다. 이 OFF 상태는 유지됩니다만, 소자 내부의
온도가 내려간 후 컨트롤러의 전원을 ON/OFF함으로써 복귀합니다.
(f) 사용 시 주의
로봇 측의 +24V 전원은 사용하지 마십시오.
릴레이, 솔레노이드류에 직접 부하를 걸 경우에는 역기전압 방지용 다이오드를 부하와 병렬로 연결하십시오.
램프 등을 켤 때에 돌입 전류가 발생하는 부하를 연결할 경우에는 보호용 저항을 장착하십시오.
(g) 적용 신호
프로세스 I/O 보드 CRMA5, CRMA6 의 출력 신호
[CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL, BATALM, BUSY, ACK1-8,
SNO1-8, SNACK, DO1-76]
- 190 -
(2) 주변기기 인터페이스A의 입력 신호 규격

(a) 연결 예
+24V
ＲＶ
3.3kΩ
+24V
ＢＡ
ＩＣＯＭ
(b) 리시버의 전기적 규격

형식 : 접지형 전압 리시버
정격 입력 전압 : 접지 “닫힘” +20V~+28V
: 접지 “열림” 0V~+4V
최대 입력 인가 전압 : DC +28V
입력 임피던스 : 약 3.3kΩ
응답시간 : 5~20ms
(c) 주변기기 측 접점 규격
전압과 전류 : DC24V, 0.1A
(최소 부하가 5mA 이하인 접점을 사용하십시오.)
입력 신호 폭 : ON/OFF 모두 200ms 이상
채터링 시간 : 5ms 이하
폐회로 저항 : 100Ω 이하
폐회로 저항 : 100Ω 이상
(신호) (신호)
주변기기 측 접점 신호
로봇 측 리시버 신호
채터링 5ms 이하
5- 20ms
(d) 사용 시 주의
리시버에 공급하는 전압은 로봇 측의 +24V 전원을 사용하십시오.
단, 로봇 측의 리시버부에서 위 신호 규격을 만족시킬 필요가 있습니다.
(e) 적용 신호
프로세스 I/O 보드 CRM2, CRM4, CRMA5, CRMA6의 입력 신호
[XIMSTP, XHOLD, XSFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL, RSR1-8, PNSTROBE, PROD START,
DI1-78]
- 191 -
4.6.2 EE 인터페이스
(1) EE 인터페이스의 출력 신호 규격
(a) 연결 예
スパークキラーダイオード
+24V
0.2A
0.2A
이하
以下 0V
드라이버 ON시 최대 부하 전류: 200mA(순간을 포함)
드라이버 ON시 포화 전압: 1.0Vmax
내전압: 24V±20%(순간을 포함)
드라이버 OFF시 유출 누설 전류: 100㎂
(c) 출력 신호의 전원
용접 인터페이스와 합쳐서 0.7A 이하로서 로봇 측의 +24V 전원을 사용할 수 있습니다.
(d) 출력 신호용 드라이버

드라이버 소자 내에서는 1점의 출력 신호별로 그 전류를 감시하여 과전류를 검출하면 그 출력을 OFF시킵니
다. 과전류로 인한 출력 OFF는 OFF시킴으로써 과전류 상태가 아니게 되므로 ON 상태로 복귀합니다. 이 때
문에 지락이나 과부하 상태에서 그 출력은 ON/OFF를 반복하게 됩니다. 이와 같은 상태는 돌입 전류가 큰
부하를 연결한 경우에도 발생합니다.
또한 드라이버 소자 내에는 과열 검출 회로가 있으며, 출력 지락 등으로 과전류 상태가 계속되어 소자 내부
의 온도가 상승한 경우에는 소자의 모든 출력을 OFF시킵니다. 이 OFF 상태는 유지됩니다만, 소자 내부의
온도가 내려간 후 컨트롤러의 전원을 OFF함으로써 복귀합니다.
(e) 사용 시 주의
릴레이, 솔레노이드류에 직접 부하를 걸 경우에는 역기전압 방지용 다이오드를 부하와 병렬로 연결하십시오.
(f) 적용 신호
엔드 이펙터의 제어 인터페이스의 출력 신호
[RO1~8]
(2) 주변기기 인터페이스의 입력 신호 규격
입력 신호는 그 밖의 다른 I/O 보드와 같습니다.(결합편 4.5.1항 참조)
(a) 적용 신호
엔드 이펙터의 제어 인터페이스의 입력 신호
[RI 1~8, XHBN, XPPABN]
- 192 -
4.6.3 아크 용접 인터페이스의 입출력 신호 규격

(A-캐비닛/프로세스 I/O 보드 MB)
(1) 아크 용접 인터페이스의 디지털 출력 신호 규격
(a) 연결 예
スパークキラーダイオード
+24V
0.2A
0.2A
以下
이하
0V
정격 전압 : DC24V
최대 인가 전압 : DC30V
최대 부하 전류 : 200mA(순간을 포함)
트랜지스터 형식 : 오픈 콜렉터 NPN
도통 시 포화 전압 : 약 1.0V
(c) 스파크 킬러 다이오드

정격 피크 역내압: 100V 이상
정격 실효 순전류: 1A 이상
EE 인터페이스와 합쳐서 0.7A 이하로 로봇 측의 +24V 전원을 사용할 수 있습니다. 릴레이, 솔레노이드류에
직접 부하를 걸 경우에는 역기전압 방지용 다이오드를 부하와 병렬로 연결하십시오.
(e) 적용 신호
아크 용접 인터페이스의 출력 신호
[WO1, 2, 4, 5]
(2) 아크 용접 인터페이스의 디지털 입력 신호 규격
(a) 연결 예
+24E
RV
0V
- 193 -
(b) 리시버의 전기적 규격

형식: 접지형 전압 리시버
정격 입력 전압: 접점 “닫힘” +20V~+28V
접점 “열림” 0V~+4V
최대 입력 인가 전압: DC +28V
입력 임피던스: 약 3.0kΩ
응답시간: 5~20ms
(c) 주변기기 측 접점 규격
전압과 전류: DC24V, 0.1A
(최소 부하가 5mA 이하인 접점을 사용하십시오.)
입력 신호 폭: ON/OFF 모두 200ms 이상
채터링 시간: 5ms 이하
폐회로 저항: 100Ω 이하
개회로 저항: 100kΩ 이상
(신호) (신호)
주변기기 측 접점 신호
로봇 측 리시버 신호
TB; 채터링 5ms 이하
TC; 5-20ms
리시버에 공급하는 전압은 로봇 측의 +24V 전원을 사용하십시오.
단, 로봇 측의 리시버부에서 위 신호 규격을 만족시킬 필요가 있습니다.
(e) 적용 신호
아크 용접 인터페이스의 입력 신호
[WI2~6]
(3) 아크 용접 인터페이스의 아날로그 출력 신호 규격(용접 전압 명령, 와이어 이송 속도 명

령)
(a) 연결 예
용 접기 측
0V～＋15V
0V
(b) 사용 시 주의
입력 임피던스 : 3.3kΩ 이상
고주파 필터를 장착하십시오.
- 194 -
(와이어 용착 검출: WDI+, WDI-)

(a) 연결 예
용접기 측
+
max.
+15V 85mA
용접 전극
(와이어 용착 검출: WDI+, WDI-)

(b) 사용 시 주의
용접기 측의 +, - 간 저항은 100Ω 이상으로 설정하십시오.
TIG 용접의 용착 검출은 반드시 용접 회로(고주파)로부터 절연한 후 연결하십시오.
이 회로의 내압은 80V 입니다.
4.7 주변기기 및 용접기 연결 케이블의 사양

고객님께서 케이블을 제작할 경우에는 이 항의 당사에서 준비한 표준 케이블을 참조하십시오.
(당사에서 준비한 표준 케이블의 사양은 “주변기기 인터페이스” 항을 참조하십시오.)
4.7.1 주변기기 인터페이스 A용 케이블

(CRMA5 : 혼다통신 50핀)
혼다통신 혼다통신
MR50LWF01 MR50LM01
(MR50LF) (MR50LM)
프로세스 I/O 주변기기
CRMA5*
혼다통신
MR50RMA 혼다통신; MR50RF
케이블 주문 시에 함께 제공됩니다.
- 195 -
4.7.2 주변기기 인터페이스 B용 케이블

(CRMA6 : 혼다통신 20핀)
혼다통신 혼다통신
MR20LWF01 MR20LM01
(MR20LF) (MR20LM)
프로세스 I/O 주변기기

Peripheral
Process I/O
device
CRMA6*
CRM4*
혼다통신
MR20RMA 혼다통신; MR20RF
케이블 주문 시에 함께 제공됩니다.
4.7.3 주변기기 인터페이스 B1, B2 용 케이블

(CRMA52；타이코 일렉트로닉스 30 핀)
타이코 일렉트로닉스 주변기기
프로세스 I/O 혼다통신공업
1-1827863-5(커넥터)
MR50LF01(커넥터)
보드 MA 1939991-2(콘택트)
MRP-F112(콘택트)
CRMA52
타이코 일렉트로닉스
혼다통신공업
D-1100 시리즈 30 핀 X 키
MR50RMH
4.7.4 아크 용접 연결용 케이블

(CRW11; 타이코 일렉트로닉스 20 핀)
아크 용접기
1-1318118-9(커넥터)
1318106-1(콘택트)
프로세스 I/O
CRW11
일본항공전자
가이드 키 표준 위치
타이코 일렉트로닉스 일본항공전자
D-2100 시리즈 20 핀 X 키
- 196 -
4.8 주변기기, 엔드 이펙터, 아크 용접기 연결 케이블의 연결
4.8.1 주변기기 연결 케이블

그림 4.8.1 은 주변기기 연결 케이블의 컨트롤러에 대한 배선도를 표시합니다.
접지판
클램프 금구 주변기기 케이블
A-캐비닛
주변기기 케이블 접지판

클램프 금구
(B-캐비닛)
- 197 -
접지 플레이트
케이블
케이블 클램프
접지 플레이트
실드
피복
주
연결 케이블은 노이즈 대책을 위해 케이블의 피복을 일부 잘라내고 실드 외피를 노출시켜 클램프 금구
로 실드 플레이트에 고정하십시오.
그림 4.8.1 주변기기 연결 케이블의 배선도
- 198 -
4.8.2 주변기기 연결 케이블용 커넥터

(1) 그림 4.9.2(a), (b)는 주변기기 연결 케이블 A, B용 커넥터의 외형도를 표시합니다.
적용 치수
커넥터 사양 비 고
인터페이스 A (B) C (D)
MR50LM CRMA5 67.9 73.5 44.8 18 혼다통신50핀
MR20LM CRMA6 39.3 44.9 39.8 17 혼다통신20핀
기호 이 름
① 커넥터 커버
② 케이블 체결 금구
③ 커넥터 클램프용 스프링
④ 커넥터 클램프용 나사
⑤ 커넥터 50핀 수컷-MR50M
20핀 수컷-MR20M
그림 4.8.2(a) 주변기기 연결 케이블용 커넥터의 외형도
- 199 -
(1) 주변기기 케이블용 커넥터의 외형도를 그림 4.8.2(a), (b)에 표시합니다.
적용 치수
사양 비 고
인터페이스 ＡＢＣＤ E
1-1827863-5
CRMA52 12.8 20.4 28.0 30.9 32.6 D-1000 시리즈
(콘택트)
30 핀(X 키)
1939991-2
CRMA52 타이코 일렉트로닉스
(콘택트)
ㆍ보수용 공구
커넥터 압착 공구(1762846-1): A05B-2550-K060
커넥터 인발 공구(1891526-1): A05B-2550-K061
그림 4.8.2(b) 주변기기 케이블용 커넥터의 외형도
- 200 -
(2) 주변기기 측 커넥터의 외형도
적용 치수
커넥터 사양 비 고
인터페이스 A B
(CRMA5) 혼다통신
MR50RF 61.4 56.4
(CRM2) 50핀
(CRMA6) 혼다통신
MR20RF 39.3 44.9
(CRM4) 20핀
기호 이 름
① 커넥터 클램프용 금구
② 체결 나사 M2.6x8
③ 커넥터 (MR50RF)
(MR20RF)
그림 4.8.2(c) 주변기기 측 연결용 커넥터의 외형도
- 201 -
4.8.3 엔드 이펙터 연결 케이블용 커넥터

(1) 연결 커넥터의 외형도(예: R-2000iB, M-710iC용)
Ａ: M30 x １Ｅ: Φ33
Ｂ: 63.0 Ｆ: 11.2
Ｃ: 54.5 Ｇ: 24.7
Ｄ: 9.6~15.0(안지름)
후지쿠라 제조 JMLP2524M
그림 4.8.3(a) 커넥터의 외형도(엘보 타입)
Ａ: M30 x １Ｅ: Φ33
Ｂ: 54.1 Ｆ: 11.2
Ｃ: 37.5 Ｇ: 24.7
Ｄ: 9.6~15.0(안지름)
후지쿠라 제조 JMSP2524M
그림 4.8.3(b) 커넥터의 외형도(스트레이트 타입)
주
EE 인터페이스는 로봇의 옵션 구성에 따라 다릅니다. 자세한 내용은 각 로봇의 기구부 취급 설명서를
참조하십시오.
4.8.4 권장 케이블
(1) 주변기기 연결용 케이블
주변기기 연결용 케이블에는 표 4.8.4(a)에 표시한 사양 상당의 일괄 실드 캡타이어 케이블을 사용하십시오.
케이블 길이는 컨트롤러에서의 배선 분으로 50cm 정도의 여유 길이를 두십시오.
케이블의 최대 길이는 30m 입니다.
- 202 -
표 4.8.4(a) 권장 케이블(주변기기 연결용)
도체 제품 전기적 특성
선재 사양 시스두께
심수 직경 바깥지름 도체 저항 허용 전류
(당사 사양) 구성 〔mm〕
〔mm〕〔mm〕〔Ω/km〕〔A〕
50 A66L-0001-0042 Φ1.05 7/0.18 AWG24 1.5 Φ12.5 106 1.6A
20 A66L-0001-0041 Φ1.05 7/0.18 AWG24 1.5 Φ10.5 106 1.6A
(2) 엔드 이펙터 연결용 케이블

엔드 이펙터 연결용 케이블에는 표 4.8.4(b)에 표시한 사양 상당의 캡타이어 케이블로서 가동용 선재를
사용하십시오.
케이블 길이는 엔드 이펙터와 간섭을 일으키지 않고 손목이 풀 스트로크 동작을 할 수 있는 길이로
설정하십시오.
표 4.8.4(b) 권장 케이블(엔드 이펙터 연결용)
도체 제품 전기적 특성
선재 사양 시스두께
심수 직경 바깥지름 도체 저항 허용 전류
(당사 사양) 구성 〔mm〕
〔mm〕〔mm〕〔Ω/km〕〔A〕
6 A66L-0001-0143 Φ1.1 40/0.08 AWG24 1.0 Φ5.3 91 3.7
20 A66L-0001-0144 Φ1.1 40/0.08 AWG24 1.0 Φ8.6 91 2.3
24 A66L-0001-0159 Φ0.58 40/0.08 AWG24 1.0 Φ8.3 93 2.3
주
연결 케이블은 노이즈 대책을 위해 케이블의 피복을 일부 잘라내고 실드 외피를 노출시켜 클램프 금구
로 실드 플레이트에 고정하십시오.
4.9 HDI 연결
4.9.1 HDI 연결
HDI 신호는 특정 응용 프로그램 소프트웨어와 함께 사용합니다.
HDI 신호는 범용 DI로서 사용할 수 없습니다.
JRL8
- 203 -
R-30iB
메인보드
JRL8
1 Reserved 11 HDI0
2 Reserved 12 0V
3 Reserved 13 HDI1
4 Reserved 14 0V
5 Reserved 15 HDI2
6 Reserved 16 0V
7 Reserved 17 HDI3
8 Reserved 18 0V
9 Reserved 19 HDI4
10 Reserved 20 0V
케이블 연결
JRL8
11
HDI0
12
0V
13
HDI1
14
0V
15
HDI2
16
0V
17
HDI3
18
0V
19
HDI4
20
0V
1-10
실드
접지판
권장 케이블 측 커넥터
PCR-E20FA (혼다통신)
FI30-20S (히로세전기)
FCN-247J020-G/E (후지쯔)
52622-2011 (모렉스 재팬)
주
1 각 신호는 0V와 한 쌍이 되도록 설정하십시오.
2 연결 케이블은 노이즈 대책을 위해 케이블의 피복을 일부 잘라내고 실드 외피를 노출시켜 클램프 금구로
실드 플레이트에 고정하십시오.
- 204 -
4.9.2 HDI의 입력 신호 규정
회로 구성
R-30iB
드라이버 필터 리시버
실드
절대 최대 정격
입력 전압 범위 Vin: -3.6V~+10V
입력 특성
항목 기호 규격 단위 비고
High 레벨 입력 전압 VH 3.6~11.6 V
Low 레벨 입력 전압 VL 0~1.0 V
High 레벨 입력 전류 liH 2 max mA Vin=5V

11 max mA Vin=10V
Low 레벨 입력 전류 liL -8.0 max mA Vin=0V
입력 신호 펄스 폭 20 min μs
입력 신호 지연, 편차 20 max ms
주
1 liH, liL의 부호는 +가 리시버로 흘러 들어오는 방향, -가 흘러 나가는 방향을 의미합니다.
2 고속 스킵 신호는 입력 전압이 Low 레벨인 경우에 “1”로 간주되고 High 레벨인 경우에 “0”으로 간주됩
니다.
- 205 -
4.10 통신기기 연결
4.10.1 RS-232-C 인터페이스
4.10.1.1 인터페이스
JD17
혼다통신
커넥터: PCR-E20FS
커버: PCR-V20LA 또는 호환품
주
1 +24V는 FANUC 제조 RS-232-C 기기의 전원으로 사용하고 있습니다.
2 신호 이름이 표시되지 않은 핀에는 아무 것도 연결하지 마십시오.
4.10.1.2 RS-232-C 인터페이스 신호 이름

일반적으로 RS-232-C 인터페이스는 다음과 같은 신호를 사용합니다.
R-30iB
출력
SD (송신 데이터)
입력
RD (수신 데이터)
RS (송신 요구)
CS를 사용하지 않을 경우
RS와 단락시키십시오.
CS (송신 가능)
DR을 사용하지 않
ER (동작 준비 완료)
을 경우 ER과 단락
시키십시오.
DR (데이터 Set Ready)
SG (신호용 접지)
FG (보수용 접지)
그림 4.10.1.2 RS-232-C 인터페이스

- 206 -
4.10.1.3 RS-232-C 인터페이스와 I/O기기 연결

ER/DR, RS/CS 신호를 핸드셰이킹(handshaking)할 경우에는 다음 그림과 같이 연결합니다.
R-30iB I/O 기기 측
SD SD
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD
SG SG
FG (Frame ground)
FG FG
ER/DR, RS/CS 신호를 핸드셰이킹(handshaking)하지 않을 경우에는 다음 그림과 같이 연결합니다.
R-30iB I/O 기기 측
FG (Frame ground)
- 207 -
케이블 연결
R-30iB
케이블: 트위스트 10 쌍 x0.18 ㎟, 일괄 실 드 처리
주
1 각 신호는 SG와 한 쌍이 되도록 설정하십시오.
2 연결 케이블은 노이즈 대책을 위해 케이블의 피복을 일부 잘라내고 실드 외피를 노출시켜 클램프 금
구로 실드 플레이트에 고정하십시오.
4.10.2 이더넷 인터페이스

이 장에서는 이더넷에 연결하는 것에 관한 정보에 대해 설명합니다.
주의
1 로봇 컨트롤러에 케이블을 연결하거나 분리할 때에는 컨트롤러 본체의 전원을 차단하고 전원이 꺼진 것
을 확인한 후 실시하십시오.
2 네트워크 구축 또는 로봇 컨트롤러 이외의 기기(HUB, 트랜시버, 케이블 등)의 사용 조건은 각 기기
제조회사에 문의하십시오. 네트워크 부설은 다른 소음 발생원의 영향을 받지 않도록 충분히 배려해야
합니다. 동력선이나 모터 등 소음 발생원과 네트워크 배선을 전기적으로 충분히 분리하고, 추가적으로
각 기기에 필요한 접지를 반드시 수행십시오. 또한 접지의 임피던스가 높아 불충분한 경우는 통신
장애의 요인이 될 수 있으므로 주의하십시오. 기기 설치 후에 본격적으로 가동하기 전에 통신 시험을
실시하여 확인하십시오.
로봇 컨트롤러 이외의 기기에 기인하는 네트워크상의 문제는 보증할 수 없습니다.
4.10.2.1 이더넷 연결
R-30iB에는 100BASE-TX 인터페이스가 마련되어 있습니다. HUB(집선 장치)를 사용하여 이더넷 간선에 연결합
니다.
일반적인 연결 예를 다음과 같이 표시합니다.
네트워크 구축에 필요한 기기(HUB, 트랜시버 등) 중에는 방진(防塵) 구조가 아닌 것이 있습니다. 이것을 분진이
나 유증기가 포함된 공기 중에서 사용하면 통신 장애ㆍ고장의 원인이 됩니다. 이와 같은 기기는 반드시 방진 캐
비닛 내에 설치하십시오.
- 208 -
HUB
（집선장치）
・
・
・
트위스트 페어 케이블
로봇 컨트롤러
Max. 100m
FANUC 권장 가동 케이블 제외
4.10.2.2 이더넷 케이블의 인입

이더넷 케이블은 컨트롤 유닛의 앞쪽에만 나와 있습니다. 커넥터의 위치는 각 보드의 외형도를 참조하십시오.
반경 70mm 이상
트위스트 페어 케이블
클램프
접지 플레이트
이더넷 케이블의 앞쪽이 당겨지더라도 케이블 말단의 커넥터(RJ-45)에 장력이 걸리지 않도록 케이블을 클램프
등으로 고정해야 합니다. 이 클램프는 케이블 실드의 접지 처리를 겸하고 있습니다.
- 209 -
4.10.2.3 100BASE-T 커넥터(CD38A, CD38B) 핀 배열

CD38A, CD38B
핀 번호 신 호 의 미
1 TX+ 송신+
2 TX- 송신-
3 RX+ 수신+
4 미사용
5 미사용
6 RX- 수신-
7 미사용
8 미사용
4.10.2.4 트위스트 페어 케이블 사양

케이블 연결
R-30iB의 100BASE-TX 인터페이스 CD38A 또는 CD38B와 HUB 간을 연결하는 케이블은 다음과 같이 연결합니
다.
R-30iB
HUB
CD38A, B
1 TX+ RJ-45 1 TX+

2 TX- 모듈러 커넥터 2 TX-
3 RX+ 3 RX+
4 4
5 5
6 RX- 6 RX-
7 7
8 MAX.100m 8
TX+ ( 1) (1) TX+
TX- ( 2) (2) TX-
RX+ ( 3) (3) RX+

RX- ( 6) (6) RX-
실드
• 케이블 길이는 최대 100m 입니다.

필요 이상으로 케이블을 길게 설정하지 마십시오.(FANUC 권장 가동 케이블 제외)
• 위 연결은 내부에서 크로스로 연결된 HUB를 사용한 경우입니다.
통상 내부에서 크로스로 연결된 HUB의 포트에는 “X” 표시를 하고 내부에서 크로스로 연결한 것을 명시합니
다.
HUB
R-30iB
X 크로스 연결
1 TX+ TX+ 1
2 TX- TX- 2
3 RX+ RX+ 3
6 RX- RX- 6
- 210 -
(1) 케이블 선재
주의
100BASE-TX용 트위스트 페어 케이블로서 실드 처리되지 않은 케이블(UTP 케이블)도 판매되고 있습니
다만, FA 환경에서 내노이즈성을 향상시키기 위해 일괄 실드 카테고리5 트위스트 페어 케이블(STP 케
이블)을 반드시 사용하십시오.
권장 케이블
제조회사 사 양 비고
후루카와전기공업 주식회사 DTS5087C-4P 트위스트 페어 케이블
닛세이전기 주식회사 F-4PFWMF 단선
문의처
제조회사 연락처
후루카와전기공업 주식회사 우 100-8322 도쿄도 치요다구 마루노우치 2-6-1
영업본부 TEL: 03-3286-3126 FAX: 03-3286-3979
닛세이전기 주식회사 우 194-0045 도쿄도 마치다시 미나미나루세 1-9-1
마치다지점 MU 빌딩 3F
TEL: 0427-29-2531 FAX: 0427-29-3375
해외조달본부 IWATANI International Corporation
Tokyo Head Office
21-8 Nishi-shinbashi 3-chome, Minato-ku, TOKYO,
105-8458, JAPAN
TEL: 03-5405-5810 FAX: 03-5405-5666
Telex: 2524256 IWATYO J
비고 커넥터 장착 케이블도 공급 가능합니다.
주의
이 권장 케이블은 가동부에는 사용할 수 없습니다.
권장 케이블(가동부용)
제조회사 사 양 비 고
오키전선 주식회사 AWG26 4P TPMC-C5-F(SB) FANUC 전용품
신코전기공업주식회사 FNC-118
사양
ㆍ전기적 특성···· EIA/TIA 568A 카테고리3 및 카테고리5에 적합
단, 감쇠량 성능을 고려하여 HUB까지의 길이는 50m 이하로 설정하십시오.
ㆍ구조·············· 일괄 실드 처리(편조 실드)드레인 와이어 있음
도체는 AWG26 연동(軟銅) 연선(撚線)시스 두께 0.8mm
바깥지름 6.7±0.3mm
ㆍ난연성··········· UL1581 VW-1
ㆍ내유성··········· FANUC의 내부 규정에 따름
(종래의 내유성 전기 케이블과 같음)
ㆍ내굴곡성········ 곡률 반경 50mm에서 100만회 이상(U자 굴곡 시험)
ㆍ UL style No. ··· AWM 20276 (80℃/30V/VW-1)
주
이 케이블용 커넥터에는 반드시 히로세전기가 제조한 TM21CP-88P(03)를 사용하십시오.
- 211 -
문의처
제조회사 연락처
오키전선 주식회사 나가노 영업소 TEL: 0266-27-1597
신코전기공업 주식회사 도쿄 영업소 TEL: 03-3492-0073
커넥터 장착 케이블
오키전선 주식회사에서 위 커넥터 장착 케이블도 공급 가능합니다.
직접 제조회사와 사양(길이, 출하 테스트, 포장 등)을 결정하여 구입하십시오.
(2) 커넥터 사양
이더넷용 트위스트 페어 케이블의 커넥터로는 RJ-45라고 불리는 8핀의 모듈러 커넥터를 사용합니다. 다음 커넥
터 및 해당 제품을 사용하십시오.
일반용 사 양 제조회사 비 고
단선용 5-569530-3 타이코 일렉트로닉스
단선용 MS8-RSZT-EMC (주)SK 공기 전용 공구 필요
연선용 5-569552-3 타이코 일렉트로닉스
연선용 TM11AP-88P 히로세전기(주) 전용 공구 필요
가동부용 사 양 제조회사 비 고
케이블 AWG26 4P TM21CP-88P(03) 히로세전기(주) 주
TPMC-C5-F(SB) 또는
FNC-118 용
주
TM21CP-88P(03) 정보
도번················· A63L-0001-0823#P
제조회사············ 히로세전기
제조회사 형번····· TM21CP-88P(03)
EIA/TIA 568A 카테고리 3 및 카테고리 5 에 적합
케이블과 조립하는 방법은 히로세전기에 문의하십시오.
(히로세전기의 기술자료로서 TM21CP-88P(03) 결선 순서 지정서(기술 지정서 No. ATAD-E2367)가
마련되어 있습니다.)
4.10.2.5 노이즈 대책
(1) 케이블의 클램프 및 실드 처리
이더넷의 트위스트 페어 케이블은 다른 실드 처리가 필요한 케이블과 같이 다음 그림에 표시한 방법으로 클램
프하십시오. 이 클램프는 케이블을 지지하는 것 외에 실드 처리도 겸하고 있으며 시스템의 안정된 동작을 위하
여 아주 중요한 사항이므로 반드시 실시하십시오.
그림에 표시한 바와 같이 케이블 피복의 일부를 벗기고 실드 외피를 노출시켜 그 부분을 클램프 금구로 접지
플레이트에 밀착시킵니다.
- 212 -
접지 플레이트
케이블
케이블 클램프
접지 플레이트
실드
피복
주
시스템의 안정된 동작을 위하여 반드시 케이블의 클램프 및 실드 처리를 실시하십시오.
주
1 FL-net의 통신은 고속 응답성을 확보하기 위하여 통상적인 이더넷 통신과 같은 수초 간격의 재송 처리
가 실장되어 있지 않습니다. 따라서 일반적인 이더넷의 배선 공사보다 내노이즈성의 확보가 꼭 필요합
니다.
2 케이블 부설 후의 통신 테스트는 시스템 가동 전뿐만 아니라 내노이즈 대책의 관점에서 반드시 시스템
가동 후에도 충분한 통신 테스트를 실시하십시오.
케이블 루트(선로)
이더넷 케이블
(A-캐비닛)
- 213 -
이더넷 케이블
(B-캐비닛)
(2) 네트워크 설치
로봇 측의 접지 조건을 만족할 경우에도 로봇의 설치 조건ㆍ주변환경에 따라서는 로봇에서 발생한 노이즈가 통
신 라인에 침투하여 통신 장애를 발생시킬 수 있습니다. 이와 같은 노이즈의 침투를 방지하기 위해 로봇 측과
이더넷 간선 케이블, 컴퓨터 간을 분리ㆍ절연시키는 것이 효과적입니다. 연결 예를 아래에 표시합니다.
컴퓨터
스위칭
HUB
주2
주1
HUB 용 전원
/100BASE-TX 연결
로 인한 전기적 분리 주2 주2
HUB HUB
컴퓨터ㆍ HUB 측
STP 케이블
STP 케이블
기계 시스템 측
이더넷 기계 기계
주1 주1 주1
기계
주1 주1 주1
대규모 네트워크의 경우
- 214 -
컴퓨터
주2 HUB 용 전원
HUB
주1
주1
컴퓨터・간선 측
100BASE-TX 연결
STP 케이블
로 인한 전기적 분리
기계 시스템 측
이더넷
주1
기계
주1
소규모 네트워크의 경우
주
1 컴퓨터ㆍHUB 측과 로봇 시스템 측의 접지는 별개의 계통으로 분리한 상태에서 실시하십시오. 또한 한
곳밖에 접지할 수 없고 분리할 수 없는 경우에는 컴퓨터ㆍ간선 측 접지선과 로봇 시스템 측의 접지선은
접지점까지 각각 따로 배선하여 접지점에 연결하십시오.(아래 그림 참조) 접지 저항은 100Ω 이하(D종
접지공사)로 설정하십시오. 로봇 컨트롤러의 접지선의 굵기는 AC 전원선과 같거나 더 굵은 것을 선택하
2
고 최저 5.5mm 이상을 사용하십시오.
2 HUB와 HUB를 연결할 수 있는 단수는 HUB의 종류에 따라 제한이 있으므로 주의하십시오.
3 앞에서 언급한 100BASE-TX를 사용한 절연ㆍ분리 방법을 실시하더라도 노이즈의 영향으로 정상적인
통신이 불가능할 수 있습니다. 이와 같은 최악의 환경 조건에서 사용할 경우에는 100BASE-FX(광섬유
미디어)를 사용하여 로봇 측과 컴퓨터 측을 완전히 분리하는 방법을 검토하십시오.
FG
주2
HUB
컴퓨터ㆍ간선 측의 접지선
로봇 시스템 예
로봇 시스템 측의 접지선 로봇
접지점
접지가 1 곳인 경우
- 215 -
4.10.2.6 시공 시 확인 항목
아래에 시공 시 확인 항목을 표시합니다.
조사 항목 조사 내용 확인
이더넷 케이블
케이블 종류 아래 조건을 모두 만족하는 케이블을 사용할 것
1) 실드 처리
2) 트위스트 페어 케이블
3) 카테고리5
케이블 길이 케이블 길이는 100m 이내(FANUC 권장 가동 케이블 사용 시에는
50m 이내)일 것
케이블 결선 트위스트 페어 케이블은 아래의 것이 한 쌍일 것
1) 핀 No.1(TX+) – 핀 No.2(TX-)
2) 핀 No.3(RX+) – 핀 No.6(RX-)
케이블 분선 이더넷 케이블은 아래 케이블과 별도로 결속하거나 전자 실드 처리
할 것
1) 그룹A: AC 전원선 및 모터 등의 동력선 등
2) 그룹B: DC로 현재 라인(DC24V) 등
케이블 실드 처리 피막을 벗겨 노출된 실드 부분이 접지 플레이트에 클램프 금구로 확
실하게 고정되어 있을 것
케이블 커넥터 케이블 커넥터가 당겨지고 있지 않을 것(커넥터에서 접촉 불량이 발
생하지 않도록)
케이블 배선 케이블이 중량물 밑에 깔려 있지 않을 것
케이블 곡률 반경 FANUC 권장 케이블은 케이블별로 지정된 사항에 따를 것
기타의 경우에도 케이블 제조회사의 지정 사항에 따를 것
가동용 케이블 가동부에 가동부용이 아닌 케이블을 사용하지 않을 것
HUB
사용 조건 HUB의 『사용 시 주의사항』을 지킬 것(종단 저항이 필요한 경우, 그
것이 확실하게 장착되어 있을 것)
접지 HUB가 접지되어 있을 것
캐비닛 밀폐 구조의 캐비닛 내에 설치되어 있을 것
진동 진동으로 인한 영향이 없도록 설치되어 있을 것
케이블 곡률 반경 곡률 반경은 케이블 직경의 4배 이상일 것
- 216 -
B-83195KO/04 결 합 5.운반, 설치
5 운반, 설치
컨트롤러의 운반, 설치방법에 대해 설명합니다.
5.1 운반방법
컨트롤러의 아이볼트에 로프를 걸어 크레인으로 운반하십시오.
크레인 허용 하중: 300kg 이상
로프 허용 하중: 300kg 이상
그림 5.1 운반방법
- 217 -
5.운반, 설치 결 합 B-83195KO/04
5.2 설치
5.2.1 설치방법
다음에 캐비닛 설치방법을 표시합니다.
보수 영역이 확보될 수 있도록 컨트롤러를 설치하십시오.
먼셀 기호 색상
본체 5GY3.5/0.5 회색
도어 3.0GY8.2/0.9 백색
조작 패널 N1.5 흑색
45 45
500
600 470 ( 87 )
10
60
360
고정용 볼트
M10x12(4 개)는 실장되어 있습니다.
50
12 576 12
그림 5.2.1(a) 외형 치수(A-캐비닛)
- 218 -
B-83195KO/04 결 합 5.운반, 설치
50 640 50
먼셀 기호 색상
250
본체 5GY3.5/0.5 회색
도어 3.0GY8.2/0.9 백색
조작 패널 N1.5 흑색
1100
A A
740 550
3-φ13
300
70
60 620 60
View from A-A

그림 5.2.1(b) 외형 치수(B-캐비닛)
- 219 -
5.운반, 설치 결 합 B-83195KO/04
그림 5.2.1(c) 설치 치수(스위치 박스)
그림 5.2.1(d) 설치 치수(A-캐비닛)
- 220 -
B-83195KO/04 결 합 5.운반, 설치
100 100
그림 5.2.1(e) 설치 치수(B-캐비닛)
주
유지 보수와 방열을 위해 위에 표시된 영역을 확보하십시오.
- 221 -
5.운반, 설치 결 합 B-83195KO/04
5.2.2 설치 시의 조립방법
주변기기 케이블 로봇 연결 케이블
교시 조작반
R-30iB 컨트롤러
그림 5.2.2(a) 설치 시의 조립방법(A-캐비닛)
주변기기 케이블
R-30iB 컨트롤러
로봇 연결 케이블
교시 조작반
그림 5.2.2(b) 설치 시의 조립방법(B-캐비닛)
- 222 -
B-83195KO/04 결 합 5.운반, 설치
5.3 설치 조건
항 목 적용 기종 사양ㆍ조건
정격 전원 전압 전기종 공통 변압기 타입 E:380-415,440-500,500-575VAC(*1)
변압기 타입 D:380-400,200-230VAC
50/60Hz 3 상
(*1)500-575VAC 는 NRTL 사양에서만 사용 가능.

허용 전원 변동 전기종 공통 허용 전압 변동 +10%-15%
허용 주파수 변동 ±1Hz
입력전원 설비용량 M-900iA/400L,600,M-900iB/700 18kVA
R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB, 15kVA
M-900iA/260L,350,150P
R-2000iB (/200T,220U,220US 제외), 12kVA
R-1000iA,M-420iA,M-421iA,
M-710iC,M-2iA,M-3iA
F-200iB 5kVA
M-430iA/2PH,4FH,2P 3.5kVA
ARC Mate 120iC,M-20iA 3kVA
ARC Mate 100iC,M-10iA 2kVA
･･････ M-900iA/400L,600,150P,M-900iB/700 5kW
R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB, 3kW
M-900iA/260L,350
R-2000iB (/200T,220U,220US 제외), 2.5kW
R-1000iA,M-420iA,M-421iA,
M-710iC,M-2iA,M-3iA
ARC Mate100iC,ARC Mate 120iC 1kW
M-10iA,M-20iA
M-430iA/2PH,4FH,2P,F-200iB
허용 주위 온도 전기종 공통 운전 시 0~45℃ 운반, 저장 시 -20~+60℃
온도계수 ~0.3℃/min
허용 주위 습도 전기종 공통 통상: 75% RH 이하
결로가 없을 것
단기간(1 개월 이내): 95% RH 이하
결로가 없을 것
주위 환경 전기종 공통 오염물질(분진, 절삭유제, 유기용제, 산,
부식가스, 염분 등)이 비교적 많은 환경에서
사용할 경우에는 별도의 검토가 필요합니다.
설치 범주 전기종 공통 설치 범주 III,
오염도 3,
IEC60664-1 and IEC61010-1
진동 전기종 공통 0.5G 이하
진동이 심한 환경에서 사용할 경우에는 당사에
상담하십시오.
고도 전기종 공통 운전할 때: ~1,000m
운전하지 않을 때: ~12,000m
이온화 방사 및 전기종 공통 방사(마이크로파, 자외선, 레이저광, X-선 등)에
비이온화 방사 노출되는 환경에서 사용할 경우에는 차폐
수단을 강구하십시오.
- 223 -
5.운반, 설치 결 합 B-83195KO/04
항 목 적용 기종 사양ㆍ조건
컨트롤러 중량 A-캐비닛 아래 이외의 전기종 120kg
(캐비닛 2대 구성의 R-2000iB/200T, 140kg
경우는 캐비닛 220U,220US,
1대당의 중량) M-900iA,
M-900iB/700,
M-410iB
B-캐비닛 아래 이외의 전기종 180kg
R-2000iB/200T, 200kg
220U,220US,
M-900iA,
M-900iB/700,
M-410iB
보호 등급 A-캐비닛 IP54
B-캐비닛
교시 조작반
주
전원 용량은 연속 정격으로서는 위 용량으로 충분합니다만, 로봇이 급속 가속할 때에는 순간적으로
연속 정격값의 몇 배에 해당하는 용량이 필요할 때가 있습니다.
특히 로봇 프로그램에서 가감속 오버라이드에 100% 이상의 값을 설정한 경우에는 1 차 전원에
순간적으로 큰 전류가 흘러, 설비 전원 용량에 따라서는 입력 전압이 떨어질 경우가 있습니다. 이와
같은 경우, 입력 전압이 동작 보증 전압에 대하여 추가적으로 10% 이상 떨어지면 전원 알람이나 오차
과대, 서보 앰프의 전압 저하 등의 서보 알람이 발생할 가능성이 있습니다.
주
CE 컨트롤러의 경우
R-30iB 컨트롤러는 IEC55011에 의한 그룹1, 클래스A의 기기입니다. 이 기기는 재료 처리 또는 검사/분
석을 위해 전자 방사, 유전(dielectric) 및/또는 정전 결합의 형태로 의도적으로 무선 주파 에너지를 발생
및/또는 사용하고 있지 않습니다. 일반 주택에 공급하기 위한 저전압 전원 네트워크에 직접 연결되어
있지 않은 시설에서 사용할 수 있습니다.
유도 및 방사 방해로 인해 공업 환경 이외에서는 전자 양립성에 문제가 발생할 경우가 있습니다.
이 기기는 주택 지역 내에서는 사용하지 마십시오.
이 기기는 주택 지역 내에서 사용하면 장해를 일으킬 가능성이 있습니다. 사용자가 라디오나 TV방송의
수신 장해를 방지하기 위해 전자 방사를 줄이는 특별한 수단을 강구하지 않는 한 사용할 수 없습니다.
5.4 설치 시의 조정, 확인 항목
설치 시에 조정할 때에는 다음 순서에 따라 조정, 확인하십시오.
항 내 용
1 컨트롤러의 내외관을 조사하십시오.
2 나사 체결 단자의 연결에 문제는 없는지 점검하십시오.
3 커넥터, 인쇄회로기판이 장착 위치에 바르게 삽입되었는지 확인하십시오.
4 설정 확인
변압기의 탭 설정을 확인하십시오. (보수편 6.2항 참조)
5 차단기를 끄고 입력 전원 케이블을 연결하십시오.
6 입력 전원 전압과 변압기의 출력 전압을 확인하십시오.
7 조작 패널의 비상정지 버튼을 눌러 전원을 켜십시오.
8 컨트롤러와 로봇 기구부와의 인터페이스 신호를 확인하십시오.
9 각종 매개변수를 확인, 설정하십시오.
10 조작 패널의 비상정지 버튼을 해제하십시오.
11 수동 이송에서 각 축의 움직임을 확인하십시오.
12 엔드 이펙터의 인터페이스 신호의 동작을 확인하십시오.
13 주변기기 제어 인터페이스 신호의 동작을 확인하십시오.
- 224 -
B-83195KO/04 결 합 5.운반, 설치
5.5 설치 시의 오버 트래블, 비상정지의 해제방법

로봇을 설치하고 로봇 기구부 및 제어부의 배선을 완료한 후, 처음으로 로봇을 운전할 때의 오버 트래블,
비상정지의 해제방법에 대해 설명합니다.
선회 축 고정용의 붉은 고정 플레이트는 사전에 분리해 두십시오.
출하 시 J2, J3 축을 스토퍼에 각각 밀착시킨 상태로 출하합니다. 따라서 설치 후 전원을 켜면 오버 트래블
알람이 발생합니다.
또한 주변기기 제어 인터페이스가 연결되지 않은 상태에서는 로봇은 비상정지 상태입니다.
5.5.1 주변기기 인터페이스의 처리

XIMSTP, XHOLD, XSFSD, ENBL 신호를 사용하지 않을 경우에는 다음 그림에 표시한 처리를 실행하십시오.
XIMSTP
XHOLD
XSFSD
ENBL
5.5.2 오버 트래블의 해제방법

1) 오버 트래블 해제 화면 [시스템ㆍOT release]에서 오버 트래블 축을 해제하십시오.
2) 시프트 키를 누르면서 알람 해제 버튼을 눌러 알람을 해제하십시오.
3) 그대로 시프트 키를 누른 채 조그 조작으로 오버 트래블 축을 가동 영역 안으로 이동시키십시오.
5.5.3 Hand broken 을 해제(설정)하는 방법

1) 교시 조작반의「MENUS」를 누르십시오.
2) 「NEXT」를 선택합니다.
3) 「SYSTEM」을 선택합니다.
4) F1「TYPE」을 누릅니다.
5) 「Config」를 선택하여 Hand broken 을 해제(설정)하십시오.
상태 Hand broken 설정/해제 설정 HBK(주 1) HBK 검출 로봇 동작 메시지

1 설정 CLOSE 검출됨 가능 없음
2 설정 OPEN 검출됨 불가 SRVO − 6
3 해제 CLOSE 검출됨(주 2) 가능 없음
4 해제 OPEN 검출 안됨 가능 전원 ON 시 SRVO − 300
- 225 -
5.운반, 설치 결 합 B-83195KO/04
주
1.
EE 인터페이스
CLOSE OPEN
24V 24V
XHBK XHBK
2. HBK회로가 CLOSE 상태가 되면 그 시점부터 HBK의 검출이 가능합니다.

이때 HBK가 CLOSE→OPEN상태로 바뀌면 “SRVO − 300”, “SRVO − 302” 알람이 발생하여 로봇은 정지합
니다.
3. 위 주2의 상태에서 전원 OFF/ON을 실행한 경우에는 상태4가 되어 알람 상태는 해제됩니다.
5.5.4 공기압 이상(PPABN)을 해제(설정)하는 방법

1) 교시 조작반의「MENUS」를 누르십시오.
2) 「NEXT」를 선택합니다.
3) 「SYSTEM」을 선택합니다.
4) F1「TYPE」을 누릅니다.
5) 「Config」를 선택하여 PPABN 을 해제(설정)하십시오.
- 226 -
부 록
B-83195KO/04 부 록 A.종합 연결도
A 종합 연결도
- 229 -
A.종합 연결도 부 록 B-83195KO/04
그림 A(a) 시스템 블록도(A-캐비닛/저항 회생 사양)
- 230 -
그림 A(b) 시스템 블록도(A-캐비닛/전원 회생 사양)
- 231 -
그림 A(c) 시스템 블록도(B-캐비닛/저항 회생 사양)
- 232 -
그림 A(d) 시스템 블록도(B-캐비닛/전원 회생 사양)
- 233 -
그림 A(e) AC 전원 공급 연결도(타입 E 변압기의 경우)
- 234 -
그림 A(f) AC 전원 공급 연결도(타입 D 변압기 또는 라인 필터의 경우)
- 235 -
그림 A(g) DC 전원 공급 연결도(A-캐비닛)
- 236 -
그림 A(h) DC 전원 공급 연결도(B-캐비닛)
- 237 -
그림 A(i) 비상정지 회로 연결도(A-캐비닛/저항 회생 사양)
- 238 -
- 239 -
그림 A(j) 비상정지 회로 연결도(A-캐비닛/전원 회생 사양)
- 240 -
- 241 -
그림 A(k) 비상정지 회로 연결도(B-캐비닛/저항 회생 사양)
- 242 -
- 243 -
그림 A(l) 비상정지 회로 연결도(B-캐비닛/전원 회생 사양)
- 244 -
- 245 -
그림 A(m) 비상정지 보드 커넥터 테이블(A-캐비닛)
- 246 -
그림 A(n) 비상정지 보드 커넥터 테이블(B-캐비닛)
- 247 -
그림 A(o) 메인보드 커넥터 테이블
- 248 -
그림 A(p) 조작 패널 연결도
- 249 -
그림 A(q) 조작 패널/교시 조작반 커넥터 테이블
- 250 -
그림 A(r) 서보 앰프 커넥터 테이블
- 251 -
그림 A(s) 모터 전원 공급 연결도(Group1, Group11)

Group1: R-2000iB(/200T, 220U, 220US 제외), M-710iC, M-420iA, M-421iA Group11: M-2iA, M-3iA
- 252 -
그림 A(t) 모터 전원 공급 연결도(Group2)
F-200iB
- 253 -
그림 A(u) 모터 전원 공급 연결도(Group3)
R-2000iB/200T, 220U, 220US, M-410iB
- 254 -
그림 A(v) 모터 전원 공급 연결도(Group4)
M-900iA/150P, 260L, 350
- 255 -
그림 A(w) 모터 전원 공급 연결도(Group5)
M-900iA/400L, 600, M-900iB/700
- 256 -
그림 A(x) 모터 전원 공급 연결도(Group6: M-430iA/2PH 이외)

M-430iA/4FH
- 257 -
그림 A(y) 모터 전원 공급 연결도(Group6: M-430iA/2PH)

M-430iA/2PH
- 258 -
그림 A(z) 모터 전원 공급 연결도(Group7)
M-430iA/2P
- 259 -
그림 A(aa) 모터 전원 공급 연결도(Group8)
ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA
- 260 -
그림 A(ab) RI/RO 연결도(Group1~5)
- 261 -
그림 A(ac) RI/RO 연결도(Group6: M-430iA/2PH, 4FH)
- 262 -
그림 A(ad) RI/RO 연결도(Group7: M-430iA/2P)
- 263 -
그림 A(ae) RI/RO 연결도(Group8: ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC)

기구부 측 EE 커넥터에는 여러 가지 종류가 있습니다.
자세한 내용은 기구부 설명서를 참조하십시오.
- 264 -
그림 A(af) RI/RO 연결도(Group11: M-2iA, M-3iA)
- 265 -
그림 A(ag) 펄스 코더 신호 연결도(Group1~4, 11)
- 266 -
그림 A(ah) 펄스 코더 신호 연결도(Group5: M-900iA/400L, 600, M-900iB/700)
- 267 -
그림 A(ai) 펄스 코더 신호 연결도(Group6: M-430iA/2PH 이외)
- 268 -
그림 A(aj) 펄스 코더 신호 연결도(Group6: M-430iA/2PH)
- 269 -
그림 A(ak) 펄스 코더 신호 연결도(Group7: M-430iA/2P)
- 270 -
그림 A(al) 펄스 코더 신호 연결도(Group8: ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC)
- 271 -
그림 A(am) 기구부 인터페이스(Group1, Group2)
- 272 -
그림 A(an) 기구부 인터페이스(Group3, Group4)

- 273 -
그림 A(ao) 기구부 인터페이스(Group5, Group6)
- 274 -
그림 A(ap) 기구부 인터페이스(Group7, Group8)
- 275 -
그림 A(aq) 기구부 인터페이스(Group11)
- 276 -
그림 A(ar) I/O 장치 연결도(A-캐비닛)
- 277 -
그림 A(as) 프로세스 I/O 보드 커넥터 테이블(JA, JB)
- 278 -
B-83195KO/04 부 록 B.주변기기 인터페이스 사양
B 주변기기 인터페이스 사양
B.1 신호의 종류
R-30iB 컨트롤러에서의 주변기기 인터페이스의 입출력 신호를 다음에 열거합니다.
입력 신호(B.3.1 항을 참조)
신호명 의미
*IMSTP 순간 정지
*HOLD 일시 정지
*SFSPD 안전 속도
CSTOPI 사이클 STOP
FAULT_RESET 알람 해제
START 사이클 스타트
HOME 로봇 서비스 요구/프로그램 선택(주)
ENBL 이네이블
RSR1/PNS1 〃
RSR2/PNS2 〃
RSR3/PNS3 〃
RSR4/PNS4 〃
RSR5/PNS5 〃
RSR6/PNS6 〃
RSR7/PNS7 〃
RSR8/PNS8 〃
PNSTROBE PNS 의 스트로브
PROD_START 자동 운전 시작
DI01 범용 입력
DI02 〃
DI03 〃
DI04 〃
DI05 〃
DI06 〃
DI07 〃
DI08 〃
DI09 〃
DI10 〃
DI11 〃
DI12 〃
DI13 〃
DI14 〃
DI15 〃
DI16 〃
DI17 〃
DI18 〃
DI19 〃
DI20 〃
DI21 〃
DI22 〃
주
RSR(로봇 서비스 요구)(RSR5~RSR8 은 옵션)
PNS(프로그램 선택 입력)(옵션)
(RSR 과 PNS 의 어느 쪽을 사용할 것인가는 설정에 따라 선택합니다.)
- 279 -
B.주변기기 인터페이스 사양 부 록 B-83195KO/04
출력 신호(B.3.2 항을 참조)
신호명 의미
CMDENBL 입력 접수 가능
SYSRDY 시스템 준비 완료
PROGRUN 프로그램 실행 중
PAUSED 프로그램 정지 중
HELD 일시 정지 중
FAULT 알람
ATPERCH 기준 위치
TPENBL 교시 조작반 유효
BATALM 배터리 알람
BUSY 처리 중
ACK1/SNO1 RSR acknowledge/선택 프로그램 번호
ACK2/SNO2 〃
ACK3/SNO3 〃
ACK4/SNO4 〃
ACK5/SNO5 〃
ACK6/SNO6 〃
ACK7/SNO7 〃
ACK8/SNO8 〃
SNACK PNS 에 대한 acknowledge
--- 사용하지 않음(장래 확장용)
DO01 범용 출력
DO02 〃
DO03 〃
DO04 〃
DO05 〃
DO06 〃
DO07 〃
DO08 〃
DO09 〃
DO10 〃
DO11 〃
DO12 〃
DO13 〃
DO14 범용 출력
DO15 〃
DO16 〃
DO17 〃
DO18 〃
DO19 〃
DO20 〃
B.2 Common 전압의 설정

프로세스 I/O 보드에는 입력 신호의 Common 전압을 0V 또는 +24V로 선택하기 위한 설정 핀이 있습니다. 소프
트웨어는 설정 핀의 상태를 보고 자동으로 극성을 조절합니다. 따라서 사용자는 Common 전압의 설정을 의식하
지 않고 사용할 수 있습니다.
단, 다음 4개의 신호는 안전상의 이유로 인해 Common 전압은 +24V로 고정되어 있습니다.
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
- 280 -
B.3 입출력 신호의 설명
B.3.1 입력 신호의 설명
아래에 각각의 입력 신호의 사양을 설명합니다.
(1) *IMSTP(순간 정지) 입력

언제 유효한가: 항상 유효
기능: 반전 신호이므로 항상 클로즈 스위치를 사용하십시오.
입력이 오픈(Off 상태)되면 소프트웨어에 의해 서보 전원을 끕니다. 비상정지와 동일한 기능이 있습니다
만, 소프트웨어로 제어하고 있습니다. 따라서 비상정지의 배선에는 *IMSTP가 아닌 비상정지제어 인쇄회
로기판에 있는 외부 비상정지 인터페이스를 사용하십시오.
(2) FAULT_RESET(알람 해제) 입력
언제 유효한가: 알람 상태일 때
기능: 이 신호를 입력하면 알람 상태를 해제합니다. 서보 전원이 꺼져 있으면 전원을 켭니다. 동시에 교시
조작반의 알람 표시(최상단)를 삭제합니다.
설명: 이 입력은 알람 상태의 해제만을 수행합니다. 단, 프로그램의 실행을 재개하지 않습니다. 로봇이 동
작 중에 이 신호가 On되더라도 로봇은 계속 동작합니다.
(3) *HOLD(일시 정지) 입력
기능: 반전 신호이므로 항상 클로즈 스위치를 사용하십시오.
교시 조작반의 홀드 버튼과 같이 실시 중인 프로그램을 일시적으로 멈추어 로봇의 동작을 정지합니다.
이 신호가 입력되고 있는 동안에는 HELD(일시 정지 중) 출력이 On 상태가 됩니다. 이 신호가 입력되고
있는 동안에는 로봇을 동작시킬 수 없습니다.
(4) START(스타트) 입력
언제 유효한가: CMDENBL(입력 접수 가능) 출력 신호가 On일 때
자세한 내용은 B.3.2(1) CMDENBL의 설명을 참조하십시오.
기능: 이 입력 신호는 한 번 On된 후 Off되는 하강 시에 기능합니다.
선택된 프로그램을 실행하는 기능을 가지고 있지만, 매개변수($SHELL_CFG.&CONT_ONLY)가
「DISABLED」인 때에는 현재 교시 조작반에서 선택된 프로그램을 현재의 커서 위치에서 실행합니다.(표
준 설정)
○ 매개변수($SHELL_CFG.$CONT_ONLY)가 「ENABLED」인 때에는 중단된 프로그램의 재개 전용이 됩
니다. 아직 실행되지 않은 프로그램을 처음부터 실행하려면 PROD_START 입력을 사용하십시오.
(5) CSTOPI(사이클 STOP) 입력
기능:
○ 매개변수($SHELL_CFG.$USE_ABORT)가 「DISABLED」인 때에는 이 신호는 RSR에 의해 대기 상태
인 프로그램의 대기 상태를 해제합니다. 현재 실행 중인 프로그램은 중단하지 않고 그대로 계속합니
다.(표준 설정)
○ 매개변수($SHELL_CFG.$USE_ABORT)가 「ENABLED」인 때에는 이 입력 신호는 프로그램의 실행을
즉시 중단합니다. 프로그램은 실행되기 전 상태가 되며, 서브 프로그램에서 메인 프로그램으로 돌아가기
위한 정보가 사라집니다. 동시에 RSR에 의해 대기 상태가 된 프로그램의 대기 상태도 해제됩니다.
(6) ENBL(이네이블) 입력
기능: 이 신호가 꺼져 있을 때에는 로봇의 동작과 프로그램의 실행이 금지됩니다. 또한 실행 중인 프로그
램은 일시 정지 상태가 됩니다.
(7) *SFSPD(안전 속도) 입력
기능:
○ 반전 신호이므로 항상 클로즈 스위치를 사용하십시오. 통상 안전 펜스 등에 연결해서 사용합니다.
항상 On 상태로 두십시오.
○ 이 신호는 리모트 조건의 일부이므로 이 신호가 On 상태가 아니면 주변기기 인터페이스의 RSR,
START 입력 등이 동작하지 않습니다.
○ 로봇 동작 중에 이 신호가 On에서 Off로 바뀌면 동작 중인 프로그램은 일시 정지 상태가 됩니다.
또한 동시에 오버라이드 값이 미리 정해진 값(매개변수 $SCR.$FENCEOVRD)으로 바뀝니다.
- 281 -
○ 이 신호가 꺼진 동안에는 오버라이드 값은 미리 정해진 값($SCR.SSFJOGOVLIM: 조그용,

$SCR.$SFRUNOVLIM: 테스트 실행용) 이상으로 높일 수 없습니다.
(8) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4(로봇 서비스 요구) 입력
언제 유효한가: CMDENBL(입력 접수 가능) 출력 신호가 On 일 때
자세한 내용은 B.3.2(1) CMDENBL 의 설명을 참조하십시오.
기능:
○ RSR 이나 PNS(옵션) 중 어느 하나를 사용하거나 선택할 수 있습니다. 양쪽 모두를 동시에 유효하게
설정할 수 없습니다.
○ RSR1 부터 RSR4 까지의 4 개의 입력 신호가 사용됩니다.
○ RSR 입력 신호가 입력되면 지정된 프로그램이 실행됩니다.(메뉴에서 프로그램 번호를 설정합니다.)
○ 이미 다른 프로그램을 실행 중인 때는 새로 실행되는 프로그램은 대기 상태가 됩니다. 현재 실행 중
인 프로그램이 종료되는 대로 대기 상태의 프로그램이 실행됩니다.
○ RSR 명령을 사용하여 프로그램에서 하나 하나의 RSR 을 유효/무효로 설정할 수 있습니다.
○ 각 RSR 이 입력된 때의 프로그램 번호를 등록하기 위한 메뉴가 마련됩니다.(메뉴에 대한 자세한 내
용은 응용 프로그램의 설명서를 참조하십시오.)
○ 하나의 RSR이 입력된 때에 지정된 번호(에 기준 값을 더한 값)를 프로그램 이름으로 가진 프로그램

이 실행됩니다. 예를 들면 RSR2에 프로그램 번호 「23」이 등록된 경우에 RSR2에 입력이 있는 때에는
「RSR」+(RSR2 프로그램 번호+기준 번호)
의 프로그램 이름, 즉 「RSR0123」이라는 이름의 프로그램이 실행됩니다.
기준 번호는 $SHELL_CFG.$JOB_BASE라는 매개변수에 저장되어 있으며, 매개변수 명령을 통해 프로그
램에서 변경할 수 있습니다(예, $SHELL_CFG.$JOB_BASE=100 등). 이를 통해 RSR에서 실행되는 프로
그램의 조합을 변경할 수 있습니다.
○ RSR에 대하여 acknowledge 출력을 내보낼지는 메뉴에서 지정할 수 있습니다. 만일 그와 같이 지정
된 경우에는 RSR의 입력이 접수된 때에 ACK1부터 ACK4까지 중 대응하는 번호에 펄스가 출력됩니다.
펄스 폭도 같은 메뉴에 따라 지정됩니다.
acknowledge를 출력 중일 동안에도 다른 RSR을 접수할 수 있습니다.
○ RSR이 접수되어 실행을 기다리고 있는 프로그램의 예는 CSTOPIT 입력을 통해 삭제됩니다.
(9) PNS/PNSTROBE 입력
신호 이름: PNS-프로그램 선택 입력
PNSTROBE-PNS를 위한 스트로브 입력
언제 유효한가: CMDENBL(입력 접수 가능) 출력 신호가 On일 때
자세한 내용은 B.3.2(1) CMDENBL의 설명을 참조하십시오.
기능:
○ RSR이나 PNS(옵션) 중 어느 하나를 사용하거나 선택할 수 있습니다. PNS 기능이 유효한 때에는
RSR 기능은 사용할 수 없습니다.
○ PNSTROBE(스트로브) 신호가 실행된 때의 PNS1부터 PNS8까지의 8개의 신호에서 프로그램을 지정
합니다.
○ PNS에 관한 설정을 수행하는 메뉴가 마련됩니다.
- 282 -
PNS 입력에 ZERO 이외의 번호가 입력된 때, PNS에 입력된 값에 기준 번호를 더한 값을 프로그램 이름
으로 가진 프로그램이 선택됩니다. 예를 들면 PNS 값이 23인 경우에는
「PNS」+(PNS 입력값: 기준 번호)
의 프로그램 이름, 즉 「PNS0123」이라는 이름의 프로그램이 실행됩니다.
PNS 입력에 ZERO(0)가 입력된 때에는 아무 것도 선택되지 않은 상태로 돌아갑니다.
○ PNS 신호에서는 단순히 프로그램을 선택할 뿐이며, 설정된 프로그램은 그 자체로는 실행되지 않습
니다. 선택된 프로그램은 PROD_START(자동 운전 시작) 입력을 통해 실행을 시작할 수 있습니다.
○ 안전을 위해 PNSTROBE가 On일 동안은 교시 조작반 등에서는 선택된 프로그램을 변경할 수 없습
니다.
○ PNS에 의해 프로그램이 선택되면 SNO(선택 프로그램 번호) 출력으로 프로그램 번호가 출력되고 또
한 SNACK(프로그램 선택 acknowledge) 신호로 펄스가 출력됩니다. 이를 통해 주변기기는 바른 프로그
램이 선택된 것을 확인할 수 있습니다. 이들 신호의 타이밍은 SNO/SNACK의 설명 항목을 참조하십시
오.
○ 다음 조작은 PNS에 의해 선택된 프로그램에 대하여 유효합니다.
-PROD_START(자동 운전 시작 입력)를 통한 프로그램의 실행
-$SHELL_CFG.$CONT_ONLY가 「ENABLED」일 때 START 입력은 일시 정지된 프로그램을 재개하는 기
능을 합니다. PNS에 의해 선택된 프로그램의 실행을 재개합니다.
-$SHELL_CFG.$USE_ABORT가 「ENABLED」인 때에는 CSTOPI 입력은 PNS에 의해 선택된 프로그램의
실행을 도중에 중단합니다.
(10) PROD_START(자동 운전 시작) 입력
언제 유효한가: CMDENBL(입력 접수 가능) 출력 신호가 On 일 때
자세한 내용은 B.3.2(1) CMDENBL 의 설명을 참조하십시오.
기능: 이 입력 신호는 한 번 On 된 후 Off 되는 하강 시에 기능합니다.
선택된 프로그램을 실행하는 기능을 가지고 있습니다.
B.3.2 출력 신호의 설명
주변기기 인터페이스의 출력 신호의 사양은 다음과 같습니다.
(1) CMDENBL(입력 접수 가능) 출력
언제 On 되는가: 리모트 조건을 만족하고 동시에 알람 상태가 아닐 때
언제 Off 되는가: 리모트 조건을 만족하지 못하거나 알람 상태일 때
리모트 조건은 다음 모든 항목을 만족한 경우를 말합니다.
-교시 조작반이 DISABLED(Off) 상태
-조작 패널의 리모트 스위치가 리모트 측에 있다
-$RMT_MASTER 매개변수가 0(외부 인터페이스)으로 설정되어 있다
-*SFSPD 신호가 On, 즉 통상 상태에 있다
(2) SYSRDY(시스템 준비 완료) 출력
언제 On 되는가: 로봇의 모터가 통전 상태일 때
언제 Off 되는가: 로봇의 모터가 통전 상태가 아닐 때
(3) PROGRUN(프로그램 실행 중) 출력
언제 On 되는가: 프로그램이 실행되고 있을 때
언제 Off 되는가: 프로그램이 실행되고 있지 않을 때
(4) HELD(일시 정지 중) 출력
이 신호는 현재의 홀드 입력의 상태를 확인하기 위하여 사용합니다.
- 283 -
언제 On 되는가: 홀드 버튼(또는 입력)이 눌린 상태로 있을 때

언제 Off 되는가: 홀드 버튼(또는 입력)이 눌린 상태가 아닐 때
(5) PAUSED(프로그램 정지 중) 출력
이 신호는 PROGRUN 출력 신호와 조합하여 프로그램이 정지 중인 때에 재개할 수 있는지를 판별하기 위하
여 사용합니다.
언제 On되는가: 프로그램이 일시 정지 상태이며 아직 재개되지 않은 상태에 있을 때. 이 출력이 On
일 때 프로그램은 재개 가능하며, 예를 들어 서브 프로그램에서 메인 프로그램으로 돌아가기 위한 정보
등을 보유하고 있습니다.
언제 Off되는가: 프로그램이 실행 중 또는 실행 전 상태에 있을 때. PROGRUN 신호가 On일 때는 프
로그램은 현재 실행 중입니다. PROGRUN 신호가 Off일 때는 프로그램은 실행되고 있지 않은 상태입니
다. 이 상태에서 새롭게 프로그램의 실행을 시작할 수 있습니다.
(6) FAULT(알람 상태) 출력
언제 On되는가: 시스템이 알람 상태에 있을 때(프로그램 실행을 정지하는 알람이 검출된 상태. 경고
(Warning)에서는 점등하지 않습니다)
언제 Off되는가: 알람 해제 조작으로 알람 상태가 해제된 때
(7) ATPERCH(기준 위치) 출력
언제 On되는가: 로봇이 매개변수(기준점 설정화면의 기준점 No.1)에서 지정된 기준 위치에 있을 때
언제 Off되는가: 로봇이 매개변수(기준점 설정화면의 기준점 No.1)에서 지정된 기준 위치에 있지 않
을 때
기준 위치는 최대 3점까지 정의할 수 있습니다만, 이 신호는 로봇이 제1기준점에 있을 때에 출력됩니다.
기타 기준점은 범용 신호를 할당하여 출력할 수 있습니다.(설정화면에 따름)
(8) TPENBL(교시 조작반 유효) 출력
언제 On되는가: 교시 조작반이 유효일 때
언제 Off되는가: 교시 조작반이 무효일 때
(9) BATALM(배터리 알람) 출력
언제 On되는가: CMOS 메모리의 배터리 백업용 배터리의 전압이 기준 이하가 된 때
언제 Off되는가: CMOS 메모리의 배터리 백업용 배터리의 전압이 정상일 때
(10) BUSY(처리 중) 출력
언제 On되는가: 프로그램 실행 중 또는 교시 조작반 등에서 처리 중(교시 조작반의 BUSY 램프와 동
일)
언제 Off되는가: 프로그램 실행 중이 아니며 동시에 교시 조작반 등에서 처리 중이 아님
(11) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4(RSR 접수 확인) 출력
이들 신호는 RSR 기능과 조합하여 사용합니다. 이들 신호는 RSR 설정 메뉴에서 유효ㆍ무효를 지정할 수 있
습니다.
언제 On되는가: RSR1~RSR4가 입력되고 그것이 접수된 때에 확인 출력으로서 펄스 출력됩니다. 펄
스 폭은 메뉴에 따라 지정됩니다.
언제 Off되는가: 이들 출력은 항상 펄스 출력이므로 통상은 Off 상태입니다.
RSR 입력과 ACK 출력의 타이밍도를 다음에 표시합니다.
- 284 -
(리모트 조건이 만족되어야 합니다)
<- 32msec 지연(최대)
(펄스 폭은 매개변수 설정)
*ACK 신호 출력 중이라도 다른 RSR 을 접수할 수 있습니다.
(12) SNO/SNACK(PNS 접수 확인) 출력

이들 신호는 PNS 기능과 조합하여 사용합니다.
언제 On되는가: PNS 기능이 유효일 때에 항상 출력됩니다.
SNO1부터 SNO8까지의 바이너리 코드에서 교시 조작반에 선택된 프로그램의 번호 표시가 출력됩니다.
8비트의 번호로 표시할 수 없는 경우에는 ZERO가 됩니다.
PNS에서 프로그램 선택 조작을 한 경우에는 PNS 선택 처리의 일부로서 SNACK 신호로 펄스가 출력됩
니다. 펄스 폭은 메뉴에서 지정됩니다.
다음의 타이밍 차트를 참조하십시오.
- 285 -
(리모트 조건이 만족되어야 합니다)
(값이 입력됩니다)
(PNS 를 위한 스트로브가 입력됩니다)
소프트웨어를 통한
PNSTROBE의
(PNSTROBE가 실행된 후 32msec 이내에 PNS가 읽
검출ㆍ처리
혀집니다)
(32msec 이내에
프로그램 실행
시작)
B.4 디지털 입출력 사용
B.4.1 개요
이 장에서는 R-30iB 컨트롤러에서의 디지털 입출력, 아날로그 입출력의 외부 사양에 대해 설명합니다.
B.4.2 R-30iB에서 사용할 수 있는 I/O의 하드웨어

R-30iB에서는 전체적으로 최대 512점 상당의 입력과 512점 상당의 출력을 사용할 수 있습니다. 「상당」이라는
것은 예를 들면 아날로그 입출력의 경우, 1점당 디지털 입출력으로 16점에 상당하는 자원을 소비하기
때문입니다. 이것을 전부 포함하여 512점까지 사용할 수 있다는 의미입니다.
다음의 I/O 하드웨어를 사용할 수 있습니다.
- 프로세스 I/O 인쇄회로기판
- I/O 유닛 모델 A
프로세스 I/O 인쇄회로기판과 I/O 유닛 모델 A 를 조합하여 사용할 수 있습니다.
- 286 -
B.4.3 소프트웨어 사양
(1) RI/RO
로봇의 손목에 있는 커넥터에 보내지는 신호입니다.
신호를 할당(재정의)할 수 없으며 고정입니다.
표준은 입력 8점, 출력 8점입니다. 그러나 손목 커넥터에서 몇 점까지 사용할 수 있느냐는 각각의 로봇에
따라 다릅니다.
(2) DI/DO
하드웨어에서 정해진 번호를 소프트웨어에 따라 변경할 수 있습니다.
(3) 아날로그 I/O
프로세스 I/O 인쇄회로기판 위의 아날로그 입출력 포트(옵션) 또는 아날로그 입출력 모듈(I/O 유닛 모델 A와
조합하여 사용)의 입출력 포트를 연결할 수 있습니다.
아날로그 입출력 전압이 디지털로 변환된 값을 읽고 씁니다. 따라서 그 값은 반드시 입출력 전압의 값을
그대로 나타내지 않습니다.
(4) 그룹 I/O
그룹 I/O란 복수의 DI/DO 신호를 2진수의 코드로서 입출력할 수 있는 기능입니다.
최대 16비트(개)까지 임의의 연속된 신호를 사용하도록 설정할 수 있습니다.
그룹I/O 화면의 「DETAILS」 메뉴에서 설정할 수 있습니다.
- 287 -
C.광섬유 케이블 부 록 B-83195KO/04
C 광섬유 케이블
R-30iB에서는 메인보드-서보 앰프 간의 통신에 광섬유 케이블을 사용하고 있습니다. 이 광섬유 케이블은 다음과
같이 취급에 주의해야 합니다.
특히 장치를 설치할 때는 광섬유 케이블을 취급하는 데 충분히 주의하십시오.
① 미사용 시의 보호
인쇄회로기판에 실장된 광/전기변환모듈과 광섬유 케이블은 미사용 시에는 첨부한 뚜껑 또는 마개로 접합면
을 덮으십시오. 노출된 채 방치해 두면 이물질로 인해 접속 불량이 발생할 수 있습니다.
광/전기변환모듈 뚜껑
광섬유 케이블 광섬유 케이블용

마개
그림 C(a) 광/전기변환모듈, 광케이블의 보호(미사용 시)
② 광섬유 케이블
외선용 광섬유 케이블
광섬유 코드부 직경: φ 2.2mmx2 심
보강 피복 케이블부 직경: φ 7.6mm
인장 강도
보강 피복 케이블부: 75kg
섬유 코드부: 7kg/1 심
섬유 코드-커넥터: 2kg
섬유 코드부 최소곡률반경: 25mm
보강 피복 케이블부 최소곡률반경: 50mm
내굴곡 성능(보강 피복 케이블부): 곡률 반경 100mm 에서 1000 만회의 실력(상온에서)
난연성: UL VW-1 상당
사용 온도 범위: -20~70℃
- 288 -
B-83195KO/04 부 록 C.광섬유 케이블
코드 부시 보강 피복
그림 C(b) 외선용 광케이블 외형도(단위 mm)
내선용 광섬유 케이블

광섬유 코드부 직경: φ 2.2mmx2 심
인장 강도
섬유 코드부: 7kg/1 심
섬유 코드-커넥터: 2kg
섬유 코드부 최소곡률반경: 25mm
난연성: UL VW-1 상당
사용 온도 범위: -20~70℃
단위
2 심 코드 융착부
코드
그림 C(c) 내선용 광케이블 외형도(단위 mm)
・ 광 커넥터는 윗면의 락 레버로 인해 결합 후에는 자동적으로 잠기며 그대로 커넥터를 잡아당겨도 빠지지 않
는 구조로 되어 있습니다. 따라서 커넥터를 뽑을 때는 락 레버의 잠금을 해제한 후 뽑으십시오.(광섬유 코드
를 직접 잡고 착탈하지 마십시오.)
・ 광 커넥터는 역방향으로는 결합되지 않도록 되어 있으므로 결합할 때는 커넥터의 방향을 확인한 후 결합하
십시오.
・ 케이블 측, 인쇄회로기판 측의 양측의 광 커넥터의 단면은 더럽혀지지 않도록 주의하십시오. 만일 더럽혀진
경우에는 깨끗한 티슈 페이퍼나 탈지면(에틸 알코올에 적셔도 좋다)으로 가볍게 닦으십시오. 단, 에틸 알코
올 이외의 유기용제는 사용하지 마십시오.
・ 광섬유 케이블의 중량이 직접 광 커넥터의 결합 부분에 가해지지 않도록 보강 피복 부분을 그림 C(d)와 같
이 케이블 클램프에 고정하십시오.
・ 외선용 광 케이블에 사용하는 보강 피복 부분은 충분한 기계적 강도를 가지고 있습니다만, 중량물의 낙하
등이 발생하지 않도록 주의하십시오.
- 289 -
C.광섬유 케이블 부 록 B-83195KO/04
광 커넥터 광섬유 코드 부분 보강 피복 부분
곡률 반경은 25m m 이상
(되도록 크게 설정하십시오)
곡률 반경은 50m m 이상
케이블 클램프 (되도록 크게 설정하십시오)
(강하게 체결하지 마십시오)
그림 C(d) 광 케이블의 클램프 방법
・ 광 케이블의 여분의 길이(선을 설치하고 남은 부분)를 처리하는 방법으로 케이블을 둥글게 감아서 고정해
둘 경우, 되도록 원의 직경을 크게 설정하십시오(외선용 케이블 타입의 경우 직경 150mm 이상이 바람직하
다).
원의 직경이 작으면(최소곡률반경을 지킬 생각이었다고 하더라도 국부적으로 최소곡률반경 이하인 부분이
있을 수 있으며, 동시에 그것이 감은 수만큼 존재하기 때문에) 광 전송 손실이 커져서 극단적인 경우에는 광
통신의 동작 불량을 일으킬 가능성이 있습니다.
・ 케이블 클램프로서 나일론 밴드(타이 랩)와 같은 것을 사용할 경우, 다음 사항을 지키고 동시에 고정할 때
는 광 케이블에 국부적인 굴곡력이 가해지지 않도록 주의하십시오.
잘못된 클램프 방법을 사용하면 케이블의 단선 및 성능 저하를 일으키는 원인이 될 수 있습니다.
외선용의 경우
코드 부분은 나일론 밴드로 고정하지 마십시오. 보강 피복 케이블부는 나일론 밴드로 고정할 때 어느
정도의 체결력은 문제되지 않습니다만, 되도록 케이블 피복재의 변형이 크지 않을 정도로 고정하십시
오. 대략적인 기준으로서 5kg 이하의 체결력이 되도록 가능한 한 강하지 않게 고정하십시오.
내선용의 경우
밴드를 고정할 때는 광 케이블의 피복재가 변경되지 않을 정도의 힘으로 고정하십시오. 대략적인 기준
으로서 1kg~2kg 이하의 체결력(케이블에 체결력이 가해지지 않을 정도의 힘)으로 고정하십시오.
- 290 -
B-83195KO/04 부 록 D.브레이크 해제 유닛
D 브레이크 해제 유닛
D.1 사용 시 주의사항
경고
• 브레이크 개방 시의 중력 축의 낙하와 밸런서의 반발력에 의한 의도하지 않은 동작에 대비하여 암을
고정해야 합니다. 브레이크 해제 유닛을 사용하기 전에 반드시 브레이크를 해제하고자 하는 로봇의
취급 설명서를 읽으십시오.
• 로봇이 바닥면에 확실하게 고정되어 있는 것을 확인하십시오. 로봇이 전도 또는 의도하지 않은 동작을
일으킬 수 있습니다.
• 접지 기능이 있는 콘센트를 사용하여 유닛이 확실하게 접지되어 있는 것을 확인하십시오. 접지가
연결되지 않으면 감전될 수 있습니다.
D.2 사용 전의 확인사항
브레이크 해제 유닛을 사용하기 전에 다음 사항을 반드시 확인하십시오.
(1) 브레이크 해제 유닛 및 전원 케이블의 외관을 확인하십시오. 유닛 및 케이블이 손상된 경우에는 사용하지 마

십시오.
(2) 로봇 컨트롤러의 전원이 꺼져 있는 것을 확인하십시오.
(3) 브레이크 해제 유닛은 표 D.2(a)와 같이 입력 전압에 따라 2종류가 있습니다. 사용 유닛의 입력 전압을 확인
하십시오. 또한 유닛의 입력 전압은 유닛의 앞면에 붙어 있는 입력 전압 라벨(그림 D.5(a))을 참조하십시오.
(4) 브레이크 해제 유닛에 전원을 연결하기 전에 전원 전압과 유닛의 입력 전압이 동일한 것을 확인하십시오. 전
압이 다르면 브레이크 또는 브레이크 해제 유닛이 파손될 수 있습니다.
표 D.2(a) 브레이크 해제 유닛 사양
품명 비고
브레이크 해제 유닛(AC 100V) 입력 전압 AC 100-115V 단상
브레이크 해제 유닛(AC 200V) 입력 전압 AC 200-240V 단상
(5) 브레이크 해제 유닛 연결 케이블은 로봇별로 사양이 다릅니다. 표 D.2(b)를 참조하여 적용 로봇에 맞는 케이

블 사양을 확인하십시오.
로봇용
브레이크 해제
로봇 측 유닛 측
RM1(RMP) (CRR56A)
케이블 사양
적용 로봇이 기재되
부가 축용 어 있습니다.
브레이크 해제
컨트롤러 내부
유닛 측
CRR65A/B
(CRR56A)
그림 D.2 브레이크 해제 유닛 연결 케이블
- 291 -
D.브레이크 해제 유닛 부 록 B-83195KO/04
표 D.2(b) 브레이크 해제 유닛 연결 케이블 사양

컨트롤러 적용 로봇 케이블 사양
R-2000iB,M-710iC,M-410iB,M-420iA,M-421iA,
A660-2005-T559
M-900iA, M-900iB/700,M-2000iA,R-1000iA,M-2iA,M-3iA
R-30iB F-200iB A660-2005-T871
기구부ㆍ제어부 M-10iA,M-20iA,
A660-2006-T881
분리형 로봇 ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC
M-430iA/2PH,4FH A660-2006-T888
M-430iA/2P A660-2006-T887
Aux. Axis A660-2005-T711
R-30iB
기구부ㆍ제어부 M-410iB A660-2006-T803
일체형 로봇
D.3 사용방법
D.3.1 로봇에 사용하는 경우

다음 순서에 따라 브레이크 해제 유닛을 사용하십시오.
(1) 브레이크 개방 시의 중력 축의 낙하와 밸런서의 반발력에 의한 의도하지 않은 동작에 대비하여 암을 고정합

니다. 고정방법은 로봇의 취급 설명서를 참조하십시오.
(2) 브레이크 해제 유닛에 브레이크 해제 유닛 연결 케이블을 연결합니다.
(3) 로봇의 J1 베이스의 RM1 커넥터를 분리하고, 브레이크 해제 유닛 연결 케이블을 연결합니다. RM1 이외의 로
봇 연결 케이블은 로봇과 연결하십시오.
(4) 전원 케이블을 전원에 연결합니다.
(5) 데드맨 스위치를 중간점에서 유지합니다.
(6) 브레이크를 해제하는 축에 따라 “1”…“6”의 브레이크 스위치를 누르면 브레이크가 해제됩니다.(표 D.3.1 참
조)
동시에 2축 이상을 해제하지 마십시오.
데드맨 스위치
브레이크 해제 유닛
1
2
3
4
5
6
브레이크 스위치
전원 케이블
연결 케이블
그림 D.3.1(a) 브레이크 해제 유닛
- 292 -
표 D.3.1 브레이크 스위치와 로봇 축의 관계
적용 로봇
1 2 3 4 5 6
R-30iB 탑재 로봇(6 축 브레이크만 해당) J1 J2 J3 J4 J5 J6
M410iB(일체형 로봇) J1~J4 - - - - -
부가 축 J1 - - - - -
• 6 축 브레이크 이외의 로봇은 기구부의 설명서를 참조하십시오.
• M-410iB(일체형 로봇)는 그림 D.3.1(c)를 참조하십시오.
• 부가 축은 그림 D.3.2 를 참조하십시오.
M-410iB(일체형 로봇) 이외
RM1(RMP) 커넥터 분리
로봇 컨트롤러
ＲＭ1(RMP)
로봇
연결 케이블
전원 케이블
그림 D.3.1(b) 브레이크 해제 유닛 연결방법(M-410iB 이외의 경우)
M-410iB(일체형 로봇)의 경우
서보 모터 브레이크 콜렉터
로봇
로봇 컨트롤러
연결 케이블
전원 케이블 (“1”의 브레이크 스위치를 누르면 브레이크가 해제됩니다.)
그림 D.3.1(c) 브레이크 해제 유닛 연결방법(M-410iB 의 경우)
- 293 -
D.3.2 부가 축에 사용하는 경우
다음 순서에 따라 브레이크 해제 유닛을 사용하십시오.
(1) 브레이크 해제 시의 중력 축의 낙하와 의도하지 않은 동작에 대비하여 부가 축을 고정합니다.

(2) 브레이크 해제 유닛에 브레이크 해제 유닛 연결 케이블을 연결합니다.
(3) 컨트롤러 내부의 부가 축 브레이크 케이블이 연결된 커넥터(CRR65A/B)를 분리하고, 브레이크 해제 유닛 연결
케이블을 연결합니다. 모든 모터 연결 케이블을 모터와 연결하십시오.
(4) 전원 케이블을 전원에 연결합니다.
(5) 데드맨 스위치를 중간점에서 유지합니다.
(6) “1”의 브레이크 스위치를 누르면 브레이크가 해제됩니다.
커넥터(CRR65 A/B)
로봇 컨트롤러
부가 축 브레이크 케이블
연결 케이블은 모터에
서 분리하지 않는다
부가 축용 모터
연결 케이블
전원 케이블
그림 D.3.2 브레이크 해제 유닛 연결방법(부가 축에 사용하는 경우)
- 294 -
D.4 전원 플러그가 없는 경우의 전원 플러그의 연결방법

다음에 따라 전원 플러그를 연결하십시오. 또한 전원 플러그는 고객님께서 별도로 준비하십시오.
압착 단자(M4 크기)
1(R)
2(S)
PE
전원 케이블
(접지/황색과 녹색의 나선형)
전원 플러그
(고객님께서 별도로 준비하십시오.)
AC200-240V
1(Ｒ)
또는 브레이크 해제 유닛
AC100-115V
2(Ｓ)
PE
콘센트
그림 D.4 전원 플러그의 연결방법
경고
• 기술을 가진 작업자만 전원 플러그를 전원 케이블에 연결할 수 있습니다.
• EU 권 내에서는 관련 EU 제품 규격에 적합한 플러그만 사용할 수 있습니다.
• 반드시 접지를 연결하십시오.
- 295 -
D.5 외형
경고 라벨
입력 전압 라벨
파일럿 램프
주의 라벨
데드맨 스위치
벨트
브레이크 해제 유닛 전원 케이블
연결 케이블용 케넉터(CRR56A)
그림 D.5(a) 브레이크 해제 유닛의 외형(앞면)
- 296 -
사용방법 라벨
그림 D.5(b) 브레이크 해제 유닛의 외형(뒷면)
D.6 퓨즈
이 유닛에는 퓨즈가 장착되어 있습니다. 데드맨 스위치를 눌러도 파일럿 램프가 켜지지 않는 경우에는 퓨즈를 검
토하십시오. 퓨즈가 끊어진 경우, 원인을 규명하여 적절한 대책을 수립한 후에 퓨즈를 교환하십시오.
제조회사: 다이토 통신기주식회사

퓨즈 사양: P420H
퓨즈 정격: 2A
경고
퓨즈 교환 시에는 반드시 전원 플러그를 뽑으십시오.
- 297 -
FU011 FU012
FU001
그림 D.6 퓨즈 실장도
D.7 사양
(a) 입력 전원
AC100-115V, 50/60Hz±1Hz, 단상, +10%/-15%, 1A
AC200-240V, 50/60Hz±1Hz, 단상, +10%/-15%, 1A
(b) 중량
브레이크 해제 유닛(AC 100V); 2.3kg
브레이크 해제 유닛(AC 200V); 3.5kg
- 298 -
B-83195KO/04 부 록 E.CF 카드 고정 플레이트의 사용방법
E CF 카드 고정 플레이트의 사용방법
콤팩트 플래시 메모리 카드(CF 카드) 고정 플레이트 옵션을 사용하면 메인보드에 콤팩트 플래시 메모리를 고정
하여 데이터를 백업할 수 있습니다.
구성품
• 고정 금구(사양 A05B-2500-J300)
• CF 카드용 어댑터(FANUC 전용품)(사양 A02B-0303-K150)
1. CF 카드용 어댑터
(FANUC 전용품)
CF 카드
(고객님께서 별도로 준비하십시오.)
2. 고정 금구
메인보드
- 299 -
E.CF 카드 고정 플레이트의 사용방법 부 록 B-83195KO/04
CF 카드의 설치방법
① CF 카드를 CF 카드용 어댑터에 ② 걸쇠를 걸고 나사를 조입니다.
삽입합니다.
CF 카드의 분리방법
① 나사를 느슨하게 풀고 걸쇠를 ② CF 카드를 CF 카드용 어댑터에
벗깁니다. 서 분리합니다.
- 300 -
B-82595JA/04 부 록 F.M-900iA/200P, M-2000iA 용 컨트롤러
F M-900iA/200P, M-2000iA 용 컨트롤러

M-900iA/200P, M-2000iA 용 컨트롤러에 관한 추가 자료입니다.
F.1 구성
서보 앰프
(앰프 2/ αiSV/M-2000iA 의 경우) 공통전원(αiPS/옵션)
조작 패널 6 축 서보 앰프(앰프 1)
팬 유닛 RCC I/F 유닛
모드 스위치
비상정지 버튼
외기 팬 유닛
배터리 차단기
백플레인
비상정지 유닛
바닥면 팬
도어 팬 메인보드
옵션 슬롯 전원 유닛
(컨트롤러 1)
서보 앰프
αiSV/M-2000iA 의 경우)
(앰프 2/? 공통전원(αiPS/옵션)
6 축 서보 앰프(앰프 1)
ファンユニット
RCC I/F 유닛
외기 팬 유닛
차단기
백플레인
비상정지 유닛
바닥면 팬
도어 팬
전원 유닛
(컨트롤러 2)
그림 F.1(a) M-900iA/200P, M-2000iA 컨트롤러(B-캐비닛)
- 301 -
F.M-900iA/200P, M-2000iA 용 컨트롤러 부 록 B-83195KO/04
メインボード 비상정지 버튼
메인보드 非常停止ボタン
배터리
バッテリ電源ユニット
전원 유닛 조작 패널
操作パネル
모드 스위치
モードスイッチ
制御装置 11
컨트롤러
非常停止ユニット
비상정지 유닛
ブレーカ
차단기
熱交換器
열교환기
バックプレーン
백플레인
슬레이브
スレーブパネル
制御装置 22
컨트롤러
6 축6 軸サーボアンプ(アンプ
서보 앰프(앰프1) 1) サーボアンプ(アンプ 2/αiSV)
서보 앰프(앰프 2/αiSV)
ブランクパネル
블랭크 패널 공통전원(αiPS)
共通電源(αiPS)
그림 F.1(b) M-2000iA, 컨트롤러(A-캐비닛)
F.2 오류 코드를 통한 문제해결
F.2.1 오류 코드를 통한 문제해결

SRVO － 101 Robot overtravel
[현상] 로봇의 각 축ㆍ각 방향의 하드웨어의 리미트 스위치를 초과했습니다.
[대책] SRVO− 005 와 동일한 대책을 실행하십시오.
주
출하 시에는 포장을 위해 오버 트래블 상태로 출하됩니다.
오버 트래블 신호를 사용하지 않을 경우에는 기계장치에서 설정하지 않을 경우도 있습니다.
SRVO － 102 Hand broken

[현상] 안전 조인트를 사용하고 있는 경우, 안전 조인트가 부러졌습니다. 조인트가 부러지지 않은 경우에
는 로봇 연결 케이블 내의 HBK 신호가 단선 또는 지락되었습니다.
[대책] SRVO− 006 과 동일한 대책을 실행하십시오.
주
Hand broken을 사용하지 않을 경우에는 소프트웨어 설정에서 무효로 설정한 경우도 있습니다(Hand
broken을 무효로 설정하는 방법은 결합편 5.5.3 항을 참조하십시오).
SRVO － 103 Pneumatic pressure abnormal

[현상] 공기압 이상이 검출되었습니다. 입력 신호는 로봇의 엔드 이펙터에서 발생했습니다. 각 로봇의 설
명서를 참조하십시오.
- 302 -
SRVO － 106 Door open or E-stop
[현상] 캐비닛의 도어가 열렸습니다.
SRVO － 244 Chain 1 Abnormal a,b

SRVO － 245 Chain 2 Abnormal a,b
[현상] 2중화된 안전 신호의 불일치가 발생했습니다.
체인1 측(EES1-EES11 간, EAS1-EAS11 간, EGS1-EGS11 간, SD4-SD41 간 등)에 연결된 접점이 닫힘
이고, 체인2 측(EES2-EES21 간, EAS2-EAS21 간, EGS2-EGS21간, SD5-SD51 간 등)에 연결된 접점이
열림인 불일치 상태가 발생한 경우, SRVO-244가 발생합니다. 체인1 측의 접점이 열림이고 체인2 측
의 접점이 닫힘인 불일치 상태가 발생한 경우에는 SRVO-245가 발생합니다.
체인 이상을 검출한 때에는 알람의 원인을 제거한 후 뒤에 표시한 방법으로 알람을 해제하십시오.
[대책] SRVO− 230, 231과 동일한 대책을 실행하십시오.
경고
이 알람이 발생한 때에는 고장을 확인한 후 수리할 때까지 체인 이상 알람의 리셋을 실행하지 마십시오.
2중화 회로의 한쪽이 고장 난 상태에서 로봇을 계속 사용하면 다른 쪽의 회로가 고장이 났을 때 안전을
확보할 수 없을 경우가 있습니다.
주의
1 이 알람은 소프트웨어에 의해 상태가 유지됩니다. 알람의 원인을 제거한 후에 뒤에 표시한 체인 이상의
해제를 실행하고 체인 이상 알람을 리셋하십시오.
2 일반적으로 리셋 조작은 체인 이상이 해제될 때까지 실행할 수 없습니다. 체인 이상을 해제하기 전에
일반적으로 리셋을 실행하면 “SRVO-237 Chain error cannot be reset”이라는 메시지가 교시 조작반에 표시됩
니다.
SRVO － 301 Hand broken/HBK disabled

SRVO － 303 Set Hand broken to ENABLE
[현상] HBK 는 무효로 설정되어 있는데 HBK 신호가 입력되었습니다.
[대책] SRVO− 300, 302 과 동일한 대책을 실행하십시오.
F.2.2 서보 앰프에서 검출되는 알람

다음 알람은 서보 앰프에서 검출되는 알람입니다.
다음 알람이 발생한 경우에는 E.2.3의 축 대응표를 참조하여 알람이 발생한 캐비닛(컨트롤러1, 컨트롤러2)을 특정
하고, 보수편 3장의 문제 해결에 따라 원인을 규명하십시오.
주) 축: j 는 교시 조작반의 축 표시에 대응합니다.
표 F.2.2 서보 앰프에서 검출되는 알람

알람
SRVO － 018 Brake abnormal (Group:i Axis:j)
SRVO － 043 DCAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO － 044 HVAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO － 047 LVAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO － 049 OHAL1 alarm (Group:i Axis:j)
SRVO － 136 DCLVAL alarm (Group:i Axis:j)
F.2.3 축 대응표
M-900iA/200P, M-2000iA 의 기종에서 교시 조작반의 축 표시, 모터 번호 및 앰프의 커넥터 이름, 컨트롤러의 대
응 관계를 정리한 축 대응표에 대해 설명합니다.
알람 발생 시, 교시 조작반의 알람 표시와 다음 축 대응표를 참조하여 알람이 발생한 축(축: j)에 대응하는 모터
번호, 앰프의 커넥터 이름, 알람이 발생한 컨트롤러를 확인하고, 문제 해결에 따라 알람이 발생한 원인을 규명하십
시오.
- 303 -
교시 조작반의 알람 표시
서보 - *** 알람(그룹: i 축: j)
SRVO － *** ALARM (Group:i Axis:j)
표 F.2.3(a) 축 대응표(M-900iA/200P 의 경우)

축 표시(j) 모터 번호 컨트롤러 앰프의 커넥터 이름
M-900iA/200P 1 J1A 컨트롤러 2 6축 앰프(AMP1):CNJ1
부가축 없음 2 J2 컨트롤러 2 6축 앰프(AMP1):CNJ2
3 J3 컨트롤러 1 6축 앰프(AMP1):CNJ2
7 J1B 컨트롤러 1 6축 앰프(AMP1):CNJ1
M-900iA/200P 1 J1A 컨트롤러 2 6축 앰프(AMP1):CNJ1
부가 1 축 있음의 2 J2 컨트롤러 2 6축 앰프(AMP1):CNJ2
경우 3 J3 컨트롤러 1 6축 앰프(AMP1):CNJ2
7 J7(부가 축) 컨트롤러 1 6축 앰프(AMP1):CNJ4
8 J1B 컨트롤러 1 6축 앰프(AMP1):CNJ1
표 F.2.3(b) 축 대응표(M-2000iA 의 경우)

축 표시(j) 모터 번호 컨트롤러 앰프의 커넥터 이름
M-2000iA 1 J1 컨트롤러 1 6 축 앰프(AMP1):CNJ1
부가 축 없음 2 J2A 컨트롤러 1 6 축 앰프(AMP1):CNJ2
3 J3A 컨트롤러 1 6 축 앰프(AMP1):CNJ3
4 J4 컨트롤러 1 부가 축 앰프(AMP2):CNJ1
5 J5 컨트롤러 2 6 축 앰프(AMP1):CNJ1
6 J6 컨트롤러 2 부가 축 앰프(AMP2):CNJ1
7 J2B 컨트롤러 2 6 축 앰프(AMP1):CNJ2
8 J3B 컨트롤러 2 6 축 앰프(AMP1):CNJ3
주) J1A, J1B 는 탠덤 축을 표시합니다.
- 304 -
F.3 캐비닛 간 케이블 연결방법

출하 시에는 메인 컨트롤러에서 캐비닛 간 연결 케이블(접지선, 광 케이블, 비상정지용 케이블)이 뽑힌 상태로
출하됩니다. 현지에서 설치할 때에는 다음 그림 E.3과 같이 메인 컨트롤러 측의 연결을 수행하십시오.
비상정지 유닛
I/O 링크 케이블을 커넥터 JD1A,
AMP2 컨트롤러 1 컨트롤러 2
COP10A CP5A 에 장착하십시오.
접지선: 나사로 고정(M5) 캐비닛 간 연결 케이블(길이 5m/10m)

접지선: 나일론 밴드로 고정 ㆍ광케이블(FSSB)
ㆍ I/O 링크 케이블
광케이블: 나일론 밴드로 고정
ㆍ접지선
I/O 링크 케이블(JD1A,CP5A): 클램프 금구로 고정
그림 F.3 캐비닛 간 케이블 연결방법
F.4 로봇 연결 케이블
M-900iA/200P, M-2000iA 용 로봇 연결 케이블의 설치 시 장착방법에 대해 설명합니다.
캐비닛 내의 케이블 루트(선로)는 결합편 3.2.1 항을 참조하십시오.
로봇 연결 케이블에는 고정부에만 사용할 수 있는 케이블과 케이블베어 내부에 수납되어 가동부에도 사용할 수

있는 케이블의 2종류가 있습니다.
표 F.4 케이블 사양
로봇 고정부용 가동부용
바깥지름 중량 최소곡률반 바깥지름 중량 최소곡률반
(mm) (kg/m) 경(mm) (mm) (kg/m) 경(mm)
RP1,2 Group9 16.0 0.45 200 －－－
RM1,2,3,4 (M-900iA/200P) 26.1 1.22 200 －－－
RP1,2 Group10 16.0 0.45 200 －－－
RM1,2,3,4 (M-2000iA) 26.1 1.22 200 －－－
EARTH 전기종 공통 4.7 0.065 200 4.7 0.065 200
경고
로봇 동작 시에는 케이블을 펼친 상태에서 사용하십시오. 로봇 연결 케이블은 출하 상태(코일 형태로
감긴 상태) 그대로 사용할 경우, 로봇의 동작에 따라서는 케이블의 온도가 크게 상승하여 피복(Sheath)
에 손상을 줄 수 있습니다.(코일 형태로 감긴 부분의 케이블 길이는 10m 이하로 유지하십시오.)
- 305 -
- 서보 앰프에 대한 케이블 연결 상세
R-30iA(Main controller)
Robot
CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8 RP2
RM3
Motor power
(J1bM, J3M, J6M, J7M)
RM4
Motor power
CNJ1B CNJ2B CNJ4
(J1bM, J3M, J6M, J7M)
CNJ1A CNJ2A CNJ5
CNJ6
RM1A
RM1B
RM2A
CNGC RM2B
RCC I/F UNIT
R-30iA(2nd controller)

CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8
RP1
RM1
Motor power/brake
(J1aM, J2M, J4M, J5M, BK)
RM2
CNJ1B CNJ2B CNJ4
Motor power
(J1aM, J2M, J4M, J5M)
CNJ1A CNJ2A CNJ5
CNJ6
RM1A
RM1B
RM2A
RM2B
CNGC
RCC I/F UNIT
그림 F.4(a) 로봇 연결 케이블(Group9:M-900iA/200P)
- 306 -
- 서보 앰프에 대한 케이블 연결 상세
R-30iA(Main controller)
Robot
CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8 RP1
RM1
Motor power/brake
(J1M, J2aM, J3aM, J4, BK)
RM2
Motor power
CNJ1B CNJ2B (J1M, J2aM, J3aM, J4)
CNJ1A CNJ2A

RMA
RMB
JF CZ2L
RCC I/F UNIT
R-30iA(2nd controller)

CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8
RP2
RM3
Motor power
(J5M, J2bM, J3bM, J6M)
RM4
CNJ1B CNJ2B Motor power
(J5M, J2bM, J3bM, J6M)
CNJ1A CNJ2A

RMA
RMB
JF CZ2L
RCC I/F UNIT
그림 F.4(b) 로봇 연결 케이블(Group10:M-2000iA)
- 307 -
F.5 입력 전원 케이블 연결
M-900iA/200P, M-2000iA는 캐비닛 2대로 구성되어 있으며, 그림 F.5와 같이 각각의 메인 차단기에 전원을 연결해야
합니다.
각각의 입력 전원의 연결방법은 결합편 3.2 의 입력 전원 연결을 참조하십시오.
입력 전원 케이블
접지선(M5)
주) 배선 후 반드시
커버를 장착하십시오.
그림 F.5(a) 입력 전원 케이블 연결(A-캐비닛의 경우)
케이블을
고정하십시오.
컨트롤러 1, 컨트롤러 2 모두 연결하십시오.
접지선(M5)
주) 배선 후 반드시
커버를 장착하십시오.
그림 F.5(b) 입력 전원 케이블 연결(B-캐비닛의 경우)
- 308 -
F.6 M-900iA/200P, M-2000iA 용 차단기의 ON/OFF 시 주의사항

(1) 전원을 켤 때는 MAIN MACHINE DISCONNECT-2(2nd 컨트롤러용 차단기)를 켠 후 MAIN MACHINE DISCON
NECT-1(컨트롤러1용 차단기)을 켜거나 또는 양쪽 모두를 동시에 켜십시오.
(2) 전원을 끄거나 또는 보수 시에는 MAIN MACHINE DISCONNECT-1(컨트롤러1용 차단기)을 끈 후 MAIN
MACHINE DISCONNECT-2(컨트롤러2용 차단기)를 끄거나 또는 양쪽 모두를 동시에 끄십시오.
경고
보수할 때는 MAIN MACHINE DISCONNECT-1 과 MAIN MACHINE DISCONNECT-2 를 끄십시오.
制御装置 1
컨트롤러
制御装置 11用ブレーカ
컨트롤러 용 차단기
(MAIN MACHINE DISCONNECT-1)
경고
制御装置 22
컨트롤러
制御装置 22 用ブレーカ
컨트롤러 용 차단기
(MAIN MACHINE DISCONNECT-2)
그림 F.6(a) A-캐비닛의 경우
컨트롤러 1
컨트롤러 2
컨트롤러 1 용 차단기
(MAIN MACHINE 컨트롤러 2 용 차단기
DISCONNECT-1) (MAIN MACHINE
DISCONNECT-2)
그림 F.6(b) B-캐비닛의 경우
- 309 -
F.7 종합 연결도
그림 F.7(a) 시스템 블록도(A-캐비닛/전원 회생 사양/컨트롤러 1)
- 310 -
그림 F.7(b) 시스템 블록도(A-캐비닛/전원 회생 사양/컨트롤러 2)
- 311 -
그림 F.7(c) 시스템 블록도(B-캐비닛/저항 회생 사양/컨트롤러 1)
- 312 -
그림 F.7(d) 시스템 블록도(B-캐비닛/저항 회생 사양/컨트롤러 2)
- 313 -
그림 F.7(e) 시스템 블록도(B-캐비닛/전원 회생 사양/컨트롤러 1)
- 314 -
그림 F.7(f) 시스템 블록도(B-캐비닛/전원 회생 사양/컨트롤러 2)
- 315 -
그림 F.7(g) 비상정지 회로 연결도(A-캐비닛/전원 회생 사양/컨트롤러 1)
- 316 -
- 317 -
그림 F.7(h) 비상정지 회로 연결도(A-캐비닛/전원 회생 사양/컨트롤러 2)
- 318 -
- 319 -
그림 F.7(i) 비상정지 회로 연결도(B-캐비닛/저항 회생 사양/컨트롤러 1)
- 320 -
- 321 -
그림 F.7(j) 비상정지 회로 연결도(B-캐비닛/저항 회생 사양/컨트롤러 2)
- 322 -
- 323 -
그림 F.7(k) 비상정지 회로 연결도(B-캐비닛/전원 회생 사양/컨트롤러 1)
- 324 -
- 325 -
그림 F.7(l) 비상정지 회로 연결도(B-캐비닛/전원 회생 사양/컨트롤러 2)
- 326 -
- 327 -
그림 F.7(m) 컨트롤러 간 연결(A-캐비닛)
- 328 -
그림 F.7(n) 컨트롤러 간 연결(B-캐비닛)
- 329 -
그림 F.7(o) 모터 전원 공급 연결도(Group9: M-900iA/200P, 컨트롤러 1)
- 330 -
그림 F.7(p) 모터 전원 공급 연결도(Group9: M-900iA/200P, 컨트롤러 2)
- 331 -
그림 F.7(q) RI/RO 연결도(Group9: M-900iA/200P)
- 332 -
그림 F.7(r) 펄스 코더 신호 연결도(Group9: M-900iA/200P)
- 333 -
그림 F.7(s) 기구부 인터페이스(Group9: M-900iA/200P)
- 334 -
그림 F.7(t) 모터 전원 공급 연결도(Group10: M-2000iA, 컨트롤러 1)
- 335 -
그림 F.7(u) 모터 전원 공급 연결도(Group10: M-2000iA, 컨트롤러 2)
- 336 -
그림 F.7(v) RI/RO 연결도(Group10: M-2000iA)
- 337 -
그림 F.7(w) 펄스 코더 신호 연결도(Group10: M-2000iA, 컨트롤러 1)
- 338 -
그림 F.7(x) 펄스 코더 신호 연결도(Group10: M-2000iA, 컨트롤러 2)
- 339 -
그림 F.7(y) 기구부 인터페이스(Group10: M-2000iA)
- 340 -
B-83195KO/04 부록 G.A-캐비닛 적층 설치
G A-캐비닛 적층 설치
A 캐비닛을 쌓아서 설치하는 방법에 대해 설명합니다.
A 캐비닛 연결 금구(A05B-2601-J342)에는 다음 부품이 포함되어 있습니다.

• 연결 금구(#A)
• 볼트(M8(#B))
• 너트(M8(#C))
순서 2: 컨트롤러 1 을 크레인으로 들어 올리십시오.
순서 3: 바닥면의 4 개의 볼트(M10(#D))를 분리하십시오.
컨트롤러 1 순서 1: 컨트롤러 2 의 윗면 플레이트(2 곳)을 분리하십시오.
순서 6: 그림과 같이 볼트(#B)를 위쪽에서

삽입하여 너트(#C)로 고정하십시오.
순서 7: 컨트롤러 1 의 바닥면 플레이트를

분리하십시오(필요에 따라 실시).
컨트롤러 2
컨트롤러 1
볼트(M8(#B))
너트(M8(#C))
컨트롤러 2
순서 4: 연결 금구(#A)를 4 개의 볼트(M10)로 고정하십시오.
순서 5: 순서 3 에서 분리한 볼트(#D)를 아래쪽에서 삽입하여 고정하십시오.

(주: 다른 3 개의 볼트(#D)는 사용하지 않습니다).
- 341 -
H.교시 조작반 착탈기능(옵션) 부록 B-83195KO/04
H 교시 조작반 착탈기능(옵션)
교시 조작반 착탈기능(옵션)의 사용방법에 대해 설명합니다.
H.1 구성
교시 조작반 착탈기능 지원 조작 패널
NORMAL CONNECT/
DISCONNECT
점퍼 커넥터
교시 조작반 착탈용 커넥터
Teach pendant
교시 조작반 착탈 스위치
그림 H.1 교시 조작반 착탈기능
H.2 교시 조작반 착탈 순서
H.2.1 교시 조작반 분리방법

(1) AUTO 모드로 전환하십시오.
(2) 교시 조작반 착탈 스위치를 “CONNECT/DISCONNECT” 위치로 설정하십시오.(비상정지 상태가 되므로 로봇은
정지합니다. 또한 교시 조작반의 POWER LED는 꺼집니다.)
(3) 교시 조작반 케이블을 분리하십시오.
(4) 점퍼 커넥터를 연결하십시오.
(5) 교시 조작반 착탈 스위치를 “NORMAL” 위치로 설정하십시오.
(6) 오사용을 방지하기 위해 관리자가 교시 조작반 및 교시 조작반 케이블을 보관 장소에서 관리하십시오.
- 342 -
B-83195KO/04 부록 H.교시 조작반 착탈기능(옵션)
H.2.2 교시 조작반 연결방법

(1) AUTO 모드로 전환하십시오.
(2) 교시 조작반 착탈 스위치를 “착탈” 위치로 설정하십시오(비상정지 상태가 되므로 로봇은 정지합니다).
(3) 점퍼 커넥터를 분리하십시오.
(4) 교시 조작반 케이블을 연결하십시오.
(5) 교시 조작반 착탈 스위치를 “연결” 위치로 설정하십시오.
경고
교시 조작반의 전원 LED가 켜져 있을 때는 교시 조작반이 컨트롤러에 연결되어 있고 교시 조작반 비상

정지 버튼은 작동합니다.
교시 조작반의 전원 LED가 켜져 있지 않을 때는 교시 조작반은 컨트롤러에 연결되어 있지 않으므로,

교시 조작반 비상정지 버튼은 작동하지 않습니다.
교시 조작반 비상정지 버튼
MENU SELECT EDIT
POWER FAULT
교시 조작반 전원 LED
- 343 -
I.단자대 사용 설명 부록 B-83195KO/04
I 단자대 사용 설명
외부 ON/OFF, 외부 비상정지 출력, 외부 비상정지 입력을 연결하는 단자대의 사용방법에 대해 설명합니다.
전선 피복 제거 조작방법
ㆍ플러그를 손으로 잡고 엄지 손
적합 전선 직경 0.08~1.5mm
2 가락으로 레버를 조작할 것.
ㆍ플러그를 기판에 장착한 상태

에서는 절대로 레버를 조작하
지 말 것. 기판을 손상시킬 위
7mm 험이 있습니다.
ㆍ전선 피복 제거 길이는 게이지 등으로 반드시 조작 레버

체크한다. 형번: 734-230
ㆍ선단이 흐트러졌으면 가볍게 꽈서 바로잡는다.
결선방법
(1)조작 레버를 (2)조작 레버를 누른 (3)조작 레버에서 손을 뗀다.
아래로 누른다. 상태에서 전선을 전선을 가볍게 당겨
끝이 닿을 때까지 빠지지 않는 것을
삽입한다. 확인한다.
★너무 강하게
당기지 말 것.
조작 레버 교체
(1)조작 레버를 들어 올려 (2)조작 레버의 앞쪽 끝을 (3)딱 소리를 내며 들어갈

분리한다. 네모난 구멍에 건다. 때까지 누른다.
플러그 장착
(1)플러그 방향에 주의하여 삽입한다. (2)커넥터와 헤더가 빈틈없이 맞물릴

때까지 확실하게 삽입한다.
☆형상이 맞도록 삽입할 것.
- 344 -
B-83195KO/04 부록 I.단자대 사용 설명
점퍼의 장착방법
(1)조작 레버를 2 개 (2)조작 레버를 2 개 동시에 아래로 ☆점퍼가 확실하게 장착된 것을

장착한다. 눌러 점퍼를 삽입한다. 확인할 것.
전선의 결선
점퍼가 없을 경우 점퍼를 장착한 경우
○ ○ ○ ○ ○ × × ○
페룰 장착 전선의 경우 최대 점퍼를 장착한 경우에는 전선을
1.0mm2 까지 연결 가능 연결할 수 없다.
페룰 장착방법
(3)래칫 기구가 개방될 때
까지 핸들을 움켜쥔다.
(1)전선의 앞쪽 끝이 페룰의 앞
쪽으로 나오도록 통과시킨 (4)앞쪽 끝이 네모나게 압착
다. 된 것을 확인한다.
(2)앞쪽 끝에 페룰을 장착한 전
선을 공구 다이스부에 끼운
다.
페룰 형번/사양
WAGO 전선 크기 색상 피복제거 L L1 D D1 D2
2
형번 (mm ) 길이(mm) (mm)
216-301 0.25 노란색 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8
216-302 0.34 청록색 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8
216-201 0.5 흰색 9.5 13.5 8.0 3.0 2.5 1.1
216-202 0.75 회색 10.0 14.0 8.0 3.3 2.8 1.3
216-203 1.0 빨간색 10.0 14.5 8.0 3.6 3.0 1.5
포장단위: 100 개/팩
★주의: 페룰은 반드시 전용 압착 공구(WAGO 형번: 206-204)로 압착할 것.
- 345 -
B-83195KO/04 색인
색인
<숫자> <ㄱ>
100BASE-T 커넥터(CD38A, CD38B) 핀 배열 ..........210 개요 ................................................................... 3,131,286
6 축 서보 앰프 ...............................................................93 공기압 이상(PPABN)을 해제(설정)하는 방법 .........226
6 축 서보 앰프 교환 ....................................................118 공통전원의 LED 를 통한 문제해결 ............................81
6 축 서보 앰프 사양 목록표 .........................................98 광섬유 케이블.............................................................288
6 축 서보 앰프의 설정 ..................................................97 교시 조작반 교환........................................................124
6 축 서보 앰프의 LED ..................................................96 교시 조작반 분리방법................................................342
6 축 서보 앰프의 LED 를 통한 문제해결....................79 교시 조작반 연결방법................................................343
교시 조작반 착탈 순서...............................................342
<Ａ> 교시 조작반 착탈기능(옵션) .....................................342
A-캐비닛 적층 설치....................................................341 교시 조작반 케이블....................................................142
A-캐비닛의 경우.........................................................163 구성 ................................................................... 4,301,342
AC 팬 유닛 교환 .........................................................125 구성 유닛의 기능............................................................8
권장 케이블.................................................................202
<Ｂ> 기구부와 말단장치 연결............................................188
B-캐비닛의 경우..................................................164,165 기기 간 연결................................................................133
<Ｃ> <ㄴ>
CF 카드 고정 플레이트의 사용방법 .........................299 노이즈 대책.................................................................212
Common 전압의 설정 .................................................280 누전 차단기.................................................................146
<Ｅ> <ㄷ>
EE 인터페이스.....................................................188,192 단자대 사용 설명........................................................344
도어 팬 유닛 및 외기 팬 유닛 교환(B-캐비닛).........127
<Ｈ> 뒷면 팬 유닛 교환(A-캐비닛) ....................................126
Hand broken 을 해제(설정)하는 방법 ........................225 디지털 입출력 사용....................................................286
HDI 연결......................................................................203 디지털 입출력 신호 규격...........................................190
HDI 의 입력 신호 규정 ...............................................205
<ㄹ>
<Ｉ> 로봇 연결 케이블................................................. 134,305
I/O 유닛 모델 A 의 경우.............................................163 로봇에 사용하는 경우................................................292
I/O 유닛 모델 A 교환..................................................122
I/O 유닛 모델 A 의 베이스 유닛 교환 .......................122 <ㅁ>
I/O Link i 대응 유닛에서의 LED .................................84 마스터링 .......................................................................18
I/O Link i 대응 유닛에서의 LED 의 표시 내용...........84 머리말 ......................................................................... p-1
메모리 백업용 배터리(DC3V)...................................128
<Ｌ> 메인보드 .......................................................................85
LED 를 통한 문제해결 .................................................71 메인보드의 카드 및 모듈 교환 ..................................105
메인보드의 LED 를 통한 문제해결 ............................71
<Ｍ> 모듈 교환 ....................................................................122
M-900iA/200P, M-2000iA 용 차단기의 ON/OFF 시 문제해결 .......................................................................11
주의사항 ................................................. 309
M-900iA/200P, M-2000iA 용 컨트롤러 .................301 <ㅂ>
배터리 교환방법.........................................................128
<Ｎ> 백플레인 .......................................................................87
NTED 신호(CRM96) 연결(B-캐비닛) .......................156 백플레인 보드 교환....................................................103
백플레인의 전원 유닛 및 인쇄회로기판 교환 .........104
<Ｒ> 변압기 교환.................................................................112
R-30iB 에서 사용할 수 있는 I/O 의 하드웨어...........286 변압기의 종류.............................................................100
RS-232-C 인터페이스.................................................206 부가 축 브레이크(CRR65 A/B) 연결.........................157
RS-232-C 인터페이스 신호 이름...............................206 부가 축 오버 트래블(CRM68) 연결 ..........................158
RS-232-C 인터페이스와 I/O 기기 연결.....................207 부가 축에 사용하는 경우...........................................294
i-1
색인 B-83195KO/04
브레이크 해제 유닛....................................................291 입출력 신호의 설명....................................................281

블록도..........................................................................132
비상정지 보드 교환....................................................111 <ㅈ>
비상정지 보드 A-캐비닛: A20B-2200-0650 전원 ...............................................................................99
B-캐비닛: A20B-2102-0050 ......................................87 전원 블록도...................................................................99
비상정지 보드의 LED 를 통한 문제해결....................76 전원 유닛의 확인(A16B-2203-0910).........................102
비상정지 유닛 교환....................................................111 전원 유닛의 LED 를 통한 문제해결 ...........................75
전원 플러그가 없는 경우의 전원 플러그의 연결방법
<ㅅ> ..................................................................................295
사양..............................................................................298 전원을 켤 수 없음.........................................................11
사용 시 주의사항........................................................291 정지 신호 ......................................................................17
사용 전의 확인사항....................................................291 제어부 팬 모터 교환...................................................125
사용방법......................................................................292 종합 연결도.......................................................... 229,310
서보 앰프에서 검출되는 알람 ...................................303 주변기기 및 용접기 연결 케이블의 사양 .................195
설치..............................................................................218 주변기기 연결 케이블................................................197
설치 시의 오버 트래블, 비상정지의 해제방법 ........225 주변기기 연결 케이블용 커넥터 ...............................199
설치 시의 조립방법....................................................222 주변기기 인터페이스 사양........................................279
설치 시의 조정, 확인 항목 .........................................224 주변기기 인터페이스 A.............................................190
설치 조건.....................................................................223 주변기기 인터페이스 A 용 케이블 (CRMA5 :
설치방법......................................................................218 혼다통신 50 핀).......................................................195
소프트웨어 사양.........................................................287 주변기기 인터페이스 B1, B2 용 케이블
수동 조작 불가능..........................................................83 (CRMA52；타이코 일렉트로닉스 30 핀) .............196
시공 시 확인 항목.......................................................216 주변기기 인터페이스 B 용 케이블 (CRMA6 :
신호의 종류.................................................................279 혼다통신 20 핀).......................................................196
주변기기 인터페이스의 블록도, 사양 ......................161
<ㅇ> 주변기기 인터페이스의 처리 ....................................225
아크 용접 연결용 케이블 (CRW11; 타이코 주변기기, 아크용접, 엔드 이펙터 인터페이스 ........159
일렉트로닉스 20 핀) ...............................................196 주변기기, 엔드 이펙터, 아크 용접기 연결 케이블의
아크 용접 인터페이스의 입출력 신호 규격 연결..........................................................................197
(A-캐비닛/프로세스 I/O 보드 MB)........................193 주변기기와 컨트롤러 연결........................................169
안전한 사용을 위하여.................................................s-1 주변기기와 컨트롤러 연결(소스 타입 DO)..............169
알람 발생 화면..............................................................15
엔드 이펙터 연결 케이블용 커넥터 ..........................202 <ㅊ>
열교환기 및 도어 팬 유닛 교환(A-캐비닛) ..............125 차단기를 통한 ON/OFF 타이밍.................................146
예방 보수.........................................................................9 축 대응표 ....................................................................303
오류 코드를 통한 문제해결 ..................................20,302 출력 신호의 설명........................................................283
오버 트래블의 해제방법 ............................................225
외부 비상정지 연결....................................................149 <ㅋ>
외부 전원 ON/OFF 스위치 연결................................147 캐비닛 간 케이블 연결방법.......................................305
외부 케이블 배선도....................................................134 컨트롤러의 외관.............................................................4
외형..............................................................................296
용접기 인터페이스.....................................................186 <ㅌ>
운반, 설치....................................................................217 통신기기 연결.............................................................206
운반방법......................................................................217 트위스트 페어 케이블 사양.......................................210
원점 복귀(위치 조정)로 위치 이탈 .............................83
유닛 교환.....................................................................103 <ㅍ>
이더넷 연결.................................................................208 퓨즈 .............................................................................297
이더넷 인터페이스.....................................................208 퓨즈를 통한 문제해결..................................................66
이더넷 케이블의 인입................................................209 프로세스 I/O 보드 JA(A16B-2204-0010) ....................88
인쇄회로기판................................................................85 프로세스 I/O 보드 JA, JB 의 경우(B-캐비닛)...........161
인쇄회로기판 교환.....................................................103 프로세스 I/O 보드 JB(A16B-2204-0011).....................89
인터페이스..................................................................206 프로세스 I/O 보드 MA(A20B-2004-0380)...................91
입력 신호의 설명........................................................281 프로세스 I/O 보드 MA 와 주변기기 연결.................182
입력 전압 확인............................................................146 프로세스 I/O 보드 MA 의 경우(A-캐비닛)...............162
입력 전원 연결............................................................143 프로세스 I/O 보드 MB(A20B-2101-0730)...................92
입력 전원 케이블 연결........................................143,308 프로세스 I/O 보드 MB 와 용접기 연결.....................186
i-2
B-83195KO/04 색인
프로세스 I/O 보드 MB 의 경우(A-캐비닛) ...............162

프로세스 I/O 보드, I/O 유닛 모델 A 를 여러 개
사용할 경우 .............................................................165
프로세스 I/O 보드의 신호..........................................166
프로세스 I/O 보드의 알람 LED 를 통한 문제해결.....78
<ㅎ>
회생 저항 유닛 교환...................................................115
i-3
B-83195KO/04 설명서개정판이력
설명서개정판이력
판 연월 변 경 내 용
04 2013 년 2 월
03
02
01
r-1
B-83195KO/04
* B - 8 3 1 9 5 K O / 0 4 *

series: R-30+B Controller 보 수 설 명 서 보 수 설 명 서 보 수 설 명 서 보 수 설 명 서

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< > series

ㆍ이 설명서의 무단 전재와 무단 복제를 금합니다.

이 설명서에 기재된 제품은 ‘외환 및 외국무역법’의 규정에 따라 규제를 받습니다. 이

이 설명서에 기재된 제품은 엄중한 품질 관리 아래 제조되고 있습니다만, 이 제품의

이 설명서에 되도록 다양한 내용이 포함될 수 있도록 최선을 다했습니다.

안전한 사용을 위하여

- 작업 내용에 적합한 작업복

• 이 설명서를 반드시 읽고 잘 보관하십시오.

(1) 로봇 시스템을 운용하는 작업자는 당사에서 개설한 연수코스를 수강하십시오.

안전문이 열렸을 때 작동하는 인터록 장치 및

그림 3 (b) 안전 펜스 신호의 연결도

그림 3.1 외부 비상정지 버튼의 연결도

(1) 로봇의 동작 범위 내에 들어가지 않아도 되는 경우에는 로봇의 동작 범위 밖에서 작업하십시오.

조작 패널에는 비상정지 버튼 및 자동운전모드(AUTO)와 교시모드(T1, T2)를 선택하는 키 스위치(모드 스위

교시 조작반에는 비상정지 버튼 이외에 교시 조작반을 통한 로봇 작업의 설정/해제 스위치와 데드맨 스위치

당사의 위험성 평가에 따라 데드맨 스위치의 조작 횟수는 연간 평균 약 10,000 회를 넘지 않도록 하십시오.

R-30iB / R-30iA 컨트롤러 또는 CE/RIA 사양의 R-30iA Mate 컨트롤러의 경우

R-30iA Mate 컨트롤러 표준사양의 경우

(1) 운전 중에는 절대로 로봇의 동작 영역 내에 들어가지 마십시오.

(10) 로봇 시스템을 숙지하고 위험을 알아차릴 수 있는 사람을 조작 박스/조작 패널 쪽에 배치하여 항상

5.2 프로그램 주의사항

5.4 긴급ㆍ이상 발생 시의 로봇의 축 조작 순서

파워 오프 스톱(IEC 60204-1의 카테고리0 정지에 상당)

컨트롤 스톱(IEC 60204-1의 카테고리1 정지에 상당)

홀드(IEC 60204-1의 카테고리2 정지에 상당)

옵션 구성에 따른 정지 패턴은 다음과 같습니다.

「비상정지 시 컨트롤 스톱 기능」 옵션

컨트롤 스톱은 파워 오프 스톱에 비해 다음과 같은 특징이 있습니다.

본 옵션이 지정된 경우에는 본 기능을 해제할 수 없습니다.

6.1 전원 블록도 ............................................................................................................................99

4 주변기기, 아크용접, 엔드 이펙터 인터페이스.......................................................... 159

4.1.4.1 A-캐비닛의 경우............................................................................................................................... 163

5 운반, 설치 ............................................................................................................... 217

5.5 설치 시의 오버 트래블, 비상정지의 해제방법 ......................................................................225

B 주변기기 인터페이스 사양 ...................................................................................... 279

C 광섬유 케이블 ......................................................................................................... 288

D 브레이크 해제 유닛 ................................................................................................. 291

E CF 카드 고정 플레이트의 사용방법 ........................................................................ 299

F M-900iA/200P, M-2000iA 용 컨트롤러............................................................... 301

G A-캐비닛 적층 설치................................................................................................. 341

H 교시 조작반 착탈기능(옵션) .................................................................................... 342

H.2.1 교시 조작반 분리방법 ....................................................................................................................342

I 단자대 사용 설명 .................................................................................................... 344

R-30iB 에는 요구되는 규격에 따라 3 종류의 사양이 있습니다.

기본 사양: 안전규격과 전기기기의 일반 요구에 적합합니다.

본 설명서는 이 3사양을 포함하고 있습니다.

이 설명서는 로봇용 R-30iB 컨트롤러 의 보수, 결합에 대해 설명합니다.

그림 2.1(a) 에 R-30iB 의 외관을 표시합니다.

교시 조작반 교시 조작반 차단기

그림 2.1(b) R-30iB A-캐비닛 내장 실장도(앞면)

그림 2.1(c) R-30iB A-캐비닛 내장 실장도(뒷면)

그림 2.1(d) R-30iB B-캐비닛 내장 실장도(앞면)

그림 2.1(e) R-30iB B-캐비닛 내장 실장도(뒷면)

모드 스위치(3 모드 스위치) 시간계(옵션)

그림 2.1(f) R-30iB A-캐비닛 조작반

모드 스위치(3 모드 스위치의 경우) 시간계(옵션)

그림 2.1(g) R-30iB B-캐비닛 조작반

그림 2.2 R-30iB 블록도

• I/O 인쇄회로기판, FANUC I/O Unit-MODEL A

조치(4)를 참조하십시오. ALM: LED(적)

(조치3) 비상정지 보드가 고장 나지 않은 경

변압기를 교환하기 전에 차단기를 끄십시오.

AC 200V가 공급되고 있을 경우, 전