4.

Kapsül tasarımına ait genel bilgiler

d. Kapsül navigasyon sistemi
Takımımız kapsül içinde konum belirlemek için Waveshare markasının lazer
sensörünü kullanmayı planlamaktadır. Bu sensörün üzerinde bir adet lazer verici ve
bir adet de lazer alıcı modül bulunmaktadır. Verici modülden çıkan lazer ışınları
çarptığı yüzeyden yansıyarak alıcı modülün üzerine düşmektedir. Yansıyan ışığın
aydınlanma şiddetine bağlı olarak ve sensör üzerindeki yazılım sayesinde bu yüzeyin
reflektör şerit veya tünel içi yüzey olup olmadığı anlaşılabilmektedir. Her bir şerit
geçildikten sonra iki şerit arası mesafe kapsülün mevcut konumuna eklenerek
kapsülün tünel içerisindeki yeri tespit edilecektir. Ayrıca 10-DOF IMU (Inertial
Measurement Unit) sensörü de konum belirlemeye yardımcı bir sensör olarak
kullanılacaktır.

Kullanılan sensöre ek olarak takımımız proje için kendi geliştirdiği sensör ile
şerit okuma işlemini gerçekleştirmeyi düşünmektedir. Bu sayede kullanılan sensörün
iç yapısı tamamıyla istenilen biçimde şekillendirilip proje için en ideal kullanım şartları
göz önünde bulundurularak kullanılacaktır. Yerli ve milli bir düşüncenin meyvesi
konumunda bulunması planlanan bu teşebbüs, hayata geçmesi durumunda nice
başarılara ön ayak oluşturacak bir kıvılcım niteliğindedir. Ekibimiz bu yolda atacağı
adımın öneminin farkında olup bu şuurla hareket etmektedir.
Tünel içindeki hız bilgisi ise aynı şekilde şeritler yardımıyla belirlenecektir.
Kapsülün geçtiği en son iki şerit arası (mesafe / zaman) formülüyle anlık hız,
kapsülün tünel başlangıcından itibaren aldığı (toplam yol / toplam zaman) formülü ile
de ortalama hız belirlenebilmektedir. Formül içindeki zaman verisini sağlayabilmek
adına kapsül içinde bir adet zamanlayıcı kullanılacaktır. Bu zamanlayıcı kapsülün ilk
hareketi itibariyle sayıma başlayacak, tünel içindeki her bir konuma ne kadar sürede
ulaşıldığını ölçmemize yardımcı olacaktır.
Ayıca lazer sensörü alüminyum rayın uzandığı eksene dik olacak şekilde
kapsülün yan tarafına yerleştirilecektir. Bu sayede hem tünel içindeki ışıklardan
olabildiğince az etkilenilecek hem de şeritlere dik bir şekilde ışın gönderilerek konum
tespitinin daha doğru yapılması sağlanılacaktır.
 7. Bütçe Tablosu

No Malzeme Maliyet*
1 Elektrik Motoru – Sürücü vb. $10.000
2 Batarya – BYS vb.
3 Sensörler vb. $250
Alimünyum (19 kg)
4 $5000
Bakır, cam elyaf vb.
5 Mıknatıs, elektrik motor vb.
TOPLAM :

Haberleşme ekibimiz temel olarak kapsülün hem kendi içinde hem de uzak kontrol
bilgisayarı ile olan iletişiminden sorumludur. Bu noktada kapsül üzerinde bulunan
çeşitli sensörlerden aldığı verileri işleyerek ve bu verilere gerekli yanıtları vererek
tünel içerisinde güvenli bir şekilde yol alınmasını sağlamaktadır. Bahsi geçen
işlemleri gerçekleştirebilmek için gerek motor kısmında itki ekibi ile gerek fren
kısmında mekanik ekibi ile interdisipliner olarak çalışmaktadır.