ĐỘNG HỌC CƠ CẤU

A 2 B
Bài 1: Cho cơ cấu như trên Hình 1.
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu. 1
ω1, ε1
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia a =1m
C 3
tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn
chuyển động như sau: O

 rad   rad 
TH1: 1  2   ,1  4  2  4
 s   s  5
 rad   rad  D
TH2: 1  2   ,1  8  2  E
 s   s  Hình 1

C
Bài 2: Cho cơ cấu như trên Hình 2.
3 a =1m
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu.
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia tốc) 4
A 2
của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn chuyển động
như sau: B
1
ω1, ε1 5
 rad   rad 
TH1: 1  6   ,1  0  2 
 s   s  D
O
 rad   rad  Hình 2
TH2: 1  4   ,1  16  2 
 s   s 

E
A
Bài 3: Cho cơ cấu như trên Hình 3. 2
1
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu.
a =1m
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia ω1, ε1 B
tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn O
3 5
chuyển động như sau:

 rad   rad 
TH1: 1  2   ,1  8  2  4
 s   s 
C D
Hình 3
 rad   rad 
TH2: 1  10   ,1  0  2 
 s   s 
 E

5
Bài 4: Cho cơ cấu như trên Hình 4. V1, a1 4
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các
khâu. A
D
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia 1 3 C
tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn
a =1m
chuyển động như sau:
B
m m
TH1: V1  4   ,a1  4  2  2 Hình 4
s s 

m m
TH2: V1  8   ,a1  8  2 
s s 

ω1, ε1
1 A
Bài 5: Cho cơ cấu như trên Hình 5. O 2
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu.
a =1m
3
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia E
tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn
chuyển động như sau: B
5
 rad   rad 
TH1: 1  4   ,1  8  2 
 s   s  4
D C
 rad   rad  Hình 5
TH2: 1  2   ,1  4  2 
 s   s 

A 2 B
Bài 6: Cho cơ cấu như trên Hình 6.
1
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các ω1, ε1
khâu. 3

2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, O
gia tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu C
dẫn chuyển động như sau: a =1m
 rad   rad  5 D
TH1: 1  4   ,1  16  2 
 s   s  E
4
 rad   rad  Hình 6
TH2: 1  10   ,1  0  2 
 s   s 
 E
a =1m
Bài 7: Cho cơ cấu như trên Hình 7. 5

1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu. B 2
F
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia 4
tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn
chuyển động như sau:
1 3
m m D
TH1: V1  2   ,a1  8  2 
s s  A V1, a1
C

Hình 7
m m
TH2: V1  6   ,a1  18  2 
s s 

ω1, ε1
Bài 8: Cho cơ cấu như trên Hình 8. 1 A
O
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu.
2
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia tốc) a =1m
của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn chuyển động D
như sau:

 rad   rad  5
TH1: 1  10   ,1  0  2 
 s   s  C 4
3
 rad   rad 
TH2: 1  6   ,1  36  2  Hình 8 B
 s   s 

A 2 B

1 3
Bài 9: Cho cơ cấu như trên Hình 9.
ω1, ε1 a =1m
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của C
các khâu.
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận O
tốc, gia tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi
khâu dẫn chuyển động như sau: 4
5
 rad   rad 
TH1: 1  2   ,1  8  2  E
D
 s   s 
Hình 9
  rad   rad 
TH2: 1  6   ,1  0  2 
 s   s 

ω1, ε1
O
Bài 10: Cho cơ cấu như trên Hình 10.
a =1m
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu. 1
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia A D
B 5
tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn
chuyển động như sau: 2
3
 rad   rad 
TH1: 1  3   ,1  0  2  4
 s   s 
C
 rad   rad 
TH2: 1  4   ,1  16  2  Hình 10
 s   s 

V1, a1 A
Bài 11: Cho cơ cấu như trên Hình 11. 1 B

1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu. 2
a =1m
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia
tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn chuyển 3
động như sau:
F C
m m 5
TH1: V1  8   ,a1  32  2 
s s 
4
D
m m
TH2: V1  12   ,a1  0  2  E
s s  Hình 11

ω1, ε1
Bài 12: Cho cơ cấu như trên Hình 12. A O C
1
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu.
3
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia tốc) 2
của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn chuyển động D
như sau: B 4
 rad   rad 
TH1: 1  2   ,1  8  2 
a =1m 5
 s   s 
E
 rad   rad 
TH2: 1  4   ,1  16  2  Hình 12
 s   s 
Bài 13: Cho cơ cấu như trên Hình 13. C
3
B
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu.
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia tốc)
của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn chuyển động 2
như sau: 4 D

 rad   rad 
TH1: 1  2   ,1  4  2  a =1m 5
 s   s 
1 O
 rad   rad  E
TH2: 1  2   ,1  8  2  A
 s   s  ω1, ε1 Hình 13

Bài 14: Cho cơ cấu như trên Hình 14.

E
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu. a =1m
5
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia tốc)
A V1, a1
của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn chuyển động 2 F
như sau: 1 B 4
m m
TH1: V1  2   ,a1  4  2  3
s s 

m m C D
TH2: V1  4   ,a1  16  2 
s s  Hình 14

Bài 15: Cho cơ cấu như trên Hình 15. B E

1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các
khâu.
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia ω1, ε1 2
tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn A
O
chuyển động như sau: 1 5
3
 rad   rad 
TH1: 1  2   ,1  8  2 
a =1m
 s   s 
4
 rad   rad  C D
TH2: 1  4   ,1  16  2 
 s   s  Hình 15
Bài 16: Cho cơ cấu như trên Hình 16. A B
2
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các
khâu.
1
ω1, ε1
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, a =1m
gia tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu
dẫn chuyển động như sau: O
3 C
 rad   rad 
TH1: 1  1  ,1  4  2 
 s   s  5
4

 rad   rad  D
TH2: 1  2   ,1  2  2  E
 s   s 
Hình 16

Bài 17: Cho cơ cấu như trên Hình 17. A B

2
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của
các khâu. 1
ω1, ε1 3
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận
C 4
tốc, gia tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát
O
khi khâu dẫn chuyển động như sau:
D
 rad   rad  a =1m
TH1: 1  1  ,1  2  2  5
 s   s  E
 rad   rad 
TH2: 1  2   ,1  4  2  Hình 17
 s   s 

Bài 18: Cho cơ cấu như trên Hình 18.

2 B
1. Tính bậc tự do, xác định chuyển động của các khâu.
A
2. Tìm vận tốc góc và gia tốc góc (Hoặc vận tốc, gia 1 3
tốc) của các khâu tại vị trí khảo sát khi khâu dẫn ω1, ε1
chuyển động như sau:
C
 rad   rad  O
TH1: 1  1  ,1  2  2 
 s   s  a =1m
4 D
 rad   rad  5
TH2: 1  2   ,1  4  2  E
 s   s 
Hình 18
 BÀI TẬP NÂNG CAO

Bài 1:
Cơ cấu phẳng trên hình với các kích thước động học và 5
vị trí khảo sát được cho theo lưới ô vuông, mỗi ô vuông, D
x x A
mỗi ô vuông nhỏ có cạnh a = 1m. Biết rằng khâu 1 đang
quay thuận chiều kim đồng hồ (nhanh dần) với vận tốc 2
 rad   rad  a 4
góc 1    và gia tốc góc 1  2  2  .
 d   s 
1
1.1 Tìm vận tốc góc của khâu 2 và vận tốc dài của khâu B
5 bằng cách vẽ họa đồ vận tốc.
1.2 Gọi K là điểm trên khâu 2 có vận tốc bằng 0. Hãy 3
xác định gia tốc góc của điểm K.
O
1.3 Trong số các điểm E trên khâu 2 có trị số vận tốc
C
m
bằng 1  , hãy chỉ ra điểm có trị số gia tốc lớn nhất Hình 1
s
và điểm có trị số gia tốc nhỏ nhất. Tính các giá trị đó.

Bài 2:
4
5
Cho cơ cấu thanh phẳng như trên hình vẽ, trong đó các D
kích thước động học và vị trí khảo sát được xác định
E t
theo lưới ô vuông, cạnh mỗi ô vuông nhỏ a = 1m. O

2.1 Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu trong trường 1

hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2.2 Giả sử tại thời điểm ứng với vị trí đang xét, khâu A
2
1 đang quay nhanh dần theo chiều ngược kim đồng hồ
a = 1m
 rad 
với vận tốc góc 1  2   và gia tốc góc
 s  k
C
 rad 
1  5  2  . Hãy tìm vận tốc góc và gia tốc góc các 3
B
 s 
Hình 2
khâu 2, 3, 4, 5.
2.3 Tìm điểm M trên mặt phẳng chuyển động của cơ cấu để tại thời điểm khảo sát, Vecto vận tốc của điểm
M trên khâu 1 và Vecto vận tốc của điểm m trên khâu 3 vuông góc với nhau và có trị số bằng nhau

V M1  VM 3 ,VM1  VM 3 
Bài 3: F 5 D
Cho cơ cấu phẳng ABCDEF
như trên hình vẽ với lưới ô
vuông cạnh 1m.
3.1 Tính bậc tự do của cơ cấu.
3.2 Tìm toàn bộ tâm vận tốc tức
A
thời Pij trong chuyển động
tương đối của từng cặp và khâu. 3 C 1m
ω1 4
3.3 Tìm điểm M2 trên khâu 2, 1
nếu biết. 2 E

1 m B
vM 2  vD3  1  (hướng Hinh 3
2 s
thẳng đứng xuống dưới) bằng
phương pháp tâm vận tốc tức thời, sau đó nghiệm lại kết quả bằng phương pháp họa đồ vecto vận tốc. Trên
họa đồ vận tốc đã vẽ chỉ ra các vecto : vC4 ,vC3C4 , vB2 B1 ,vM 2 .

Bài 4
Cho cơ cấu phẳng 6 khâu OABCDE như trên hình
D
vẽ. Kích thước động học của cơ cấu và vị trí đang xét 5
cho theo lưới ô vuông cạnh 1m.
1. Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu, trong tất cả 1m
các phương án chọn khâu nối giá làm khâu dẫn. 4
C
2. Tìm và biểu diễn bằng hình vẽ tất cả các tâm vận A
tốc tức thời Pik của cơ cấu tại vị trí đã cho.
1
3. Tại vị trí đang xét, khâu 1 quay cùng chiều kim 2
ω1, ε1 E
 rad 
đồng hồ với vận tốc góc 1  4   và gia tốc O
 s 
 rad  3
góc 1  0  2  . Hãy xác định vận tốc góc, gia tốc
 s 
góc của các khâu còn lại.
B
Hình 4
 Bài 5: y

S B
2 4

b
A
C
1 a
c

d 0 x
O
D

Cho cơ cấu 5 khâu chuyển động trong mặt phẳng Oxy như hình vẽ trên. Biết các kích thước thực OA = a,
OD = d, DC = c, CB = b. Để xác định vị trí các khâu ta sử dụng các thông số ,,S , ( giá trị dương của
,,S , được quy ước theo quy ước của góc lượng giác).

1. Tính số bậc tự do W của cơ cấu?

2. Từ quan hệ vectơ OB  OA  AB  OD  DC  CB , hãy thiết lập hệ phương trình mô tả sự phụ thuộc

giữa các thông số ,,S , . Từ đó hãy suy ra biểu thức để tính S ,, S , khi biết giá trị của , ,,

3. Xét cơ cấu trong trường hợp riêng với a = c = 1m, b = 2 m và d = 3m. Vị trí khảo sát tương ứng với
3
  0 rad và    rad. Tại vị trí này cả hai khâu 1 và 4 đang quay ngược chiều kim đồng hồ với vận
4
rad
tốc góc không đổi cùng bằng 2 .
s
3.1 Vẽ lược đồ động của cơ cấu ở vị trí khảo sát sử dụng lưới ô vuông và biểu diễn trên hình vẽ tất cả các
tâm vận tốc tức thời Pik của nó ( i, k  0  4;i  k ).

3.2 Tìm vận tốc góc của khâu 2 và khâu 3 bằng phương pháp vẽ họa đồ vận tốc.
3.3 Hãy sử dụng các tâm vận tốc tức thời thích hợp để kiểm tra lại kết quả tính toán vận tốc góc ở câu 3.2.
Hãy sử dụng các công thức giải tích nhận được ở câu 2 để kiểm tra lại kết quả tính vận tốc góc ở câu 3.2.
3.4 Tìm gia tốc góc của khâu 2 và khâu 3 bằng phương pháp vẽ họa đồ gia tốc.
Bài 6:
2
Cơ cấu Culit chính tâm OAB trên Hình 6 có các kích k A
thước động học OA = a, OB = b (a,b > 0). Khâu 1 quay liên
tục quanh tâm O theo chiều ngược kim đồng hồ. Vị trí của
cơ cấu được xác định theo góc định vị φ của khâu 1. 1 3
a

1. Xét trường hợp a = 1m, b = 2m và thời điểm khảo sát ứng φ B

O
với   (rad ) . Lúc đó, khâu 1 đang quay ngược chiều
2 b
kim đồng hồ, chậm dần, với trị số vận tốc góc và gia tốc góc
rad rad Hình 6
1  5 , 1  25 2 . Xác định vận tốc góc và gia tốc
s s
góc của khâu 3 bằng cách vẽ họa đồ.
2. Xét trường hợp b = 2a. Tìm và biểu diễn bằng hình vẽ các vị trí của cơ cấu mà tại đó giá trị vận tốc góc

của khâu 1 lớn gấp 3 lần giá trị vận tốc góc của khâu 3 1 3 3 
3. Xét trường hợp a = b. Với mỗi vị trí xác định của cơ cấu, hãy tìm và biểu diễn trên mặt phẳng chuyển
động của nó điểm E sao cho biểu thức U  VE1  VE2  VE3 có giá trị nhỏ nhất ( VE1 ,VE2 ,VE3 là trị số vận tốc
2 2 2

của điểm E trên ba khâu 1, 2, 3).

Bài 7: E
K≡S5
Cho cơ cấu như trên Hình 7. Tại vị trí khảo sát khâu
1 chuyển động tịnh tiến sang phải, chậm dần với vận
tốc V1=4m/s và gia tốc a1=24m/s2. Khối lượng của a =1m 5
các khâu: m1=m4=m5=1kg, m2=2kg, m3=3kg. Momen 4
D≡S4
quán tính của các khâu đối với trục quay đi qua khối
tâm: JS1= JS4= JS5=1,5kgm2, JS2=2kgm2, JS3=3kgm2.
Các ngoại lực tác dụng lên cơ cấu: M2=4000Nm,
M3=5000Nm, P5=6000N. Biết cơ cấu chuyển động x x 2
trong mặt phẳng thẳng đứng, bỏ qua ma sát tại tất cả B 3
1 A≡S1≡S2
các khớp động. M2
1. Tính bậc tự do và xếp hạng cơ cấu trong tất cả các M3
trường hợp chọn khâu nối giá làm khâu dẫn. C≡S3
Hình 7
2. Xác định vận tốc góc, gia tốc góc, vận tốc, gia tốc
của các khâu 2, 3, 4, 5 bằng phương pháp họa đồ.
3. Tìm tất cả các tâm vận tốc tức thời Pik trong chuyển động tương đối của các khâu.


4. Giả sử các khâu của cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của hệ lực P1 ,M 2 ,M 3 ,P5 . Hãy xác định P1 và 
phản lực liên kết R05 . Tính momen quán tính thay thế về khâu 1 ( J tt1 ).

5. Tìm quỹ tích điểm M thuộc khâu 3 sao cho VM 3  VM1 .

6. Tìm quỹ tích điểm M thuộc khâu 3 sao cho VM 3  VM 5 .