‫جامعة حلب‬

‫كلية الهندسة الكهربائية وااللكترونية‬

‫قسم القيادة الكهربائية‬

‫مشروع أعد لنيل درجة اإلجازة في الهندسة الكهربائية‬

‫القيادة الرقمية للمحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة‬

‫بإشراف الدكتور المهندس‬

‫أحمد عمار نعساني‬
‫مشاركة‬
‫المهندس محمد ناصيف‬
‫إعداد وتنفيذ‬
‫محمد زهير البدرة‬ ‫أحمد ضباع‬

‫العام الدراسي ‪3102-3102‬‬

( )

 ‫اإله ــداء‬

‫بسم هللا أبتدي‪....‬‬

‫وبنور وجهه أهتدي‪...‬‬
‫غرفت غرفة من بحر علمه الكبير‪....‬‬
‫فعرفت من هو ومن أنا‪...‬‬
‫إهداء خاص‬
‫إلى المعلم األول‪............‬‬
‫إلى من أنقذ البشرية من مهاوي الضالل إلى معارج الرفعة‬
‫والكمال‪............‬‬
‫إلى حبيب هللا وحبيبنا سيدنا‬
‫محمد رسول اهلل صلى اهلل عليه وسلم‬
‫إلى من علماني أنه باإلرادة يصنع اإلنسان ما يشاء‪........‬‬
‫إلى رموز التضحية والحب والفداء‪.......‬‬
‫أمي ‪.....‬أبي‬
‫إلى نعم األصدقاء وأوفى األوفياء‪.......‬‬
‫إخوتي‬
‫إلى جميع األصدقاء الذين أحببتهم وأحبوني‪.......‬‬
‫أصدقـائي‬

‫أحمد‬
 ‫اإلهداء‬
‫شكرا رباه ألنك بجانبي في كل مرحلة من مراحل حياتي حتى بلغت‬
‫المنى‪....‬‬
‫‪...‬ربي زدني علما‪...‬‬
‫أنت رحمة هللا المهداة لي في الحياة‪..‬أنت الفرح الذي يكمل نجاحي‪..‬يا‬
‫شمعة حياتي ويا نبع الحنان‪..‬يا نهر الحب الذي ال ينضب‪..‬‬
‫أمي‬
‫كنت لي خير معين وسند‪..‬غرست في قلبي حب العلم منذ الصغر‬
‫ودفعتني إلى طلبه‪..‬يا من علمني اإلصرار والتحدي‪...‬يا من يرتعش‬
‫قلبي لذكراه‪..‬‬
‫إلى الروح الطاهرة‪.....‬‬
‫أبي( رحمه اهلل)‬
‫إلى نجوم تضيئ في سمائي‪..‬إلى من قضيت معهم أجمل أيامي‪..‬إلى من‬
‫هم بقلبي ودمي‪ ..‬إلى قناديل أهتدي بها اليوم وفي الغد وإلى األبد ‪..‬إلى‬
‫الذين لم يفارقوا مخيلتي رغم المسافات‪...‬‬
‫إخوتي‬
‫إلى من برؤياهم يهدأ بالي‪..‬وبلقياهم تنجلي همومي‪..‬إلى من شاركوني‬
‫فرحي وحزني‪..‬إلى من سأفتقدهم‪..‬وأتمنى أن يجمعني هللا بهم من‬
‫جديد‪..‬إلى أخوة لم تلدهم أمي‪...‬‬
‫أصدقـائي‬

‫محمد زهير‬
 ‫كلمة شكر‬

‫نتوجه ببطاقة شكر و تقدير للكادر التدريسي في كلية الهندسة الكهربائية و‬

‫اإللكترونية و لكل من ساهم في وصولنا إلى هذه المرحلة‬
‫و نتوجه بشكر خاص إلى الذين كانوا عوناً لنا في إنجاز هذا المشروع و لم يبخلوا‬
‫علينا بمعلوماتهم و خبرتهم و نخص بالذكر‬

‫الدكتور املهندس‬

‫أمحد عمار نعساني‬

‫املهندس‬ ‫املهندس‬ ‫املهندس‬

‫حازم كيايل‬ ‫أمحد شريفة‬ ‫حممد ناصيف‬

‫أمحد وحممد زهري‬

 ‫الفهرس‬

‫الفصل األول ‪ :‬المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬

‫‪ -1-1‬مقدمة ‪2....................................................................................‬‬
‫‪ -2-1‬بنية اآلالت المتواقتة ‪2 .....................................................................‬‬
‫‪ -3-1‬المحركات المتواقتة ‪3 .......................................................................‬‬
‫‪ -4-1‬طرق إقالع المحركات المتواقتة ‪4 ...........................................................‬‬
‫‪ -5-1‬المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة ‪5 ..................................................‬‬
‫‪ -6-1‬تصنيف المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة ‪6 ..........................................‬‬
‫‪ -7-1‬الخاتمة ‪8 ..................................................................................‬‬
‫الفصل الثاني ‪ :‬التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬
‫‪ -1-2‬مقدمة ‪11...................................................................................‬‬
‫‪ -2-2‬فرضيات هامة ‪11 ..........................................................................‬‬
‫‪ -3-2‬تمثيل المحرك في نظام المحاور الثنائية ‪11 ............................................q،d‬‬
‫‪ -4-2‬استنتاج معادالت الجهد الثنائية للمحرك من أجل محاور ثنائية مرتبطة بالدوار‪11 ............‬‬
‫‪ -5-2‬معادالت الجهود للمحرك ‪12 .................................................................‬‬
‫‪ -6-2‬معادالت العزم الكهرومغناطيسي في جملة المحاور الدوارة ‪14 ...........................d,q‬‬
‫‪ -7-2‬معادلة السرعة الميكانيكية‪15 ...............................................................‬‬
‫‪ -8-2‬الخاتمة ‪16 ................................................................................‬‬
‫الفصل الثالث ‪ :‬أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬
‫‪ -1-3‬مقدمة ‪18...................................................................................‬‬
‫‪ -2-3‬المنظمات االلكترونية المستخدمة في أنظمة القيادة ‪18.......................................‬‬

‫‪21.....................................................................‬‬ ‫‪ -3-3‬نظرية التحكم‬

‫‪22 ..............................................‬‬ ‫‪ -4-3‬المحاكاة والنتائج التمثيلية لخوارزمية‬

‫‪ -5-3‬التحكم الشعاعي ‪27..................................................... Vector Control‬‬

‫‪ -6-3‬نظام القيادة ‪27......................................(Fild Oriented Control( FOC‬‬
‫‪ -7-3‬تنظيم التيار ‪ Iq‬باستخدام منظم ‪32 ................................................... PI‬‬
‫‪ -8-3‬تنظيم التيار ‪ Id‬باستخدام منظم ‪33.......................................................PI‬‬
‫‪ -9-3‬تنظيم التيار والسرعة معا‪34..................................................................‬‬
‫‪ -11-3‬تنظيم الموضع‪41..........................................................................‬‬
‫‪ -11-3‬الخاتمة ‪42................................................................................‬‬
 ‫الفصل الرابع ‪ :‬التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬

‫‪ -1-4‬مقدمة ‪44..................................................................................‬‬
‫‪ -2-4‬المبدلة الستاتيكية ‪44......................................................................‬‬
‫‪ -3-4‬قالبة الجهد ‪45..............................................................................‬‬
‫‪ -5-4‬التحكم بقالبة الجهد ‪49......................................................................‬‬
‫‪ -5-5‬الخاتمة ‪52 .................................................................................‬‬
‫الفصل الخامس ‪ :‬التمثيل الرقمي للمحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة وأنظمة قيادته‬

‫‪ -1-5‬مقدمة ‪54..................................................................................‬‬
‫‪ -2-5‬معادلتي أويلر ‪54..........................................................................‬‬
‫‪ -3-5‬التمثيل الرقمي لمعادلة نظام من المرتبة األولى‪54 .........................................‬‬
‫‪ -4-5‬التمثيل الرقمي لمعادالت المحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة‪55............................‬‬
‫‪ -5-5‬التمثيل الرقمي للمنظمات ‪56......................................................... PID‬‬
‫‪ -6-5‬الخاتمة‪59.................................................................................‬‬
‫الفصل السادس ‪ :‬التطبيق العملي‬
‫‪ -1-6‬أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذي المغانط الدائمة‪61......................................‬‬
‫‪ -2-6‬جهاز االنفيرتر المستخدم في المشروع ‪62..................................................‬‬
‫‪ -3-6‬أهم الميزات التي يتمتع بها هذا االنفيرتر‪63 ................................................‬‬
‫‪ -4-6‬آلية تحويل االنفيرتر إلى منصة عمل‪66.....................................................‬‬
‫‪ -6-6‬طريقة البرمجة ‪66..........................................................................‬‬
‫‪ -6-6‬خوارزميات عمل االنفيرتر ‪07................................................................‬‬
‫‪ -7-6‬التجارب العملية ‪04..........................................................................‬‬
‫‪ -8-6‬مبدأ عمل ‪ Encoder‬وكيفية حساب السرعة‪06..............................................‬‬
‫‪ -6-6‬توليد نبضات التحكم بالموضع‪06.............................................................‬‬
‫‪ -17-6‬ربط الدرايف مع الحاسب‪88.................................................................‬‬
‫‪ -11-6‬الخاتمة‪171.................................................................................‬‬

‫خالصة البحث ‪172...................................................................................‬‬

‫آفاق التطوير ‪173....................................................................................‬‬
‫المراجع ‪114........................................................................................‬‬
 ‫المقدمة‬

‫بتكييار محركييات ذات طبيعيية‬ ‫فييي خضييا السييباق التكنولييوجي بتكييار أنظميية متكامليية العمييل واألدا ‪ ،‬تييا اللجييو‬
‫خاصة تال ا تطبيقيات محيددة لتليكل عنصي ار فيي جملية متكاملية تقيود ألدا ع و‬
‫يال وموثوقيية ليديدة‪ ،‬مين ننيا بت يت‬
‫فكرة المحركات الخاصة وني في طريقها الواسع للتطور والتحسين المستمر‪.‬‬

‫حيييث أن ارتفييات جنتاجييية المعامييل والمنلييةت الصييناعية يتعلييق مبال يرة بييالتجهيتات الكهربائييية والتقنيييات ا لكترونييية‬
‫المستخدمة في قيادتها وتلغيلها‪.‬‬

‫في بحثنا نيذا سينقوا بد ارسية المحيرك المتواقيت ذي المغيانط الدائمية باعتبيارن مين المحركيات الليائعة ا سيتخداا فيي‬
‫التطبيقات الصناعية وذلك لما يتميت به من ممييتات عدييدة‪ ،‬حييث جن دوار المحيرك ليه عيتا عطالية صيغير وحي اررة‬
‫الييدوار قليليية وبالتييالي مييردود عييالي ومالئييا للوظييائح التييي تتطلييب تحكييا بالوضييعية وتبق ي السيييئة الوحيييدة لديييه فييي‬
‫السعر المرتفع بسب ال المادة التي تصنع منها المغانط الدائمية وارتفيات قيمية تييار ا قيالت واليذي تظهير أنميتيه‬
‫عند عمل نذن المحركات مع القالبات ذات أنصاح النواقل‪.‬‬

‫ومع التطور العلمي الكبير فيي مجيال ا لكترونييات الصيناعية واسيتخداا الحاسيب فيي مجيال اليتحكا والقييادة أصيب‬
‫با مكييان قي ييادة المحييرك المتواق ييت ذي المغ ييانط الدائميية بس ييهولة وذل ييك ميين خ ييالل جيج يياد نمييوذ رياضييي للمحييرك‬
‫وتمثيلييه عل ي الحاسييب وبالتييالي د ارسيية أنظميية عمييل المحييرك وتحليييل المعيياد ت الممثليية لييه ود ارسيية أنظميية القيييادة‬
‫المختلفة التي يمكن تطبيقها عليه‪.‬‬

‫بييد ميين التعييرح علي أنييا عنصيير مسييتخدا فييي‬ ‫وبعييد د ارسيية أنظميية قيييادة المحييرك المتواقييت ذي المغييانط الدائميية‬
‫عملييية القيييادة ونييو مييا يسييم ‪ Servo-Drive‬والييذي يمثييل نظيياا القيييادة المسييتخدا لقيييادة المحييرك با ضييافة لوجييود‬
‫قالبة الجهد من أجل عملية تحويل جلارة الجهيد القادمية مين نظياا القييادة ( جهيود منخفضية ) جلي جليارة جهيد علي‬
‫خيير القالبيية والتييي تطبييق عل ي المحييرك مبال يرة وبالتييالي جمكانييية الييتحكا بمطييال وتييردد جلييارة الخيير بمييا يناسييب‬
‫العملية الصناعية المطلوبة‪.‬‬

‫في نذا الملروت سنقوا بدراسة المحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة وأنظمة القيادة المستخدمة‪ ،‬كما يلي ‪:‬‬

‫الفصل األول ‪:‬‬

‫سيينتكلا عيين بنييية ام ت المتواقتيية بلييكل عيياا ثييا ننتقييل جلي المحركييات المتواقتيية وطييرق ا قييالت وميين ثييا سيينتحدث‬
‫عن المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة وتصنيفاتها‪.‬‬
 ‫الفصل الثاني ‪:‬‬

‫سنقوا باستنتا النموذ الرياضي للمحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة فيي نظياا محياور جحيداثيات ثنائيية متعاميدة‬
‫ودوارة بسرعة الدوار وتمثيل نذا النموذ الرياضي باستخداا بيئة ‪.Matlab/Simulink‬‬

‫الفصل الثالث ‪:‬‬

‫سينقوا بد ارسية نظييامين مين أنظميية قييادة المحيرك المتواقييت ذي المغيانط الدائميية الحديثية‪ ،‬نظيياا ‪، V/F=constant‬‬
‫ونظاا التحكا بلعات الفيض الموجه ‪ FOC‬المستخدا في ا نفيرترات الموجودة باألسيواق‪ ،‬وتمثيلهيا أيضيا باسيتخداا‬
‫بيئة ‪.Matlab/Simulink‬‬

‫الفصل الرابع ‪:‬‬

‫سنقوا بدراسة قالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‪ ،‬وتمثيلها باستخداا بيئة ‪.Matlab/Simulink‬‬

‫الفصل الخامس ‪:‬‬

‫س يينقوا بعملي يية التحوي ييل الرقم ييي للمع يياد ت الرياض ييية الممثل يية للمح ييرك وألنظم يية قي ييادة المح ييرك (‪ ،)PID‬وتمثيله ييا‬
‫باستخداا بيئة ‪.Matlab/Simulink‬‬

‫الفصل السادس ‪:‬‬

‫سيينقوا بييالتعريح بأحييد أن يوات ا نفيرت يرات المسييتخدمة لقيييادة المحييرك المتواقييت ذي المغييانط الدائميية ونييو ميين جنتييا‬
‫ليركة (‪ ،)LS‬حيييث قمنيا بد ارسيية الكتيالوك المرفييق معيه وميين ثييا تجهييت منصيية مخبريية التييي يمكين أن يسييتفاد منهييا‬
‫فييي جعييداد بعييض التجييارب العملييية لط يالب كلييية الهندسيية الكهربائييية وا لكترونييية‪ ،‬ثييا أخييذنا بعييض النتييائع العملييية‬
‫عل راسا جلارة‪ ،‬وقمنا بعملية ربط بيين ا نفيرتير ودارة تحكيا خارجيية يسيتفاد منهيا فيي خوارتميية اليتحكا بالموضيع‬
‫وقمني ييا أيضي ييا بعمليي يية ربي ييط مي ييع الحاسي ييب عي يين طريي ييق البرني ييامع المرفي ييق مي ييع ا نفيرتي يير وأيضي ييا عي يين طريي ييق بيئي يية‬
‫‪.LABVIEW‬‬
 ‫الفصل األول‬
‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬
 ‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل األول‬

‫‪ -1-1‬مقدمة‬
‫إن أكثررر مررن ‪ 89%‬مررن الطاقررة الكئرةائلررة المنتاررة مررت ال ررال لررت توللررد ا ةاسررتادا ات ت المتواقتررة مئررت األكثررر‬
‫استاداماً لغرض تحولل الطاقة الملكانلكلة إلى كئرةائلة‪.‬‬
‫وكما تستاد ات ت المتواقتة كمولدات متواقتة تستاد ألضاً كمحركات متواقتة‪ ،‬وقد اكتسب ذا النرو مرن ات ت‬
‫ذه التسملة ( التواقت ) ةسةب التواقت ةلن سرعة دوران الماال المغناطلست وال ضو الدوار‪.‬‬
‫‪ -2-1‬ةنلة ات ت المتواقتة‬
‫تتألف ات ت المتواقتة ةشكل عا من ازألن أساسللن ما ‪:‬‬
‫الازء الثاةت‬
‫لحمل ملفات إنتاج الطاقة الكئرةائلة ولدعى المتحرض‪ ،‬لارج مت النئالة ستة أطراف لمكن توصللئا ةشركل نامرت‬
‫أو مثلثت ةحلث لكون مشاةه تماماً للازء الثاةت مت المحرك التحرلضت من حلث التركلب واللف‪.‬‬
‫الازء الدوار‬
‫لحمررل ملفررات الماررال المغناطلسررت ولغررذت ةتلررار مسررتمر عررن طرلررط حلقتررت انررز ط للنشررط المغررانط المواررود علررى‬
‫سرررعة‬ ‫محلطرره و ررذه المغررانط تقررو ةالتفاعررل م ر السرراحة المغناطلسررلة الرردوار للثاةررت ممررا لا ررل الرردوار لرردور ةررنف‬
‫دوران الساحة المغناطلسلة أي ةسرعة التواقت‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)1-1‬شكل الدوار في اآللة المتواقتة‬

‫ناك نوعان من الازء الدوار حسب الةنلة وذلك ل تمد على التطةلط المستاد و ما ‪:‬‬ ‫ةشكل عا‬
‫‪ -1‬دوار ذو أقطاب ةارز‬
‫لستاد مت ات ت المتواقتة ذات السرعات المنافضة ( عاد تقل عن ‪ 1111‬دور ةالدقلقة )‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل األول‬

‫الشكل (‪ :)2-1‬آلة متواقتة بدوار ذي أقطاب بارزة‬

‫‪ -2‬دوار اسطوانت‬
‫لسر ررتاد مر ررت ات ت المتواقت ر رة ذات السر رررعات ال اللر ررة حلر ررث تكر ررون السر رررعة إمر ررا ‪ 1011‬أو ‪ 1911‬أو ‪ 0111‬أو‬
‫‪ 0011‬دور ةالدقلقررة و ررذا ل تمررد علررى التررردد المطلرروب وعرردد األقطرراب‪ ،‬والارردلر ةالررذكر أنرره لاررب أن لكررون عرردد‬
‫أقطاب الازء الدوار مساولاً ل دد األقطاب مت الازء الثاةت‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)3-1‬آلة متواقتة ذات دوار أسطواني‬

‫‪ -0-1‬المحركات المتواقتة‬
‫لشررةه المحرررك المتواقررت مررت عملرره المحرررك التحرلضررت ولكررن ةلنئمررا ااررتاف أساسررت و ررو أن الرردوار مررت المحرررك‬
‫المتواقت لدور ةسرعة دوران الحقل المغناطلست نفسه المتولد عن الثاةت‪.‬‬
‫مت المحركات التحرلضلة الدوار لتلقى ا ستطاعة من الثاةت نتلاة لمةدأ التحرلض وذلك لتطلرب وارود إنرز ط ةرلن‬
‫سرررعته وسرررعة الحقررل الرردوار‪ ،‬أمررا مررت المحرررك المتواقررت لاررب ترروملر تلررك ا سررتطاعة مررن مصرردر ااررر وعرراد لررت‬
‫تغذلة الدوار من منة تلار مستمر عةر حلقات إنز ط ومسفرات‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل األول‬

‫‪ -4-1‬مةدأ ال مل‬
‫رو ‪ :‬عنردما تغرذت ملفرات الردوار ةالتلرار المسرتمر سرلتولد مارا ً‬
‫إن مةردأ عمرل المحركرات المتواقترة ةشركل عرا‬ ‫ّ‬
‫مغناطلسلاً ثاةتاً مت الازء الدوار‪ ،‬أما الازء الثاةت م ندما لوصل إلى مصدر ائد متناوب ثاثت الطور سلمر مله‬
‫تلرارات ثاثلرة الطرور الترت ةردور ا سرتولد مارا ً مغناطلسرلاً دوا اًر منتظمراً وةالترالت سرلتوااد داارل اتلرة ماراللن‬
‫مغناطلسللن‪ ،‬ماال الازء الدوار سلحاول أن لكون مت امداً م ماال الازء الثاةت تماماً كما لحدث عندما لوض‬
‫قررب ة ضرئما الرة ض‪ ،‬وحلرث أن مارال الارزء الثاةرت لردور مر ن مارال الارزء الردوار‬ ‫قط تران مرن المغنراطل‬
‫سلحاول اللحاط ةه ) وم ه الازء الدوار نفسه ( ولكن لرن لرتمكن مرن ذلرك ةسرةب اتسرا الزاولرة ةلنئمرا و كرذا ل لرد‬
‫ةد من إلاراد وسرللة لا رل حقرل الارزء الردوار لحرامظ‬ ‫الكره مت كل دوره من دون أن لتمكن من اإلقا وةالتالت‬‫ّ‬
‫على الزاولة ةلنه وةلن ماال الازء الثاةت‪ .‬لكت لتحقط ذلك لاب أن لدار الازء الدوار ةالسرعة التواقتلة أو قرلرب‬
‫منئا قةل توصلل التلار المسرتمر مرت ملفاتره وعنرد التوصرلل سرتكون الزاولرة ةرلن الماراللن صرغلر وسلسرتمر مارال‬
‫الازء الدوار وم ه الازء الدوار نفسه ةاللحاط ةماال الازء الثاةت وسلدور ةسرعته نفسئا) السرعة المتواقتة ( التت‬
‫تتغلرر مئمرا تغلرر حمرل المحررك مرا دا أنره ضرمن الحمولرة ا سرملة لره ومرت حالرة زلراد الحمرل عرن ال رز‬
‫األعظمت م ن الازء الدوار سلفقد التواقت ولةدأ ةالتةاطؤ التدرلات حتى التوقف‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)4-1‬المجاالت المغناطيسية في المحرك المتواقت‬

‫‪ -0-1‬طرط إقا المحرك المتواقت‬

‫‪ )1‬توملر إمكانلرة الرتحك ةرالتردد حلرث لكرون عنرد اإلقرا ذو قلمرة صرغلر ثر ترزداد قلمتره تردرلالاً‪ ،‬وةرذلك لسرتطل‬
‫الدوار أن لتحرك م الساحة المغناطلسلة الترت سرتكون سررعتئا مرت الةدالرة قلللرة ثر ترزداد تردرلالاً‪ .‬رذه الطرلقرة‬
‫تتطلب دارات إضاملة للتحك ةالتردد‪ ،‬ولكنئا تومر لنا إمكانلة التحك ةسرعة المحرك‪.‬‬
‫‪ )2‬اسررتادا محرررك ااررر علررى محررور المحرررك المتواقررت نفسرره إلعطائرره سرررعة التواقررت عنررد اإلقررا ‪ ،‬ولكررن لئررذه‬
‫الطرلقة سلئة واضحة تتمثل مت الحااة إلى عتاد إضامت‪.‬‬
‫الس رنااةت إلررى دوار المحرررك المتواقررت األمررر الررذي لمكررن المحرررك المتواقررت مررن‬ ‫‪ )0‬إداررال ة ررض قضررةان القف ر‬
‫اإلقا كمحرك تحرلضت‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل األول‬

‫‪ -0-1‬المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬

‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة ت محركات تستاد مغرانط دائمرة إلنتراج الحقرل المغناطلسرت مرت الثغرر‬
‫الكئرةائت‪ ،‬ذه المحركات تملك مملزات امة اذةت ا تما الةاحثلن والصرناعللن‬ ‫الئوائلة عوضاً عن المغناطل‬
‫ستادامئا مت تطةلقات عدلد ‪.‬‬
‫‪ -7-1‬المواد ذات المغنطة الدائمة‬
‫المواد ذات المغنطة الدائمة ةشكل مةاشر على أداء المحرك مالم رمة الالرد مطلوةرة اتلرار رذه‬ ‫تؤثر اصائ‬
‫المرواد ولفئر محركرات المغرانط الدائمرة‪ ،‬حلرث تصرن المرواد الترت تولرد الحقرل المغناطلسرت مرن مرزل مرن الم رادن‬
‫النادر التت تستارج من األرض تردعى ةرالمواد الفلررو مغناطلسرلة والترت تمتلرك كثامرة طاقلرة مغناطلسرلة عاللرة تولرد‬
‫م د ت م تةر من القدر وال ز ‪.‬‬
‫ذه المغانط الدائمة‪:‬‬ ‫أنوا‬ ‫ومن أ‬
‫النلكو‬ ‫‪ . 1‬مغناطل‬
‫كثامة ملض مرتف ة ولكن قو قسرلة صغلر أي أنه لفقد المغناطلسلة ةسئولة‪.‬‬ ‫لؤمن ذا المغناطل‬
‫الفلرالت‬ ‫‪ . 2‬مغناطل‬
‫كثامة ملض منافضة ولكن قو قسرلة كةلر أي أنه لفقد المغناطلسلة ةص وةة‪.‬‬ ‫لؤمن ذا المغناطل‬
‫األترةة النادر‬ ‫‪ . 0‬مغناطل‬
‫كثامة ملض مرتف ة وقو قسررلة كةلرر ‪ ،‬و رذا النرو غرالت الرثمن ةالمقارنرة مر األنروا السراةقة‬ ‫لؤمن ذا المغناطل‬
‫ولتمت ةمملزات ةالمقارنة م األنوا الساةقة‪.‬‬
‫إن استادا المغانط الدائمة مت ةناء المحركات الكئرةائلة أدت إلى الحصول على المملزات التاللة ‪:‬‬
‫ناك ضلاعات مت ملف التئلل حلث قمنا ةاستةداله ةمغانط دائمة وةالتالت زلاد مت المردود‪.‬‬ ‫‪ .1‬لل‬
‫من منة التغذلة المستمر الاارات‪.‬‬ ‫‪ .2‬التال‬
‫‪ .0‬الحصول على عز أكةر مما و علله مت المحركات ال ادلة‪.‬‬
‫‪ .4‬أداء دلناملكت أمضل ( لل ز والسرعة )‪.‬‬
‫‪ .0‬سئولة مت الةناء والصلانة‪.‬‬
‫‪ .0‬ضال أقل‪.‬‬

‫‪5‬‬
‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل األول‬

‫‪ -9-1‬تصنلف المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬

‫الشكل (‪ )0-1‬لوضح التصنلف ال ا للمحركات ذات التلار التناوب ‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)5-1‬التصنيف العام للمحركات ذات التيار التناوب‬

‫‪ )1‬تصنلف المحركات ومقاً لتوزل كثامة الفلض المغناطلست‬

‫تصنف المحركات المتواقتة ةشكل رئلست ومقاً لتوزل كثامة الفلض المغناطلست وشكل تلار التئلل لنوعلن ‪:‬‬
‫‪ -1‬المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة ‪PMSM‬‬
‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة تملك توزل الةت للقو المحركة الكئرةائلة ال كسلة‪.‬‬
‫ومصممة لتحسلن األمواج الالةلة للقو المحركة الكئرةائلة ال كسلة ولئا المملزات التاللة ‪:‬‬
‫‪ -1‬توزل الةت للفلض المغناطلست مت الثغر الئوائلة‪.‬‬
‫‪ -2‬شكل أمواج التلار الةلة‪.‬‬
‫‪ -3‬توزل الةت لنواقل الثاةت‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)6-1‬شكل موجة الفيض والجهد والتيار للمحرك المتواقت ‪PMSM‬‬

‫‪6‬‬
 ‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل األول‬

‫‪ -2‬محركات التلار المستمر ذات المغانط الدائمة وةدون مسفرات ‪BLDCM‬‬

‫المحرك ررات ذات المغ ررانط الدائم ررة وة رردون مس ررفرات تمل ررك توزل ر ر غل ررر الة ررت للق ررو المحرك ررة الكئرةائل ررة ال كسرررلة‪،‬‬
‫ومصممة لتحسلن األمواج غلر الالةلة للقو المحركة الكئرةائلة ال كسلة ولئا المملزات التاللة‪:‬‬
‫‪ -1‬توزل غلر الةت للفلض المغناطلست مت الثغر الئوائلة‪.‬‬
‫‪ -2‬شكل أمواج التلار غلر الةلة‪.‬‬
‫‪ -3‬الملفات على الثاةت قرلةة من ة ضئا الة ض‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)7-1‬شكل موجة الفيض والجهد والتيار للمحرك المتواقت ‪BLDCM‬‬

‫على الدوار‬ ‫‪ )2‬تصنلف المحركات حسب توض المغناطل‬

‫ةأشركال ماتلفرة علرى الردوار‪ ،‬حلرث لتوضر علرى‬ ‫مت المحركات ذات المغانط الدائمة لمكن أن لتوضر المغنراطل‬
‫الس ررطح الا ررارات لل رردوار ونحص ررل عل ررى محرك ررات متواقت رره ذات مغ ررانط دائم ررة س ررطحلة أو لتوضر ر عل ررى الس ررطح‬
‫الداالت للدوار ونحصل على محركات متواقتة ذات مغانط دائمة دااللة وةذلك نحصل على نوعلن ما ‪:‬‬
‫‪ -1‬المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة السطحلة‬
‫ذا المحرك مت التطةلقات ذات السر المنافضة‪،‬‬ ‫على السطح الاارات للدوار‪ ،‬ولستاد‬ ‫لتوض المغناطل‬
‫والن روا الحدلدلررة نررا تكررون مص رمته أو تحرروي ثقرروب لسررئولة التصررنل ‪ ،‬المغررانط الدائمررة تركررب علررى سررطح الن روا‬
‫ةاستادا مواد صقة‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)8-1‬محركات متواقتة ذات مغانط دائمة سطحية‬

‫‪7‬‬
 ‫المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل األول‬

‫‪ -2‬المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة الدااللة ‪:‬‬

‫المحركرات المتواقترة ذات المغرانط‬ ‫نا المغانط الدائمة تتوض داال الدوار و ذه المحركات غلر شائ ة على عك‬
‫الدائمة السطحلة وتستاد من أال التطةلقات التت تتطلب سرعة دوران عاللة‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)9-1‬محركات متواقتة ذات مغانط دائمة داخلية‬

‫‪ -9-1‬الخاتمة‬
‫الفصل الساةط كان عةار عن دراسة نظرلة للمحركات المتواقتة قمنا االئا ةالتحدث عرن ات ت المتواقترة وةنلتئرا‪،‬‬
‫ت‬ ‫وت رمن ررا عل ررى ط رررط إق ررا المحرك ررات المتواقتر رة ثر ر تح رردثنا ع ررن المغ ررانط المس ررتادمة م ررت ص ررناعة ال رردوار لر ر‬
‫الكئرةائلة وعن تصنلفات ذه ات ت ذات المغانط الدائمة‪.‬‬

‫‪8‬‬
‫التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثاني‬

‫الفصل الثاني‬
‫التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬

‫‪9‬‬
‫التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثاني‬

‫‪ -1-2‬مقدمة‬
‫من أجل دراسة المحرك المتواقت ذي المغاانط الدائماة وتحليال وم رفاة ساير لملياات تحويال الطاقاة فيا ‪ ،‬ومان أجال‬
‫تمثيل ا للااس الحاسااي ولالتااالي الااتمكن ماان د ارسااة أن مااة قيادت ا وذلااك لمحاولااة تج ااوز الص ا ولات الموجااود فااي‬
‫لد من الحصاول للس النموذج الريااضي ال اام ل ‪ ،‬حيث يمكننا هاذا النماوذج ماان م رفاة الم اادالت‬ ‫قيادت ‪ ،‬كان ال ّ‬
‫التي تصف لمل المحارك فاي الحالاة المساتقر والحالاة ال ااالر ‪ ،‬وحال هاذا الم اادالت لان طرياا الحاساي‪ ،‬ولالتاالي‬
‫الحصااول للااس نمااوذج للمحاارك نسااتطي ماان رالا د ارسااة أن مااة لماال المحاارك ود ارسااة أن مااة القياااد المرتلفااة لا‬
‫لتن يم السرلة أو ال زم أو الموض ‪.‬‬
‫‪ -2-2‬فرضيات هامة‬
‫لنااد د ارسااتنا السااتنتاج النمااوذج الرياضااي ال ااام للمحاارك المتواقاات ذي المغااانط الدائمااة ن رااذ ل ااين االلتلااار ل ا‬
‫الفرضيات لحيث يصلح من رالها النموذج الرياضي مماثاً تقريلاً للمحرك الحقيقي وهي ‪:‬‬
‫‪ -1‬جهد التغذية جيلي ومتوازن ( محصلة التيارات تساوي الصفر)‪.‬‬
‫‪ -2‬قيمة مقاومة وتحريضية الملفات للس الثالت ثالتة ونفسها من أجل جمي الملفات‪.‬‬
‫المغناطيسي ثالت للس طول الثغر الهوائية‪.‬‬ ‫‪ -3‬التحري‬
‫‪ -4‬تيار التمغنط رطي والضيالات الحديدية مهمل‪.‬‬
‫‪ -5‬لدم وجود ملفات تهدئة‪ ،‬ألن في السنوات األرير لم ت د هذا اآلالت تحوي للس هذا النوع من الملفات‪.‬‬
‫‪ -3-2‬تمثيل المحرك في ن ام المحاور الثنائية ‪q،d‬‬
‫إن لمليااة النمذجااة تلاادأ ماان د ارسااة المقااادير الكهرلائيااة لكاال ماان الاادوار والثالاات أي د ارسااة الجهااد والتيااار والفااي‬
‫للحصول للس م ادلة م لر لن المحرك المتواقات ذي المغاانط الدائماة‪ ،‬حياث نلجا قلال القياام لالد ارساة إلاس إساقاط‬
‫جملااة المحاااور الثاثيااة لهااذا المقااادير للااس محاااور إحااداثيات ثنائيااة وذلااك ألن لمليااة د ارسااة المقااادير الكهرلائيااة‬
‫الثاثيااة الطااور ل ااكل ا الي يجااي أن ت رااذ ل ااين االلتلااار التمثياال الكهرلااائي والف ارلااي للملفااات‪ ،‬أي أننااا نغااذي‬
‫الثالات لجهااود ثاثيااة الطااور م ازحااة لاان ل ضااها لمقادار‪ 021‬درجااة‪ .‬كمااا أن ملفااات الثالاات تكااون متوضا ة توضا اً‬
‫فرالي ااً لحيااث تكااون الزاويااة لااين كاال ملفااين متجاااورين هااي ‪ 021‬درجااة‪ ،‬ولالتااالي فاامن لمليااة التمثياال الحاليااة للااس‬
‫محاااور ثاثيااة لياار ممكنااة إذ ال يمكاان كتالااة م ااادالت تمثاال المحاارك ل ااكل صااحيح (أي ال يمكاان الحصااول للااس‬
‫م اادالت تمثال اا ازحاة لاين الملفاات كهرلائيااً وفراليااً لالوقات نفسا )‪ .‬لاذلك نلجا إلاس إساقاط المحااور الثاثياة للاس‬
‫‪.‬‬ ‫محاور إحداثيات ثنائية مت امد ودوار لسرلة ل وائية‬

‫‪01‬‬
‫التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثاني‬

‫‪ -4-2‬استنتاج م ادالت الجهد الثنائية للمحرك من أجل محاور إحداثيات ثنائية مرتلطة لالدوار‬
‫لند تغذية المحرك لجهد ثاثي الطور متوازن ذي تردد ثالت يمكن التلار أن هاذا الجهاد الثاثاي للاار لان ا اع‬
‫دائااري دوار فااي الفضااار ياادور لساارلة تساااوي تااردد ال االكة ولتطليااا هااذا ال ا اع للااس ثالاات المحاارك الم اادرو‬
‫ولالتلااار أن ‪ Rs‬تمثاال مقاومااة ملفااات الثالاات للمحاارك و ‪ Ls‬تمثاال تحريضااية ملفااات الثالاات‪ ،‬لناادها يمكاان كتالااة‬
‫ال اقة التي تمثل ال اع من أجل محاور إحداثيات ثنائية دوار لسرلة ل وائية وفا التالي ‪:‬‬

‫لناادها تصاالح ال اقااة للااس‬ ‫لنااد د ارسااة ال ا اع ماان أجاال جملااة محاااور إحااداثيات ثنائيااة مرتلطااة لالثالاات ‪=0‬‬
‫ال كل التالي‪:‬‬

‫لناادها تصاالح ال اقااة للااس‬ ‫=‬ ‫ولنااد د ارسااة ال ا اع ماان أجاال جملااة محاااور إحااداثيات ثنائيااة مرتلطااة لالاادوار‬
‫ال كل التالي‪:‬‬

‫حيث إن ‪:‬‬

‫الناتج لن المغانط الموجود في الدوار والمترالط م ملفات الثالت‪.‬‬ ‫‪ :‬الفي‬

‫الثالت الم طس لال اقة (‪ )2.4‬في ال اقة (‪ )2.3‬نحصل للس ال اقة التالية ‪:‬‬ ‫قيمة في‬ ‫لت وي‬

‫فنحصل للس ال اقة التالية ‪:‬‬ ‫نقسم طرفي ال اقة(‪ )2.5‬للس قيمة‬

‫الي التيار والجهد لمركلاتها الثنائية تصلح ال اقة ‪:‬‬ ‫قيمة‬ ‫لت وي‬

‫)‪( 7‬‬
‫لفصل الجزر التريلي لن الحقيقي نحصل للس م ادلتي الجهد للمحرك من أجل محاور إحداثيات ثنائية مرتلطة‬
‫لالدوار ‪:‬‬

‫‪00‬‬
‫التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثاني‬

‫‪ -5-2‬م ادالت الجهود للمحرك‬

‫من ال اقة (‪ )2.2‬نرسم الدار المكافئة للطور ‪ q‬لمحرك متواقت ذي مغانط دائمة ‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)1-2‬الدارة المكافئة للطور ‪q‬‬

‫للس ال اقة ( ‪ ) 2.12‬نحصل للس ال اقة التالية ‪:‬‬ ‫لمجرار تحويل اللا‬

‫تمثل القو المحركة الكهرلائية (االضطراي الدارلي) للس المحور ‪. q‬‬ ‫حيث إن‬

‫مطااروم منا ااضااطراي الاادارلي وررجا هااو‬ ‫لالتااالي حصاالنا للااس تااال نقاال ماان المرتلااة األولااس درلا الجهااد‬
‫وال كل التالي يلين ذلك ‪:‬‬ ‫التيار‬

‫الشكل (‪ :)2-2‬المخطط الصندوقي المكافئ للطور ‪q‬‬

‫من ال اقة (‪ ) 9‬نرسم الدار المكافئة للطور ‪ d‬لمحرك متواقت ذي مغانط دائمة ‪:‬‬

‫‪02‬‬
‫التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثاني‬

‫الشكل (‪ :)3-2‬الدارة المكافئة للطور ‪d‬‬

‫للس ال اقة ( ‪ ) 2.13‬نحصل للس ال اقة التالية ‪:‬‬ ‫لمجرار تحويل اللا‬

‫تمثل القو المحركة الكهرلائية (االضطراي الدارلي) للس المحور ‪. d‬‬ ‫حيث إن‬

‫مضاااف إليا ااضااطراي الاادارلي والراارج هااو‬ ‫لالتااالي حصاالنا للااس تااال نقاال ماان المرتلااة األولااس درلا الجهااد‬
‫وال كل التالي يلين ذلك ‪:‬‬ ‫التيار‬

‫الشكل (‪ :)4-2‬المخطط الصندوقي المكافئ للطور (‪)d‬‬

‫التااي حصاالنا‬ ‫و‬ ‫انطاق ااً ماان لاقااة الجهااود‬ ‫و‬ ‫لالتااالي نحصاال للااس لاقااة التيااارات الثنائيااة‬
‫المرج اي‬ ‫لليها من الجهود الثاثية للر تحويل لارك األمامي والجهود الثاثية التي حصلنا لليها مان قيماة‬
‫كما ناح في ال كل (‪: )5-2‬‬

‫‪03‬‬
‫التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثاني‬

‫الشكل (‪ :)5-2‬المخطط الصندوقي للتيارات ‪Id,Iq‬‬

‫‪ -6-2‬م ادالت ال زم الكهرومغناطيسي في جملة محاور إحداثيات دوار ‪d,q‬‬

‫انطاقاً من الجهود الثاثية فمن لاقة االستطالة ت طس وفا الم ادلة التالية‪:‬‬
‫)‪( 16‬‬
‫أما في جملة محاور ااحداثيات الثنائية ستصلح ال اقة ‪:‬‬

‫في هذا ال اقة ل اقتهم (‪ )2.2‬و (‪ )2.9‬نجد ما يلي ‪:‬‬ ‫و‬ ‫إذا استلدلنا‬

‫من ال اقة السالقة ناح وجود ثاثة حدود ‪:‬‬

‫الحد األول يمثل االستطالة الضائ ة في الملفات والحد الثاني يمثل الطاقة المرتزنة في الحقال المغناطيساي للادوار‬
‫في الثغر الهوائية والحد الثالث يمثل االستطالة المتحولة من ال اكل الكهرلاائي إلاس ال اكل الميكاانيكي والاذي يمثال‬
‫الطاقة الميكانيكية للس المحرك ومن هذا الحد يتم استنتاج ال زم الكهرومغناطيسي كما يلي ‪:‬‬

‫وت طس لاقة الطاقة الميكانيكية للدوار لال كل ‪:‬‬

‫لمساوا ال اقتين (‪ )2.09‬و (‪ )2.21‬نحصل للس ‪:‬‬

‫إن ال اقة التي ترلط لين السرلة الميكانيكية والكهرلائية للدوار ت طس لال اقة ‪:‬‬

‫‪ : P‬لدد األقطاي‬

‫‪01‬‬
‫التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثاني‬

‫ال اقة (‪ )2.22‬في ال اقة (‪ )2.20‬نجد ‪:‬‬ ‫لت وي‬

‫لالتالي نحصل للس لاقة ال زم الكهرومغناطيسي للمحرك ‪:‬‬

‫إن ال زم الكهرومغناطيسي المولد من المحرك يقسم إلس مركلتان ‪:‬‬

‫الاادائم فاي الاادوار وتمثال المركلااة األساساية لل اازم لالنسالة للتفالاال‬ ‫‪ -0‬مركلاة التهيايج ‪ :‬والتااي تاتائم ما المغنااطي‬
‫المتولد من الثالت والدوار‪.‬‬ ‫لين الفيو‬
‫) وهذا المركلة لسلي أن المغانط مطمور ‪.‬‬ ‫‪ -2‬المركلة الردية ‪ :‬والتي تكون ساللة لندما (‬
‫أي مغانط سطحية نجد ‪:‬‬ ‫أن‬ ‫لفر‬

‫‪ -7-2‬م ادلة السرلة الميكانيكية‬

‫ت طس لاقة السرلة الميكانيكية لال اقة التالية ‪:‬‬

‫حيث إن ‪:‬‬
‫للس هذا ال اقة ‪:‬‬ ‫واجرار تحويل اللا‬ ‫ل د الت وي‬

‫مطااروم من ا لاازم الحماال‬ ‫لالتااالي حصاالنا للااس تااال نقاال ماان المرتلااة األولااس درل ا ال اازم الكهرومغناطيسااي‬
‫والررج هو السرلة الميكانيكية‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)6-2‬المخطط الصندوقي للجزء الميكانيكي‬

‫‪01‬‬
‫التمثيل الرياضي للمحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثاني‬

‫لالت ااالي حص االنا لل ااس النم ااوذج الرياض ااي الكام اال للمح اارك المتواق اات ذي المغ ااانط الدائم ااة وال ااذي س ااوف ن ل اار لنا ا‬
‫لال كل (‪:)7-2‬‬

‫الشكل (‪ :)7-2‬نموذج المحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة ‪PMSM‬‬

‫‪ -2-2‬الراتمة‬
‫فااي هااذا الفصاال قمنااا لد ارسااة المودياال الرياضااي للمحاارك المتواقاات ذي المغااانط الدائمااة وذلااك انطاق ااً ماان م ادلااة‬
‫الجهود الثاثية الطور‪ ،‬حيث قمنا لتحويلها إلس جهود ثنائية دوار مرتلطة لالادوار لان طرياا تحويال لاارك األماامي‬
‫ثاام أوجاادنا م ااادالت التيااار انطاقااً ماان م ااادالت الجهااود الثنائيااة ثاام أوجاادنا م ااادالت ال اازم وأوجاادنا لاقااة الساارلة‬
‫وفااي النهايااة أوجاادنا نمااوذج المحاارك المتواقاات ذي المغااانط الدائمااة ‪ ،PMSM‬ولالتااالي أصاالح لممكاننااا تطليااا هااذا‬
‫الن ام للس لرنامج الماتاي وتطليا أن مة القياد المرتلفة‪.‬‬

‫‪01‬‬
 ‫الفصل الثالث‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪ -1-3‬مقدمة‬
‫تحوول المحركوات الكبرئائيوة الطاقوة الكبرئائيوة رلو حركوة ميكانيكيوة‪ .‬وفو صصورنا الحوال ئوات ااوتاداح المحركووات‬
‫الكبرئائي ووة أمو و ار حتميو و ا م ووع ظبورر ووا فو و ص وودد تي وور مح وودود مو و التطئيق ووات ئ وود ا ئالتطئيق ووات المنةلي ووة (الثالج ووات‬
‫‪ )...‬وصووو ا رل و التطئيقووات الصووناصية (المشووغالت‬ ‫الغاووا ت الم وراو ‪ ) ...‬والتجاريووة (التدفئووة التبويووة التكيي و‬
‫اطوط اإلنتاج ‪.) ...‬‬
‫يدرك القليل م الناس فقط العدد الحقيق للمحركات الكبرئائية الموجودة ف العوالح ومودت تيثيرروا صلو الئيئوة‪ .‬فو‬
‫الحقيقة أكثر م صشري مليو محرك يوتح تصونيعبا يوميو ا فو أنحوا العوالح ! أي موا يعوادل اوئعة مليوارات محورك‬
‫تتجوواوة ااووتطاصتبا ئ ووعة‬ ‫جديوود اوونوي ا ! لاووو الحووظ فووَّ ا الغالئيووة العظم و م و رووذ المحركووات تكووو صووغيرة‬
‫ووعيفة المووردود رذ يصوول مردودرووا رل و ‪ %05‬فقووط ورووذا يعن و أ نص و‬ ‫كيلووووات ورووذ المحركووات تكووو صووادة‬
‫ا اووتطاصة الماووتبلكة ف و المحوورك تتحووول رل و صموول مفيوود‪ .‬ورووذا يمثوول تبديوودا للئيئووة وةيووادة كئي ورة ف و التكووالي‬
‫الطاقة الماتبلكة ف العالح تئتلعبا المحركات الكبرئائية‪ .‬ومو رنوا كوا مو ال وروري‬ ‫ااصةا رذا صلمنا أ نص‬
‫تطوووير نظريووات جديوودة للووتحكح ئالمحركووات الكبرئائيووة فظبوورت نظريووات الووتحكح الشووعاص ‪ VectorControl‬الت و‬
‫صال صند الارصات والعةوح الماتلفة وئيقل قدر ممك م الطاقة‪.‬‬ ‫تتيح تشغيل المحرك ئيدا ٍ ٍ‬
‫ندرس نظام قيادة ‪:‬‬ ‫ف رذا الفصل او‬
‫‪ ‬نظاح ‪.V/F=constant‬‬
‫‪ ‬نظاح التحكح ئالحقل الموجه ‪.FOC‬‬
‫وتطئيقبم ووا صلو و نم وووذج المح وورك المتواق ووت ذي المغ ووانط الدائم ووة‬ ‫نق وووح ئتمثي وول النظ ووامي فو و ئيئ ووة م وواتال‬ ‫وا ووو‬
‫ومناقشة النتائج الت ايتح الحصول صليبا ئعد تنفيذ الاوارةميات ف الئيئة الئرمجية الماتادمة‪.‬‬
‫‪ -2-3‬المنظمات اإللكترونية الماتادمة ف أنظمة القيادة‬
‫وم نظواح‬ ‫انتشرت المنظموات اإللكترونيوة ئكثورة ودالوت موع نظوح الوتحكح المتقدموة نظو ار لحيويوة الودور الوذي تلعئوه‬
‫التحكح وأرح رذ المنظمات رو المنظح التناائ _التكامل _التفا ل ( ‪.) PID‬‬
‫المنظم ووات فو و نظ ووح ال ووتحكح الص ووناصية دو ار أااا وويا فو و أدا النظ وواح وفعاليت ووه صلو و ال وورتح مو و أ معظ ووح‬ ‫تلعو و‬
‫المنظمات تعر صل أنبوا منظموات ‪ PID‬ر أ المونظح اككثور ااوتادام ا فو نظوح الوتحكح الصوناصية روو المونظح‬
‫‪.PI‬‬
‫قووديما ئنيووت المنظمووات اصتمووادا صل و الوودارات اإللكترونيووة والعناصوور التشووائبية (كم وواح العمليووات) وتطووورت مووع‬
‫تطوررا ولك ق الوقت الحال وئعد ثورة المعالجات الت وفورت قودرات معالجوة كئيورة وئياوعار ةريودة مقارنوة موع‬
‫وم نظواح الوتحكح مو دو الحاجوة رلو ئنوا‬ ‫الدارات اإللكترونيوة صوار مو الممكو ئنوا المونظح ئشوكل ئرمجو‬
‫فيةيائي ا ورذا ما ن ار ف نظح التحكح الحديثة واصوص ا نظح التحكح الشعاص ‪.‬‬
‫المنظح ‪ PID‬م ثالثة أقااح ‪:‬‬ ‫يتيل‬
‫‪ :P‬المنظح التناائ ‪.‬‬
‫‪ :I‬المنظح التكامل ‪.‬‬

‫‪81‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪ :D‬المنظح التفا ل ‪.‬‬

‫ويقوح المنظح ئالمباح التالية ‪:‬‬
‫‪ ‬مقارنة القيمة المقااة للكميات المنظمة مع القيمة المطلوئة‪.‬‬
‫‪ ‬توليد رشارة ارج تتعلق قيمتبا ئقيمة اطي الدال وةم حدوثه وارصة تغير ‪.‬‬
‫‪ ‬تيمي شكل وااتطاصة رشارة الارج الالةمة لتحريك صنصر التنفيذ‪.‬‬
‫وئالتال يؤثر تطئيق المنظح صل ااتجائة النظاح الةمنية والت تت م ةم الصعود وةمو ا اوتقرار وكوذلك ناوئة‬
‫ودقة ااتجائة رذا النظاح وانشر فيما يل تيثير ئعض اكنواع م المتحكمات صلو النظواح المطئوق‬ ‫تجاوة البد‬
‫صليه‪.‬‬
‫‪ -1‬المنظح التناائ‬
‫يعئو وور المو وونظح التنااو ووئ ص و و رئو ووح رشو ووارة الاطو ووي (رشو ووارة الو وودال – رشو ووارة الاو وورج ) أي يمك و و الو ووتحكح ئبو ووذا ال و ورئح‬
‫ص و و و طريو و ووق ر و و ووافة رو و ووذا المو و وونظح وئالتو و ووال فو و ووالمنظح التنااو و ووئ يو و ووؤثر صل و و و او و وورصة النظو و وواح (او و وورصة وصو و ووول‬
‫النظاح رل القيمة المطلوئة )‪.‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫‪.‬‬ ‫واإلشارة المرجعية‬ ‫‪ :‬رشارة الاطي ئي رشارة الارج‬
‫(الرئح) ورو ثائت المنظح التناائ ‪.‬‬ ‫‪ :‬ثائت التناا‬

‫‪ -2‬المنظح التكامل‬
‫ينو ووتج رو ووذا الم و وونظح ف و و النظ و وواح ئَّ و ووافة مكام و وول وياو ووتادح إلصط و ووا الدقو ووة الالةم و ووة لنظو وواح ال و ووتحكح حيو ووث يكو ووو‬
‫تائع المنظح صل الشكل التال ‪:‬‬

‫حيث‪:‬‬
‫‪ :‬ثائت المنظح التكامل ‪.‬‬

‫‪ -3‬المنظح التناائ التكامل‬

‫يعط تائع رذا المنظح ئالشكل ‪:‬‬

‫رذا النظاح يؤم تحقيق ارصة للنظاح ص طريق المنظح التناائ ويؤم دقة ف تصحيح الاطي ص طريق‬
‫المنظح التكامل وئالتال رو اككثر ااتاداما ف أنظمة القيادة‪.‬‬

‫‪81‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫محاا ومااوئ ااتعمال المنظمات ف نظاح معي‬

‫سلبيات‬ ‫ايجابيات‬
‫يلغ و و و و و و و الاطو و و و و و ووي ف و و و و و و و الحالو و و و و و ووة‬ ‫‪‬‬
‫الماتقرة‪.‬‬ ‫ا وور تقلي وول‬ ‫‪ ‬ةي ووادة ا وورصة النظ وواح أي ئمعنو و‬
‫ةم الصعود‪.‬‬ ‫المنننننننننننننننننننننننننننن‬
‫‪ ‬يو و ووةداد ارت و و وةاة النظو و وواح ئةيو و ووادة ثائو و ووت‬
‫‪ ‬ي و و و و وونقأ مق و و و و وودار الاط و و و و ووي ئةي و و و و ووادة ثائ و و و و ووت‬ ‫الت اسبي‬
‫(انافو و و و و و و و و وواض درجو و و و و و و و و ووة‬ ‫التنااو و و و و و و و و و‬
‫ا اتقرار)‪.‬‬ ‫ف الحالة الماتقرة‪.‬‬ ‫التناا‬

‫‪ ‬يةي و وود مو و و ارتو و وةاة النظ و وواح (اناف و وواض‬ ‫‪ ‬ي و و و ووؤدي رلو و و و و رلغ و و و ووا الاط و و و ووي فو و و و و الحال و و و ووة‬ ‫المنننننننننننننننننننننننننننن‬
‫درجة ا اتقرار)‪.‬‬ ‫الماتقرة م أجل رشارة الاطوة‪.‬‬ ‫التكاملي‬

‫ثائت‬ ‫‪ -3-3‬التحكح وفق مئدأ‬

‫نظرية التحكح‬
‫م الطرق اكول للتحكح ئالارصة ف نظاح الحلقة المفتوحة‪.‬‬ ‫تعتئر طريقة التحكح‬
‫يمك ااتنتاج القانو اكااا لنظاح ‪ V/F‬انطالقو ا مو معواد ت جبوود المحورك المتواقوت المعئور صنبوا فو نظواح‬
‫محاور اإلحداثيات الثنائية المتعامدة المرتئطوة ئالثائوت حيوث تعطو صالقوة شوعاع جبود الثائوت فو نظواح المحواور‬
‫المرتئطة ئالثائت وفق ا لما يل ‪:‬‬

‫ئَّرمال رئوط الجبد صل مقاومة الثائت وئاصتئار أ شكل موجوة جبود التغذيوة للثائوت جيئيوة يمكو كتائوة شوعاع‬
‫جبد الثائت كما يل ‪:‬‬

‫رو شعاع جبد الثائت ف نظاح محاور رحوداثيات ثنائيوة متعامودة مناووئة للثائوت‪ .‬مو العالقوة الاوائقة‬ ‫حيث ر‬
‫يمك كتائة صالقة شعاع جبد الثائت ئد لة مطال شعاع فيض الثائت ف الحالة الماتقرة صل الشكل التال ‪:‬‬

‫وئالتال نجد ‪:‬‬

‫مطال شعاع جبد الثائت ف نظاح المحاور الثالثية والثنائية صل التوال ‪.‬‬

‫‪05‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫مطال شعاع فيض الثائت ف نظاح المحاور الثالثية والثنائية صل التوال ‪.‬‬
‫تعئر العالقة (‪ )3.4‬ص القوانو اكاااو لنظواح ‪ V/F‬وتونأ صلو أ ناوئة مطوال شوعاع جبود الثائوت صلو توردد‬
‫المقادير الكبرئائية ف الثائت مااوية لمطال شعاع فيض الثائت‪.‬‬
‫حيث يتح ف رذا النظاح المحافظة صل تودفق مغناطياو ثائوت فو المحورك أي المحافظوة صلو رمكانيوة توليود صوةح‬
‫كبرومغناطياو ثائووت للمحوورك م و اووالل توويمي ناووئة ثائت وة ئووي الجبوود وتووردد الثائووت حيووث رنووه مو اووالل تغييوور‬
‫يغيور قيموة الفويض المغناطياو‬ ‫قيمة تردد الثائت يمكو الوتحكح ئاورصة المحورك لكو التغييور فو قيموة التوردد اوو‬
‫ف الثغرة البوائية وئالتال تغيير العةح‪.‬‬
‫المحافظوة صلو ناوئة ثائتوة ئوي قيموة جبود‬ ‫وللمحافظة صل قيمة ثائتوة لبوذا الفويض وئالتوال قيموة ثائتوة للعوةح يجو‬
‫وتردد التغذية للجة الثائت ئاصتئار أ رئوط الجبد صل ممانعات الجة الثائت مبملة‪.‬‬
‫أ يرافقووه تغييوور‬ ‫رذا أي تغيوور ف و تووردد المقووادير الكبرئائيووة ف و الثائووت (وئالتووال تغيوور ف و اوورصة المحوورك ) يج و‬
‫ثائتة‪.‬‬ ‫مماثل ف مطال جبد الثائت ئحيث تئق النائة‬
‫صة مناف ٍوة) موع وجوود صوةح حمولوة‬
‫ترددات مناف ٍة (اور ٍ‬
‫ٍ‬ ‫ر رذ الطريقة تصئح تير مجدية ف حال العمل صند‬
‫يعوود رلو أ رئووط الجبوود النواتج صو مورور التيوار فو ممانعووة الثائوت يصوئح تيور مبمول وئالتووال‬ ‫كئيور والاوئ‬
‫تصئح المعادلة اكايرة تير صحيحة وصند الارصة صوفر فوَّ جبود التغذيوة كليواس ماوتبلك ئمقاوموة الثائوت وئالتوال‬
‫صلو رووذ الظوواررة ئتعووويض رئوووط الجبوود صلو ممانعووة الثائووت ورووذا التعووويض يحووافظ صلو الفوويض‬ ‫يمكو التغلو‬
‫مووع‬ ‫المغناطياو ثائتوا ئحيووث أ الجبوود الووذي اووتتح ر ووافته يعتموود ئشووكل أاااو صلو تيووارات الثائووت التو تتنااو‬
‫العةح الكبرومغناطيا ‪.‬‬

‫ئطه مو أجول كول قيم ٍوة للاورصة موع م ارصواة‬ ‫ر رذا الجبد يدص ئجبد التعةية (‪ )Voltge-Boosting‬والذي يتح‬
‫أ العالقة ر صالقةٌ تير اطية والشكل التال يئي منحن توليد جبد التعةية‪.‬‬

‫الشكل (‪ : )1-3‬م ح ي توليد جهد التعزيز‬

‫‪08‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫محاا و مااوئ طريقة التحكح‬

‫المحاا‬
‫‪ .a‬رمكانية ئط الارصة ئدو حاااات‪.‬‬
‫‪.b‬ئايطةٌ وذات ٍ‬
‫كلفة مناف ة‪.‬‬
‫التغذية العكاية (ف حالة صدح تنظيح الارصة)‪.‬‬ ‫‪ .c‬قويةٌ ف حالة تيا‬
‫المااوئ‬
‫‪ .a‬ااتجائةٌ ئطيئةٌ (الحالة العائرة تاتغرق وقت طويل نائيا)‪.‬‬
‫عي ‪.‬‬
‫‪.b‬أدا ٌ‬
‫تحكح ئالتدفق ‪.‬‬
‫ٌ‬ ‫‪ .c‬يوجد‬
‫ئط) أي أ الارصة ت ئط و يتحكح ئبا‪.‬‬ ‫تحكح ئالارصة (ئل‬
‫ٌ‬ ‫‪ .d‬يوجد‬
‫‪ -4-3‬المحاكاة والنتائج التمثيلية‬

‫اونقوح ئ وئط اورصة‬ ‫ئااتاداح نموذج المحرك المتواقت ذي المغوانط الدائموة الوذي توح تمثيلوه ئااوتاداح ئيئوة مواتال‬
‫ثائت واتتح الدرااة صل ثالث اطوات ر ‪:‬‬ ‫رذا المحرك ئااتاداح نظاح القيادة‬
‫ئط ارصة المحرك ئدو ر افة جبد داصح‪.‬‬ ‫‪)8‬‬
‫ئط ارصة المحرك مع ر افة جبد داصح‪.‬‬ ‫‪)0‬‬
‫‪ )3‬تنظيح ارصة المحرك ئااتاداح منظح ‪.PI‬‬
‫نظاح القيادة ‪ V/F=constant‬ف الحلقة المفتوحة ئدو ر افة جبد داصح‬
‫او و ووتاداح نظو و وواح القيو و ووادة ‪ V/F=constant‬مو و ووع محو و وورك ‪PMSM‬‬ ‫يئو و ووي الشو و ووكل التو و ووال الماطو و ووط الصو و ووندوق‬
‫حيث قمنا ئتيمي نائة ثائتة ئي الجبد والتردد م أجل قيمة مرجعية للارصة‪.‬‬

‫الشكل (‪ : )2-3‬تطبيق الجهد والتردد على المحرك في ا ‪V/F=constant‬‬

‫‪00‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫يتح التحكح ئالارصة مع المحافظة صل قيمة ثائتة للفيض المغناطيا للثائت والت ر القيمة ا امية‬
‫(‪ 100 )rad/sec‬ويووتح تطئيووق الحموول ا اووم صل و‬ ‫نقوووح ئَّداووال اوورصة المحوورك ئشووكل متوودرج حت و تصوول رل و‬
‫المحرك ف اللحظة (‪.0.5)sec‬‬

‫‪120‬‬

‫‪100‬‬

‫‪80‬‬
‫)‪speed (rad/sec‬‬

‫‪60‬‬

‫‪40‬‬

‫‪20‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫الشكل (‪ : )3-3‬م ح ي السرعة‬

‫مو الشووكل نالحووظ أ الاوورصة صنوود التحميوول صووادت صلو قيمتبووا المرجعيووة وذلووك كووو المحوورك الموودروس مو النوووع‬
‫صدح تنظيح الفيض ف الثائت‪.‬‬ ‫المتواقت ونالحظ أ الارصة اناف ت ئشكل كئير لحظة التحميل ئائ‬
‫ف حال العمل ف نظاح الحلقة المفتوحة الةاوية تفرض صل النظاح م القيمة المرجعية للارصة أما فو حالوة نظواح‬
‫ا نافاض الظارر‪.‬‬ ‫تائ‬ ‫الحلقة المغلقة فالةاوية تيت م اشتقاق ارصة المحرك المقااة وئالتال‬
‫كما مر معنا اائقا فَّنه صند تطئيوق اورصات مناف وة فوَّ تويثير ررموال رئووط الجبود صلو مقاوموات الثائوت اوو‬
‫)‪. 20(rad/sec‬‬ ‫يكو وا حا انظر رل الشكل (‪ )4-3‬حيث كانت القيمة المطلوئة ل ئط الارصة ر‬

‫‪20‬‬

‫‪15‬‬

‫‪10‬‬
‫)‪speed (rad/sec‬‬

‫‪5‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫الشكل (‪ : )4-3‬م ح ي السرعة ع د تطبيق سرعة م خفضة‬

‫‪03‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫ئوود مو تعووويض‬ ‫نالحووظ مو الشووكل ظبووور توويثير رئوووط الجبوود صل و اوورصة وأدا المحوورك صنوود التحميوول وئالتووال‬
‫رئوط الجبد رذا ئَّ افة جبد داصح‪.‬‬

‫نظاح القيادة ‪V/F=constant‬ف الحلقة المفتوحة مع ر افة جبد داصح‬

‫ووئط اوورصة المحوورك المتواقووت ف و نظوواح ‪ V/F=constant‬وذلووك‬ ‫يئووي الشووكل(‪ )0-3‬الماطووط الصووندوق لعمليووة‬
‫مع ر افة جبد داصح لحل مشكلة تيثير رئوط الجبد صل مقاومات الثائت صند تطئيق ارصات مناف ة‪.‬‬

‫ا ‪ V/F=constant‬مع إضافة جهد داع‬ ‫الشكل (‪ : )5-3‬المخطط الص دوقي لضبط سرعة المحرك في‬

‫ر ر وافة الجبود الوداصح لتعووويض رئووط الجبود النوواتج صو مقاوموة الثائوت اوويكو لوه تويثير اوولئ صنود العمول صلو‬
‫فو ار (الووداول فو اإلشووئاع المغناطياو ) وئالتووال فووَّ ر ووافة الجبوود الووداصح كقيمووة ثائتوة مبمووا كانووت اوورصة دو ار‬
‫لنا المشاكل التالية ‪:‬‬ ‫المحرك (مناف ة أو مرتفعة ) اتائ‬
‫‪ -8‬صند ارصات دو ار مناف ة ايدال المحرك ف ا شوئاع المغناطياو ئصوورة كئيورة صنود العمول صلو حموو ت‬
‫صغيرة‪.‬‬
‫‪ -0‬صنوود اوورصات قريئووة م و الاوورصة ا اوومية اوويتح تطئيووق جبووود أصل و م و الجبوود ا اووم واوويكو رنوواك اشووئاع‬
‫مغناطيا ولك أقل مما رو صليه صند الارصات المناف ة‪.‬‬
‫والحوول رووو أ يووتح رداووال قيمووة الجبوود الووداصح ئشووكل يتعلووق مووع اوورصة الوودو ار ومووع الحمولووة أي كلمووا أردنووا تجوواوة‬
‫مشكلة ان طر رل ةيادة تعقيد الاوارةمية‪.‬‬
‫ئط ارصة المحرك صل القيمة )‪ 20(rad/sec‬نحصل صل المنحن التال ‪:‬‬ ‫ئراح منحن الارصة صند‬

‫‪04‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪25‬‬

‫‪20‬‬

‫‪15‬‬
‫)‪speed (rad/sec‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫الشكل (‪ : )6-3‬م ح ي السرعة ع د تطبيق سرعة م خفضة‬

‫أ ننتئووه أ رنوواك حوودود معينووة لقيمووة الاوورصة المناف ووة الت و يمك و تطئيقبووا صل و المحوورك كنووه صنوود قوويح‬ ‫يج و‬
‫يكو المحرك قاد ار صل العمل‪.‬‬ ‫مناف ة للارصة ايكو للجبد أي ا قيمة مناف ة يمك صندرا أ‬

‫نظاح القيادة ‪ V/F=constant‬ف الحلقة المغلقة‬

‫يمك و ااووتاداح نظوواح ‪ V/F=constant‬ف و الحلقووة المغلقووة وذلووك للحصووول صل و اوورصة أكئوور ف و تصووحيح الاطووي‬
‫الاتاتيك وذلك ئااتاداح منظح م نوع تناائ تكامل ‪.‬‬
‫ثائت المنظح التناائ يؤثر صل ارصة ا اتجائة وصل ا رتةاة ف الحالة الماتقرة وقيموة ثائوت المونظح التكوامل‬
‫تؤثر صل قيمة القفةة ف الحالة العائرة كما تؤثر صند تطئيق الحمل‪.‬‬
‫يووتح ااتيووار ثوائووت الموونظح ‪ PI‬تجريئيو ا كننووا لووح نووتمك مو ريجوواد تووائع ا نتقووال للنظوواح حيووث نئوودأ فو الئدايووة ئةيووادة‬
‫قيموة الثائووت ‪ Kp‬مووع و ووع قيموة ‪ Ki‬صلو قيمووة الصووفر حتو الحصووول صلو ااووتجائة الاورصة ئوودو تجوواوة للقيمووة‬
‫المرجعية وم ثح نئدأ ئةيادة الثائت ‪ Ki‬تدريجيا حت الحصول صل ا اتجائة المرتوئة للارصة‪.‬‬
‫اووتاداح نظوواح القيووادة ‪ V/F=constant‬ف و الحلقووة المغلقووة ئااووتاداح‬ ‫يئووي الشووكل (‪ )7-3‬الماطووط الصووندوق‬
‫منظح م نوع ‪.PI‬‬

‫‪00‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪PI‬‬ ‫ا ‪ V/F=constant‬باستخدا م‬ ‫الشكل (‪ : )7-3‬المخطط الص دوقي لت ي سرعة المحرك في‬

‫ئط ارصة المحرك صل القيمة )‪ 100 (rad/sec‬نحصل صل المنحن الموجود‬ ‫ئراح منحن الارصة صند‬
‫ف الشكل (‪.)1-3‬‬

‫‪120‬‬

‫‪X: 0.6111‬‬
‫‪Y: 100‬‬
‫‪100‬‬

‫‪80‬‬
‫)‪speed (rad/sec‬‬

‫‪60‬‬

‫‪40‬‬

‫‪20‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫‪PI‬‬ ‫الشكل (‪ : )8-3‬م ح ي سرعة المحرك ع د ت ي السرعة باستخدا م‬

‫‪02‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪Vector Control‬‬ ‫التحكح الشعاص‬

‫‪ -0-3‬مقدمة‬
‫لفبح مئدأ العمل ف التحكح ئالحقل الموجه انلق نظرة اريعة صل محرك التيار الماتمر ذي التبييج الماتقل‪.‬‬
‫يووتح ف و رووذا المحوورك الووتحكح ئتغذيووة الثائووت والوودوار ئشو ٍ‬
‫وكل ماووتقل وتظبوور الد اراووة الكبرئائيووة للمحوورك أنووه يمك و‬
‫الوتحكح ئووالعةح وئووالفيض ئشو ٍ‬
‫وكل منفصوول حيووث ر شوودة الحقوول المغناطياو (ئكووالح اوور‪ :‬قيمووة تيووار التبيوويج) تحوودد‬
‫قيمة الفيض ئينما يحدد التيار المار ف ملفات الدوار قيمة العةح المتولد صل محور المحرك‪ .‬والنقطوة المبموة رنوا‬

‫أنه يتح التحكح ئالتدفق صئر ملفات الثائت (م االل تيار التبيويج) ليئقو الفويض النواتج صو ملفوات الودوار متعامودا‬
‫مع الحقل المغناطيا للثائت‪.‬‬
‫وئعكووس محوورك التيووار الماووتمر فَّنووه ف و المحركووات المتواقتووة يعتموود الفوويض والعووةح ئشووكل أااا و صل و ئع ووبما‬
‫الئعض‪.‬‬
‫م التحكح ئالحقل الموجه ف المحركات المتواقتوة والمحركوات التحري وية روو تووفير رمكانيوة فصول الوتحكح‬ ‫والبد‬
‫رو تقليد مئدأ التحكح ف محرك التيار الماتمر‪.‬‬ ‫ئالعةح المتولد ص التحكح ئالفيض المغناطيا ‪ .‬أي البد‬
‫واناتعرض فيما يل شكالا يو ح الئنية اكاااية لنظاح تحكح ئتوجيه الحقل‪.‬‬

‫الشكل (‪ : )9-3‬مخطط ل ا تحك ‪ FOC‬بشكله األساسي‬

‫‪ -2-3‬نظاح القيادة ‪(Fild Oriented Control) FOC‬‬

‫ر طريقة التحكح ئالفيض الموجه ر أف ل ااتيار م أجول تطئيقوات الجبود المونافض والاورصات المناف وة حيوث‬
‫وم مجوال وااوع‪ .‬ر روذا النظواح روو نظواح تحكوح‬ ‫رنه ف رذ الطريقة يمكننوا الوتحكح ئوالعةح فو الاورصات المناف وة‬

‫‪07‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫مغلق مشائه لنظاح قيادة محركات التيار الماتمر حيث م االله يمك التحكح ئالمو وع والاورصة والعوةح ‪ .‬فو روذا‬
‫النظاح يوتح قيوادة المحورك صو طريوق الوتحكح ئالتيوارات فو الثائوت حيوث ر أاواس روذ الطريقوة رو توجيوه تيوار الثائوت‬
‫ئحيث يولد فيض مغناطيا يتعامود موع الفويض المغناطياو المتولود فو الودوار وئالتوال الحصوول صلو صوةح أصظمو‬
‫ار يتح توجيه فيض الثائت وفق المحور ‪. q‬‬ ‫للمحرك أي ئمعن‬

‫الشكل (‪ : )11-3‬الشكل يبين توجيه فيض الثابت وفق المحور ‪q‬‬

‫التحكح الشعاص للمحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة مشتق م النموذج الديناميك لبذا المحرك ‪.‬‬
‫تعط معادلة العةح الكبرومغناطيا ف المحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة ‪:‬‬

‫حيث ر الفيض المتشائك ئي الدوار والثائت يعط ئالعالقة ‪:‬‬

‫يعتئوور الفوويض ف و الوودوار ثائت و ا مووا صوودا صنوود توويثير الح و اررة‪ .‬حاااووية المغووانط للح و اررة تقلوول كثافووة الفوويض المتئق و‬
‫وئالتال يةداد الفيض مع ررتفاع درجة الح اررة‪.‬‬
‫وللحصول صل صةح أصظم لدينا الحا ت التالية‪:‬‬
‫) ‪ :‬فَّ الحد الثان م معادلة العةح ل يكو له أي تيثير صلو قيموة‬ ‫‪ )8‬رذا كانت المغانط اطحية (‬
‫ئاتجوا‬ ‫اور توجيوه شوعاع التيوار‬ ‫ماواوي ا للصوفر أو ئمعنو‬ ‫جعول‬ ‫العوةح وئالتوال فو روذ الحالوة يجو‬
‫المحور ‪ .q‬وئالتال يصئح ‪ Tem‬أصظم وتصئح صالقة العةح ‪:‬‬

‫اووالئة ئحيووث يصووئح‬ ‫جعوول قيمووة التيووار‬ ‫) ‪ :‬فف و رووذ الحالووة يجو‬ ‫‪ )0‬رذا كانووت المغووانط مطم وورة (‬
‫) قيمة االئة‪.‬‬ ‫للجدا (‬
‫المحار و ووات صل و و‬ ‫) ‪ :‬فو ووَّ العو ووةح النو وواتج ص و و ااو ووتال‬ ‫ئو ووارةة (‬ ‫أقط و وا‬ ‫‪ )3‬رذا كو ووا ال و ودوار ملف و وو‬
‫جعول قيموة التيوار‬ ‫المحوري الطو ن والعر ان لو يكوو معودوح رنموا اويكو لوه قيموة ففو روذ الحالوة يجو‬
‫) قيمة موجئة أصظمية‪.‬‬ ‫أكئر م الصفر ئحيث يصئح للجدا (‬

‫‪01‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫ئما أ المحرك المدروس رو محرك متواقت ذو مغانط دائمة اوطحية تيور ئوارةة وروذا موا يوافوق الحالوة اكولو مو‬
‫مووع التيووارات الماووتجرة وئووالعودة رلو المعادلووة‬ ‫حوا ت الاوارةميووة وكمووا نعلووح أ العووةح الووذي يولوود المحورك يتنااو‬
‫لو يوؤثر صلو قيموة العوةح النبائيوة مبموا كانوت قيمتوه وكموردود نبوائ للمحورك نالحوظ‬ ‫(‪ )3.0‬نالحظ أ التيوار‬
‫ووياصات جووول صل و المحووور العر ووان لووذلك ولةيووادة مووردود‬ ‫ل و ياووتفاد منبووا ئوول اووتةيد م و‬ ‫أ قيمووة التيووار‬
‫اوور توجيووه شووعاع تيووار الثائووت ئاتجووا المحووور الطووو ن‬ ‫رل و الصووفر أو ئمعن و‬ ‫المحوورك اوونقوح ئتنظوويح التيووار‬
‫ليعط ئذلك المحرك صةما أصظميا‪.‬‬
‫ئاصتئار أ المداال ر تيارات فَّ التيارات الثالثية ر ‪:‬‬

‫حيث ( ) ر الارصة الكبرئائية للدوار‪.‬‬

‫( ) ر الةاوية ئي الحقل الدوار (المحور ‪ ) d‬وشعاع تيار الثائت وتعر ئةاوية العةح ‪.‬‬
‫ئااتاداح تحويل ئارك تعط المركئات ‪ q,d‬لشعاع تيار الثائت ف الجملة المرجعية للدوار ئالعالقات‪:‬‬

‫تيارات المحاور ‪ q,d‬ر ثائتة ف الجملة المرجعية الدوارة طالما أ ( ) ر ثائته ئالنائة لعةح الحمل المعط ‪.‬‬
‫مركئات شعاع جبد الثائت ف النموذج ‪ q,d‬ر ‪:‬‬

‫مركئات شعاع جبد الثائت ف الحالة الماتقرة يعط ئالعالقة ‪:‬‬

‫شعاع جبد الثائت ف الحالة الماتقرة يعط ئالعالقة ‪:‬‬

‫‪01‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫الشكل (‪ : )11-3‬الشكل يبين شعاع جهد الثابت‬

‫ئما أ رذ ثوائت فب مشائبة تمام ا للمتحرض وتيارات الحقل ف المحرك ‪ DC‬ذي التبييج الماتقل‪.‬‬
‫ئتعويض تيارات المحاور ‪ q,d‬ف معادلة العةح الكبرومغناطيا نجد ‪:‬‬

‫فيصئح العةح الكبرومغناطيا ‪:‬‬ ‫رذا كانت‬

‫المتحكح ئه شعاصي ا‬ ‫رذ المعادلة مشائبة لمعادلة العةح المتولد ف المحرك ‪ DC‬والمحرك التحري‬
‫والفوويض ئق و ثائت و ا فَّنووه يووتح الووتحكح ئووالعةح ص و طريووق مطووال تيووار الثائووت‬ ‫رذا حافظووت ةاويووة العووةح صل و القيمووة‬
‫نحصل صل أكئر قيمة للعةح صند أصغر قيمة للتيار‪.‬‬ ‫وئالتال او‬
‫حظ أ تدفق الفيض المشترك رو نتيجة لفيض الدوار وفيض الثائت وئالتال يعط ئالعالقة ‪:‬‬

‫ايصوئح اوالئ ا وئالتوال فوَّ الفويض المشوترك النواتج يونقأ وتعور ئطريقوة ت وعي‬ ‫فوَّ‬ ‫رذا كانت‬
‫الفيض ف أنظمة قيادة المحركات ذات المغانط الدائمة‪.‬‬
‫تنظوويح ةاويووة العووةح يووؤم مجووال وااووع م و الايووارات ف و نظوواح قيووادة المحوورك المتواقووت ذي المغووانط الدائمووة نووذكر‬
‫ئعض طرق التنظيح ‪:‬‬
‫‪ -8‬التنظيح صند ةاوية العةح ثائتة أو (التنظيح صند تيار المحور ‪ d‬صفري)‪.‬‬
‫‪ -0‬التنظيح صند صامل ا اتطاصة الواحدي‪.‬‬
‫‪ -3‬التحكح ئطريقة العةح المثال ‪.‬‬
‫الحقل (تاتعمل ف الارصات اكصل م الارصة القاصدية)‪.‬‬ ‫‪ -4‬التحكح ف منطقة ت عي‬
‫اور يمكو تطئيوق أكثور مو طريقوة‬ ‫مالحظة‪ :‬ناتطيع تطئيق رحدت رذ الطرق فقط ف اوارةمية القيوادة ئمعنو‬
‫ف الاوارةمية نفابا‪.‬‬

‫‪35‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫نقوح ئدرااة التنظيح صند ةاوية العةح ثائتة‪.‬‬ ‫او‬

‫(‬ ‫‪=0 ,‬‬ ‫التنظيح صند ةاوية العةح ثائتة (‬
‫فَّ معادلة العةح الكبرومغناطيا تعط ئالعالقة ‪:‬‬ ‫رذا كانت‬

‫يحدد صامل ا اتطاصة م الماطط الشعاص المئي ف الشكل (‪ )88-3‬ومحور الجبود ‪:‬‬

‫جبود المحاور ‪ q,d‬ف الحالة الماتقرة ر ‪:‬‬

‫رووذ المعادلووة توووح ئووي صاموول ا اووتطاصة اووينافض ئةيووادة اوورصة الوودوار وةيووادة تيووار الثائووت وئالتووال المحوورك‬
‫ياتجر ااتطاصة ردية‪.‬‬

‫الشكل (‪ : )11-3‬الشكل يبين توجيه شعاع تيار الثابت باتجاه المحور الطوال ي‬

‫مساوئ هذه الطريقة‬ ‫محاسن هذه الطريقة‬

‫‪- 1‬تكلفة مرتفعة و ا قيادة معقد بالمقار ة ب ا ‪V/F‬‬ ‫‪- 1‬استجابة جيدة للتحك بالعز‬
‫‪- 2‬الحاجة إلى حساسات لوجود تغذية عكسية في ال ا‬ ‫‪- 2‬إمكا ية التحك بالسرعة ضمن مجال واسع‬
‫‪- 3‬التحك بالعز في كامل مجال السرعة‬

‫‪38‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫تنظيم السرعة والتيار والموضع في ‪ FOC‬باستخدام منظمات ‪P-PI‬‬

‫باستخدام منظم ‪PI‬‬ ‫‪ -7-3‬أوالً ‪ :‬تنظيم التيار‬

‫وذلييب باسييتخدام الميينظم التناسييمي الت ييام ي ( ‪Proportiona &Integrator‬‬ ‫فييي الل ي ل (‪ )12-3‬نقييوم بتنظيييم التيييار‬
‫‪ )Regolalor‬والذي يعطى تابع إنتقاله بالعالقة التالية ‪:‬‬

‫‪k iq‬‬
‫‪K pq ( S ‬‬ ‫)‬
‫‪K pq‬‬
‫)‪(3.12‬‬
‫‪S‬‬

‫)عند إجراء الحسيابات ول يذ ذليب سيي وى ع يى إسياب إضيافته لخير المينظم‬ ‫وسنقوم بإهمال االضطراب الداخ ي (‬
‫كما في الشكل (‪: )12-3‬‬

‫إليجاد ثوابت المنظم نقوم بإيجاد تابع النقل الم افئ ل نظام والمنظم والمميذ في الل ل (‪ )13-3‬ل يل ميذ النظيام والمينظم معيا ً‬
‫وبعد إجراء الحسابات سنجد أى تابع النقل الم افئ ل نظام والمنظم معا ً كما هو في العالقة (‪: )3-23‬‬

‫ويتم الحصول ع ى تابع النقل الم افئ بايجاد تابع نقل الح قة المغ قة ل مخطط الصندوقي المميذ بالل ل (‪:)23-3‬‬

‫‪23‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪K iq‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪K pq .( S ‬‬ ‫)‬
‫‪K pq‬‬ ‫‪Lsq‬‬
‫‪.‬‬
‫‪S‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪K pq‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪K pq‬‬
‫‪S s‬‬ ‫‪.‬‬
‫‪isq‬‬ ‫‪Lsq‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪Lsq‬‬ ‫‪Lsq .S‬‬ ‫)‪(3.12‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪isq _ ref‬‬ ‫‪K iq‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪K pq‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪K pq‬‬
‫‪K pq .( S ‬‬ ‫)‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪K pq‬‬ ‫‪Lsq‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪Lsq‬‬ ‫‪Lsq .S‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.‬‬
‫‪S‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪S s‬‬
‫‪Lsq‬‬

‫قط ي (جييذر المقييام) مييع رييفر(جييذر المسييط)‪ ،‬نقييوم ا ى بتوإيييد‬ ‫وذلييب مييذ أجييل إييذ‬ ‫أى‬ ‫إيييث سيينفتر‬

‫المقامات ونختزل المقام الملترك فنحصل ع ى تابع النقل النهائي كما ي ي ‪:‬‬

‫‪K pq‬‬
‫‪isq‬‬ ‫‪Lsq .S‬‬ ‫‪K pq‬‬ ‫)‪(3.13‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪isq _ ref‬‬ ‫‪Lsq .S  K pq Lsq .S  K pq‬‬
‫‪Lsq .S‬‬

‫‪.‬‬ ‫) وبعد ذلب يتم إساب قيمة‬ ‫فر‬ ‫أيضا ً ‪ K pq = 33‬وهو الثابت التناسمي ل منظم (وهو يفر‬ ‫نفر‬

‫باستخدام منظم ‪PI‬‬ ‫‪ -8-3‬ثانيا ً ‪ :‬تنظيم التيار‬

‫باسيييتخدام المييينظم التناسيييمي الت يييام ي ( ‪Proportional&Integrator‬‬ ‫باألسييي وب نفسيييه تماميييا ً سييينقوم بتنظييييم التييييار‬
‫)عنيد إجيراء الحسيابات ول يذ ذليب سيي وى ع يى إسياب إضيافته‬ ‫‪ )Regolalor‬وسنقوم بإهمال االضطراب الداخ ي (‬
‫لخر المنظم كما في الل ل (‪. )14-3‬إليجاد ثوابت المنظم نقوم بإيجاد تابع النقل الم افئ ل ل مذ النظام والمينظم معيا ً وبعيد‬
‫إجراء الحسابات سنجد أى تابع النقل الم افئ كما هو في العالقة (‪: )3.24‬‬

‫‪22‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪K id‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪K pd .( S ‬‬ ‫)‬
‫‪K pd‬‬ ‫‪Lsd‬‬
‫‪.‬‬
‫‪S‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪K pd 1‬‬ ‫‪K pd‬‬
‫‪S s‬‬ ‫‪.‬‬
‫‪isd‬‬ ‫‪Lsd‬‬ ‫‪S Lsd‬‬ ‫‪Lsd .S‬‬ ‫‪K pd‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(3.14‬‬
‫‪isd _ ref‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪K pd 1‬‬ ‫‪K pd‬‬ ‫‪Lsd .S  K pd‬‬
‫) ‪K pd .( S  id‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪K pd‬‬ ‫‪Lsd‬‬ ‫‪S Lsd‬‬ ‫‪Lsd .S‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.‬‬
‫‪S‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪S s‬‬
‫‪Lsd‬‬

‫إيث سنعتمر أيضا ً ماي ي ‪:‬‬

‫قط مع رفر‪.‬‬ ‫وذلب مذ أجل إذ‬ ‫أى‬ ‫‪ .2‬سنفتر‬

‫‪.‬‬ ‫أيضا ً ‪ K pd =30‬وهو الثابت التناسمي ل منظم وبعد ذلب يتم إساب قيمة‬ ‫‪ .1‬نفر‬
‫‪ -9-3‬ثالثا ً ‪ :‬تنظيم التيار والسرعة معا ً‬

‫إ قة تنظيم التيار هي الح قة الداخ ية أما إ قة تنظيم السيرعة فهيي الح قية الخارجيية كميا فيي اللي ل (‪ ،)16-3‬وبعيد إسياب‬
‫ثوابييت الميينظم التناسييمي الت ييام ي لح قيية تنظيييم التيييار‪ ،‬سيينقوم باسييتنتا تييابع النقييل لح قيية تنظيييم السييرعة وإسيياب ثوابييت‬
‫المنظمات المستخدمة (المنظم في هذه الحالة مذ النوع (‪ )P-PI‬كما سنجد الإقا ً) ‪.‬‬

‫‪23‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫مذ الل ل نجد أى تابع النقيل اليذي ينيتي ي يوى ميذ المرتمية الثانيية أي أنيه يم يب قطمياى أإيدهما سيريع وا خير بطييء وعنيد‬
‫استخدام منظم تناسمي ت ام ي يج أى نضمذ أى ي وى قيمية معاميل التخاميد( ‪ ) ‬ل نظيام أكمير أو يسياوي الواإيد ليذلب نقيوم‬
‫بإضافة منظم تناسيمي (‪ )P‬وذليب ل حصيول ع يى قطمييذ متمياث يذ (عنيدما ‪ )  = 1‬ثيم نختيار مينظم تناسيمي – ت يام ي اليذي‬
‫يضمذ لنا الحصول ع ى خطأ ستاتي ي مسا ٍو ل صفر والمحافظة ع ى مرتمة النظام ‪.‬‬

‫‪G.n‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ 2‬إيييث ‪ G‬ربييا النظييام بالحاليية المسييتقر‬ ‫مالإظيية ‪:‬الل ي ل القياسييي لتييابع النقييل مييذ المرتميية الثانييية‬
‫‪S  2. .n .S  n‬‬
‫‪2‬‬

‫‪1‬‬
‫‪ n ‬التردد الزاوي الطميعي ‪.‬‬
‫‪n‬‬
‫‪ .2‬تنظيم السرعة باستخدام المنظم (‪)P‬‬

‫فيي المداييية سينقوم بتنظيييم السيرعة باسييتخدام مينظم تناسييمي فقيط وذلييب لتقريي أقطيياب النظيام مييذ بعضيها وضييماى أى قيميية‬
‫معامل التخامد ل نظام األكمر أو تساوي الواإد ‪ .‬بعد إجراء الحسابات المناسمة سنصل لتابع النقل التالي ‪:‬‬

‫‪K pq‬‬ ‫‪3.P.m‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪Kv ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Lsq .S  K pq‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪B  J .S‬‬ ‫)‪(3.25‬‬
‫‪‬‬
‫‪i‬‬ ‫‪K pq‬‬ ‫‪3.P. m‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1 Kv ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Lsq .S  K pq‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪B  J .S‬‬

‫بمساطة نقوم ا ى بتوإيد المقامات ونختزل المقام الملترك فنحصل ع ى ما ي ي ‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪K v .K pq .3.P 2 .m‬‬

‫‪‬‬ ‫)‪(3.16‬‬
‫‪i ( Lsq .S  K pq )  4  ( B  J .S )  2  K v .K pq .3.P 2 .m‬‬

‫نقوم بفب األقواس في المقام و نقسم المسط والمقام ع ى ( ‪ ) 8.Lq .J‬فنحصل ع ى العالقة ‪:‬‬

‫‪K v .K pq .3.P 2 .m‬‬

‫‪‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬ ‫)‪(3.17‬‬
‫‪‬‬
‫‪i‬‬ ‫) ‪( Lsq .B  K pq .J‬‬ ‫‪K pq .B‬‬ ‫‪K v .K pq .3.P 2 .m‬‬
‫‪S2 ‬‬ ‫‪.S ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Lsq .J‬‬ ‫‪Lsq .J‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬

‫‪23‬‬
 ‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫وبالتالي يم ننا بسهولة الورول لتابع النقل النهائي كما في العالقة ‪:‬‬

‫‪K v .K pq .3.P 2 .m‬‬

‫‪‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬ ‫)‪(3.18‬‬
‫‪‬‬
‫‪i‬‬ ‫‪Lsq .B  K pq .J‬‬ ‫‪8.K pq .B  K v .K pq .3. p .m‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪S2 ‬‬ ‫‪.S ‬‬

‫‪Lsq .J‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬

‫و نحس قيمة ‪( n1‬وهي مقدار كهربائي)عندما ‪:  1  1‬‬

‫‪Lsq .B  K pq.J‬‬ ‫‪B K pq‬‬

‫‪2. 1.n1 ‬‬ ‫( ‪ n1  0.5 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‬ ‫)‪(3.19‬‬
‫‪Lsq .J‬‬ ‫‪J Lsq‬‬

‫ومذ ثم نحس قيمة ‪ K v‬كما ي ي ‪:‬‬

‫‪8.Lsq .J .n1  8.K pq .B‬‬

‫‪2‬‬

‫‪Kv ‬‬ ‫)‪(3.30‬‬

‫‪K pq .3.P .m‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪ .1‬تنظيم السرعة باستخدام المنظم ‪P-PI‬‬

‫بعد تنظيم السرعة باستخدام منظم تناسمي نقوم باضافة منظم تناسمي ت يام ي ونقيوم بإيجياد تيابع النقيل ل نظيام ال يي والمعمير‬
‫عذ عم يية تنظييم التييار والسيرعة والمخطيط الصيندوقي فيي اللي ل (‪ )18-3‬يمييذ عم يية إضيافة مينظم تناسيمي ت يام ي إليى‬
‫النظام السابق وال ُمنظم بمنظم تناسمي فقط ‪:‬‬

‫‪23‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪K is‬‬ ‫‪K v .K pq .3.P 2 .m‬‬

‫‪K ps ( S ‬‬ ‫)‬
‫‪K ps‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬
‫‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪S‬‬ ‫) ‪( S  p1 ).( S  p2‬‬
‫‪‬‬
‫‪ref‬‬ ‫‪K is‬‬ ‫‪K v .K pq .3.P 2 .m‬‬ ‫)‪(3.31‬‬
‫‪K ps ( S ‬‬ ‫)‬
‫‪K ps‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.‬‬
‫‪S‬‬ ‫) ‪( S  p1 ).( S  p2‬‬

‫رفر مع قط كما رأينا سابقا ً وبالتالي ن ت ‪:‬‬ ‫وذلب مذ أجل إذ‬ ‫‪K is‬‬
‫أيضا ً ‪ P1‬‬ ‫نفر‬
‫‪K ps‬‬

‫‪K v .K pq .3.P 2 .m‬‬

‫‪K ps‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬ ‫‪K ps .K v .K pq .3.P 2 .m‬‬
‫‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪S‬‬ ‫) ‪( S  p2‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ref‬‬ ‫‪K v .K pq .3.P 2 .m‬‬ ‫‪K ps .K v .K pq .3.P 2 .m‬‬ ‫)‪(3.32‬‬
‫‪S .( S  p2 ) ‬‬
‫‪K ps‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪.‬‬
‫‪S‬‬ ‫) ‪( S  p2‬‬

‫بسهولة يم ذ الحصول ع ى تابع النقل الم افئ ل ح قة كما ي ي ‪:‬‬

‫‪K ps .K v .K pq .3.P 2 .m‬‬

‫‪‬‬ ‫‪8.Lsq .J‬‬
‫‪‬‬ ‫)‪(3.33‬‬
‫‪ ref‬‬ ‫‪K ps K v .K pq .3.P .m‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪S  P2 .S ‬‬
‫‪2‬‬

‫‪8.Lsq .J‬‬

‫‪ P2  n1‬ومنه سنستنتي ثوابت المنظم ول ذ يج إساب قيمة ‪ n 2‬مذ أجل‬

‫‪1‬‬
‫‪: 2 ‬‬ ‫وذلب ع ى اعتمار قيمة‬
‫‪2‬‬
‫‪n1‬‬
‫‪2. 2 .n 2  P2  n 2 ‬‬
‫‪2‬‬

‫أما قيمة الثابت التناسمي ‪ K ps‬فتستنتي وتعطى كما ي ي ‪:‬‬

‫‪8.Lsq .J .n 2‬‬

‫‪2‬‬

‫‪K ps ‬‬
‫‪K v .K pq .3.P 2 .m‬‬ ‫)‪(3.34‬‬

‫‪23‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫النسييمة‬ ‫‪ Kis‬إيييث تيي ضم فيير‬ ‫أمييا قيميية الثابييت الت ييام ي ‪ K is‬تسييتنتي بمسيياطة مييذ العالقيية التالييية ‪ n1.K ps :‬‬
‫رفر مع قط ‪.‬‬ ‫وذلب مذ أجل إذ‬

‫النتائج العملية لتنظيم السرعة والتيار معا‬

‫تنظيم السرعة مع تنظيم التيار ‪:‬‬

‫‪120‬‬

‫‪100‬‬

‫‪80‬‬
‫)‪speed (rad/sec‬‬

‫‪60‬‬

‫‪40‬‬

‫‪20‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫الشكل (‪ : )19-3‬منحني السرعة للمحرك ‪ PMSM‬في الماتالب‬

‫نالحظظ ن نداء المحظر نبظ أ نل ظا اسظظتخدام خوار ميظة ‪ FOC‬عنظد تنظظيم السظرعة مظظع تنظظيم التيظارم ل ظد عمنظا و ظظع‬
‫مدرج سرعة م نجا التخلص م تيارات اإلعالع العالية‪.‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬
‫)‪ia,ib,ic (Amp‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫الشكل (‪ : )20-3‬مميزة التيارات الثالثية للمحرك ‪ PMSM‬في الماتالب‬

‫‪23‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫عند العمل على سرعات منخفضة وبالمقارنة بين خوارزمية ‪ FOC‬وخوارزمية ‪ V/F‬نجد أن السرعة عادت إلى التواعت سرعة ك يرة دو‬
‫ن ينهار المحر م حيث نننا ال نحتاج إلى جهد داعم عند العما على سرعات منخف ة جدا استخدام طري ة ‪.FOC‬‬

‫‪25‬‬

‫‪20‬‬

‫‪15‬‬
‫)‪speed (rad/sec‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫الشكل (‪ : )21-3‬منحني السرعة للمحرك ‪ PMSM‬في الماتالب وذلك عند سرعات منخفضة باستخدام طريقة ‪FOC‬‬

‫‪0.45‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪X: 0.6612‬‬
‫‪0.35‬‬ ‫‪Y: 0.3305‬‬

‫‪0.3‬‬

‫‪0.25‬‬
‫)‪Te (N.m‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0.15‬‬

‫‪0.1‬‬

‫‪0.05‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫الشكل (‪ : )22-3‬منحني العزم للمحرك ‪ PMSM‬في الماتالب‬

‫‪23‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪1.4‬‬

‫‪1.2‬‬
‫‪X: 0.6947‬‬
‫‪Y: 0.9698‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬
‫)‪id,iq (Amp‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫للمحرك ‪ PMSM‬في الماتالب‬ ‫‪-‬‬ ‫الشكل (‪ : )23-3‬مميزة التياران‬

‫إ التيظظظار ‪ Iq‬يجظظظن ن ال يتجظظظاو التيظظظار االسظظظم للمحظظظر م ول ظظظما عظظظدم تجظظظاو التيظظظار للتيظظظار االسظظظم عمنظظظا و ظظظع‬
‫‪ Saturation‬لحل ة تنظيم التيار م حيث ن عيم التيارات محكومة السرعة المرجعية المطلو ة‪.‬‬

‫‪25‬‬

‫‪20‬‬

‫‪15‬‬ ‫‪X: 0.7247‬‬

‫‪Y: 12.95‬‬
‫)‪vd,vq (Volt‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬

‫‪X: 0.7108‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪Y: -0.8728‬‬

‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫للمحرك ‪ PMSM‬في الماتالب‬ ‫‪-‬‬ ‫الشكل (‪ : )24-3‬مميزة الجهدين‬

‫م الحدود االسمية للمحر ون تكو ال ال ة (‪)Inverter‬‬ ‫إ عيمة الجهد الواجن تط ي ه على المحر يجن ن تكو‬
‫عادرة على إعطاء هذا الجهد على الخرج‪.‬‬

‫‪34‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪ -23-3‬رابعا ً ‪ :‬تنظيم الموضع‬

‫عند تنظيم الموضع سنعتمر إ قة تنظيم السرعة إ قة داخ يية بالنسيمة لح قية تنظييم الموضيع ولتنظييم الموضيع نسيتخدم مينظم‬
‫تناسمي ونقوم بحساب قيمة الثابت لهذا المنظم تجريميا ً والل ل (‪ )25-3‬يميذ المخطط الصندوقي لح قة تنظيم الموضع ‪:‬‬

‫نتائي تنظيم الموضع‬

‫مذ أجيل قيمية مرجعيية ل موضيع ييتم إدخالهيا عيذ طرييق ميدر تتيراون قيمتيه بييذ (‪ )+180→-180‬وذليب ميذ أجيل قيمية ‪Kp=1‬‬
‫نالإظ عم ية تنظيم الموضع ‪:‬‬

‫‪200‬‬

‫‪150‬‬

‫‪100‬‬

‫‪50‬‬
‫)‪Position (Deg‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-50‬‬

‫‪-100‬‬

‫‪-150‬‬

‫‪-200‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪20‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫الشكل (‪ : )26-3‬تنظيم الموضع‬

‫والل ل (‪ )27-3‬يوضا سرعة استجابة المحرك لتحقيق الموضع المط وب ‪:‬‬

‫‪34‬‬
‫أنظمة قيادة المحركات المتواقتة ذات المغانط الدائمة‬ ‫الفصل الثالث‬

‫‪400‬‬

‫‪300‬‬

‫‪200‬‬

‫‪100‬‬
‫)‪Speed (Rad/Sec‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-100‬‬

‫‪-200‬‬

‫‪-300‬‬

‫‪-400‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪20‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫ل (‪ : )27-3‬منحني السرعة عند تنظيم الموضع‬ ‫الل‬

‫الخالبة ‪ :‬تم في الفقرات السابقة تنظيم كل مذ التيار ث ضم التيار والسرعة ثم الموضع والتيار والسرعة ‪.‬‬

‫‪ -22-3‬الخاتمة‬
‫وجدنا أى طريقة ‪ V/F=constant‬تعطي معلومية نيا الد يد كطويلية وال تعطي معلومية نيا مكياا اليدوار ( زاويية اليدوار)‬
‫لذلك ال تستخدم هذه الطريقة ف أنظمة القيادة الحديثة(‪ )Inverter‬للمحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة‪.‬‬
‫قمنيا بتودييه‬ ‫أما طريقة التحكم بالفيض الموده فتعط معلومة نا شعاع الد يد المطبي نليا المحيرك كطويلية وزاويية حيي‬
‫تييار الثابيت وفي المحيور ‪( q‬والمحيور ‪ d‬المنطبي نليا القطيل الشيمال للمغيانط الدائمية تيم تودي يه نحيو ال يفر) وبالتيال‬
‫فإنه بمعرفة الزاوية نستطيع توليد العزم األنظمي المطليول ميا المحيرك المتواقيت‪ ،‬والديدير باليذكر أنيه في هيذه الخوارزميية‬
‫يتم االنتماد بشكل كبير نلا بارامترات المحرك والت ه نرضة للتغيير نلا طول فتيرة العميل مميا يدعيل هيذا النظيام ذو‬
‫حساسية نالية لتغير بارامترات المحرك باإلضافة إلا أا هذه الخوارزمية تت ف بال عوبة وأن ا تحتيا إليا حسيار سيرنة‬
‫إا أي خطأ ف حسال السرنة سنح ل نلا زاوية توديه خاطئة‪.‬‬ ‫دقي ‪ ،‬حي‬

‫‪33‬‬
 ‫الفصل الرابع‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪ -1-4‬مقدمة‬
‫إن أغل ببو روارامي بباك ال ببتحدة والقي ببادإ تاتم ببد علب ب إيج بباد إش ببارإ مس ببتمرإ م ببع ال ببامن للجه ببد الواج ببو ت بيقب ب علب ب‬
‫المحرك‪ .‬إن إشارإ الجهد هذه ال يمدن ت بيقها عل المحرك مباشرإ في أي حال من األحبوال لبذا ال ببد مبن المبرور‬
‫بمرحل ببة وس ببي ة للحص ببول علب ب ه ببذا الجه ببد‪ .‬المرحل ببة الوس ببي ة تتد ببون م ببن عنصب برين أساس ببيين هم ببا الب ببة الجه ببد‬
‫وروارامية تاديل عرض النبضة التي تمدن من الحصول عل النبضاك الواجبو ت بيقهبا علب تراناسبتوراك القالببة‬
‫للحصول عل صورإ الجهد الم لوو من روارامية التحدة والقيادإ‪.‬‬
‫إن الجه ببود الناتج ببة م ببن ر ببر من م بباك ‪ PID‬ال يمد ببن ت بيقه ببا مباشب برإ علب ب المح ببرك ألن ه ببذه الجه ببود ذاك ببية‬
‫منرفضببة وهببي عبببارإ عببن صببورإ عببن الجهببود الحقيقي بة الم لببوو ت بيقهببا لتغذيببة المحببرك‪ ،‬لببذلك ال بببد مببن وجببود‬
‫مرحلة وسي ة ببين المن مباك والمحبرك يبتة فيهبا تغييبر م بال هبذه الجهبود ‪ ،‬ومبدلبة الجهبد تحقب هبذه الغايبة حيب‬
‫نحصببل فببي رببر المبدلببة عل ب جهببد ذو تببردد وم ببال متغي برين يمدببن الببتحدة بهمببا مببن ر ب ل الببتحدة بالنبضبباك‬
‫الم بقة عل المفاتيح اإللدترونية في المبدلة‪.‬‬
‫‪ -2-4‬المبدلة الستاتيدية‬
‫تتدون المبدلة بشدل عاة من ‪:‬‬
‫أن المقببوة‬ ‫‪ -1‬مقببوة جسببري ديببودي أحببادي أو ث ثببي ال ببور وذلببك حسببو اسببت اعة المحببرك الم براد تغذيت ب (حيب‬
‫الجسري الث ثي ال ور يا ي عل ررج جهد أدبر من الجهد عل رر المقوة أحادي ال ور ) هذا المقبوة يحبول‬
‫الجهد المتناوو الم ب عل درل إل جهد مستمر‪.‬‬
‫‪ -2‬البببة جهببد مؤلفببة مببن سببتة تراناسببتوراك (وفببي أغلببو المبببدالك الصببناعية تدببون التراناسببتوراك هببي مببن النببو‬
‫‪.) IGBT‬‬
‫الااة لمبدلة ستاتيدية تغذي محرك تحريضي ث ثي ال ور‪.‬‬ ‫يبين الشدل (‪ )1-4‬المر‬

‫الشكل (‪ :)1-4‬المخطط العام للمبدلة الستاتيكية‬

‫‪44‬‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪ -3-4‬البة الجهد‬
‫تامبل البببة الجهببد علب تحويببل الجهبد المسببتمر المقببدة مببن رببر المقببوة الجسبري إلب جهببد متنبباوو متق بع يسببتردة‬
‫لتغذيبة المحببرك التحريضببي‪ ،‬ألن تحليبل فورييب إلشببارإ الجهببد المتق بع يبببين أن المردبببة األساسبية للجهببد النببات عببن‬
‫القالبة هي مردبة جيبية ودما نالة أن الجهد الذي ي ب عل المحرك يفضل أن يدون جيبيا‪.‬‬
‫البببة الجهبد والتببي تتدبون مببن ث ثبة أعمببدإ دبل منهببا يحتبوي علب تراناسبتورين موصببول‬ ‫يببين الشبدل التببالي مر ب‬
‫ماهما عل التفر والتضاد ديودين مسار حر‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)2-4‬قالبة الجهد ثالثية الطور‬

‫ناتبر أن تبديل القوا ع يتة بشدل لح ي بإهمال الامن الميك‪ ،‬حي إن الامن الميك الفالي يأرذ يمبة ضبمن المجبال‬
‫‪ [ 2→ 5 ] s‬وهي يمة صغيرإ جدا مقارنة مع دور التق يع األع مي للقالبة ولذلك يمدن إهمالها‪.‬‬
‫في الشدل (‪: )2-4‬‬
‫سبمين باسبترداة النق بة الوهميبة ‪P‬‬ ‫‪ ‬تشير ‪ E‬إل الجهد المستمر الم ب عل درل القالبة و د تة تقسية المنبع إل‬
‫سيتة اعتبار ‪ P‬نق ة مرجاية‪.‬‬ ‫وذلك لتسهيل الدراسة حي‬
‫عبارإ عن تابع ثنائي يمثل حالة التراناستوراك في الامود ‪.‬‬ ‫;‬ ‫‪=a,b,c‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬لتجنو حدو دارإ صيرإ في البة الجهد يجو أن يدون أحد التارناستورين الموجودين في الامود الواحبد فبي حالبة‬
‫وصل التراناستور اآلرر في حالة فصل وبالتالي فإن‪:‬‬
‫دما يلي ‪:‬‬ ‫يارف التابع‬ ‫‪ ،‬حي‬ ‫هو متمة‬ ‫أي‬
‫‪.‬‬ ‫إذا دان التراناستور الالوي في حالة وصل (تمرير )‬
‫‪.‬‬ ‫إذا دان التراناستور الالوي في حالة فصل (عدة تمرير )‬
‫يببتة تحديببد لح ببة التبببديل وبالتببالي الحصببول عل ب النبضبباك الواجببو ت بيقهببا عل ب تراناسببتوراك القالبببة باسببترداة‬
‫ريقببة تاببديل عببرض النبضببة‪ ،‬التببي تاتمببد عل ب مقارنببة إشببارإ مرجايببة (‪ )Signal Reference‬مببع إشببارإ حاملببة‬
‫(‪ )Carrier-Signal‬والشدل (‪ )4-3‬يبين مبدأ عمل ريقة تاديل عرض النبضة‪.‬‬

‫‪44‬‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬ ‫الفصل الرابع‬

‫الشكل (‪ :)3-4‬مبدأ عمل طريقة تعديل النبضة‬

‫النبضباك الواجبو‬ ‫من الشدل (‪ )3-4‬نجد أن تة مقارنبة إشبارإ الجهبد المرجابي مبع إشبارإ مثلثيبة ودبان النبات هبو‬
‫يمة الجهد عل رر القالبة‪ ،‬وذلك دما يلي‪:‬‬ ‫ت بيقها عل الترناستوارك‪ ،‬ومن تة الحصول عل‬
‫عل رر القالبة بالنسبة للنق ة المرجاية ‪ P‬بالشدل التالي ‪:‬‬ ‫ع ة جهود ال ور‬ ‫تا‬

‫في اللح ة ( ‪ ) t‬للنق ة المرجاية ‪ P‬رب ل دور تابديل عبرض النبضبة‬ ‫والقيمة الوس ية لجهود ال ور‬
‫إعتمادا عل الشدل (‪ )4-3‬بالا ة التالية ‪:‬‬ ‫تا‬

‫نسبة تمرير التراناستور الالوي في الامود ‪ K‬وتأرد القية التالية ‪:‬‬ ‫حي‬

‫من الا ة (‪ )4-2‬نجد أن ‪:‬‬

‫إليجاد جهود ال ور الم بقة عل المحرك والمأروذإ بالنسبة للنق ة المرجاية ‪ N‬نقوة بما يلي ‪:‬‬
‫باعتبار أن الحمل متواان ‪ ،‬فإن ‪:‬‬

‫باسترداة جهود الر نجد ‪:‬‬

‫بدتابة الا ة السابقة بالنسبة للنق ة المرجاية الوهمية ‪ P‬نجد ‪:‬‬

‫‪44‬‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪:‬‬ ‫‪،‬‬ ‫وب ريقة مشابهة نوجد‬

‫بتاويض الا ة (‪ )4.4‬في الا ة (‪ )4.4(,)4.4(,)4.4‬نجد ‪:‬‬

‫الماببرإ عبن حالبة التراناسبتوراك فبي القالببة فبإن الا بة (‪ )4.7‬تا بي ثمانيبة أشباة جهبد مبن‬ ‫بحسو ية التوابع‬
‫بينهمببا شببااعيين صببفريين وسببتة أشبباة تمتلببك الم ببال نفس ب وتدببون م ااحببة عببن باضببها بااويببة ‪ 46‬درجببة دمببا فببي‬
‫الشدل التالي ‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)4-4‬أشعة الجهد المتولدة على خرج القالبة تبعاً لحالة ترانزستورات القالبة‬

‫والجدول التالي يبين أشاة الجهد المتولدإ عل رر القالبة تباا لحالة المفاتيح اإللدترونية في القالبة ‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)5-4‬حاالت ترانزستورات القالبة وجهود خرج القالبة الناتجة عن تطبيق تلك الحاالت‬

‫‪44‬‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬ ‫الفصل الرابع‬

‫القيمة الوس ية في اللح ة ‪ t‬لجهود ال ور عل رر القالبة بالنسبة للنق بة المرجايبة ‪ N‬رب ل دور تابديل‬ ‫وتا‬
‫دما يلي ‪:‬‬ ‫عرض النبضة‬

‫يمدن أن ندتو ‪:‬‬ ‫من الا ة‬

‫حسو ديرشوف لدينا ‪:‬‬

‫دما يلي ‪:‬‬ ‫يمدن إذا دتابة الا ة‬

‫‪ ،‬تدون القيمة الا م لجهود ال ور التبي يمدبن توليبدها علب ربر‬ ‫من الا ة نجد أن عند اعتبار‬
‫القالبة نسبة للنق ة ‪ N‬تساوي ‪.E/2‬‬

‫‪44‬‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪ -4-4‬التحدة بقالبة الجهد‬

‫إن ال ببر الحديثببة لقيببادإ المحببرك المتوا ببك ( الببتحدة بببالفيض الموج ب ‪ ،‬الببتحدة المباشببر بببالااة ‪ )....،‬تقببود إل ب‬
‫استراتيجيتين مرتلفتين للتحدة بقالبة الجهد وهما ‪:‬‬
‫‪ -1‬القيادإ غير المباشرإ لقالبة الجهد‪.‬‬
‫‪ -2‬القيادإ المباشرإ لقالبة الجهد‪.‬‬
‫القيادإ غير المباشرإ لقالبة الجهد‬
‫إن هذه ال ريقة تستردة من ماك ‪ PID‬والتي تا ي عل ررجها الجهود المرجايبة التبي تبتة مقارنتهبا بإشبارإ مثلثيبة‬
‫تببدع هببذه ال ريقببة لتوليببد‬ ‫أو سببن منشببار مببن أجببل توليببد نبضبباك القببد للمفبباتيح اإللدترونيببة فببي القالبببة‪ ،‬حي ب‬
‫النبضاك ب ريقة تاديل عرض النبضة ‪.PWM‬‬
‫تمثيل هذه ال ريقة ‪:‬‬ ‫يبين الشدل (‪ )6-4‬مر‬

‫الشكل (‪ :)6-4‬المخطط الصندوقي للقيادة غير المباشرة لقالبة الجهد‬

‫نتائ تن ية السرعة مع تن ية التيار في ن اة ‪: FOC‬‬

‫الشكل (‪ :)7-4‬إشارة السرعة باستخدام القيادة غير المباشرة لقالبة الجهد‬

‫‪44‬‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬ ‫الفصل الرابع‬

‫القيادإ المباشرإ لقالبة الجهد‬

‫تستردة هبذه ال ريقبة من مباك ذاك عبروإ ب بات بمسبتويين والتبي تشبدل ن باة البتحدة بالتيباراك ث ثيبة ال بور‪ ،‬يببين‬
‫تدببون مرببار هببذه المن مبباك عبببارإ عببن أوامببر التبببديل لقالبببة‬ ‫الشببدل التببالي التمثيببل الصببندو ي لهببذه ال ريقببة حيب‬
‫الجهد‪.‬‬

‫الشكل (‪ :)8-4‬المخطط الصندوقي للقيادة المباشرة لقالبة الجهد‬

‫سبنقوة اآلن بتن ببية السبرعة باسببترداة مبن ة ‪ P-PI‬وتن ببية التيبار باسببترداة المن مباك الب ائيببة وذلبك فببي المحببرك‬
‫إن المحببور ‪ d‬متوضببع علب الق ببو الشببمالي للمغببان‬ ‫المتوا بك ذي المغببان الدائمببة فببي ن بباة المحبباور ‪( d,q‬حيب‬
‫الدائمة للمحرك المتوا ك ) وبوجود البة الجهد ( ‪) Voltage source Inverter‬‬

‫الشكل (‪ :)9-4‬المخطط الصندوقي لتنظيم السرعة باستخدام منظم ‪ P-PI‬وتنظيم التيار باستخدام المنظم البطائي‬

‫‪46‬‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬ ‫الفصل الرابع‬

‫نتائ تن ية السرعة مع تن ية التيار‬

‫منببا بادببع جهببة الببدوران عنببد اللح ببة‬ ‫الشببدل التببالي يبببين الفببر بببين السببرعة المرجايببة والسببرعة الحقيقيببة ‪ ،‬حي ب‬
‫) ‪.) 0.5sec‬‬

‫الشكل (‪ :)10-4‬إشارة السرعة الحقيقية واشارة السرعة المرجعية المطلوبة‬

‫الوصبول إلب السبرعة‬ ‫ن ح أن ال يوجبد اربت ف دبيبر ببين السبرعتين وأن األدات البديناميدي عبالي جبدا مبن حيب‬
‫االسببمية بببامن ياسببي وامببن االنتقببال مببن السببرعة الموجبببة إل ب السببرعة السببالبة وذلببك دببون المحببرك المتوا ببك ذي‬
‫المغان الدائمة يتمتع بااة ع الة صغير‪.‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.3‬‬ ‫‪X: 0.3322‬‬

‫‪Y: 0.3287‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0.1‬‬

‫‪0‬‬
‫)‪Tem (N.m‬‬

‫‪-0.1‬‬

‫‪-0.2‬‬

‫‪-0.3‬‬

‫‪-0.4‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-0.6‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫الشكل (‪ :)11-4‬إشارة العزم للمحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة‬

‫‪44‬‬
‫التمثيل الرياضي لقالبة الجهد المسؤولة عن تغذية المحرك‬ ‫الفصل الرابع‬

‫‪1.5‬‬
‫‪id‬‬
‫‪iq‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬
‫)‪id,iq (Amp‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪Time(sec‬‬

‫الشكل (‪ :)12-4‬إشارات التيارات ‪id , iq‬‬

‫‪ -5-4‬الراتمة‬
‫فبي هبذا الفصببل منبا بد ارسببة المابادالك الرياضببية للقالببة التببي اسبتردمك لتغذيببة المحبرك المببدروع‪ ،‬والتابرف علب‬
‫منببا بنمذجببة ن بباة القيببادإ بشببدل دامببل‬ ‫ببر الببتحدة الحديثببة لقيببادإ المحببرك المتوا ببك ذي المغببان الدائمببة حي ب‬
‫ضببمن بيئببة ‪ Matlab‬بوجببود القالبببة و منببا بتن ببية السببرعة والتيببار والح نببا أن ب ال يوجببد ارببت ف دبي بر بببين رببر‬
‫المن ماك ورر القالبة‪.‬‬

‫‪42‬‬
 ‫الفصل الخامس‬
‫التمثيل الرقمي للمحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة وأنظمة قيادته‬
 ‫الفصل الخامس‬

‫‪ -1-5‬مقدمة‬
‫أو أي ماتحبم قابال للبرمجاة ااي لملياات الاتحبم ا لاي يتطلا‬ ‫إن استخدام المعالجاات المصاغرأ أو جزاال الحاسا‬
‫تمثيل نظام القيادأ ضمن المعالج‪ ،‬وبما نعلم اإن المعالجات تتعامل مع إشارات رقمياة‪ ،‬واإلشاارأ الرقمياة لباارأ لان‬
‫إشااارأ تتغياار بااين حااالتين اقااط أي تلخااذ قيمااة الصاافر المنطقااي أو قيمااة الواحااد المنطقااي‪ ،‬وبالتااالي لتمثياال نظااام مااا‬
‫تمثياال اااذا النظااام بشاابل رقمااي بحياال يمباان بتابتااه باالي لغااة برمجيااة وبالتااالي يمباان تمثيلااه‬ ‫ضاامن المعااالج يج ا‬
‫ضمن المعالج‪.‬‬
‫يمبن ازم التمثيل الرقمي لنظام ما إذا ااترضنا أنه لدينا تابع ما نريد رسمه‪ ،‬وبما نعلم أنه بإيجاد تبامال ااذا التاابع‬
‫مساااحته اإناه يمبان رساام منحناي ااذا التااابع‪ .‬أيضاا يمبان رساام ااذا التاابع ماان خاال معرااة النقاااط‬ ‫وبالتاالي حساا‬
‫الممثلة لزذا التاابع لناد بال لحظاة لمنياة‪ ،‬أي وبلنناا قمناا بتقطياع المنحناي إلاج مجمولاة مان النقااط‪ .‬بلماا لاد لادد‬
‫النقاط الممثلة للتابع لادت الدقاة ااي رسام المنحناي وذلاك ن لياادأ لادد النقااط ضامن مجاال لمناي محادد يعناي أن‬
‫الفاصال اللمنااي باين باال نقطتااين أصاب أصااغر‪ ،‬وبالتااالي بلماا لاد تااردد التقطيااع نحصال للااج دقااة أببار اااي تمثياال‬
‫التابع‪ ،‬وبالتالي التمثيل الرقمي لنظام ما يعناي تقطياع ااذا النظاام أي تحويال المعادلاة الرياضاية الممثلاة لزاذا النظاام‬
‫من المجال اللمني المساتمر إلاج المجاال اللمناي المتقطاع‪ ،‬ولانتقاال بالي معادلاة مان المجاال اللمناي المساتمر إلاج‬
‫المجال اللمني المتقطع اإنه يمبن استخدام إحدى معادلتي أويلر التفاضليتين‪.‬‬
‫‪ -2-5‬معادلتي أويلر‬
‫لانتقال بلي معادلة من المجاال اللمناي المساتمر إلاج المجاال اللمناي المتقطاع اإناه يمبان اساتخدام إحادى معاادلتي‬
‫أويلر التفاضليتين التاليتين ‪:‬‬

‫تسمج المعادلة (‪ )4.5‬معادلة أويلر ا مامية‪ ،‬والمعادلة (‪ )4.5‬معادلة أويلر العبسية‪.‬‬

‫حيل إن ‪:‬‬
‫‪ : T‬دور التقطيع ‪.‬‬

‫‪ K‬تعبر لن حالة النظام ‪:‬‬

‫‪ K‬الحالة الحالية ‪ k+1 ،‬الحالة التالية ‪ k+1،‬الحالة السابقة‪.‬‬
‫‪ -3-5‬التمثيل الرقمي لمعادلة نظام من المرتبة ا ولج‬
‫ليبن لدينا نظام معادلته الرياضية من المرتبة ا ولج تعطج بما يلي ‪:‬‬

‫لتحويل اذه المعادلة إلج المجال اللمني المتقطع نقوم بما يلي ‪:‬‬

‫‪45‬‬
 ‫الفصل الخامس‬

‫بتعويض المعادلة (‪ )4.5‬اي المعادلة (‪ )4.5‬نجد ما يلي ‪:‬‬

‫نجد ‪:‬‬ ‫وبفرض‬

‫والمعادلة السابقة تمثل تابع االنتقال السابق بالشبل الرقمي باستخدام أويلر العبسية‪.‬‬
‫وما اان أجا اال التمثيا اال الرقما ااي للمعا ااادالت الرياضا ااية الممثلا ااة للمحا اارك المتواقا اات ذي المغا ااانط الدائما ااة اا ااي برنا ااامج‬
‫اإننا سوف نستخدم معادلة أويلر العبسية‪.‬‬ ‫الماتا‬
‫‪ -4-5‬التمثيل الرقمي لمعادالت المحرك المتواقت ذي المغانط الدائمة‬
‫لدينا معادلة الجزد للطور ‪: d‬‬

‫ولتحويلزا إلج الشبل الرقمي سوف نعتمد طريقة أويلر العبسية ‪:‬‬

‫لدينا معادلة الجزد للطور ‪: q‬‬

‫ولتحويلزا إلج الشبل الرقمي سوف نعتمد طريقة أويلر العبسية ‪:‬‬

‫‪44‬‬
 ‫الفصل الخامس‬

‫تعطج معادلة السرلة الميبانيبية ‪:‬‬

‫أويلر العبسية ‪:‬‬ ‫باالنتقال إلج اللمن المتقطع حس‬

‫‪ -5-5‬التمثيل الرقمي للمنظمات ‪PID‬‬

‫إن الشبل العام لمنظمات ‪ PI‬يعطج بالشبل التالي ‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)1-5‬المخطط الصندوقي للمنظم ‪PI‬‬

‫حيل يتللف من جلأين ا ول او الجلء التناسبي والثاني او الجلء التباملي‬
‫يعبر لن المخطط الصندوقي السابق رياضيا بالمعادلة (‪: )4.5‬‬

‫ولتحويلزا إلج الشبل الرقمي نقوم بتجلئة المعادلة السابقة إلج جلأين وثم نقوم بتحويل بل جلء للج حدأ إلج‬
‫الشبل الرقمي باستخدام أويلر العبسية ‪.‬‬

‫الجلء ا ول ‪:‬‬

‫وبالتحويل إلج الشبل الرقمي نحصل للج المعادلة التالية ‪:‬‬

‫‪45‬‬
 ‫الفصل الخامس‬

‫الجلء الثاني ‪:‬‬

‫وبتعويض المعادلة (‪ )4.5‬اي المعادلة السابقة ‪:‬‬

‫وبتعويض العاقات (‪ )4.5‬و(‪ )4.55‬اي المعادلة (‪ )4.5‬بعد تحويلزا إلج المجال الرقمي نجد ‪:‬‬

‫الرقمي‬ ‫الشكل (‪ :)2-5‬المخطط الصندوقي للمنظم ‪PID‬‬

‫باسا ااتخدام المعا ااادالت الرقميا ااة الس ا ااابقة نقا ااوم بتمثيا اال المح ا اارك ونظا ااام الا ااتحبم بش ا ااعا الفا اايض الموجا ااه انحصا اال‬
‫للج الشبل التالي ‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)3-5‬تنظيم السرعة والتيار للمحرك المتواقت بالشكل الرقمي‬

‫‪45‬‬
 ‫الفصل الخامس‬

‫الصندوق ‪ PMSM Digital‬يحتوي للج ‪:‬‬

‫الشكل (‪ :)4-5‬المخطط الصندوقي للمحرك المتواقت بالشكل الرقمي‬

‫النتائج التمثيلية‬
‫بتنفيذ الخوارلمية اي بيئة ‪ Simulink‬ومقارنة النتائج التشابزية مع النتائج الرقمية نجد مايلي ‪:‬‬
‫منحني السرلة‬

‫الشكل (‪ :)5-5‬منحني السرعة (التشابهي والرقمي) بعد تنظيمه باستخدام طريقة التحكم بشعاع الفيض الموجه‬

‫‪45‬‬
 ‫الفصل الخامس‬

‫ناحظ أن المنحنيين منطبقان بشبل بامل ويوجد انلياح بين المنحنيين (لند الحاالت العاابرأ ) ولبان بقيماة صاغيرأ‬
‫يستخدم طريقة أويلر ا مامية‪.‬‬ ‫جدا ن الماتا‬

‫‪ -5-4‬الخاتمة‬
‫تم اي اذا الفصل التعرف للج النظام الرقمي وأاميته لند االنتقال مان الد ارساة النظرياة إلاج التطبياق العملاي للاج‬
‫الشرائ الرقمية المختلفة ومن ثم قمنا بد ارساة التمثيال الرقماي لتاابع النقال مان المرتباة ا ولاج باساتخدام طريقاة أويلار‬
‫العبسااية ثاام قمنااا بتمثياال معااادالت المحاارك المتواقاات ذي المغااانط الدائمااة بالشاابل الرقمااي والتمثياال الرقمااي للماانظم‬
‫‪ PID‬المستخدم اي نظام القيادأ بشبل واسع وأخي ار قمنا بتنظيم السرلة والتيار للمحرك المتواقت بالشبل الرقمي‪.‬‬

‫‪45‬‬
‫الفصل السادس‬
‫التطبيق العملي‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪ -1-6‬المقدمة‪:‬‬

‫س(مجمت ددةسمقددت س–س‬ ‫سالمحركددللسالمتتا تددةسخ د سايددت دا ساانفدرتددرسالعددنل‬ ‫أحدددساليددللديسالحدد ددةسالمتبعددةسع د‬

‫للبددة)س تالدديقسدقددت سبتحتددداسالرل ددةسالكدربلمدددةسالمقدمددةسمددلسالدددبكةسالعلمددةسيالسالتددرددستالمرددلاسال لبددلس ل د سرل ددةس‬
‫كدربلمدةسيالسترددستمرلاسمتغدردلسبددفسالتحك سبير ةسالمحركسضملسمجلاستايع‪.‬سس‬
‫د سؤدقسايت دا ساانفدرترس ل س‪:‬س‬
‫سالعلل ‪.‬‬ ‫‪)1‬سالت لصسملستدلرساع‬
‫‪.‬‬ ‫سالمحركسبدكاستدردج سمتحك سبهستالت لصسملسالعدمةسالمدكلندكدةسالنلتجةس لساع‬ ‫‪)2‬س‬
‫‪)3‬سالتحك سبير ةسدترالسالمحركس ل سكلماسمجلاسالير ة‪.‬‬
‫‪)4‬ستتفدرسف ساايترل ةسالرددةس ستبللتلل سرفعس دمةس لماساايترل ة‪.‬‬
‫لقدست سالتركدزسف سخياسالفعاس ل س ماساانفدرترسملسنت س(‪)APD-VS04NA4‬ستالدركةسالمعنعةس(س‪LS‬س)‪.‬س‬
‫حدث لسالددفسملسخياسالقي سبدكاسأيلي سملدل ‪:‬س‬
‫‪)1‬سدرحسكدفدةسايت ملرساانفدرترسبدكاسمبير‪.‬س‬
‫‪)2‬سبنلءسلتحةسم بردةستتضملسكاسالررفدللسالتاجيسربردلسبلانفدرترستالمتلحةسملس باسالدركةسالمعنعة‪.‬س‬
‫‪)3‬ستجددزس ددسملسالتجلريسالعملدةس ل ساانفدرتر‪.‬س‬
‫‪)4‬سبدللسكدفدةسالربرسمعسجدلزس لرج سملسأجاس ملدللسالربرستالتحك ‪.‬س‬
‫ربعلسالنظل سالمدرتسسف سخياسالفعاسخت)س‪AC-SERVO-MOTOR‬س(ستلكلسملسختساليدرفتسمتتتر؟س‬
‫خ دتسأحدددسأن دتا سالمحركددللسال لعددةستخددتسديددت د سف د سالددتحك سالمتضددع ستمددلسأم لددةستربدقددللسخددياسالمحددركستحردددكس‬
‫سأندتا سأجددزةس‬ ‫أجدزةسالدرادارستأربدلاسايدتقبلاسال مدلرسالعدنل دةستديدت د سأدضدلسفد ستحرددكسأجنحدةسالردلمرالستبعد‬
‫الربل ة‪.‬س‬
‫دتمتعسمحركساليدرفتسبلل علمصسالتللدة‪:‬س‬
‫‪-1‬اايتجلبةسالفلمقةسللير ةسالمرلتبة‪.‬س‬
‫‪-2‬دقباس ملدللسالفعاستالتتعداسمدملستعددل‪.‬س‬
‫‪-3‬تت فسالمحركسفترسفعاسالمنبعس لسالمحرك‪.‬س‬

‫الشكل(‪ :)1-6‬محرك السيرفو المستخدم‬

‫‪16‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫تختسدحتلجس ل سكباس‪Power‬ستكباس‪.Encoder‬س‬

‫‪ -2-6‬جدلزساانفدرترسالميت د سف سالمدرت‬
‫اانفدرترسالميت د سف سالمدرت سملسنت س(‪)APD-VS04NA4‬ستالدركةسالمعنعةس(س‪LS‬س)‪.‬س‬
‫س‬

‫الشكل(‪ :)2-6‬نوع االنفيرتر المستخدم‬

‫تالدكا(‪)3-6‬سدبدلسالدكاسال لرج سل نفدرترسالميت د س‪:‬س‬

‫الشكل(‪ :)3-6‬الشكل الخارجي لالنفيرتر المستخدم‬

‫‪16‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫البندةسالدا لدةسل نفدرترس‪:‬س‬

‫الشكل(‪ :)4-6‬البنية الداخلية لالنفيرتر‬

‫‪ -3-6‬أهم الميزات التي يتمتع بها هذا االنفيرتر‬
‫‪ )1‬مكلندةسالتحك سبللمتضع‪/‬الير ة‪/‬العز ‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)5-6‬خوارزميات عمل االنفيرتر‬

‫ةسمدا اسر مدةسملسأجاسسالتحك سبللير ة‪.‬‬ ‫‪)2‬سدحتتقس ل س‬

‫الشكل(‪ :)6-6‬ناخب اختيار سرعة المحرك‬

‫‪16‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪ )3‬دحتتقس ل سمد اس دلرةستدلبد سملسأجاسالتحك سبللير ة‪.‬‬
‫‪ )4‬تحدددسمجلاسال رأسالحلعاسف ستغدرسالجددس ندسايت دا سالمد اسالتدلبد سملسأجاسالتحك سبللير ة‪.‬‬
‫‪ )5‬مكلندةسالتحك سبزملسالتيلر ستالتبلرؤستدكاسمنحن سالتيلر ستالتبلرؤ‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)7-6‬منحني التسارع والتباطؤ‬

‫‪ )6‬دحتتقس ل سمد اس دلرةستدلبد سملسأجاسالتحك سبللعز سالمرباس ل سالمحرك‪.‬‬

‫‪ )7‬دحتتقس ل سمد لدلسر مددلسملسأجاسالتحك سبلتجلهسالدترال‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)8-6‬التحكم باتجاه الدوران‬

‫‪ )8‬دحتتقس ل سمنظمللسملسالنت س‪P-PI‬سملسأجاستنظد سالير ةستالمتضع‪.‬س‬

‫‪ )9‬مقلت سل ختزازسأ نلءسالعما‪.‬س‬
‫‪)11‬سمقلت سل ختزازسأ نلءسالتت ف‪.‬‬
‫‪)11‬سدحتتقس ل سمقلتمةسكبحسدا لدة‪.‬‬
‫‪)12‬س مكلندةسايت دا سنبضللستحك سم تلفةسملسأجاسالتحك سبللمتضع‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)9-6‬نبضات التحكم المستخدمة للتحكم بالموضع‬

‫‪16‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪-4-6‬سآلدةستحتداساانفدرترس ل سمنعةسدعتمدس لددلسف ستجلريس ملدةسلر يسكلدةسالدنديةسالكدربلمددةس‬
‫تاعلكترتندة‬

‫الشكل(‪:)10-6‬آلية تحويل االنفيرتر إلى منصة عمل‬

‫اسيلكستحدددس‪:‬س‬ ‫ت ساا تملدسف سيلكس ل سدرايةسالكتللتكسالمرفاسمعسالتجددزسحدثست س‬

‫‪-1‬المدا استالم لرجسالر مدة‪.‬س‬
‫‪-2‬المدا استالم لرجسالتدلبددة‪.‬س‬
‫‪-3‬تحدددسم لرجسالم ار بةستاعدلرة‪.‬س‬
‫‪-4‬ستحدددسالتغيدةسالمرلتبة‪.‬س‬
‫‪-1-4-6‬سالمدا اسالر مدة‪:‬س‬
‫المدددا اسالر مدددةسخ د سمدددا اسبجددددسميددتمرس دمتدده ‪24V‬ستخ د سمدددا اسمدددتركةسف د سجمدددعس تارزمدددللسالعمدداسمددعس‬
‫ا ت فستظدفةسبعضدلسحييسنمرسالعماسالميت د ‪.‬س‬
‫ملسخيهسالمدا ا‪:‬س‬
‫‪CWLIM‬سدقت سبمنعس ملدةسالدترالسف سااتجلهسالعكي س ندسالتفعدا‪.‬س‬
‫‪CCWLIM‬سدقت سبمنعس ملدةسالدترالسف سااتجلهسالملم س ندسالتفعدا‪.‬س‬
‫اسالعما‪.‬س‬ ‫‪ALMRST‬سدفعاسع رلءستحيدرس‬

‫‪16‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪PCLEAR‬س ندسالتفعداسدقت سبحجيسنبضللسالتحك سبللمتضعسال لرجدة‪.‬س‬
‫‪EMG‬سدت س دقلفسالعماس ندسحلالسالرتارئ‪.‬‬
‫لهستنفديسالتامرسالمرلتبة‪.‬سسسس‬ ‫‪SVON‬سدت سملس‬
‫‪TLIMIT‬س‪ ON :‬س د لاسحدتدسالعز س لسررداسمد استدلبد س‪.‬س‬
‫س‬ ‫‪OFF‬س د لاسحدتدسالعز س لسررداسبلرامترسدا ل ‪.‬سسسسس‬
‫لهستحدددسنمرسالعماس ندسا تدلرس تارزمدتدلستحك سف سنفسسالت ل‪.‬‬ ‫‪MODE‬سدت سملس‬

‫الشكل(‪ :)11-6‬المخطط النظري والعملي للمداخل الرقمية‬

‫‪ -2-4-6‬المدا اسالتدلبددة‪:‬س‬
‫لدمدلسالدتحك س‬ ‫لديهسالمددا استظدلمفسمتعدددةسيدنقت سبددرحسأخد سخديهسالمددا اسخد سالمدد لدلس‪27‬ست‪1‬سالديقسددت سمدلس‬
‫ف سالير ةسأتسالعز ستدلبددلستيلكسحييسنمرسالعماسالميت د سف س ملدةسالتدغدا‪.‬س‬

‫الشكل(‪ :)12-6‬كيفية ضبط المداخل التشابهية‬

‫‪11‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫تحيدديسالد اريددةستبدددلسأننددلسبحلجددةس لد سجددددستدددلبد سمتغدددرس‪11-/11+‬ستمددلسأجدداسيلددكست د س د ددلاسخدديهسالجدددتدسبعدددس‬
‫متغدرةسملسأجاسالتحك سبمرللدل‪.‬س‬
‫تتلددخلس ل سمقل ستمةس س‬

‫الشكل(‪ :)13-6‬الجهد التشابهي المتغير المتوضع على اللوحة المخبرية‬

‫دلرة‪:‬س‬
‫‪ -3-4-6‬م لرجساع س‬
‫دلرةس‬
‫دتمرةسمرللدددل ‪24V‬س دددست د ساعتفددلاس ل د ستضددعسلددددالستعر د س دد س‬
‫دلرةسجددددسميد س‬
‫تخ د سيددتةسم ددلرجسر مدددةستعر د س دد س‬
‫ضتمدةسدالةس ل سحدثسمعدل‪.‬س‬

‫الشكل(‪ :)41-6‬دالئل المؤشر الضوئي‬

‫‪16‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬

‫الشكل(‪ :)41-6‬توضع الليدات على الستناد الخارجي‬

‫‪ -4-4-6‬منبعسالتغيدةسالميت د س‬
‫دتمرةستخد س‪-11/+11/+24‬‬
‫دةسميدتتدللسمدلسالجددتدسالمي س‬ ‫بعدسدرايةسكتدللتكساانفدرتدرستبددلسلندلسأنندلسبحلجدةس لد س‬
‫‪5/‬س‪+‬ست دست سبنلءسدارةسملساجاستأمدلسالتغيدةسالمرلتبة‪.‬‬

‫الشكل(‪:)16-6‬المخطط النظري لدارة التغذية‬

‫الشكل(‪:)11-6‬المخطط العملي لدارة التغذية‬

‫‪16‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪ -5-6‬رردقةسالبرمجةسس‬
‫دةسأزرار‪،‬سبمجدردستتعدداسالتغيددةسالكدربلمددةسيدتعماس‬
‫ن حظسف سمقدمةسالجدلزسالعنلعدرسالتللددةس‪:‬سدلددةس ظددلر‪،‬سأربع س‬
‫دلدةساعظدلر‪.‬س‬
‫ل سالمعممتلسبتقيد سمجمت ةسالبلرامترالس ل ستيعةس تام سرمديدة ‪.‬‬
‫الوظيفة‬ ‫اسم المجموعة‬ ‫أرقام كل‬
‫مجموعة‬
‫تعر سمعلتمللس لسحللةس ماسنظل ساليدرفتس‬ ‫لممةسالحللةس‬ ‫‪Pd-001‬‬
‫‪~ Pd-020‬‬
‫تعر سمعلتمللسف سحلاسحدتثس رأسأ نلءس ملدةسالتدغداس‬ ‫لممةسالتنبدهس‬ ‫‪PA-101‬‬
‫‪PA-120‬‬
‫د لاسالبلرامترالسالمرلتبةسلبنلءسالنظل ( د لاس ‪ID‬المحركسس‬ ‫لممةسالنظل س‬ ‫‪PE-201‬‬
‫‪~ PE-220‬‬
‫بلرامترالسالمحرك‪-‬سنت ساانكتدر‪-‬س ددسنبضللساانكتدرس)س‬
‫د لاسالمتحتالسالمتعلقةسبنظل سالتحك س‬ ‫لممةسالتحك س‬ ‫‪PE-301‬‬
‫‪~ PE-320‬‬
‫د لاس د سالمتحتالسالمتعلقةسبللمدا ا‪/‬الم لرجسالتدلبددةس‬ ‫لممةسالمدا استالم لرجسالتدلبددةس‬ ‫‪PE-401‬‬
‫‪~ PE-420‬‬
‫د لاس د سالمتحتالسالمتعلقةسبللمدا ا‪/‬الم لرجسالر مدةس‬ ‫لممةسالمدا استالم لرجسالر مدةس‬ ‫‪PE-501‬‬
‫‪~ PE-520‬‬
‫د لاس د سالمتحتالسالمتعلقةسبنمرسالير ةس‬ ‫لممةسالتحك سبللير ةس‬ ‫‪PE-601‬‬
‫‪~ PE-620‬‬
‫د لاس د سالمتحتالسالمتعلقةسبنمرسالمتضعس‬ ‫لممةسالتحك سبللمتضعس‬ ‫‪PE-701‬‬
‫‪~ PE-720‬‬
‫تنفديسأتامرسبدكاسددتقس‬ ‫لممةسالتامرس‬ ‫‪PC-801‬‬
‫‪PC-820‬‬
‫الشكل(‪ :)18-6‬قوائم البرامترات الرئيسية‬

‫بعدددسد اريددةسالكتددللتكستاانتدددلءسمددلسالتعددمد ستالتنفددديسللمنعددةسكددللسابدددسلنددلسمددلستجددددزس ددددسمددلسالتجددلريسالعملدددةس‬

‫ديددتفددسمندددلسر د يسالدنديددةسالكدربلمدددةستاعلكترتندددةستمددلسأجدداسيلددكسكددللسابدددسلنددلسمددلساكتيددليس ب درةس ملدددةستخدديهس‬
‫ال ب درةساس تكتيدديسبدددتلسالمعرفددةستالتجرددديستاا تبددلرالستت د سالعمدداس ل د س ددددسمددلساا تبددلرالستتت ددداسنتددلم ستلددكس‬
‫اا تبلرالس لسررداسراي س دلرة‪.‬س‬

‫الشكل(‪ :)19-6‬منصة العمل‬

‫‪16‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪-6-6‬س تارزمدللس ماساانفدرترسس‬
‫‪ )1‬تارزمدةسالتحك سبللمتضعس‬

‫س‬
‫الشكل(‪ :)02-6‬خوارزمية التحكم بالموضع‬

‫س‬

‫س‬
‫الشكل(‪ :)04-6‬األقطاب المستخدمة في خوارزمية التحكم بالموضعس‬

‫‪67‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫أخ سالبرامترالسالميت دمة‪:‬سس‬

‫س‬
‫الشكل(‪ :)00-6‬البارامترات المتعلقة بخوارزمية التحكم بالموضعس‬

‫س‬

‫س‬

‫س‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪ )2‬تارزمدةسالتحك سبللير ةس‪:‬‬

‫س‬
‫الشكل(‪ :)02-6‬خوارزمية التحكم بالسرعةس‬
‫س‬

‫س‬
‫الشكل(‪ :)01-6‬األقطاب المستخدمة في خوارزمية التحكم بالسرعةس‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫أخ سالبرامترالسالميت دمةس‪:‬س‬

‫س‬

‫س‬
‫الشكل(‪ :)01-6‬البارامترات المتعلقة بخوارزمية التحكم بالسرعةس‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪ -7-6‬التجلريسالعملدةسس‬
‫‪ -1-7-6‬التيلر ستالتبلرؤسف سممدزةسالير ة‪:‬س‬
‫زملسالتيلر سسسسسسسسس ‪1000msec‬سسسسسسسسسسس‪PE-609‬‬
‫زملسالتبلرؤسسسسسسسسسسس ‪1000msec‬سسسسسسسسسسس‪ PE-610‬س‬
‫م حظة‪:‬س‬
‫لس درجسالم ار بددةسالتدددلبد سالمدزتدسبددهسنظددل س دددلدةسالمحدركسدعرد س دددلرةسجددددستددلبددةسسدتدراتحسمرللدددلسبدددلس‬
‫‪5V -1‬ستبللت ددلل سم ددلسأج دداسالي ددر ةسااي ددمدةسللمحددركسس‪3000 rpm‬سي ددتقلباس‪3v‬س لد د سم ددرجسالم ار بددةس‬
‫التدددلبد ستلحدداسخدديهسالمدددكلةسابدددسلنددلسمددلسايددت دا سالب دلرامترسالتددلل س ‪PE-410‬سسحدددثسمددلس د اسخددياس‬
‫البلرامترسنتمكلسملستقرديسس‪3‬س ل س‪5‬س لسررداستضدعس ‪1.5‬سفد سخدياسالبدلرامترستتعدبحساليدر ةسال ظمددةس‬
‫تقلباس‪.4.5v‬س‬
‫تغددرساتجلهسدترالسالمحركس ندسالدتحك سالر مد سفد ساليدر ةسددت سمدلس د اس ‪،Direction Switch‬سأمدلس نددس‬
‫التحك سالتدلبد سدت سيلكسبقليس ربدةسالجددسالتدلبد سالميت د سف سالتحك سبلالير ة‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)26-6‬تغير القيمة المرجعية للسرعة مع تغير القيمة الحقيقية‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪ -2-7-6‬تغددرساتجلهسير ةسالدترالس‪:‬س‬

‫الشكل(‪ :)27-6‬تغير القيمة المرجعية للسرعة عند تغيير اتجاه الدوران‬

‫‪ -3-7-6‬التحك سف سالير ةس لسررداسالمدا اسالتدلبددة‪:‬س‬

‫الشكل(‪ :)28-6‬تغيير القيمة المرجعية للسرعة في حالة التحكم في السرعة عن طريق المداخل التشابهية‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫ف سنظل س دلدةسالمحركس(‪Servo Drive‬س)سخنلكسملسديم س ‪Speed Current & Speed Command‬‬
‫‪ Speed Current‬تم اسالير ةسالحقدقدةس‬
‫‪ Speed Command‬الير ةسالمد لةستدلبددلستالت ستقلباسالير ةسالحقدقدة‪.‬س‬
‫تبري ساعدلرتدلسن حظسأنهساسدتجدسفراسبدندلسيتىس زاحةسبيدرةسنلتجةسبيبيس‪Scale‬‬

‫الشكل(‪ :)29-6‬السرعة الحقيقية والسرعة المدخلة تشابهيا التي تقابل السرعة الحقيقية‬

‫تخنددلستد ساانتدددلءسمددلسأ دديسالنتددلم سالعملدددةسضددملس‪Speed Mode‬ستكددللسابدددسلنددلسمددلساانتقددلاس لد سنمددر‪،‬سأ ددرستخددياس‬

‫النمرسختس‪.Position Mode‬س‬
‫باساانتقلاس ل سخياسالنمرسابدسلنلسملس جراءسبحثسبيدرس لسكدفدةستحدددسالير ةستالمتضدعسدا داسمحدركساليددرفتس‬
‫تبع دددسالبح ددثستب دددلسأ ن ددهسد ددت س د ددلسسالي ددر ةستتحدد دددسالمتض ددعس ددلسررد دداسجد ددلزسدد دربرسم ددعسمح ددترسالمح ددركسدي ددم س‬
‫‪.Encoder‬س‬
‫‪ -8-6‬مبدأس ماس ‪Encoder‬ستكدفدةسحيليسالير ةس‬
‫‪ -1-8-6‬مقدمةسس‬
‫المدفرالسخ س بلرةس لسحيليللستقت سبتتلدددس ددلرالسر مددةسنتدجدةسحركدةسمدل‪.‬س لسكداسمدلسالمددفرالسيالسالدي ار س‪،‬س‬
‫تسالت د ستيددتجديسللحركددةسالدتراندددة‪،‬سستالمدددفرالسال ردددة‪،‬سالت د ستيددتجديسللحركددةسال ردددةس(أقسألسالميددلرسميددتقد )س‬
‫متددتفرالست ندددملستيددت د سمددعسأجد دزةستحتددداسمدكلندكدددة‪،‬سكللميددننلل‪،‬س ج د لسالقدددلس‪،‬سالمحددلترسالدتراندددة‪،‬سفدددمكلس‬
‫‪،‬ستالمتضع‪.‬س‬
‫ايت دامدلسلقدلسسالحركةسال ردة‪،‬سالير ة س‬
‫تسلديهسالمدفرالس ددةسأندتا سمدلسالم دلرج‪،‬سحددثس لسالمددفرالسالمت ازدددةستتلددسيليدلةسمدلسالنبضدللس نددملستتحدركستس‬
‫خدديهسالنبضددللستيددت د سلقدددلسساليددر ةسأتسدمكددلسألستددد اس ل د س دددادسلتتبددعسالمتضددعس‪.‬أمددلسالمدددفرالسالمرلقددةستتلدددس‬

‫‪61‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫نبضللستسكاسنبضةستتألفسملسبتللستيم س(كلمدة)ستدددرس لد سالمتضدعسالحدلل سبددكاسمبلددرس‪.‬ستيدت د سالمددفرالس‬
‫ف سالك درسملسالتربدقلل‪،‬س كمدلسدمكدلسألستكدتلسمحدتالس ددلرةسللتغيددةس كيددةسلنظدل سالدتحك سبيدر ةسالمحركدللسكمدلس‬
‫دمكلسألستيت د سف سالتربدقللسالتللدة‪:‬س‬
‫ف سالتغيدةسالعكيدةسلنظل س دلدةسمحركللسالتدلرسالمتنلتيس(‪)AC Drive‬س‬
‫ف سالتغيدةسالعكيدةسلنظل س دلدةسمحركللسالتدلرسالميتمرس(‪)DC Drive‬س‬
‫ايت دامهسف سالمجلالسالعيكردةسم اسالرادارال‪,‬سأنظمةسالدفل سالجتقس‬
‫تالعدددسملسالتربدقللس‬ ‫ايت دامهسف سالرتبتلسالعنل‬
‫‪-2-8-6‬تقندةسالتحيسس(‪:)SENSING TECHNOLOGY‬س‬
‫لسخدديهسالحيليددللس مددلسألستكددتلسحيليددللسبع دردةسيالسد ددةس للدددةس ستتعمدداس ندددسيددر للس للدددةستسيالست ت دددةستس‬
‫ستغللب ددلسم ددلستي ددت د سفدد ستربدقددللس‬
‫رتدل ددةسالعم ددرسفد د سمعظد د سالبدم ددللسالع ددنل دة‪،‬سأتسيالستقند ددةستحي ددسسمغنلرديد د س‬
‫دلرستالررتبدةستس‬
‫لعةسكمعلماسالفتايستالتراس ستتمتلزسبد ةس للدةستتعماس ندسير للس للدةسأدضدلستأك درسمقلتمدةسللغب س‬
‫العدمللسالمدكلندكدةس‪.‬س‬
‫‪-3-8-6‬التدفدرسالمتزاددس(‪:)Incremental Coding‬س‬
‫تتلدسخيهسالمدفرالس ددسمحددسملسالنبضللسالمتيلتدةسالبعدسفدمدلسبدنددلسكداسدترةس(‪)PPR‬سأتسكداسأند سأتسمدلد سمتدرس‬
‫ف سالحركةسال ردة‪.‬سديت د س درجستاحددسفد سالتربدقدللسالتد ساستحتدلجس لد ستحددددساتجدلهسالددترال‪،‬سأتسدمكدلسايدت دا س‬
‫درجدلسمدزاحدلس ددلسبعضددملس‪91‬سدرجدةس ستمددلس د اسخدديهساع ازحدةسدمكدلستحدددددساتجدلهسدترالسالمحدركسفد سحدلاسكددللس‬
‫ددترسمعساتجلهس قلريساليل ةسأ سبعكسساتجلهس قلريساليل ة‪.‬سخيهسالرردقةسمفددةسف سالعملدللسالتد ستترلديس كدسس‬
‫الدترال‪،‬سأتسالمحلفظةس ل سالتضعسالندلم س ندستت فسالمحركسأتس لسااختسدزازسالمدكدلندك س‪ .‬لد سيدبداسالم دلا‪،‬س لس‬
‫اختزازسالمحركس ندسالتت فسدمكلسألسديبيسف سالمدفرسالتحدددسااتجدلهسألسدتلددسمجمت دةسمدلسالنبضدللسالتد سيدتفس‬
‫تعدسبدكاس لرئسكحركة‪.‬سللحعتاس ل سد ةسأكبرسللقدلسسدمكلسللعدادسألسدعدسحدلفت سالبداددةستسالندلددةسلكداسنبضدةس‬
‫ملس رلرسالنبضللسملس رجستاحدسالمرساليقسدضل فس ددسالنبضدللسالمعددتدةس(‪)X2‬سلكداسدترةسأتسأند س‪.‬كمدلسألس‬
‫سالبدادةستالندلدةسلنبضللسكاسملسال رجدلسدضل فسالد ةس ل س(‪.)X4‬س‬
‫س‬ ‫دسحلفت‬
‫‪،‬سدجديس ددلدةس‬ ‫لس رجسالمدفرسدداس ل سالحركة‪،‬ستلتحدددسالمتضع‪،‬سابدسملس د لاسنبضلتدلس ل س داد‪.‬س نددساع د‬
‫سالمددفرالسالمت ازدددةستتلددسأدضدلسنبضدةسأ درىستيدم س‬ ‫المحركس ل سمتضعسمرجعد سلتجدددزس ددادالسالمتضدعس‪.‬سبعد‬
‫(‪)Marker‬سأتس(‪)Index‬سأتس(‪)Z Channel‬سحدددثستتلدددسم درةستاحدددةسكدداسدترةسف د سالمدددفرالسالدتراندددةسسأتس ندددسنقددلرس‬
‫محددةسبد ةسف سالمدفرالسال ردةس‪,‬تيت د س لدةسلتحدددسمتضعسمعدلس‪.‬‬

‫زيادة دقة المشفر التزايديس‬ ‫الشكل(‪:)30-6‬‬

‫س‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪-4-8-6‬التدفدرسالمرلاس(‪:)Absolute Coding‬س‬
‫دتلدددسخددياسالمدددفرسكلمددللسر مدددةستم دداسالمتض دعسالفعلد سللمدددفر‪،‬سبلعضددلفةس لد سيددر تدلستستحدددددسجدددةسالحركددة‪،‬سف د س‬
‫حددلاسفقدددالسالرل ددة‪،‬سفإندددلستعر د س رجددلسعددحدحلسمت د سمددلس ددلدلس ل د سالحللددةسالربدعدددةس‪.‬تاسدتجدددسضددرترةسلتحدددددس‬
‫متضددعسمرجع د سكمددلسخددتسالحددلاسف د سالمدددفرالسالمت ازددددةس‪.‬الحددلالسالعددلبرةسدمكددلسفقددرسألستتلدددسأ رددلءس ددلبرةسفد د س‬
‫البدلنلل‪.‬س لدةاسستكتلس عدرةسجداسسلتؤ رس ل سددنلمدكدةسنظل سالتحك س‪.‬س‬
‫تحددسد دةسالمددفرالسالمرلقدةسبعدددسالبتدللسفد سكلمدةسفد سال درج‪.‬سدمكدلسألسدكدتلسال درجسبللعددغةسال نلمددةسأتسبعددغةس‬
‫ددفرةسغراق‪،‬سالت ستتلدسفقرستغدرسبلستاحدسكاس رتةسلتقلداسال رلءس‪.‬س‬
‫لسالفراسبدلسكاسملسالمدفردلسالمتزاددستالمرلاسمدلبهسللفراسبدلسيل ةسالمؤ لس(اعدقدلف)ستاليدل ةسالعلدددة‪،‬سحددثس‬
‫لسيددل ةسالمؤ ددلسدحيدديسالددزملسالمت ازددددسالدديقسدنقض د سبدددلسنقرت د سالبدادددةستالندلدددة‪،‬سستالمدددفرسالمت ازددددسدعر د س ددددس‬
‫محددسمدلسالنبضدللسمتنليديسمدعسالحركدة‪،‬سحددثس ندهس ياسكندلسنعدرفسالدزملسالحقدقد سالديقسبددأنلسفددهسالتت ددلسنيدتردعس‬
‫ألسنعرفسالزملسالتلل ستسيلكسبإضلفةسالزملسالمنقض س‪.‬تسلحيليسالمتضعسنضدفسالنبضدللسالمت ازدددةس لد سمتضدعس‬
‫بدددام سمعددرتفس ستبللتددلل سنحددددسالمتضددعسالحددلل س‪.‬س ندددسايددت دا سمدددفرسمرلدداسف دإلسالمتضددعسالفعل د سيددتفسدنتقدداس‬
‫بلنتظل ستململسسكلليل ةس‪.‬س‬

‫الشكل(‪ :)24-6‬كيفية توضع الثقوب في المشفر المطلق‬

‫‪-5-8-6‬كدفدةسحيليسالير ةس‪:‬س‬
‫بفر سأنهسلددنلس رصسدحتتقس لد س قديستاحددسفقدر‪،‬ستبللتدلل سفدإلسالقدرصساسدمدررس ددلرةسالمريداس لد سالميدتقباس اس‬
‫ةستاحدةسف سكاسدترةس‪.‬سأقسأننلسنحعاس ل سنبضةستاحدةسفد سكداسدترة‪.‬سفدإياسكدللسالفلعداسالزمند سبددلسكداسنبضدةس‬
‫مر س‬
‫ختس لندةستاحدةسفإننلسنقتاسألسالمحركسددترسدترةستاحدةسف سال لنددةسأقس‪60 RPM‬س‪.‬أمدلس ياسكدللسالفلعداسالزمند سبددلس‬
‫كد دداسنبضد ددةسخد ددتس‪0.5‬س لندد ددةسفإنند ددلسنقد ددتاسألسالمحد ددركسدد دددترس(دترةستاحد دددةس د د اس‪0.5Sec‬س)سدترتد دددلسفد د سال لندد ددةسأقسسسسسس‬
‫‪120 RPM‬ستخكيا‪.....‬س‬
‫تبللتلل سنحلسبحلجةس لد س ددادس(‪Counter0‬س)سلعددسالنبضدللسمدلسجددلزس ددلسساليدر ة‪،‬سسستالد سمؤ دلس(س‪Timer1‬س)س‬
‫دعردنلسزملسمرجع سمضبترسملس بلنلستلدكلسخياسالزملس‪500‬سمدل س لندةس‪.‬س‬
‫فد سندلدددةسخددياسالددزملسنقددت سبقدراءةس دمددةسالعدددادس(‪Counter0‬س)ستنقددتاسبددألسالمحددركس دددسأتد س ددددسمددلسالدددترالسمقدددارخلس‬
‫محتتىسالعدادس‪.Counter0‬س‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫تلكلسملياسلتسألسالمحركسدارسدترتددلستنعدفسفد سال لنددةس(س‪150 RPM‬س)س‪,‬سفدداسدمكدلسألسنيدت د س درصسيتس قديس‬
‫تحدددسلمعرفددةسيدر ةسالمحددرك؟؟؟؟؟س‪...‬سربعدلسالجدتايسبللتأكدددسخددتساستسالحداسخددتسايدت دا س ددرصسلدهس قبدددلسمتقددلبلدلس‬
‫ل د س ددرستاح ددد‪،‬سسدعرد د س ن دددخلسجدددلزسالقد ددلسسنبض ددتدلسفد د سك دداسدترة‪،‬سستبللتددلل س ن دددملسنحع دداس لدد س ددددسم ددلس‬
‫النبض ددللستل ددتكلس‪7‬سنتدج ددةس د دراءةس دم ددةسالعد د ّدادس‪،Counter0‬سس د د اسزم ددلسمض ددبترسفد د سالمؤ ددلس‪Timer1‬سمق دددارهس‬
‫‪،0.5Sec‬سس ف د د د د ددإلسالمح د د د د ددركسكنتدج د د د د ددةسل د د د د دديلكس د د د د دددسدارس‪3.5‬سدترةس د د د د د د اس‪0.5Sec‬سأقس‪7‬سدترالسفد د د د د د سال لند د د د د ددةسسسسسسسسسسسسسسسسسس‬
‫أقس(س‪7 * 60 = 420 RPM‬س)س‪.‬س‬
‫ن حددظسبأنددهس ياسمددلسأردنددلسزدددلدةسد ددةسالقدددلسسفإننددلسنقددت سبزدددلدةس ددددسال قددتيسف د سالقددرص‪،‬سفم د س ددرصسدحتددتقس ل د س‬
‫‪1000‬س قدديسفددإلس‪250‬سنبضددةس د اس‪0.5Sec‬ستعن د س‪500 Pulse per Second‬سأقسنعددفسدترةسف د سال لندددةسأقسسسسسسس‬
‫(س‪0.5 * 60 = 30 RPM‬س)‪،‬سسستالس‪1750‬سنبضدةس د اس‪0.5Sec‬ستعند س‪3500 Pulse per Second‬سأقس‪3.5‬سدترةس‬
‫ف سال لندةسأقس(‪3.5 * 60 = 210 RPM‬س)س‪.‬س‬
‫تسمنهسفإلسالمعلدلةسالندلمدةسلحيليسالير ةسخ س‪:‬س‬
‫‪60‬‬
‫* ‪ n  NP‬س‬ ‫] ‪[ RPM‬‬
‫‪t Sec * NH‬‬
‫اسالزملس ‪ t Sec‬س‪.‬س‬ ‫لددلسملسالعدادس‪Counter0‬س‬
‫ّ‬ ‫حدثس‪:‬س‪NP‬س ددسالنبضللسدت سالحعتاس‬
‫سسسسس ‪ t Sec‬سزملسأ يسالعدنللسمقد ارسبلل لندةس‪.‬س‬
‫سسسسسسس‪NH‬س ددسال قتيسف سالقرصس‪.‬س‬
‫‪-9-6‬تتلددسنبضللسالتحك سبلمتضعس‬
‫ملدلسسملساجاساجراءسالتجلريسف س ‪ Position Mode‬نحتلجس ل سمتلدسنبضلل‪.‬سف سالتا عسددت ستدأمدلسخديهسالنبضدللس‬
‫لسررداسالمدفرسالددتقساليقسدعتبرسكجدلزسملحداسل نفرتدرسالمددرتسسستالمددفرسالدددتقسالميدت د سدتلددسفد سالددترةس‬
‫التاحدددهس‪111‬سنبضددة‪،‬ستبتددلل ست د س مدداستعدددداس‪scale‬سدا دداسالنفرتددرسمددلسأجدداسا تبددلرس‪111‬سنبضددةسكأندددلس‪11111‬س‬
‫نبضةسحدثسألسالمحركسدحتلجس ل س‪11111‬سلدت سدترةستاحدة‪.‬س‬

‫الشكل(‪ :)20-6‬المشفر اليدوي‬

‫س‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫س‬

‫الشكل(‪ :)22-6‬توضع المشفر اليدوي على اللوحة المخبرية‬

‫ستبلعضلفةسللمدفرسالددتقسينقت سبتعمد سمتلدسنبضللسدحلك س ماسالمددفرسالدددتقستالديقسديدت د سفد س تارزمددللس‬

‫التحك سبللمتضعسف ساآللةسالكدربلمدة‪،‬سحدثسديت د سالمدفرسالددتقسملسأجداسرلديسزاتددةسدترالسمحدددةسمدلسالمحدركس‬
‫سبتربداسالجدتدسالمنليبةستالت ستحقاسزاتدةسالدترالسالمرلتبة‪.‬س‬ ‫تيم سزاتدةسمرجعدة‪،‬سدقت ساانفدرترسالعنل‬

‫بللنيددبةسل نفدرتددرسالمدددرتسسخنللددكس د ثسحددلالسأتس دددلرالس د ددلاستمكددلسالميددت د سمددلسضددبرسالمتضددع يددن تلرس‬

‫مندلسالحللةسالتللدة‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)21-6‬كيفية تحديد جهة الدوران في خوارزمية الموضع‬

‫ملسالدكا(‪ :)34-6‬ن حظسألسالقريس(‪)+Pf‬سدجيسألسدغيىسملسمتلدس دلرةسمربعدةسمدتحك سبددلسحددثس لستدرددسخديهس‬

‫اعد ددلرةسدح ددددسلإنفدرت ددرسي ددر ةسال دددترالسالمرلتب ددة‪،‬ست ددددسخ دديهسالنبض ددللسدح ددددسزاتد ددةسال دددترالسالمرلتب ددةسحد ددثس ل‬
‫اانفدرترسدقلباسكاس‪10000‬نبضةسبزاتدةس‪°361‬ستاليبيسف سيلكسألسنظدل سالقددلدةسالمبند سدا داساعنفدرتدرسدتعلمداسمدعس‬
‫مدفرستزاددقسبد ةس(‪)2511‬س قيسسف سالدترةسالتاحدة‪”.‬راجعسدلداساانفدرتر”س‬

‫‪67‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫بللنيدبةسلإددلرةسالمربقدةس لد سالقرددي(‪)+PR‬سفدد س ددلرةسميدتمرةستحدددسل نفدرتددرساتجدلهسالددترالسالمرلدتي‪،‬ستبللنيددبةس‬
‫للقربدلس(‪)-PF,-PR‬سفدملسمتعتلدلس ل س ريسالرض سللدارة‪.‬س‬
‫تبللتلل سالمرلتيسمنلستتلددس دلرتدل‪:‬س‬
‫التل س دلرةسميتمرةستحددسللمتحك ساتجلهسالدترالسالمرلتي(‪.)0v,5v‬س‬
‫ال لندةس دلرةسميتمرةسمربعةسيالسترددست ددسنبضللسمتحك سبدلستبعر سنبضةس(‪)50%‬س‪.‬س‬
‫تتلددسالنبضلل‪:‬س‬
‫ينقت سدتتلددسالنبضللسالمرلتبةسبليت دا سالدردحةسالر مدةس(‪)ATMEGA 16‬س ل سالدكاسالتلل ‪:‬س‬
‫‪)1‬سيددنقت سبليددت دا سالمؤ ددلس‪1‬سف د سنمددرسالتعددفدرستيلددكسلتتلددددسالنبضددة‪،‬سحدددثس لستددرددسالنبضددةسدحددددس دمددةسميددجاس‬
‫المقلرنةسللمؤ ل‪.‬‬
‫‪)2‬سينقت سبليت دا سالعداد‪،1‬ستيلكسلتتلددس ددسالنبضللسالمرلتيستاليقستحددهسزاتدةسالدترالسالمرلتبة‪.‬سس‬
‫اسزملسمعدلس‬ ‫بنلءس ل سيلكسيتفسنقت سببنلءس تارزمدةستحك ستقت سبتحقداسالمتضعسالمرلتيس‬
‫الم ررسالندج سليدرسالعملدة‪:‬س‬
‫س‬

‫تهيئة املداخل واملخارج وتهيئة املؤقت والعداد واملقاطعة الخارجية‬

‫الصفرية وتعريف الطرفيات واملتحوالت‬

‫روت خد ة املقاطعة "‪"INT0‬‬

‫‪NO‬‬ ‫روت ي ي ي ي ي ي ي خد ي ي ي ي ي ي يية املقاطع ي ي ي ي ي ي يية"‪ "INT0‬والي ي ي ي ي ي ي ي‬

‫فحص القيمة الحالية للعداد‬ ‫يتضمن‪:‬‬

‫ضمن حلقة "‪"while‬‬ ‫‪ )1‬إيق ي ي ي ي ي ي ي ييا املؤقي ي ي ي ي ي ي ي ييت‪ 1‬والع ي ي ي ي ي ي ي ييداد‪ 0‬عي ي ي ي ي ي ي ي يين‬
‫العمل‪.‬‬
‫‪ )2‬التعا ي ي ي ييل ي ي ي ي ي ال ا ي ي ي يية ولوح ي ي ي يية املف ي ي ي يياتي‬
‫\‬
‫وذلي ي ي ي ي ي ي ي لتحدي ي ي ي ي ي ي ييد الخوار ي ي ي ي ي ي ي يية املي ي ي ي ي ي ي يراد‬
‫‪Yes‬‬
‫اس ي ي ي ي ي ي ي ي ي ييتخدا ا و دخ ي ي ي ي ي ي ي ي ي ييا املعطي ي ي ي ي ي ي ي ي ي ييات‬
‫املطلوبي ي ي يية حي ي ي ييو ال ض ي ي ي يية امل ي ي ي يراد تولي ي ي ي ييد ا‬
‫إيقا كل ن املؤقت والعداد وذل ع د ا تص القيمة‬
‫ن املعالج ‪.‬‬
‫الحالية للعداد تساو إلى عدد ال ضات املطلوبة ن املؤقت‬
‫‪ )3‬و ن ثم ت غيل املؤقت والعداد وبدء العملية‬
‫وإطالع املستخدم عن طريق ال ا ة بأ املتحكم قد أنهى عمله‬
‫ب كل كا ل‪.‬‬

‫الشكل(‪ :)35-6‬المخطط النهجي لسير العملية‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫س‬:‫فكرةسالكتدسالبرمج س‬
: ‫ حيث إنه‬،‫قمنا في هذا الكود باعتماد الخوارزمية الثانية حيث تم تحقيق عدة مواضع خالل زمن ثابت‬
.‫أي ما يقابل دورة خالل ثانيتين‬,‫ نبضة خالل ثانيتين‬11111 ‫عند الضغط على الكباس األول فإن المعالج سيولد‬-
‫أي ما يقابل دورتين خالل ثانيتين‬,‫ نبضة خالل ثانيتين‬21111 ‫عند الضغط على الكباس الثاني فإن المعالج سيولد‬-
‫أي مالا يقابالل أربالع دورات خالالل‬,‫ نبضة خالالل ثالانيتين‬41111 ‫عند الضغط على الكباس الثالث فإن المعالج سيولد‬-
‫ثانيتين‬
.‫طبعا ً قبل الضغط على أي كباس يجب أوالً الضغط على الكباس رقم صفر الذي يمثل طلب تشغيل المحرك‬-
‫س‬:‫الكتدسالبرمج س‬
#include <mega16.h> void main(void)
#include <math.h>
{ ‫س‬
‫سسس‬
// Declare your local variables here
#include <stdlib.h>
#include <delay.h> // Input/Output Ports initialization
float q=0,m1,m,A1,A2,A3,A4,A3A4; // Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In
float n=0; char *s;
Func2=In Func1=In Func0=In
#asm
‫س‬
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T
.equ __lcd_port=0x1B ;PORTA State2=T State1=T State0=T

‫س‬
#endasm PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
#include <lcd.h>
interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) // Port B initialization ‫س‬
{ // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In
lcd_clear();
PORTD.7=0;
Func2=In Func1=In Func0=In ‫س‬
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T
‫س‬
TCCR1B=0x00;
TCCR0=0x00; State2=T State1=T State0=T
s1: PORTB=0x00;
if(PINC.2==0)
{
DDRB=0x00; ‫س‬
while(PINC.2==0)
{ };
// Port C initialization ‫س‬
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In
‫س‬
m=10000,q=1,OCR1A=800;
}
Func2=In Func1=In Func0=In
s2: // State7=T State6=T State5=T State4=P State3=P
if(PINC.3==0)
{
State2=P State1=T State0=T
PORTC=0x1C;
‫س‬
while(PINC.3==0)
{
DDRC=0x00;
‫س‬
‫س‬
}; // Port D initialization
m=20000,q=1,OCR1A=400;
// Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=In Func3=In
}
‫س‬
s3:
Func2=In Func1=In Func0=In
if(PINC.4==0) // State7=T State6=T State5=0 State4=T State3=T

‫س‬
{ State2=T State1=T State0=T
while(PINC.4==0) PORTD=0x0f;

‫س‬
{ DDRD=0x20;
};
m=40000,q=1,OCR1A=200; // Timer/Counter 0 initialization
}
if(q==0)goto s1;
// Clock source: T0 pin Falling Edge ‫س‬
// Mode: Normal top=FFh
‫س‬
s:
TCCR1B=0x09; //freq 8MegaHZ // OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x06;
‫س‬
TCCR0=0x06;
PORTD.7=1; TCNT0=0x00;
lcd_putsf("start up"); OCR0=0x00;
}
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
‫س‬
{
n+=1;
}
-2-
-1-

-1-

66
--
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬

// Timer/Counter 1 initialization // LCD module initialization

// Clock source: System Clock lcd_init(16);
// Clock value: 8000.000 kHz
// Mode: CTC top=OCR1A // Global enable interrupts
// OC1A output: Toggle #asm("sei")
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off while (1)
// Input Capture on Falling Edge {
// Timer 1 Overflow Interrupt: On // Place your code here
// Input Capture Interrupt: Off if(q==1)
// Compare A Match Interrupt: On {
// Compare B Match Interrupt: Off m1=n*256+TCNT0;
TCCR1A=0x40;
TCCR1B=0x09; if(m1>=m)
TCNT1H=0x00; {
TCNT1L=0x00; TCCR1B=0x00; //if we had the target number of
ICR1H=0x00; pulses we will clear timer
ICR1L=0x00; TCCR0=0x00;
OCR1AH=0x00; PORTD.7=0;
OCR1AL=0x00; lcd_clear();
OCR1BH=0x00; lcd_putsf("......Done......");
OCR1BL=0x00; lcd_gotoxy(0,1);
A1=floor(m/1000);
// Timer/Counter 2 initialization itoa(A1,s);
// Clock source: System Clock lcd_puts(s);
// Clock value: Timer 2 Stopped A2=floor(m/100)-A1*10;
// Mode: Normal top=FFh itoa(A2,s);
// OC2 output: Disconnected lcd_puts(s);
ASSR=0x00; A3A4=(m-A1*1000-A2*100);
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00; A3=floor(A3A4/10);
OCR2=0x00; itoa(A3,s);
lcd_puts(s);
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: On A4=A3A4-A3*10;
// INT0 Mode: Falling Edge
// INT1: Off itoa(A4,s);
// INT2: Off lcd_puts(s);
GICR|=0x40; m1=0;
MCUCR=0x02; n=0;
MCUCSR=0x00; q=0;
GIFR=0x40; }
}
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization };
TIMSK=0x15; }
// End of code…………..
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by
Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

-3- -4-

‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬

66
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫تدارةسالمحلكلةسال لعةسبللكتدساليلبا‪:‬س‬

‫س‬
‫الشكل(‪:)36-6‬محاكاة الكود البرمجي ضمن بيئة ‪Proteus‬‬

‫الدارةسالعملدة‪:‬س‬
‫تتد د ستنفد دديسال دددارةسالعملد ددةس لد د سلتح ددةسالتج ددلريسال لع ددةسبللدد دردحةسالمد سرتي ددةستالتد د ستتض ددملسمعظد د سالمحدرد ددللستس‬
‫الررفدللسالت سملسالممكلسألستتعاسبللددردحةسمدلسمددا اسر مددةستتددلبددةستتحددةسم ممدةسل تعدلاسسمدعسالحليديسس‬
‫تامكلند ددةسرب ددرسلتح ددةسمف ددلتدحستدلد ددةس ددر س م ددعسالدد دردحةستك دديلكسدمك ددلسلد دديهساللتح ددةسألست ددد ستج ددلريسااتع ددلاس‬
‫ال يلك سبدلسالمتحكمللستالدكلاسالتللدةستبدلسالم ررسالنظرقستالعمل ستالدارةسالمربت ة‪:‬سس‬

‫س‬
‫الشكل(‪)40-6‬المخطط النظري للدارة المطبوعة‬

‫س‬
‫س‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬

‫س‬
‫الشكل(‪)14-6‬المخطط النظري للدارة المطبوعة‬

‫س‬
‫الشكل(‪)10-6‬مخطط الدارة المطبوع‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬

‫الشكل(‪ :)43-6‬الدارة العملية‪ :‬لوحة تجارب الشريحة الرقمية (‪)Atmega 16‬‬

‫ره بعد‬
‫التجلريسالعملدةسبليت دا س تارزمدةسالمتضع‪:‬‬
‫اس لندتدل‬ ‫الير ةس ندسدترتدلس(تحك سبللمتضع)‪:‬س‪21111‬سنبضةس‬

‫الشكل(‪ :)44-6‬دوران المحرك دورتين خالل ثانيتين‬

‫‪61‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫اس لندتدلس‬ ‫الير ةس ندسأربعسدترالس(تحك سبللمتضع)‪:‬س‪41111‬سنبضةس‬

‫الشكل(‪ :)45-6‬دوران المحرك أربع دورات خالل ثانيتين‬

‫نبضللساانكتدرسف سحللةسالدترالسااملم ‪:‬س‬

‫الشكل(‪ :)46-6‬نبضات االنكودر الموصول على محور المحرك في حالة الدوران األمامي‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬

‫الشكل(‪ :)41-6‬نبضات االنكودر الموصول على محور المحرك في حالة الدوران العكسي‬

‫‪-11-6‬ربرساانفدرترسمعسالحلييس‬
‫اللسيدت ساانتقلاسال سمرحلةسجدددةسملسالتجلريسأاستخ سالربرسمعسالحليي‪:‬س‬
‫سمددلسأجدداسال دربرسبدددلساانفدرتددرستالحليدديس خنددلكسبرنددلم سجددلخزسمددلسأجدداسيلددكستلكددلسنحددلس ملنددلسف د سال دربرس ل د س‬
‫مرحلتدل‪.‬س‬
‫المرحلةسااتل ‪:‬س‬
‫الربرسالمبلدرسبدلساانفدرترستالمحركس لسررداسالبرنلم سالمزتدسملسالدركة‪.‬س‬
‫المرحلةسال لندةس‪:‬س‬
‫ديستاانفدرتددرس ددلسررددداسمتلدددسنبضددللسالمدددرتحسيددلبقلسستخددياسال دربرسد دت س ددلسررددداس‬
‫ال دربرسغدددرسمبلدددرسبدددلسالحليد س‬
‫تاجدةست ستعمدمدلسبتايرةسبرنلم س ‪LabView‬سس‪.‬س‬
‫ي ددنقت ساالسبد ددرحسالمرحل ددةسااتلد د سحد ددثستد د سالد دربرسبتاي ددرةسبرن ددلم س‪Mecapion‬سالمرف دداسم ددعساعنفدرت ددرسال ددلصس‬
‫بللمحرك‪.‬س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫سسالتاجدةسالرمديدةسللبرنلم ‪:‬‬

‫شكل(‪)14-6‬الواجهة الرئيسية للبرنامج‬

‫ممدزالسخياسالبرنلم ‪:‬س‬
‫دزتدس مكلندةسالعماسف س‪Speed Mode‬س&س‪Tuning Mode‬‬
‫ندسا تدلرسنمرسالير ةسيتظدرسلنلسالتاجدةسالتللدة‪:‬‬

‫الشكل(‪)14-6‬الواجهة في حالة العمل بنمط السرعة‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫لددلستحددددسزمدلسالتيدلر ستزمدلسالتبدلرؤس‬ ‫كملسن حظستمكلسخيهسالتاجدةسملسالعماسفد سنمرددلسأدضدلسسنيدتدرعسمدلس‬
‫ضلفةسسال سزملساا تبلر‪.‬‬
‫امكلندةسضبرسبلرامترالساانفرترس لسررداسالتاجدةسالتللدة‪:‬‬

‫شكل(‪)12-6‬تحديد البرامترات عن طريق البرنامح‬

‫مكلندةسم ار بةسالمدا استالم لرجسالر مدة‪.‬‬

‫الشكل(‪)14-6‬حالة المداخل والمخارج في حالة عمل البرنامج‬

‫‪67‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫امكلندةسري سالير ةسالحقدقدةستتحدددس‪DC-Link‬‬

‫الشكل(‪ )10-6‬السرعة الحقيقية والحهد المستمر عند تلك اللحظة‬

‫س‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫المرحلة الثانية الربط عن طريق واجهة مصممة باستخدام البرمجة الرسومية بواسطة ‪:LabView‬س‬
‫االسيددنقت سبدددرحسالمرحلددةسال لندددةسحدددثستد سالدربرس ددلسررددداستاجدددةسمعددممةسبليددت دا سالبرمجددةسالريددتمدةسبستايددرةس‬
‫برنلم س‪LabView‬سستظدفةسخيهسالتاجدةسالت لريستس رلءسالتامرس ل سمتلدسالنبضللسالمدرتحسيلبقلس‪.‬س‬

‫الشكل(‪)12-6‬الواجهة الرسومية للمستخدم‪.‬‬

‫تتتضملسالتاجدةسالعنلعرسالتللدة‪:‬س‬
‫مفتلح س د لاسالدرجةستالزملسالمرلتبدل‪.‬س‬

‫س‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫تحدددس علمصسااتعلاسالتيليل ‪:‬س‬

‫س‬
‫المعردللسالمريلةسملسالمتحك سالمعغرسمعسمفتلحستفعداسالقراءة‪:‬س‬

‫س‬
‫أمرسااريلا‪:‬س‬

‫س‬
‫حدثسادت سايتقبلاسالبدلنللسملس بداسالمدتحك س اساياستد س ريدلاسر د س‪1‬سستمدلسأجداس دلدهسايدتقبلاسبدلندللسجددددهسمدلس‬
‫باسالمتحكمتسدجيس ريلاس‪1‬ستملس س‪1‬سملسجددد‪.‬س‬
‫تحدددسير ةسااريلاستاايتقبلا‪:‬س‬

‫س‬
‫تفعداساعريلا‪:‬س‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬

‫الشكل(‪)11-6‬الواجهة البرمجية للواجهة الرسومية السابقة‬

‫دنقي سالبرنلم سف سال ل س ل سجزمدل‪:‬س‬

‫ريلاستايتقبلاسالبدلنللستختسالجزءسالمتجتدسف سأيفاسالعترة‪.‬س‬
‫س‬ ‫الجزءسالتا‪ :‬ندلءسااتعلاستتددمةس‬

‫الجزءسال لن ‪:‬ستختسالمتجتدسف سأ ل ستدت سفدهستدفدرسالبدلنللسالمرادس ريللدلسال سالمتحك سالمعغرسحدثسدت س ريلاس‬

‫‪ ACCSI CODE‬ستدت ست زدنهسف سالمتغدرس‪ Output‬تملس ستتعدلهس‬ ‫دمةس‪5‬سبلدلسفدت ستدفدرخ سلملسدقلبلد ف‬
‫يس‪.VISA Write‬س‬

‫‪66‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫الجزء االول‪:‬‬

‫تقت سخيهسالدالةسبفتحسجليةس‬
‫اتعلاسمعسالمنفيسالتيليلي س‬
‫تدجيستضعدلس باسحلقةس‪While‬‬

‫س‬
‫تقت سخيهسالدالةسبإريلاسالنصس‬
‫المتعتاسيس ‪write buffer‬‬
‫تاريللهس ل سالمتحك س‬
‫س‬
‫تقت سخيدسالدالةسبليتقبلاسالنصس‬
‫القلد سملسالمتحك س ل س ‪read‬‬
‫‪buffer‬‬
‫س‬

‫الجزء الثاني‪:‬‬
‫تف سخياسالجزءسدت سفدهس ريلاسالدرجةسالمرلتبةستالزملسالمرلتيس ل سالمتحك سحدثسديتقباسالمتحك ستلكس‬
‫المعلتمتدلستدعماس ل ستتلددسالنبضللس ل سأيلسستلكسالمعلتمتدل‪.‬سس‬
‫س‬
‫دت سخنلسايت دا س ‪mathscript‬ستيلكسملسأجاستقيد س‬
‫الدرجةستالزملس ل سبلدتدلسميتقلدلستاريلاسكاسبلدلس‬
‫ل سحدهستملس سدت ستجمدعسالبلدتدلسف سالملدكرتس‬
‫تيلكسبيبيسأنهسادمكلس ريلاسمعلتمةسمكتنةسملس‬
‫بلدتدلسبدكاسمبلدرس‬
‫س‬
‫بليت دا س ‪bundle‬سدت سخنلستجمدعسالبلدتللس ل س‬
‫دكاس ‪frame‬سدتألفسملسبلدلسدررساايتقبلاسبلدتدلس‬
‫س‬ ‫للدرجةستبلدتدلسللزملس‬
‫دت سخنلستحتداس ‪cluster to string‬ستيلكسملسأجاس‬
‫الكتلبةس ل س‪write buffer‬‬
‫س‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬

‫المخطط النهجي لسير العملية‪:‬‬

‫تهيئة المداخل والمخارج وتهئية‬

‫المؤقت والعداد وطرفيات‬
‫اإلرسال واالستقبال التسلسلسي‬

‫‪NO‬‬
‫‪OO‬‬
‫فحص شرط‬ ‫‪PPO‬‬
‫االستقبال‬
‫‪O‬‬

‫‪YES‬‬

‫استقبال قيمة الدرجة‬

‫وقيمة الزمن المرسل‬
‫من الواجهة الرسومية‬

‫تشغيل المؤقت وتشغيل‬

‫العداد وتوليد نبضات‬
‫بما يتناسب مع الدرجة‬
‫والزمن المستقبل من‬
‫الواجهة‪.‬‬

‫‪NO‬‬
‫تحقاس ددس‬ ‫‪O‬‬
‫النبضللس‬
‫المرلتيس‬
‫‪YES‬‬

‫إيقاف المؤقت والعداد‬

‫س‬

‫‪61‬‬
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫فكرهسالكتدسالبرمج ‪:‬س‬

‫اسزملسمحددس‬ ‫تعتمدسالفكرةسبدكاسأيلي س ل س د لاسالدرجةستالزملسالمرلتبدلسبمعن سآ رس ددسدترالسمعدلس‬

‫حدث ست ساا تملد سف ستتلدد سالنبضلل س ل سنمر سالتعفدر سبللنيبة سللمؤ ل سالتا ستدقت سالعداد س‪ 1‬سبعد سالنبضللس‬
‫المتلده سمل س با سالمؤ ل‪ 1‬ست ند ستحقا سالعدد سالمرلتي سدت س دقلف سالمؤ ل‪ 1‬ستالعداد‪ 1‬ستدت سادضلس ستعفدر سالعدادس‬
‫تالمؤ لسالميت دمدلسف سخيهسالعملدة‪.‬س‬

‫ايتنتلجسالقتاندلسالميت دمة‪:‬س‬

‫كاس‪361‬سدرجةستقلباس‪11111‬سنبضةس‬

‫كاس‪deg‬سدرجةستقلباس‪m‬‬

‫حدث‪:‬س‬

‫‪deg‬سالدرجةسالت سأد لدلسالميت د سملسالتاجدةس‬

‫‪m‬س ددسالنبضللسالمرلتيس‬

‫‪1‬‬
‫كاس‪1‬س دهسزمندلس ‪10 ‬س‬
‫‪6‬‬

‫‪4‬‬

‫كاس‪Ncou‬س دةسزمندلسديلتقسزملسالنبضةسالتاحدةس(لننلسنعماسف سنمرسالتعفدر)س‬

‫زملسالنبضةسالتاحده=زملسالنبضللسمقيتملس ل س ددسالنبضللسالكل س‬

‫تبللتلل ‪:‬س‬

‫حدث‪:‬س‬

‫‪Ncou‬س ددسالعدالسالتاجيستحمدلدلسف سميجاس‪OCR1A‬‬

‫‪time‬سسزملسالنبضللسالتاجيس ل سالميت د س د للدلسملسالتاجدةس‬

‫س‬

‫س‬

‫‪66‬‬
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬

#include <mega16.h> unsigned char rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;

#include <math.h> #else
#include <stdlib.h> unsigned int rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;
#include <lcd.h> #endif
#include <delay.h> bit rx_buffer_overflow;
float a1,q=0,p=0,a2,a3,a4 // This flag is set on USART Receiver buffer overflow
,a5,time,m,m1,Ncou,deg,n=0; interrupt [USART_RXC] void usart_rx_isr(void)
‫س‬
char *s; // USART Receiver interrupt service routine ‫سسس‬
#asm {
.equ __lcd_port=0x1B ;PORTA char status,data;
#endasm status=UCSRA;
‫س‬
#define RXB8 1 data=UDR;
#define TXB8 0 if ((status & (FRAMING_ERROR | PARITY_ERROR‫| س‬
#define UPE 2 DATA_OVERRUN))==0) ‫س‬
#define OVR 3 {
‫س‬
#define FE 4 rx_buffer[rx_wr_index]=data;
#define UDRE 5 if (++rx_wr_index == RX_BUFFER_SIZE) ‫س‬
#define RXC 7 rx_wr_index=0; ‫س‬
#define FRAMING_ERROR (1<<FE) if (++rx_counter == RX_BUFFER_SIZE)
‫س‬
#define PARITY_ERROR (1<<UPE) {
#define DATA_OVERRUN (1<<OVR) rx_counter=0;
‫س‬
#define DATA_REGISTER_EMPTY (1<<UDRE) rx_buffer_overflow=1; ‫س‬
#define RX_COMPLETE (1<<RXC) }; ‫س‬
#define RX_BUFFER_SIZE 5// USART Receiver };
‫س‬
buffer }
char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE]; ‫س‬
#if RX_BUFFER_SIZE<256 ‫س‬
‫س‬
-1-
-6- ‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬
‫س‬

66
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫س‬
#ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_ OCR1BH=0x00;
#define _ALTERNATE_GETCHAR_ OCR1BL=0x00;
// Get a character from the USART Receiver buffer ASSR=0x00; // Timer/Counter 2 initialization
#pragma used+ TCCR2=0x00; // Clock source: System Clock
#include <stdio.h> TCNT2=0x00; // Clock value: Timer 2 Stopped
// Standard Input/Output functions OCR2=0x00;
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) // Mode: Normal top=FFh// OC2 output: Disconnected
// Timer 0 overflow interrupt service routin TIMSK=0x15; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s)
{ initialization
n+=1; UCSRA=0x00; // USART initialization// USART Baud rate:
} 9600
void main(void) UCSRB=0xD8; // Communication Parameters: 8 Data, 1
{ Stop, No Parity
PORTA=0x00; UCSRC=0x86; // USART Receiver: On
DDRA=0x00; UBRRH=0x00; // USART Transmitter: On
PORTB=0x00; UBRRL=0x33; // USART Mode: Asynchronous
DDRB=0x00; lcd_init(16); // LCD module initialization
PORTC=0x00; #asm("sei") // Global enable interrupts
DDRC=0xFF; while (1)
PORTD=0x00; {
DDRD=0x22; a1=rx_buffer[0];
TCCR0=0x07; // Timer/Counter 0 initialization lcd_gotoxy(0,0);
// Clock source: T0 pin Rising Edge itoa(a1,s);
TCNT0=0x00; // Mode: Normal top=FFh lcd_puts(s);
OCR0=0x00; // OC0 output: Disconnected if((a1==1)&&(p==0))
TCCR1A=0x40; // Timer/Counter 1 initialization// Clock {
source: System Clock a2=rx_buffer[1];
TCCR1B=0x00; // Clock value: 8000.000 kHz// OC1B a3=rx_buffer[2];
output: Discon. a4=rx_buffer[3];
TCNT1H=0x00; // OC1A output: Toggle// Input Capture on a5=rx_buffer[4];
Falling Edge deg=((a2*10)+a3);
TCNT1L=0x00; // Noise Canceler: Off// Input Capture time=a4*10+a5;
Interrupt: Off lcd_clear();
ICR1H=0x00; // Timer 1 Overflow Interrupt: On lcd_gotoxy(2,0);
ICR1L=0x00; // Compare A Match Interrupt: On itoa(deg,s);
OCR1AH=0x00; // Mode: CTC top=OCR1A lcd_puts(s);
OCR1AL=0x00; // Compare B Match Interrupt: Off lcd_gotoxy(0,1);
-3- -4-

66
‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬

itoa(time,s);
lcd_puts(s);
m=ceil(deg*2500/360);
Ncou=(4*1000000*time)/m;
TCCR1B=0x00;
TCCR0=0x00;
OCR1A=Ncou;
TCCR1B=0x09;
TCCR0=0x07;
q=1;
p=1;
}
if(a1==0)p=0;
if(q==1)
{
m1=n*256+TCNT0;
if(m1>=m)
{
TCCR1B=0x00;
//if we had the target number of pulses we will clear time
TCCR0=0x00;
m=0;
n=0;
q=0;
lcd_clear();
lcd_putsf("Done:");
delay_ms(1000);
m1=0;
}
}
};
}
-5-

677
 ‫التطبيق العملي‬ ‫الفصل السادس‬
‫‪ -11-6‬الخاتمة‬

‫فد سخددياسالفعدداستعرفنددلسنظردددلسست ملدددلس لد ستحدددةس دددلدةسمتكلملددةسلقدددلدةسمحددركسمتتا ددلسيقسمغددلنرسداممددة‪،‬ستنؤكدددسأنددهس‬

‫لب دلرامترالسالمحددركسدترسكبدددرسف د س ملدددةسالقدددلدةسالعددحدحة‪،‬ست دددس منددلسبدددرحس دتارزمدت س مدداسميددت دمةسف د سخدديهس‬
‫صسأخد سالبدلرامترالسالميدت دمةس‬ ‫التحدةستخ س تارزمدةسالتحك سبللمتضعست تارزمدةسالتحك سبللير ةسحدثست سايدت‬
‫فد د سخ ددلتدلسال د دتارزمدتدلسم ددلسالكت ددللتكسالمرف دداسم ددعستح دددةسالقد ددلدةسالمي ددت دمة‪،‬ستاجد دراءستج ددلريسمي ددتندهس لد د ستل ددكس‬
‫البد دل رامترالسم ددعسالتر ددراس لد د سرب ددرسخ دديهسالتح دددةسم ددعسالحلي ددي‪،‬سحد ددثستد د ستع ددمد ستاجد ددةسري ددتمدةسبلي ددت دا سبدم ددةس‬
‫‪LabVIEW‬ستعماس لد س ددلدةسالمحدركسضدملس تارزمددةسالمتضدعسبميدل دةسمتلددسنبضدللس دلرج ستد ستعدمدمهسمدلس‬
‫بلنل‪.‬‬
‫س‬

‫س‬

‫س‬

‫س‬

‫‪676‬‬
 ‫خالصة البحث‬
‫تم إنجازه منن ممن و وسنرد الن نار الرةيسنية فني هنذا الب ن‬ ‫ال َّ‬
‫بد في نهاية هذا المشروع من استعراض ما َّ‬
‫نجند ننننا نن نا‬ ‫مست بلا‪ .‬في نهاية هذا الب‬ ‫ثم نعرض بعض األفكار والم تر ات لتروير الب‬
‫ومن َّ‬
‫متواضن‬ ‫م ى دراسة نظرية ورياضية ل م رك المتواقت ذي المغانر الداةمة من إرفنا ت نك الد ارسنة بب ن‬
‫من و دة قيادة م رك ذي مغانر داةمة تتضمن‪:‬‬

‫ين‬ ‫د ارسننة بني نة ومبنندن مم ن الم ننرك المتواقننت باإلضننافة إلننى د ارسننة نن نواع الم ركننات المتواقتننة‬
‫تخت ننت ت ننك الم ركننات بشننك نساسنني فنني بنيننة النندوار ذلننك اإلخننتلت ي نندد بشننك جننذري اسننتخدام‬
‫االسترامات والسرمات المر وبة‪.‬‬ ‫الم رك من ي‬
‫الايزياةيننة داخ ن الم ننرك فنني نظننام م نناور إ ننداثيات‬ ‫اسننتنتاا المعننادالت الرياضننية الممث ننة ل نواد‬
‫ثناةية متعامدة دوارة بسرمة الدوار والتي تساوي سرمة السا ة المغناريسية في الثابنت كنون الم نرك‬
‫متواقت‪.‬‬
‫دراسة نظام ال يادة ‪ V/F=constant‬في الة العم في نظنام ال نة الماتو نة والمغ نة وفني نهاينة‬
‫ت ننك الد ارسننة وجنندنا نن هننذه الرري ننة ذات نداء ديننناميكي ضننعيت بالنسننبة ل م ننرك المتواقننت وذلننك‬
‫بسبب اجتنا إلى معرفة زاوية الدوار من نج إنتاا الجهود المر وبة بشك ن يح‪.‬‬
‫د ارسننة نظننام ال يننادة ‪ FOC‬الننت كم بشننعاع الاننيض الموجننل تبننين لنننا فنني ت ننك الد ارسننة ننننل لبنيننة دوار‬
‫سنب التربين المر نوب إنجنازه منن‬ ‫الم رك المتواقت دور كبير في اختيار نظرية الت كم المر وبنة‬
‫قبن الم ننرك كمننا يتمتن هننذا النظننام بديناميكيننة ماليننة ألنننل يمكننننا مننن سنناب الثوابننت وت دينند زاويننة‬
‫الدوار بشك مالي الدقة‪.‬‬
‫ننننل اليوجنند‬ ‫التمثين الرياضنني ل البننة الجهنند المسننذولة مننن تغذيننة الم ننرك كنننا نظننن فنني بدايننة الب ن‬
‫نهمية إلستخدام ال البة رالما ننل يتم تأمين الجهود المر وبة منن قبن المنظمنات تبنين لننا منن خنل‬
‫الد ارسننة نن الجهننود الناتجننة مننن المنظمننات هنني جهننود نننغيرة وذلننك ألنهننا تبنننى بشننك رقمنني داخن‬
‫شنري ة رقميننة وهنني تمثن نننورة مننن الجهننود المر وبننة‪ .‬مننن نجن إنتنناا الجهنند الواجننب تربي ننل م ننى‬
‫دخ الم رك والمر وب من خرا المنظمات البد من مر ة وسيرية وهي المبدالت اإلسترامية‪.‬‬
‫تم التمثي الرقمي لجمي المعادالت الرياضية وذلك بهندت تمثين النظنام داخن‬ ‫ي‬ ‫التمثي الرقمي‬
‫الشراةح الرقمية باستخدام ني لغة برمجة‪.‬‬
‫إجراء دراسة نظرية ومم ية م ى و ندة قينادة متكام نة ل ينادة م نرك متواقنت ذي المغنانر الداةمنة وقند‬
‫قمنننا بشننرا خ نوارزمتي مم ن مسننتخدمة فنني هننذه الو نندة وهنني خوارزميننة الموض ن وخوارزميننة السننرمة‬
‫تننم اسننتخلا نهننم البننارامترات المسننتخدمة فنني هنناتين الخ نوارزميتين مننن الكتننالوك المرف ن م ن‬ ‫ين‬
‫و نندة ال يننادة المسننتخدمة و إج نراء تجننارب مسننتنده م ننى ت ننك البننارامترات م ن الترننر إلننى ربننر هننذه‬
‫الو دة م ال اسب‪.‬‬

‫‪201‬‬
 ‫آفا التروير‬
‫متكامن فانننل فنني النهايننة ب اجننة لترننوير وذلننك ألسننباب مدينندة منهننا ضنني‬ ‫مهمنا كننان العمن م ننى الب ن‬
‫الوقننت ومنندم تننوفر التجهي نزات وخنوننا فنني هننذه الظننروت ال رجننة التنني نعيشننها فنني ب نندنا العزيننز سننوريا‬
‫وم ننن خ ننل د ارس ننتنا ومم ن ننا م ننى ه ننذا المش ننروع وج نندنا نن آف ننا التر ننوير يمك ننن نن ت ننتم ف نني كثي ننر م ننن‬
‫االتجاهات‪.‬‬
‫ون خا آفا تروير هذا المشروع بالن ار التالية‪:‬‬
‫‪ ‬توسي الدراسة النظرية كمثا م ى ذلك ن رتين مهمتين‪:‬‬
‫‪-1‬استخدام قالبة تعم بت نية ‪.SVPWM‬‬
‫‪-2‬استخدام نظام قيادة ‪ DTC‬تعتمد ‪.Fuzzy Logic PWM‬‬
‫‪ ‬توسي الدراسة العم ية ومن األمث ة م ى ذلك‪:‬‬
‫‪-1‬استخدام االنايرتر المدروس م الم رك في تنميم تربي متكام يتم فيل الربر م ‪ PLC‬نو ‪.PCI‬‬
‫‪-2‬تروير الواجهة المستخدمة مثلا من نج رسم النبضات المرب ة م ى شاشة ال اسب‪.‬‬
‫‪-3‬الونن بننين منندة انايرتنرات مبننر ن نند بروتكنوالت الشننبكات الننننامية (وذلننك فنني ننا تننوفر نكثننر مننن‬
‫انايرتر في الك ية)‪.‬‬
‫‪-4‬ربر الواجهة م شبكة االنترنت‪.‬‬

‫‪201‬‬
 ‫المراجع األجنبية‪:‬‬

‫‪1- Aalborg University Control In Power Electronics and Drives 8. Semester -‬‬
‫‪Sensor less Control for PMSM.‬‬
‫‪2- MECAPION, AC Servo System Catalog.‬‬

‫المواقع على شبكة الويب‪:‬‬

‫‪3- www.ni.com‬‬
‫‪4- www.engineersgarage.com‬‬
‫‪5- www.eletorial.com‬‬
‫‪6- Walid Balid channel on youtube‬‬
‫المراجع العربية‪:‬‬
‫‪ -7‬نعساني‪ ،‬أحمد عمار‪ :‬محاضرات مادة أنظمة القيادة الكهربائية ‪ 1‬لطالب السنة الخامسة في قسم هندسة‬
‫القيادة الكهربائية‪.‬‬
‫‪ -8‬نعساني‪ ،‬أحمد عمار‪ :‬محاضرات مادة أنظمة القيادة الكهربائية ‪ 2‬لطالب السنة الخامسة في قسم هندسة‬
‫القيادة الكهربائية‪.‬‬
‫‪ -9‬بسو‪ ،‬فاتح ‪ :‬النظرية العامة لآلالت الكهربائية‪ ،‬مديرية الكتب والمطبوعات الجامعية‪ ،‬حلب ‪.1991‬‬
‫‪ -10‬مشروع تخرج‪ ،‬التمثيل الرياضي والرقمي لنظام قيادة محرك متواقت ذي مغانط دائمة‪ ،‬زياد النجار‪-‬أحمد‬
‫سماق‪.‬‬
‫‪ -11‬برمجة المتحكمات المصغرة ‪ AVR‬بلغة ‪ C‬إعداد إسماعيل طرودي‪.‬‬

‫‪104‬‬