Wykłady PA Sklejone

Politechnika Warszawska
Instytut Automatyki i Robotyki
Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny
PODSTAWY AUTOMATYKI
1. Wprowadzenie, pojęcia podstawowe

Plan wykładu
2
• Definicja automatyki jako dziedziny nauki i techniki

• Krótki rys historyczny
• Pojęcia podstawowe: sygnał, informacja, element
automatyki, układ automatyki, obiekt, regulator
• Procesy ciągłe i dyskretne
• Sterowanie i regulacja
• Klasyfikacje układów automatyki
3
Definicja automatyki
Automatyka – dziedzina nauki i techniki zajmująca się zagadnieniami
samoczynnego (automatycznego) sterowania i automatycznej kontroli
Sterowaniem nazywa się celowe oddziaływanie na dany proces, w

sposób zamierzony, mający doprowadzić do spełnienia określonego celu.
Proces, na który wywiera się oddziaływanie sterujące, nazywa się
obiektem sterowania
Mechanizacja – uwolnienie człowieka od roli źródła energii niezbędne do

realizacji procesu, a pozostawienie mu jedynie funkcji kontroli
i sterowania
Automatyzacja – wyeliminowanie pracy człowieka (umysłowej

i fizycznej) przez zastąpienie go automatem
Automat – urządzenie działające samoczynnie

Historia - starożytność
4
Zegar wodny – Ktesibios (285-222 przed Chr.)

• wykorzystuje układ regulacji natężenia przepływu wody
• pływak G utrzymuje stały poziom wody w zbiorniku BCDE, dzięki
czemu strumień wypływający z tego zbiornika jest stały.
http://free.of.pl/z/zst/pomoce/publikacje/automatyka.pdf
Historia - starożytność
5
Automat do otwierania drzwi teatrzyku marionetek – Heron (I/II w.)

Woda przelewa się z okrągłego zbiornika do naczynia poprzez rurkę
zakrzywioną w kształcie litery „U”. Naczynie staje się cięższe i pociąga
za sobą linkę, której mechanizm działania nie wymaga już komentarzy.
Historia – Średniowiecze, Odrodzenie
6
Średniowiecze:
Androidy (np. gadająca głowa)
- Roger Bacon (1214-1292),
- Św. Albert Wielki (ok. 1200-1280)
Odrodzenie:
Automatyczne krosno tkackie, łódź podwodna, samopowtarzalna
katapulta, latający żelazny orzeł, sztuczna mucha
- Leonardo da Vinci (1492 -1519), Johannes Muller (1436 – 1476)
Rysunek przyrządów do dźwigania wody, 1480-82

7
Historia - XVIII wiek
Magiczne automaty - androidy grające, piszące itp., śpiewające ptaki
teatry magiczne, zegary z ruchomymi figurkami:
- Jacgues de Vaucanson (1709 -1782),
- Pierre Jaguet – Droz (ok. 1721-1790)
Kaczka
Klawikordzistka Rysownik
8
Historia - XVIII wiek
Regulator prędkości obrotowej maszyny parowej – J. Watt, 1736 -1819)
9
Historia - XX wiek
Automatyka jako nauka teoretyczna
1892 – Lapunow – stabilność punktu równowagi
1895 – Routh i Hurwitz – kryterium stabilności
1922 – Minorsky – regulator PID (pierwsza publikacja)
1932 – Nyquist – kryterium stabilności
1936 – Ziegler i Nichols – regulator PID
1942 – Ziegler i Nichols – reguły doboru nastaw regulatora PID
1956 – Pontriagin – zasada maksimum
1956 – Bellman – programowanie dynamiczne
10
Historia - XX wiek
• W 1923 roku w USA rozpoczęła pracę pierwsza automatyczna linia

produkcyjna
• W 1947 roku pierwszy bezzałogowy lot samolotu typu Douglas 054
• W latach pięćdziesiątych: obrabiarki sterowane numerycznie
• 1969 – mikroprocesor
• 1969 - Pierwszy sterownik programowalny Modicon 084 opracowany
przez Dicka Morleya
• 1974 – pierwszy system DCS
• W latach siedemdziesiątych roboty przemysłowe i zautomatyzowane
magazyny,
• W latach osiemdziesiątych buduje się całkowicie zautomatyzowane linie
produkcyjne.
• Komputery – gwałtowny rozwój automatyzacji
11
Stan aktualny
Przykład zautomatyzowanej linii produkcyjnej
12
Stan aktualny
Sterownia w zakładach chemicznych
13
Stan aktualny
Struktura systemu automatyzacji

przedsiębiorstwa
Distributed
Control
System
(DCS)
Pojęcia podstawowe
14
Sygnał - przebieg zmian w czasie określonej wielkości fizycznej,

wyrażający w umowny sposób informację.
Pojęcia podstawowe
15
Element automatyki (człon) - podzespół, zespół, przyrząd lub urządzenie,

w którym można wyróżnić sygnał wejściowy i sygnał wyjściowy -
rys. a, lub sygnały wejściowe i wyjściowe - rys. b.
a) b)
u1 y1
u y u2 y2
...
...
um ym
Układ automatyki - zespół wzajemnie powiązanych elementów biorących

udział w sterowaniu automatycznym danego procesu
(uporządkowany zgodnie z kierunkiem przekazywania sygnałów)
Pojęcia podstawowe
16
Sterowanie automatyczne - oddziaływanie na proces, którego

zamierzony przebieg chcemy uzyskać, bez udziału człowieka, za
pomocą urządzeń nazywanych ogólnie aparaturą automatyki.

obiektem sterowania
Sygnały w układach automatyki
17
Sygnałem jest przebieg zmian w czasie określonej wielkości fizycznej

wykorzystywany do przekazywania informacji
Wielkość nośna sygnału - wielkości fizyczna, której zmiany są wykorzystywane

do przekazywania informacji (np. ciśnienie sprężonego powietrza, ciśnienie oleju,
natężenie prądu stałego itd.)
Parametr informacyjny - cecha wielkości nośnej sygnału zawierająca

przekazywane informacje - np. zmiany wartości ciśnienia pneumatycznego – 20
÷100 kPa
Wartość sygnału: wartość parametru informacyjnego sygnału
Sygnał analogowy charakteryzuje się tym, że w zakresie zmienności parametru

informacyjnego ma nieprzeliczalną liczbę wartości
Sygnał analogowy może być ciągły i nieciągły.
Sygnał dyskretny charakteryzuje się skończoną liczbę wartości parametru

informacyjnego. Szczególnym przypadkiem sygnałów dyskretnych są sygnały
binarne – {0,1})
Sygnały analogowe
18
Przykłady sygnałów analogowych:
a) sygnał ciągły, parametrem

informacji jest bieżąca wartość
amplitudy y,
b) sygnał przerywany,
c) sygnał impulsowy, parametrem

informacji jest amplituda impulsów,
d) sygnał impulsowy, parametrem

jest szerokość impulsów,
e) sygnał impulsowy, parametrem

jest przesunięcie fazowe impulsów
względem chwil próbkowania
Standardowe sygnały analogowe w UA
19
Wartość lub
Parametr
Rodzaj sygnału Wielkość fizyczna zakres zmian
informacji
wartości sygnału
ciśnienie
Pneumatyczny amplituda 20 100 kPa
sprężonego powietrza
1.0 MPa
ciśnienie oleju
6.0 MPa
Hydrauliczny zasilającego amplituda
10.0 MPa
urządzenie
16.0 MPa
0  5 mA
natężenie prądu 0  10 mA
amplituda
stałego 0  20 mA
Elektryczny 4  20 mA
05V
napięcie prądu
amplituda 0  10 V
stałego
15V
Sygnały w układach automatyki
20
Sygnały dyskretne (wielostanowe) można otrzymać z sygnału ciągłego

w wyniku kwantowania wartości
Dyskretyzacja wartości - kwantowanie Dyskretyzacja w czasie - próbkowanie

y y
4
3
2
1
0 t t
Tp
21
Sterowanie
Sterowaniem nazywa się celowe oddziaływanie na dany proces, w
sposób zamierzony, mający doprowadzić do spełnienia określonego celu.
obiektem sterowania
Sterowanie realizowane może być:

• przez człowieka - sterowanie ręczne
• za pomocą urządzeń samoczynnie sterujących procesem - sterowanie
automatyczne
Czynniki o charakterze przypadkowym, niezamierzonym,

niekontrolowanym, utrudniające sterowanie nazywa się zakłóceniami
Zakłócenia
Wielkości Wielkości
obiekt sterowania wyjściowe
wejściowe
Samochód jako obiekt sterowania
22
Zakłócenia
wejściowe wyjściowe
Hamowanie
Kierunek
Samochód
Przyspieszanie jako obiekt sterowania
Prędkość
Kierowanie
Klasyfikacja procesów
23
Procesami ciągłymi nazywamy procesy, do opisu których niezbędne

są sygnały ciągłe (np. procesy regulacji temperatury, ciśnienia, napięcia,
składu). Przedmiotem zainteresowań automatyki procesów ciągłych są
głównie układy automatycznej regulacji.
Procesami dyskretnymi nazywamy procesy, do opisu których

wykorzystuje się zmienne o skończonej liczbie wartości; przeważnie są to
zmienne dwuwartościowe.
Procesy, do opisu których wykorzystuje się zmienne dwuwartościowe

nazywają się procesami binarnymi. Informacje o stanie takich procesów
przekazywane są za pomocą sygnałów dwuwartościowych (binarnych).
Klasyfikacja układów sterowania
24
Układy sterowania :
• procesami ciągłymi
• procesami dyskretnymi
Układy sterowania procesami ciągłymi:

• otwarte
• zamknięte (ze sprzężeniem zwrotnym)
-------------------
• ciągłe
• dyskretne (próbkowane w czasie)
Układy sterowania logicznego
25
Układy sterowania procesami dyskretnymi o binarnych sygnałach

wyjściowych i wejściowych - przetwarzające binarne sygnały wejściowe na
binarne sygnału wyjściowe, nazywane są układami sterowania logicznego
(sterowania binarnego).
Układy sterowania logicznego są tematem 2 części wykładu
b)
ux11 yy11
Binarne
y ux2 układ yy22 Binarne
sygnały 2
sterowania sygnały
...
...
wejściowe uxmn logicznego yymm wyjściowe
Rodzaje układów sterowania procesów ciągłych
26
Sterowanie realizowane może być w układzie otwartym lub w układzie

zamkniętym (czyli w układzie ze sprzężeniem zwrotnym). Sterowanie
w układzie zamkniętym nazywane jest regulacją.
z z tor główny w y
z z
w u y w + e u y
U.S. O U.S. O
- e=w-y
sprzężenie zwrotne
Sprzężenie zwrotne w układzie regulacji jest sprzężeniem zwrotnym

ujemnym.
Sterowanie w układzie otwartym
27
z z
w u y
U.S. O
w - wartość zadana wielkości sterowanej

u - sygnał sterujący
y - wielkość sterowana
z - sygnał zakłócający
US - urządzenie sterujące
O – obiekt (proces) podlegający sterowaniu
Sterowanie w układzie otwartym
28
w Sterownik
ręczne automatyczne u
Zadajnik
ciśnienia e
p
ps ps
Ae kd
Ae kd
ks ks
z z
y y
Sterowanie w układzie zamkniętym
29
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
Układ ze sprzężeniem zwrotnym,
y - wielkość regulowana
w - wartość zadana wielkości regulowanej
e – odchyłka regulacji
u - sygnał sterujący
z - sygnał zakłócający
US - regulator
O -obiekt regulacji (proces regulowany)
Sterowanie w układzie zamkniętym
30
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
Układ regulacji automatycznej
Tor główny wskazuje zawsze zasadniczą wielkość wejściową układu

(w tym przypadku u) i wielkość wyjściową y. Tor ten ilustruje zwykle
przepływ głównego strumienia materiału lub energii w układzie.
Tor sprzężenia zwrotnego służy do przekazywania informacji.
Zapotrzebowanie energetyczne tego toru jest zwykle pomijanie małe.
Sterowanie ręczne w układzie zamkniętym
31
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
Pożądany
kierunek
ruchu Rzeczywisty
kierunek ruchu
Układ kierowca – samochód
32
• Cel: sterować kierunkiem

i szybkością
• Sygnały wejściowe - obserwacje:
rzeczywisty kierunek i szybkość
samochodu
• Sygnały sterujące: położenie
pedałów gazu i hamulca, kąt skręcenia
kierownicy
• Ograniczenia: znaki drogowe,
przepisy ruchu
• Zakłócenia: powierzchnia drogi
i nachylenie, wiatr, przeszkody
Zakłócenia
wejściowe wyjściowe
Hamowanie
Kierunek
Samochód
Przyspieszanie jako obiekt sterowania
Prędkość
Kierowanie
33
zmysły → czujniki
34
kończyny → urządzenia wykonawcze

35
mózg → regulator (komputer pokładowy)

36
Wielkie zawody DARPA
Sterowanie ręczne w układzie zamkniętym
37
Regulacja ręczna temperatury wody w układzie zamkniętym
Realizacja
algorytmu
sterowania
Oddziaływanie
Pomiar temperatury
Regulacja automatyczna – struktura aparaturowa
38
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
u y
Obiekt
Regulator Element
regulacji
wykonawczy
w
ym
Przetwornik
pomiarowy
Regulacja automatyczna – struktura aparaturowa
39
Układ regulacji poziomu wody
Element wykonawczy
Obiekt regulacji:
proces zmian
poziomu w zbiorniku
u ym
Przetwornik pomiarowy
Regulator
40
Regulacja automatyczna
w Wartość
Regulator zadana
ps
Ae kd
ks
ym
Fn
y
Klasyfikacja układów regulacji automatycznej
41
Ze względu na zadanie realizowane przez układ wyróżnia się:

• układy stabilizujące (układy regulacji stałowartościowej), w=const
• układy programowe (regulacji programowej), w=w(t)
• układy nadążne (serwomechanizmy), w=w[(t)]
• inne
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
Układy stabilizujące
42
z2
+
Zadaniem układu jest utrzymanie możliwiez stałej, pożądanej y
wartości
1
y
O
Schemat blokowy
wielkości wyjściowej
podstawowy:
- wpływu zakłóceń na tę
oraz minimalizacja
u
wielkość. e=y-w +
Często główne zakłócenia wchodzą wraz ze strumieniem R
materiału lub w
-
e
energii na obiekt, tworząc tor główny od z1 do y.
z2 z2
Reprezentacja
z1 + y y z1 + y
równoważna: O
O
okowy
wy:
- -
u u
+
w
R Z reguły rozpatruje się przebiegi
- R
e nominalnego punktu pracy
wokół e=y
opuszczając symbole ""
Przykłady: regulacjazciśnienia, poziomu cieczy,

2
acja
natężenia przepływu, pH itd.
y
Układy regulacji programowej
43
Zadaniem układu jest uzyskanie przewidzianych określonym programem

czasowym zmian wielkości regulowanej (sterowanej)
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
Przykłady:
• programowa regulacja temperatury w budynku mieszkalnym
• programowa regulacja temperatury w piecu hartowniczym
• programowa regulacja jednej lub kilku wielkości w procesie rozruchu
(stopniowe dochodzenie do nominalnego stanu pracy)
Układy nadążne
44
Zadaniem układu jest nadążanie wielkości wyjściowej y za zmieniającą się

w nieznany nam sposób wartością zadaną w
w + e u y
R O
-
Przykłady:
• sterowanie położeniem y dział przeciwlotniczych wg wskazań radaru
określającego położenie w samolotu
• sterowanie położeniem y pisaka rejestratora wg aktualnej wartości w
mierzonej i rejestrowanej wielkości fizycznej
Układy sterowania optymalnego
45
Zadaniem układu jest utrzymywanie wielkości regulowanej na wartości

ekstremalnej.
Położenie ekstremum zazwyczaj nie jest stałe i zależy od wartości
sygnałów zakłócających
Optymalizacja przebiegu procesów - np. minimalizacja zużycia energii,
minimalizacja kosztów lub maksymalizacja zysku przy założonych
ograniczeniach
z=a z=b z=v
u
Układy ciągłe i dyskretne w czasie
46
Układy ciągłe – zmiany wejścia obiektu oraz obserwacje (pomiary) wyjścia

mogą odbywać się w każdym momencie t .
W opisie układu występują wtedy funkcje czasu u(t), y(t), itp.
Układy dyskretne (w czasie) – zmiany wejścia obiektu oraz obserwacje

(pomiary) wyjścia mogą odbywać się w ściśle określonych
chwilach, zwykle równoodległych - t
W opisie układu występują wtedy dyskretne funkcje czasu, czyli ciągi: u(k),
y(k), itp., gdzie k oznacza numer kolejnego taktu
Sterowanie komputerowe ma charakter dyskretny.
Układy liniowe i nieliniowe
47
Układy liniowe – układy, które zawierają wyłącznie elementy liniowe, tzn.

elementy o liniowych charakterystykach statycznych, opisywane
za pomocą liniowych równań różniczkowych lub różnicowych
Spełniają zasadę superpozycji: odpowiedź układu fizycznego na
kilka wymuszeń, równa się sumie odpowiedzi na każde
wymuszenie z osobna.
Rzeczywiste układy są nieliniowe, ale w wielu przypadkach z

zadawalającym przybliżeniem można opisać działanie układu nieliniowego,
linearyzując jego charakterystyki w otoczeniu nominalnego punktu pracy
Układy nieliniowe – układy, które zawierają chociaż jeden element

nieliniowy
Układy jedno- i wielowymiarowe
48
Układy jednowymiarowe – układy o jednym wejściu i jednym wyjściu
Układy wielowymiarowe – wielkości u oraz y są wektorami (wiele wejść

i wiele wyjść)
Obiekt
u1 y1
Reg. 1
u2 y2
Reg. 2
u3 y3
Reg. 3
Układ sterowania jako system informacyjny
49
Systemy informacyjne (5P):

• Pozyskiwanie informacji (pomiary)
• Przesyłanie informacji (sieci Fieldbus, LAN i WAN)
• Przechowywanie informacji (bazy danych relacyjne i czasu
rzeczywistego – historiany)
• Przetwarzanie informacji (sterowniki, komputery)
• Prezentacja informacji (wizualizacja – panele i stacje operatorskie)
Systemy sterowania są systemami informacyjnymi (5P), a także

systemami informatycznymi.
50
Pytania
• Co to jest sterowanie?
• Co nazywamy obiektem sterowania?
• W jakim okresie powstała koncepcja regulatorów PID?
• Kiedy powstał pierwszy sterownik programowalny?
• Podaj definicję sygnału.
• Czym charakteryzuje się sygnał analogowy?
• Czy sygnał analogowy może mieć charakter impulsowy?
• Co może być parametrem informacyjnym sygnału impulsowego?
• Jakie są standardowe sygnały analogowe stosowane w UA ?
• Czy sterowanie ręczne może być realizowane w układzie zamkniętym? Wyjaśnij
dlaczego.
• Narysuj schemat układu otwartego i zamkniętego, nazwij sygnały na schematach.
• Narysuj sprzętowy schemat układu regulacji. Oznacz i nazwij sygnały na schemacie.
• Na czym polega różnica między regulacją stałowartościową, programową i nadążną?
• Jakie zadanie realizują układy sterowania optymalnego?
• Podaj znane Tobie klasyfikacje układów sterowania.
PODSTAWY AUTOMATYKI
2. Opis matematyczny układów

liniowych - transmitancje
Plan wykładu
• Modele w automatyce
• Równania różniczkowe układów liniowych
• Charakterystyka statyczna
• Transmitancje operatorowe
• Typowe wymuszenia
Pojęcia podstawowe
3
Model – odwzorowanie w przybliżony sposób

jakiegoś aspektu rzeczywistości - obiektu (procesu)
▪ Modele są koniecznym warunkiem realizacji zadań

sterowania a także innych zadań: optymalizacji,
diagnostyki procesów oraz budowy wirtualnych
sensorów i symulatorów procesu
▪ Pozyskanie modeli stanowi zwykle zasadniczą część
nakładów na realizację tych zadań
4
Klasyfikacja modeli
Klasyfikacja modeli w automatyce:

• Modele fizyczne – model obiektu w odpowiedniej
skali
• Modelem analogowe (maszyny analogowe)
• Modele matematyczne (modelowanie i symulacja
komputerowa)
5
Definicja modelu matematycznego obiektu
Model - matematyczny zapis wiążący wartości

sygnału, który określamy jako wyjście z obiektu
i znanych sygnałów, które posiadają wpływ na
wartości tego wyjścia.
6
Klasyfikacja modeli matematycznych
Rodzaje modeli ze względu na źródło wiedzy o obiekcie:

– Modele fenomenologiczne (analityczne)
uzyskiwane w wyniku matematycznego opisu
związków fizyko-chemicznych
– Uzyskiwane na podstawie danych pomiarowych
(empiryczne)
– Modele uzyskiwane na podstawie wiedzy eksperckiej
7
Klasyfikacja modeli matematycznych
Stan ustalony – wartości sygnałów wejściowych

i wyjściowych nie zmieniają się w czasie
Rodzaje modeli ze względu na właściwości dynamiczne:

– Modele statyczne (uwzględniają zależność między
wejściami i wyjściami modelu w stanach ustalonych)
– Modele dynamiczne, oddające dynamiczne
zachowania modelowanego systemu – zmienność
w czasie
Identyfikacja obiektów
Identyfikacja obiektów: określenie modelu obiektu na

podstawie badań eksperymentalnych
Potrzeba identyfikacji - trudności ustalenia opisu
matematycznego obiektów metodami analitycznymi
Linearyzacja układów nieliniowych
Rzeczywiste układy regulacji zazwyczaj są układami nieliniowymi.
Dla uproszczenia opisu matematycznego przeprowadza się ich
linearyzację, co pozwala na sformułowanie przybliżonego opisu
liniowego, ważnego w otoczeniu wybranego punktu pracy na
charakterystyce statycznej (punkt ten odpowiada najczęściej
nominalnym lub uśrednionym warunkom pracy układu).
• Metody analizy obiektów oraz projektowania układów automatycznej

regulacji są dla układów liniowych znacznie bardziej rozwinięte niż dla
układów nieliniowych
• W wielu zastosowaniach wystarczy posługiwać się opisem liniowym,
szczególnie, gdy obiekt funkcjonuje w otoczeniu punktu pracy.
• Brak jest metod rozwiązywania dowolnych nieliniowych równań
różniczkowych
Przykład
𝑑𝐿
𝐴 = 𝐹 − 𝛼𝑆 2𝑔𝐿
𝑑𝑡
L y
Charakterystyka statyczna
u
punkt pracy
𝐹 = 𝛼𝑆 2𝑔𝐿 F
Opis matematyczny układów liniowych
Ogólna postać równania różniczkowego układu liniowego:
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑚 𝑢 𝑑 𝑚−1 𝑢
𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑦 = 𝑏𝑚 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
gdzie: y- sygnał wyjściowy, u-sygnał wejściowy, ai, bi - współczynniki stałe

y, u – są odchyłkami od punktu pracy
ZASADA SUPERPOZYCJI
y(u1+u2)=y(u1)+y(u2)
gdzie: y(ui) oznacza odpowiedź układu y na wymuszenie ui;
oraz y(0)=0
Układy liniowe
Układ liniowy – układ, w którym zachowana jest zasada superpozycji -
przy zerowych warunkach początkowych odpowiedź układu na sygnał
wejściowy będący sumą sygnałów jest równa sumie odpowiedzi na
poszczególne sygnały składowe.
Modele matematyczne układów liniowych są opisywane liniowymi
równaniami algebraicznymi lub liniowymi równaniami różniczkowymi, np.:
2𝑦ሷ + 𝑦ሶ + 2𝑦 = 0,5𝑢ሷ + 2𝑢
Układ nieliniowy – układy w których nie jest zachowana zasada

superpozycji.
Układ opisany równaniem liniowy, w którym y(0)≠0 także nie spełnia

zasady superpozycji , np. układ opisanym równaniem algebraicznym y=u+1.
y(u1+u2)=y(u1)+y(u2)
Charakterystyka statyczna układu – przedstawia zależność sygnału

wyjściowego układu od sygnału wejściowego w stanie ustalonym
Stan ustalony układu – wszystkie pochodne sygnału wejściowego

i sygnału wyjściowego są równe zero
Postać charakterystyki statycznej układów liniowych i zlinearyzowanych:
y
b0
y= u
a0
gdzie: u,y – wejście, wyjście z układu
u
Przekształcenie Laplace’a
Zastąpienie równania różniczkowego transmitancją operatorową,

przejście z dziedziny czasu rzeczywistego na zmienną zespoloną
𝑓(𝑡) ⇔ 𝑓(𝑠) 𝑠 = 𝑐 + 𝑗𝜔
𝑓(𝑠) = 𝐿[𝑓(𝑡)]
przekształcenie
∞
Laplace’a
𝑓(𝑠) = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
𝑓(𝑡) = 𝐿−1 [𝑓(𝑠)] =

odwrotne
𝑐+𝑗ω
1 przekształcenie
𝑓(𝑡) = න 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 Laplace’a
2π𝑗
𝑐−𝑗ω
Opis matematyczny układów liniowych
Zastąpienie równania różniczkowego transmitancją operatorową:
𝑑𝑛 𝑦
𝐿 ቊ 𝑛 ቋ = 𝑠 𝑛 𝑦(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑦(0+ ) − ⋯ − 𝑦 𝑛−1 (0+ )
𝑑𝑡
𝑑𝑛 𝑦 przy zerowych warunkach

𝐿 ቊ 𝑛 ቋ = 𝑠 𝑛 𝑦(𝑠)
𝑑𝑡 początkowych
𝑦(𝑠) ⋅ (𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 ) = 𝑢(𝑠) ⋅ (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 )

Transmitancja operatorowa
Transmitancja operatorowa: stosunek transformaty sygnału
wyjściowego do transformaty sygnału wejściowego
przy zerowych warunkach początkowych
𝑦(𝑠) ⋅ (𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 ) = 𝑢(𝑠) ⋅ (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 )
𝑦(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0

𝐺(𝑠) = = 𝑛 𝑛−1
, 𝑛≥𝑚
𝑢(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 + ⋯ + 𝑎0
𝑀(𝑠) 𝑀(𝑠) = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0

𝐺(𝑠) =
𝑁(𝑠) 𝑁(𝑠) = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0
Wyznaczanie transmitancji operatorowej
Przykład 1: Wyznaczyć transmitancję operatorową układu
opisanego równaniem różniczkowym:
𝑑𝑦
2 + 𝑦 = 3𝑢
𝑑𝑡
Wykorzystując operator różniczkowania s można
powyższe równanie zapisać w postaci
2𝑠𝑦(𝑠) + 𝑦(𝑠) = 3𝑢(𝑠)
(2𝑠 + 1)𝑦(𝑠) = 3𝑢(𝑠)
𝑦(𝑠) 3
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 2𝑠 + 1
Opis elementów na schematach blokowych
Obiekty o jednym wejściu i jednym wyjściu:
u y 𝑦(𝑠)
G(s) 𝐺(𝑠) =
𝑢(𝑠)
Obiekty wielowymiarowe:
𝐺11 (𝑠) 𝐺12 (𝑠) … 𝐺1𝑚 (𝑠)
𝐺 (𝑠) 𝐺22 (𝑠) … 𝐺2𝑚 (𝑠)
𝑀𝐺(𝑠) = 21
u1 y1 ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
u2 y2 𝐺𝑛1 (𝑠) 𝐺𝑛2 (𝑠) … 𝐺𝑛𝑚 (𝑠)
MG(s)
...
...
um yn
𝑦𝑖 (𝑠)
𝐺𝑖𝑘 (𝑠) = , 𝑖 = 1 … 𝑛, 𝑘 = 1 … 𝑚
𝑢𝑘 (𝑠)
Wyznaczenie charakterystyki statycznej
z transmitancji operatorowej
𝑢0 = lim 𝑢 (𝑡), 𝑦0 = lim 𝑦 (𝑡),
𝑡→∞ 𝑡→∞
Na podstawie twierdzenia o wartości końcowej:
𝑦0 = lim 𝑦 (𝑡) = lim 𝑠 𝑦(𝑠) = lim 𝑠 𝐺(𝑠)𝑢(𝑠) 𝑦(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝐺(𝑠) =
𝑢(𝑠)
1
𝑢0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 ⇒ 𝑢(𝑠) = 𝑢0
𝑠
𝑦0
= lim 𝐺 (𝑠)
𝑢0 𝑠→0
Końcowe równanie charakterystyki statycznej:
𝑏0
𝑦0 = 𝑢0
𝑎0
Własności układów
Właściwości dynamiczne – prezentacja przebiegu wielkości wyjściowej

y(t) po wprowadzeniu do układu wymuszenia u(t)
Postać charakterystyki w typowym układzie współrzędnych:

u y
Gdzie: u - sygnał wejściowy
y - sygnał wyjściowy
t t - czas [s]
Metody wyznaczania odpowiedzi układu y(t)
Klasyczna:
• Założyć warunki początkowe
• Rozwiązać równanie różniczkowe
Operatorowa:
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝑦(𝑠)]𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝐺(𝑠)𝑢(𝑠)]
Typowe wymuszenia
Skok jednostkowy
u
1(t)
1(t ) dla t ≥ 0
u (t ) = 
 0 dla t < 0 t
Skok o wartość stałą
u
ust  1(t ) dla t ≥ 0 ust
u (t ) = 
 0 dla t < 0 t
Typowe wymuszenia
Impuls jednostkowy – Delta Diraca
0 dla t ≠ 0
u (t ) = δ (t ) = 
∞
 dla t = 0 t
0
Wymuszenie liniowo narastające
u
u(t ) = at
t
Typowe wymuszenia
u
• Wymuszenie skokowe jednostkowe
1 1
u ( s) =
u(t)=1(t) t s
u
• Wymuszenie skokowe o wartość stałą ust 1
u ( s) = ust
u(t)=ust·1(t) t s
• Wymuszenie w postaci impulsu u

u ( s) = 1
u(t)=δ(t) Delta Diraca t
u
• Wymuszenie liniowo narastające a
t
u ( s) = 2
u(t)= a·t s
Tablica transformat
Pytania do wykładu PA – 2
• Zdefiniuj model matematyczny obiektu.
• Jakie znasz rodzaje modeli matematycznych?
• Podaj warunki stanu ustalonego obiektu.
• Co to jest charakterystyka statyczna obiektu?
• Jaka jest różnica między modelami statycznymi a dynamicznymi. Narysuj
przykłady tych modeli.
• Co to jest identyfikacja obiektu?
• Podaj ogólną postać równania różniczkowego układu liniowego
• Czy układ opisany równaniem y=u+2 spełnia zasadę superpozycji?
• Jak rozumiesz pojęcie - punkt pracy obiektu?
• Co to jest transmitancja operatorowa obiektu?
• Jak wygląda opis transmitancyjny obiektu o trzech wejściach i dwóch
wyjściach?
• W jaki sposób wyznaczyć charakterystykę statyczną na podstawie transmitancji
operatorowej?
PODSTAWY AUTOMATYKI
3. Podstawowe elementy liniowe

Założenia
2
Wiele elementów automatyki można traktować jako liniowe, jeżeli:

• ograniczy się zakres ich pracy
• przyjmie następujące założenia upraszczające:
Elementy mechaniczne:
• występuje jedynie tarcie lepkie (wiskotyczne), a nie tarcie suche
- siła tarcia jest proporcjonalna do prędkości
• sztywności elementów sprężystych są stałe
Elementy płynowe:
• opór przepływu jest stały
- natężenie przepływu jest proporcjonalne do różnicy ciśnień
• współczynnik ściśliwości płynu jest stały
Elementy elektryczne:
• rezystancje, indukcyjności i pojemności są stałe i niezależne od
przepływającego prądu i napięcia
Podział elementów liniowych
3
Ze względu na własności dynamiczne:

• bezinercyjne (proporcjonalne)
• inercyjne
• całkujące
• różniczkujące (idealne i rzeczywiste)
• oscylacyjne
• opóźniające
Elementy charakteryzują:
Właściwości statyczne: charakterystyka statyczna y = f(u)
Właściwości dynamiczne: równanie różniczkowe
transmitancja operatorowa
równania stanu
odpowiedź na zakłócenie skokowe
charakterystyki częstotliwościowe
4
Elementy bezinercyjne (proporcjonalne)
Równanie różniczkowe (równe charakterystyce statycznej y=ku)
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢(𝑡)
y – wielkość wyjściowa
u – wielkość wejściowa
k – współczynnik proporcjonalności (wzmocnienie)
Transmitancja 𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) = =𝑘
𝑢(𝑠)
Odpowiedź na wymuszenie skokowe: 𝑢(𝑡) = 1(𝑡)𝑢𝑠𝑡
u y
kust y (t)
𝑦(𝑡) = 1(𝑡)𝑘𝑢𝑠𝑡
ust u(t)
t
5
Elementy bezinercyjne (proporcjonalne)
a) y
we współrzędnych:
a) odchyłek
𝑦 = 𝑘𝑢 u
b) y0
b) wartości absolutnych
𝑦0 = 𝑘𝑢0 + 𝐶
0 u0
Elementy bezinercyjne – przykłady
6
a) b) c)
u u R1
y
u1 R2 u2
a b a b
Fu Fy Fu
Fy
d) x
?2 e) z1
r
a, b) dźwignia
n1
n2
c) dzielnik napięcia
?1
z2 d) przekładnia cierna
e) przekładnia zębata
f) g)
p A f) siłownik
x
pneumatyczny
?
y g) mechanizm
c krzywkowy
y
Elementy inercyjne pierwszego rzędu
7
Równanie różniczkowe
𝑑𝑦
𝑇 + 𝑦 = 𝑘𝑢
𝑑𝑡
k – współczynnik proporcjonalności (wzmocnienie)
T – stała czasowa
Transmitancja
𝑦(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Odpowiedź na wymuszenie skokowe
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢𝑠𝑡 (1 − 𝑒 −𝑡Τ𝑇 )

8
a) y
a) odchyłek
𝑑𝑦
𝑇 + 𝑦 = 𝑘𝑢
𝑑𝑡 u
𝑦 = 𝑘𝑢
b) y0
𝑦0 = 𝑘𝑢0 + 𝐶
0 u0
9

1
𝑢(𝑠) = 𝑢𝑠𝑡
𝑠
1 1
𝑘 𝑘 1 −1
𝐿 = (1 − 𝑒 −𝑎𝑡 )
𝑦(𝑠) = 𝑢 = 𝑢 𝑠(𝑠 + 𝑎) 𝑎
𝑠(𝑇𝑠 + 1) 𝑠𝑡 𝑇 𝑠𝑡 𝑠(𝑠 + 1 )
𝑇
𝑘
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝑦(𝑠)] = 𝑢𝑠𝑡 𝑇(1 − 𝑒 −𝑡Τ𝑇 )
𝑇
y
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢𝑠𝑡 (1 − 𝑒 −𝑡Τ𝑇 ) T T
kust
0,632kust
t
10
Przykład Z równania Bernoulliego:

A Q1 h 𝑣1 2 𝑝1 𝑣2 2 𝑝2
Q1 + +ℎ = + +0
f
2𝑔 𝛾 2𝑔 𝛾
1 1
zakładając v1=0 oraz p1=p2=patm

otrzymujemy:
h 2
f 𝑣2 = 2𝑔ℎ
Q2
Z równania ciągłości:
2
Wejścia 𝑄2 = 𝑓𝑣2 = 𝑓 2𝑔ℎ
Q1 – natężenie przepływu cieczy Otrzymujemy:

𝑄2 2
f – powierzchnia przekroju zaworu ℎ =
2𝑔𝑓 2
Wyjście Warunek stanu ustalonego
h – poziom cieczy w zbiorniku 𝑄10 = 𝑄20
11
Przykład Charakterystyka statyczna

A Q1
Q1
h
𝑄10 2
f 𝑄10 = 𝑄20 ℎ0 =
2𝑔𝑓0 2
1 1
h0
h 2 hn f 0=const
f
Q2
2 Q1n Q10
Wejścia
h0
Q1 – natężenie przepływu cieczy
f – powierzchnia przekroju zaworu hn Q10 =const
Wyjście
h – poziom cieczy w zbiorniku fn f0
12
W stanie nieustalonym 𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄1 − 𝑄2
𝑑𝑡
linearyzacja dla punktu pracy hn, Q1n, fn 𝑑Δℎ
𝐴 = Δ𝑄1 − Δ𝑄2
𝑑𝑡
Przyrost Q2 zastępujemy różniczką zupełną 𝑄2 = 𝑓 2𝑔ℎ

𝜕𝑄2 𝜕𝑄2 𝑔
Δ𝑄2 = Δ𝑓 + Δℎ = 2𝑔ℎ𝑛 Δ𝑓 + 𝑓𝑛 Δℎ
𝜕𝑓 𝑛
𝜕ℎ 𝑛
2ℎ𝑛
otrzymujemy
𝑑Δℎ 𝑔 𝑑Δℎ
𝐴 = Δ𝑄1 − 2𝑔ℎ𝑛 Δ𝑓 − 𝑓𝑛 Δℎ 𝑇 + Δℎ = 𝑘1 Δ𝑄1 − 𝑘2 Δ𝑓
𝑑𝑡 2ℎ𝑛 𝑑𝑡
𝐴 1
gdzie: 𝑇= 𝑘1 = 2ℎ𝑛
𝑔 𝑔 𝑘2 =
𝑓𝑛 𝑓𝑛 𝑓𝑛
2ℎ𝑛 2ℎ𝑛
13
Opuszczając znaki 
𝑑ℎ Q1 h
𝑇 + ℎ = 𝑘1 𝑄1 − 𝑘2 𝑓
𝑑𝑡 f
W przypadku, kiedy f0=const (f=0)
𝑑ℎ
𝑇 + ℎ = 𝑘1 𝑄1
𝑑𝑡
kiedy Q10=const (Q1=0)
𝑑ℎ
𝑇 + ℎ = −𝑘2 𝑓
𝑑𝑡
gdzie: 𝐴 1 2ℎ𝑛
𝑇= 𝑘1 = 𝑘2 =
𝑔 𝑔 𝑓𝑛
𝑓𝑛 𝑓𝑛
2ℎ𝑛 2ℎ𝑛
14
𝑑ℎ
𝑇 + ℎ = 𝑘1 𝑄1 − 𝑘2 𝑓
𝑑𝑡
𝑑ℎ ℎ(𝑠) 𝑘1
𝑇 + ℎ = 𝑘1 𝑄1 𝐺1 (𝑠) = = f0=const (f=0)
𝑑𝑡 𝑄1 (𝑠) 𝑇𝑠 + 1
𝑑ℎ ℎ(𝑠) −𝑘2
𝑇 + ℎ = −𝑘2 𝑓 𝐺2 (𝑠) = = Q10=const (Q1=0)
𝑑𝑡 𝑓(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Q1 h
ℎ(𝑠) ℎ(𝑠) 𝑘1 −𝑘2
= f
𝑄1 (𝑠) 𝑓(𝑠) 𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
Elementy inercyjne – przykłady
15
u=Q1
A
Q1 R
F
u=u1 y=u
1 1 2
U1 C U2
h y=Q2 ct
2
f
Q2
Czwórnik RC
2
m u
Zbiornik z wypływem swobodnym
y
f1 f2 cs F
u1=p1 y=pk
u2=p2
u3=f1 pk p2
p1 ct
u4=f2
Kaskada pneumatyczna y
Tłumik m
hydrauliczny
Elementy całkujące
16
Równanie różniczkowe:
𝑑𝑦
= 𝑘𝑢
𝑑𝑡
po scałkowaniu, przy zerowych warunkach początkowych:
𝑦 = 𝑘 න 𝑢𝑑𝑡
0
Transmitancja: 𝑦(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑠
gdy sygnały jednoimienne:

𝑦(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇𝑠
17
𝑢=0
we współrzędnych odchyłek a) i wartości absolutnych b)
a) y b) y0
0 un u0
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝑦(𝑠)] = 𝑘𝑢𝑠𝑡 𝑡

18

𝑘 𝑘
𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠) = 2 𝑢𝑠𝑡
𝑠 𝑠
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝑦(𝑠)] = 𝑘𝑢𝑠𝑡 𝑡
kiedy wejście i wyjście
𝑑𝑦
są sygnałami jednoimiennymi, to k = 1/T 𝑇 =𝑢
𝑑𝑡
gdzie T jest stałą czasową akcji całkującej
𝑦(𝑠) 1
– stałą całkowania 𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇𝑠
a) u y
y(t) b) u y
y(t)
ust ust
u(t) u(t)
arctg ku st
t T t
19
Przykład
y
u
Założenia:
a) stałe pz i ps
b) zerowe obciążenie siłownika
pz
c) stała prędkość v przepływu
medium przez rozdzielacz A
ps
Stan dynamiczny: 𝑑𝑦
𝑄=𝐴
𝑑𝑡
z równania ciągłości: 𝑄 = 𝑢𝑏𝑣 gdzie ub – przekrój szczeliny

otrzymujemy: 𝑇 𝑑𝑦 = 𝑢 gdzie 𝑇 = 𝐴/𝑏𝑣
𝑑𝑡
𝑦(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇𝑠
Elementy całkujące - przykłady
20
y
u
pz
A
ps
A A
Zespół siłownik - rozdzielacz Q1 Q1
hydrauliczny 1 1 1 1
y=h h h u=Q2
2 2
f f
Q2 Q2
2 2
Zbiornik z wymuszonym
poborem cieczy
Elementy różniczkujące
21
Równanie różniczkowe 𝑑𝑢
𝑦=𝑘
𝑑𝑡
𝑦
k – współczynnik definiowany jako 𝑘 =
𝑑𝑢ൗ
𝑑𝑡
Transmitancja 𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝑘𝑠
𝑢(𝑠)
a) y b) y0
yn
u
a) odchyłek
0 u0
Elementy różniczkujące
22
Odpowiedź na wymuszenie skokowe 𝑑𝑢

𝑦=𝑘
𝑑𝑡
1
𝑦(𝑠) = 𝑘𝑠𝑢(𝑠) 𝑢(𝑠) = 𝑢𝑠𝑡 𝑦(𝑠) = 𝑘𝑢𝑠𝑡
𝑠
y
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝑦(𝑠)] = 𝑘𝑢𝑠𝑡 𝛿(𝑡)
∞
0 dla 𝑡 < 0
𝑦(𝑡) = ቐ∞ dla 𝑡 = 0 t
0 dla 𝑡 > 0 0
Kiedy wejście i wyjście są sygnałami jednoimiennymi zapisujemy:
𝑦 𝑠
𝐺 𝑠 = = 𝑇𝑠
𝑢 𝑠
gdzie: T jest stałą czasową akcji różniczkującej (stała różniczkowania)
Elementy różniczkujące rzeczywiste
23
Równanie różniczkowe 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑇 +𝑦 =𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Transmitancja 𝑦(𝑠) 𝑘𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
gdzie: k – współczynnik proporcjonalności akcji różniczkującej

T – stała czasowa części inercyjnej
Dla sygnałów jednoimiennych u i y:
𝑦(𝑠) 𝑇𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
jak dla elementów różniczkujących idealnych
Elementy różniczkujące rzeczywiste
24
Odpowiedź na wymuszenie skokowe:

𝑘𝑠 𝑘𝑢𝑠𝑡 𝑘 1
𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠) = = 𝑢𝑠𝑡
𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1 𝑇 1
𝑠+
𝑇
1 𝑘
𝐿−1 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝑦(𝑠)] = 𝑢𝑠𝑡 𝑒 −𝑡Τ𝑇
(𝑠 + 𝑎) 𝑇
dla sygnałów jednoimiennych:
𝑦(𝑡) = 𝑢𝑠𝑡 𝑒 −𝑡Τ𝑇
y
ust u(t)
y(t)
0 T t
Elementy różniczkujące - rzeczywiste
25
ct
m C
y
cs F u=u1 U1 R U2 y=u2
ct Czwórnik RC
U
m
u=u1 U1 L U2 y=u2
Tłumik hydrauliczny
y
csze sprężyną
Czwórnik RL
t t
Zależność transmitancja od we-wy

26
m u 𝑑𝑦 m 𝑑𝑢 𝑑𝑦
𝐴 = 𝛼Δ𝑝 𝐴 − = 𝛼Δ𝑝
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
y y
cs F cs F
(𝑢 − 𝑦)𝐶𝑠 = Δ𝑝𝐴
y
𝑦𝐶𝑠 = Δ𝑝𝐴
𝐴2 𝑑𝑦
ct +𝑦 =𝑢 ct 𝐴2 𝑑𝑦 𝐴2 𝑑𝑢
𝛼𝐶𝑠 𝑑𝑡 +𝑦 =
𝛼𝐶𝑠 𝑑𝑡 𝛼𝐶𝑠 𝑑𝑡
y
U
m m
y
T y y
ucsts ustcs u(t)
t y(t)
0 T t
27
Elementy oscylacyjne
Równanie różniczkowe 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑇12 + 𝑇2 + 𝑦 = 𝑘𝑢 𝑇22 < 4𝑇12
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Transmitancja: 𝑦(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇12 𝑠 2 + 𝑇2 𝑠 + 1
𝑑 2 𝑦 𝑇2 𝑑𝑦 1 𝑘
2
+ 2 + 2 𝑦 = 2 𝑢
𝑑𝑡 𝑇1 𝑑𝑡 𝑇1 𝑇1
Równanie różniczkowe 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+ 2𝜁𝜔0 + 𝜔02 𝑦 = 𝑘𝜔02 𝑢 𝜁2 < 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Transmitancja : 𝑦(𝑠) 𝑘𝜔02

𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔0 𝑠 + 𝜔02
gdzie: k – współczynnik proporcjonalności

𝜔0 = 1/𝑇1 – pulsacja oscylacji własnych
𝜁 = 𝑇2 /2𝑇1 – zredukowany (względny) współczynnik tłumienia
28
a) y
a) odchyłek
𝑦 = 𝑘𝑢 u
b) y0
𝑦0 = 𝑘𝑢0 + 𝐶
0 u0
29
𝑀(𝑠) 𝑘 1
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 𝑢𝑠𝑡 = 𝐿−1 𝑢 = 𝑘𝑢 𝐿−1
𝑠𝑁(𝑠) 𝑠(𝑇12 𝑠 2 + 𝑇2 𝑠 + 1) 𝑠𝑡 𝑠𝑡
𝑠(𝑇12 𝑠 2 + 𝑇2 𝑠 + 1)
pierwiastki wielomianu N(s):

−𝑇2 ± 𝑇2 2 − 4𝑇1 2 1 𝑇2 𝑇2
2
𝑠1,2 = =− ∓ −1
2𝑇1 2 𝑇1 2𝑇1 2𝑇1
lub:
1 𝑇2
𝜔0 = 𝜁= to 𝑠1,2 = −𝜔0 (𝜁 ∓ 𝜁 2 − 1)
𝑇1 2𝑇1
odpowiedź jest oscylacyjna gdy:

𝑇2 2 < 4𝑇1 2 lub 𝜁2 < 1
30
zapisując 2
1 𝑇2 𝑇2
𝑠1,2 =− ∓𝑗 1−
𝑇1 2𝑇1 2𝑇1
lub
𝑠1,2 = −𝜔0 (𝜁 ∓ 𝑗 1 − 𝜁 2 )
otrzymujemy
1 1
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢𝑠𝑡 1 + 2 𝑒 𝑠1 𝑡 + 2 𝑒 𝑠2 𝑡
𝑇1 𝑠1 (𝑠1 − 𝑠2 ) 𝑇1 𝑠2 (𝑠2 − 𝑠1 )
Stosując wzory Eulera 𝑒 𝑢+𝑗𝑣 = 𝑒 𝑢 (cos 𝑣 + 𝑗 sin 𝑣) można uzyskać:
𝑒 −𝜁𝜔0 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢𝑠𝑡 1 − 𝑒 𝑠1 𝑡 sin( 𝜔0 1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝜙)
1 − 𝜁2
gdzie: 1 − 𝜁2
𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = arccos 𝜁
𝜁
31
0    1 ; k>1
2𝜋
𝑇𝑜𝑠𝑐 =
𝜔0 1 − 𝜉 2
32
2𝜋
𝑇𝑜𝑠𝑐 =
𝜔0 1 − 𝜉 2
0⟨𝜉⟨1 𝜉=0
𝜉≥1
2𝜋/𝜔0
33
Przykład
siła F – sygnał wejściowy F
przesunięcie y – sygnał wyjściowy
W stanie ustalonym: 𝐹0 + 𝑚𝑔 = 𝑐𝑠 𝑦0 ct
1 1
𝑦= 𝐹 𝑦0 = (𝐹0 + 𝑚𝑔)
a)
𝑐𝑠 b)
𝑐𝑠
y y0 m
y
arctg 1/cs arctg 1/cs
cs
F
- mg
0 F0
34
Przykład
równanie równowagi F
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝐹 = 𝑚 2 + 𝑐𝑡 + 𝑐𝑠 𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡
jeżeli: ct
𝑐𝑡 1
𝑚 𝑇2 = 𝑘=
𝑇1 = 𝑐𝑠 𝑐𝑠
𝑐𝑠
to: 𝑑 2
𝑦 𝑑𝑦
2
𝑇1 + 𝑇2 + 𝑦 = 𝑘𝐹 m
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
stąd transmitancja: y
cs
𝑦(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = = 2 2
𝐹(𝑠) 𝑇1 𝑠 + 𝑇2 𝑠 + 1
35
L
R
u=p
f) p A
U1 U2
C
cc
Czwórnik RLC B y
𝑑𝑖
𝑢1 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑢2
𝑑𝑡 𝑡 y m
𝑑𝑢2 1
𝑖=𝐶 𝑢2 = න 𝑖𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
−∝
2
𝑑𝑢2 𝑑 𝑢2
𝑢1 = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑢2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑 2 𝑦 𝐵 𝑑𝑦 𝐴
+ + 𝑦 = 𝑝
𝑑2 𝑢2 𝑑𝑢2 𝑐 𝑑𝑡 2 𝑐 𝑑𝑡 𝑐
𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑢2 = 𝑢1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝑢2 𝑑𝑢2
𝑇12 + 𝑇2 + 𝑢2 = 𝑢1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Elementy opóźniające
36
Równanie elementu opóźniającego: 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡 − 𝜏)
𝑦(𝑠)
Skąd wynika transmitancja: 𝐺(𝑠) = = 𝑒 −𝜏𝑠
𝑢(𝑠)
𝑦=𝑢 lub 𝑦0 = 𝑢0
Odpowiedź na wymuszenie skokowe:

y(t)
37
Przykład 1. Podajnik taśmowy

Opóźnienie: τ = 𝑙 gdzie: l – odległość [m]
𝑣
v – prędkość taśmy [m/s]
xu y
Transmitancja
𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝑒 −τ𝑠
𝑢(𝑠)
38
Schemat elementu podano na rysunku poniżej. Sygnałem wejściowym

jest stężenie substancji  w przekroju A, sygnałem wyjściowym –
stężenie substancji w przekroju B rurociągu.
H 2O
A B
 l
Przy założeniu, że następuje dokładne wymieszanie substancji i w

danym przekroju jej stężenie jest jednakowe, otrzymamy:
𝐶𝐵 (𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝑒 −𝜏𝑠
𝐶𝐴 (𝑠)
gdzie: CA – stężenie substancji  w przekroju A,
CB – stężenie substancji  w przekroju B,
τ=l/v – opóźnienie
39
• Narysuj: odpowiedź na zakłócenie skokowe i charakterystykę statyczną dla obiektu

o transmitancji:
1
a) G(s) = 5s
b) G s = 2s
5
c) G(s) = 2s+1
Ts
d) G(s) = Ts+1
kω2
e) G(s) = s2+2ζω 0s+ω2
0 F0
• Określ charakterystykę statyczna elementu pokazanego na rys. Podaj orientacyjną
transmitancję elementu na podstawie oceny jego odpowiedzi na wymuszenie skokowe
(bez określaniacrównania różniczkowego).
t
m
u
y
cs F
ct
y
m
y
cs
PODSTAWY AUTOMATYKI
4. Schematy blokowe
2
Schemat blokowy
Schematy blokowe (strukturalne): przedstawiają wzajemne

powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami analizowanego
elementu lub układu, tzn. podają kierunki przepływu sygnałów oraz
związki między sygnałami wejściowymi i wyjściowymi wszystkich
zespołów.
u y
G(s)
Na schemacie blokowym nie przedstawia się konstrukcji poszczególnych

elementów układu, a jedynie ich ogólne własności i wzajemne
powiązania między poszczególnymi elementami
Węzły informacyjne
3
Węzły informacyjne (zaczepowe): reprezentują na schematach

blokowych urządzenia, które pozwalają pobierać tę samą informację do
kilku gałęzi układu
y y
a) y b)
u
p
M y1
p
u u y1
p u
y2
p p
p u y2
Węzły sumacyjne
4
Węzły sumacyjne: reprezentują na schematach blokowych urządzenia,

w których zachodzi algebraiczne (z uwzględnieniem znaków)
sumowanie sygnałów
u + z
y
- z=u-y
Węzły sumacyjne – przykład 1
5
1)
p1 a)
p1 + siłpdziałających
Równanie 1-p2 A yna mieszek sprężysty:
C
1) C p2
- ( p − p ) A = cy
1 2
p1 a)
A
b) p1 + p -p
1 2 A y
y p1 A + y C
A-
p2
C
C
y -= ( p − p )
p 2
1 2
A
c
a) A C
b)
p1 + p1-p2 A y y
p2
p1 A + y
pC C
p2
- 2
-
A
C
b) p2
y p1 A + y
C
-
Gdzie: p1,p2 – sygnały wejściowe (ciśnienia); y – sygnał wyjściowy (przesunięcie);
A – powierzchnia efektywna
A mieszka sprężystego; C - sztywność mieszka;
C
Węzły sumacyjne – przykład 2
6
Dźwignia: przy małych przemieszczeniach u1 i u2 zgodnie z

zasadą superpozycji można zapisać:
2)
 
u1 b  + y
a+b
u1
a
y
b
u2
 -
a
u1 b  + y a+b
a+b
2
 - u2
a
a+b
u2
Gdzie: u1, u2 – sygnały wejściowe (przesunięcia); y – sygnał wyjściowy

(przesunięcia); 1,2 – składowe przesunięcia y; a, b – ramiona dźwigni
Przekształcenia schematów blokowych
7
Aby wyznaczyć transmitancję całego obiektu na podstawie

schematu blokowego, należy dany schemat strukturalny
przekształcić do najprostszej postaci:
u y
G(s)
W przypadku dość uwikłanych postaci schematów blokowych

należy w pierwszej kolejności dokonać takich uproszczeń, aby
występowały tylko schematy połączeń:
• szeregowych
• równoległych
• ze sprzężeniem zwrotnym
8
u y1 y
Połączenia szeregowe: G1(s) G2(s)
u y
G(s)
𝑦1 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝑢(𝑠) 𝑦(𝑠) = 𝐺2 (𝑠)𝑦1 (𝑠)
𝑦(𝑠) = 𝐺2 (𝑠)𝐺1 (𝑠)𝑢(𝑠)
𝐺(𝑠) = ෑ 𝐺𝑖 (𝑠)
𝑖=1
Uwaga: Dla elementów wielowymiarowych G(s) i Gi(s) są macierzami

transmitancjami i nie wolno zmieniać kolejności w iloczynie macierzy
9
Połączenia równoległe:
y1
G1(s)
u + y
-
y2
G2(s)
u y
G(s)
𝑦1 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝑢(𝑠) 𝑦2 (𝑠) = 𝐺2 (𝑠)𝑢(𝑠)
𝑦(𝑠) = 𝑦1 (𝑠) − 𝑦2 (𝑠) = (𝐺1 (𝑠) − 𝐺2 (𝑠))𝑢(𝑠)
𝐺(𝑠) = ෍ 𝐺𝑖 (𝑠)
𝑖=1
10
Połączenia ze sprzężeniem zwrotnym:
u v y
G1(s)
+
y1
G2(s)
y ( s ) = G1 ( s )v( s ) v( s ) = u ( s )  y1 ( s )
y1 ( s ) = G2 ( s ) y ( s )
y ( s ) = G1 ( s )[u ( s )  G2 ( s ) y ( s )]

y(s) G1 ( s )
G ( s) = =
u ( s ) 1  G1 ( s )G2 ( s )
Przesunięcia węzłów informacyjnych i sumacyjnych
11
Schemat pierwotny Schemat równoważny
u y u y
G G
y G
u y
G
u y
G
1
u G
u
12
u1 + y
u1 + y G
-
G -
1
u2 G
u2
u1 + u1
y + y
- G G -
G
u2
u2
13
u1 + u1- u2 + y u1 + u1+ u3 + y
- + y=u1- u2+u3 + - y=u1+ u3-u2
u2 u3 u3 u2
u1 + y
+
- y=u1- u2+u3
u2 +
u3
u y1 y2 u y1 y2
G1 G2 G1 G2
y1
y1 y1
y1
14
u1 + y u1 + y
-
-
y=u1-u2 + - y=u1-u2
u2 y
y
u2
u1 + u1 + y
y
- -
- y=u1-u2
y=u1-u2 + +
u1 u2
u2 u1
15
a) G4
Przykład 1:
u + + y
G1 G2 G3
- -
G25
b) 1
G4
G3
u + + y
G1 G2G3
- -
G5
c) G4
G3
u + G2G3 y
G1
1+G G G
16
a) G4
Przykład 1:
u + + y
G1 G2 G3
- -
G25
b) 1
G4
G3
u + + y
G1 G2G3
- -
G5
c) G4
G3
u + G2G3 y
G1
1+G G G
17
c) G4
G3
u + G2G3 y
G1
1+G2G3G5
-
d)
u + G1G2G3 y
1+G2G3G5
-
G4
1-
G3
𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺2 𝐺3 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 (𝐺3 − 𝐺4 )
18
Przykład 2:
G4
a)
u + + - y
G1 G2 G3
-
- + G5
1
b) G4
G2
u + - + y
G1 G2 G3
- +
G5
c)
u y
G1(1-
G4
)
+ G2
G3
G2 1-G2
19
Przykład 2:
G4
a)
u + + - y
G1 G2 G3
-
- + G5
G4 1/G2
b) 1
b) G4
G2
-
+ + G3
G1 G2 y
u - + - + y
G1 G2 G3
- +
G5 -
G5
+
c)
u y
G1(1-
G4
)
+ G2
G3
G2 1-G2
20
G4 1/G2
c)
u G4 -
a) + + G3
G1 G2 y
u +
-
+ -+ y
G1 G2 G3
-
- + G5
G5
d)
1
b) G4
G2
u + - + y
G1 G2 G3
- +
G5
c)
u y
G1(1-
G4
)
+ G2
G3
u + - + y
Przekształcenia schematów
- + blokowych
G1 G2 G3 21
G5
c)
e) u y
G1(1-
G4
)
+ G2
G3
G2 1-G2
-
G5
d)
u G1 (G2-G4) G2G3 y
f) G2 1+G2(G3G5-1)
𝐺1 𝐺3 (𝐺2 − 𝐺4 )
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺2 (𝐺3 𝐺5 − 1)
22
G4
a)
h
u d +  f + - g y
G1 G2 G3
-
c g
- + G5
a
Równania poszczególnych Równania węzłów sumacyjnych:

bloków: 1
b) G4
G2
𝛿 = 𝐺1 ⋅ 𝑢 𝜂 = 𝐺4 ⋅ 𝛿 𝜀 =𝛿−𝜒
𝜑 u= 𝐺2 ⋅ 𝜀 𝑦 = 𝐺3 ⋅ 𝛾 + - +
𝛾 =𝜑−𝜂
𝜒G2= 𝛼 − 𝛾
𝛼 = 𝐺5 ⋅G𝑦1 G3
- +
G5
23
Przykład układania schematów blokowych
24
Schemat kopiału hydraulicznego:
1
𝐺1 (𝑠) = 𝑐 1
𝑇𝑠 ⋅ 𝑇𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑐+𝑑
x
G ( s) =
k 1 𝑏 𝑑
T1s + 1 1+ ⋅ ⋅
𝑇𝑠 𝑎 𝑐 + 𝑑
𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑇1 𝑠 + 1
u c x1 + x 1 y
c+d Ts
u2 - 𝑇1 =
𝑇𝑎(𝑐 + 𝑑)
𝑏𝑑
d b
c+d m a 𝑎𝑐
𝑘=
𝑏𝑑
Przykład układania schematów blokowych
25
Układ regulacji poziomu cieczy w zbiorniku: 𝑑ℎ

= 𝑘(𝑄1 − 𝑄2 )
𝑑𝑡
Q2
- Q1-Q2
k
s
h
+
Q1
a 1 +
-k1
Ts
-

b
a
𝑘
ℎ(𝑠) 𝑠 𝑘(𝑎𝑇𝑠 + 𝑏)
𝐺(𝑠) = =− =−
𝑄2 (𝑠) 𝑘 𝑎 𝑠(𝑎𝑇𝑠 + 𝑏) + 𝑘𝑘1 𝑎
1 − 𝑠 (−𝑘1 )
𝑎𝑇𝑠 + 𝑏
26
L.p. Schemat pierwotny Schemat równoważny L.p. Schemat pierwotny Schemat równoważny
u y
G
u y
u1
+ u -u
1 2 + y u1 + u1+u2 + y
G
1 y G 5 - +
y=u1 -u2 +u3
+ - y=u1+u2-u3
u2 u u2 u3
3
y
u y
G u y1 y2 u y1 y2
u y G1 G2 G1 G2
G
2 u
1 6 y1 y1
G y1 y1
u
u1 + y
u1 + y
G u1
+ y
G - u1
+ y
-
3 - 1 7 - y y=u 1-u2
+ - y=u 1-u 2
u2 G u2
y
u2 u2
u1
G
+ y
y
u1
+ y u1 +
4
u1 + G
y - 8 - -
- G
u1 u2
y=u -u
1 2 + + y=u -u
u2 1 2
u2 u1
u2
Pytania do wykładu
27
• Wyznacz transmitancje operatorowe układów o schematach blokowych:

Pytania do wykładu
28
• Narysuj schemat blokowy układu pokazanego na rys.

PODSTAWY AUTOMATYKI
5. Charakterystyki częstotliwościowe
2
Transmitancja widmowa
Przekształcenie Fouriera
∞
𝐹(𝑗𝜔) = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡

−∝
dla t>0
𝐹(𝑗𝜔) = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡

0
𝐺(𝑗𝜔) = 𝐺(𝑠)𝑠=𝑗𝜔
Charakterystyki częstotliwościowe
3
Jeżeli na wejście elementu lub układu liniowego stabilnego wprowadzone zostanie

wymuszenie sinusoidalne o stałej częstotliwości, to na wyjściu, po zaniknięciu
przebiegu przejściowego, ustali się odpowiedź sinusoidalna o tej samej
częstotliwości, ale w ogólnym przypadku, o innej amplitudzie i fazie niż wymuszenie
u
A1 ( )
u y
0
t
T=2 p/
𝑢 = 𝐴1 sin 𝜔 𝑡
y
𝑦 = 𝐴2 (𝜔) sin[ 𝜔𝑡 + 𝜙]
A2 ( )
0 t

T=2 p/

4
Charakterystyki częstotliwościowe - określają zachowanie się elementu

lub układu przy wszystkich częstotliwościach wymuszenia
Określają w funkcji częstotliwości:

• stosunek amplitud odpowiedzi do wymuszenia
• przesunięcie fazowe między odpowiedzią a wymuszeniem
Rozróżnia się następujące postacie charakterystyk częstotliwościowych:

• charakterystyka amplitudowo-fazowa tzw. wykres Nyquista,
• logarytmiczna charakterystyka amplitudowa i fazowa (wykres Bode’a)
• logarytmiczna charakterystyka amplitudowo- fazowa (wykres Blacka)

5
Podstawy teoretyczne
Wejście: 𝐴1 sin( 𝜔𝑡)
Wyjście: 𝐴2 (𝜔) sin( 𝜔𝑡 + 𝜙)
𝐿[𝐴2 sin( 𝜔𝑡 + 𝜙)] 𝐴2 𝐿[sin( 𝜔𝑡 + 𝜙)]
𝐺(𝑠) = =
𝐿[𝐴1 sin( 𝜔𝑡)] 𝐴1 𝐿[sin( 𝜔𝑡)]
𝜙
𝐿[sin( 𝜔𝑡 + 𝜙)] = 𝑒 𝜔𝑠 𝐿[sin( 𝜔𝑡)]
𝐿[𝑓(𝑡 − 𝜏)] = 𝑒 −𝜏𝑠 𝐿[𝑓(𝑡)]
𝐴2 𝐿[sin( 𝜔𝑡)] 𝜙𝑠 𝐴2 𝜙𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑒𝜔 = 𝑒𝜔
𝐴1 𝐿[sin( 𝜔𝑡)] 𝐴1
𝐴2 (𝜔) ⋅ 𝑒 𝑗⋅𝜙(𝜔)
𝐺(𝑗𝜔) = = 𝑀(𝜔) ⋅ 𝑒 𝑗⋅𝜙(𝜔)
𝐴1
Gdzie: 𝑀(𝜔) = 𝐴2 (𝜔) - moduł charakterystyki częstotliwościowej

𝐴1
(stosunek amplitud odpowiedzi do wymuszenia)
6
Charakterystyka amplitudowo-fazowa
Charakterystyka amplitudowo-fazowa - wykres końców wektorów,
których:
• długość reprezentuje stosunek amplitud odpowiedzi do wymuszenia
• kąt przesunięcie fazowe między odpowiedzią a wymuszeniem
Definiowana często jako:

Wykres transmitancji
widmowej G(jω)
Zespolona charakterystyka
częstotliwościowa
G(jω)
7
Charakterystyczne związki:
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑃(𝜔) + 𝑗𝑄(𝜔)
𝑃(𝜔) = Re[ 𝐺(𝑗𝜔)]

G(jω)
𝑄(𝜔) = Im[ 𝐺(𝑗𝜔)]
𝑃(𝜔) = 𝑀(𝜔) cos 𝜙 (𝜔)
𝑄(𝜔) = 𝑀(𝜔) sin 𝜙 (𝜔)
𝑄(𝜔)
𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑀(𝑗𝜔) = [𝑃(𝜔)]2 + [𝑄(𝜔)]2
𝑃(𝜔)
8
Charakterystyka amplitudowo – fazowa

(Wykres Nyquista)

[rad/s] 0 0.1 0.5 ........ →
P()
Q()
Przykładowa charakterystyka amplitudowo-fazowa

9
jQ()
5
=  P()
-5 5
= 0
= 3.0 -5
= 0.1
= 0.2
= 1.0 = 0.3
G(j)
10
fazowa charakterystyka amplitudowa charakterystyka

częstotliwościowa częstotliwościowa
11
Logarytmiczna Logarytmiczna
charakterystyka fazowa charakterystyka amplitudowa
𝜙(𝜔) 𝐿(𝜔) = 20 log 𝑀 (𝜔)
(ω) L(ω) M(ω)
1800 π 40dB 100
900 π/2 20dB 10
0,01 0,1 1 10 100 ω 0,01 0,1 1 10 100 ω
-900 -π/2 -20dB 0,1
-1800 -π -40dB 0,01

Eksperymentalne wyznaczanie 12
charakterystyk częstotliwościowych
u0 , y0 – składowe stałe sygnałów, f – częstotliwość [Hz]

𝜔
𝑓= ; 𝜔 = 2𝜋 𝑓
2𝜋
CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE ELEM 13
Charakterystyki elementu proporcjonalnego
smitancja Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Wykresy
orowa G (s ) G ( j ) (transmitancji widmowej)
jQ( ) L( )
P( ) = k k
dB
k Q( ) = 0
OWE ELEMENTÓW PODSTAWOWYCH
G( j) P()
ej Wykresy logarytmicznych charakterystyk amplitudowejL ( ) i fazowej

jQ( )  ( ) 1 L( )
P ( ) = 2 2
1 L( )  =  =0 T  +1 dB
( )
20 log k
− T
s +1dB P()
Q ( ) =
G( j) T 02 2 + 1 0
 
jQ( )
P( ) = 0 L( )
1 dB
P() (Q
L( ) ) 11
( ) T=
0.1 10
1  =
− T T
Ts dB T
 =0 
T 
−
- 20 dB/dek
jQ()  = − L( )
P ( ) = 0 dB
Charakterystyki elementu inercyjnego I rzędu
14
Transmitancja widmowa:
𝑘 𝑘 𝑇𝑗𝜔 − 1 −𝑘 + 𝑗𝑘𝑇𝜔 𝑘 − 𝑗𝑘𝑇𝜔

𝐺(𝑗𝜔) = = ⋅ = =
𝑇𝑗𝜔 + 1 𝑇𝑗𝜔 + 1 𝑇𝑗𝜔 − 1 −𝑇 2 𝜔 2 − 1 𝑇 2 𝜔 2 + 1
−𝑘𝑇𝜔
Im[G(j)] 𝑄(𝜔) = 2 2
𝑇 𝜔 +1
𝑘
𝑃(𝜔) = 2 2
k 𝑇 𝜔 +1
 = =0 Re[G(j)]
k i
G(j)
15
Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa:
𝐿(𝜔) = 20 log 𝑀 (𝜔) = 20 log 𝑃(𝜔) 2 + 𝑄(𝜔) 2
𝑘
𝐿(𝜔) = 20 log
𝑇2𝜔2 + 1
𝐿(𝜔) = 20 log 𝑘 − 20 log 𝑇 2 𝜔 2 + 1

16
Dla: 𝜔 < 1/𝑇 𝐿(𝜔) = 20 log 𝑘

𝜔 > 1/𝑇 𝐿(𝜔) = 20 log 𝑘 − 20 log 𝑇 𝜔
20
b
L()
a
dB 10 Dla: k=10
- 20 dB/dek a – charakterystyka
0
rzeczywista
10 b – charakterystyka
asymptotyczna
20
0.1 1 10 100
𝜔𝑠 = 1/𝑇 /s
17
Wykres błędu:

S 0,1 0,25 0,4 0,5 1,0 10 2,5 4,0 10,0
L()
0,04 0,32 0,65 1,0 3,01 1,0 0,65 0,32 0,04
0
L()
dB 1
3
0.1 1
/s 10
18
Logarytmiczna charakterystyka fazowa:
𝑄(𝜔)
𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(−𝑇𝜔) = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝜔)
𝑃(𝜔)
19
 [ 0]
5.43
[rad/s]
0
0.01 0.1 1 10 100  / s
-5.43
Skala logarytmiczna
Wykres odchyłek między charakterystyką fazową asymptotyczną a

rzeczywistą
Maksymalny błąd aproksymacji wynosi  5.43 [0 ]
P ( ) =
1
fazowej 1Wykresy logarytmicznych
Charakterystyki
jQ()
 =  charakterystyk
elementu
1
 P ( ) = amplitudowej L(T)i fazowej
całkującego
T  +1
+1 =0 2 2
L()
dB
2 1
T
2 20
 () P(−) T
 = =0
j) − T
Ts + 1 L()

Ts + 1 Q ( ) = Q ( ) =
G(j)
P()
- 20 dB/dek
G(j) (T)  + 1
2 2
20 log
jQ(k)
T 2 2 + 1
dB P ( ) = 0 L() 1
1 dB T

jQ( = ) P()
Q ( ) = −
1
P (
0 ) = 0
0 
1 Ts =0  T

- 20 dB/dek
 = P() 1
1 Ts
jQ()  =
P( ) = 0 Q ( ) = −
L() 1
+ 20 dB/dek
T
dB T
TsL() 1 =0
( ) 0.1 1 10

 = P( Q( ) = T
 +1
T T T
2 dB T 0)


− T jQ()jQ(-) 20 dB/dek
−
 =
2 + 1 k 0
2
 = =0
−
P(
dB ) = 0
L() 
 3   2  1
Ts
s + 2L(s)+ 
2
0 0
2
1 
=0

P()
() Q( ) = T 


- 40 dB/dek
dB T  P()
1  
 jQ()  = -p/
20 dB/dek −
P( ) = cos 
L()
−s  = p/ jQ(1 ) =  dB
2 e L()
0 dB
k 0
P() Q( ) = − sin  
1  =+p/
20  =
dB/dek  = 0 ()
 3   2  1
dB T
 P()
−

20 s +  0
2
 

Ts + 1 G(j) 1 Q ( ) =
 = T 2 2 +P(
1 )
Q ( ) = −
−
Charakterystyki elementu różniczkującego 0

21
0
Ts 1
jQ()
=0
( ) = 0
P L()
dB T  ()

1
1
T
 = P()
Q ( ) = − 
Ts =0
T - 20 dB/dek −
1 L() 1jQ() ( ) 0.1 1 10
 = L
P( ) = 0 
jQ() L()
 +1 ()
= T T T
2 dB T 1
P( ) = 0 T
+ 20 dB/dek
d
dB
 −
Ts Q( ) = T

Ts
T
=0
P(-)20dB/dek
=0 −
Q( ) = T
2 + 1 jQ() P()
−
()
L()
k 0 
2
 = =0 dB
L() 2 1 P() 3   2  1 () 
s + 20 s dB
2
+ 0 T jQ()

  - 40 dB/dek
−
−

1 
 2 
 L
 0 jQ()
-
20=dB/dek
 =0 − () d
3   2  1
 = p/ L()
P( ) = cos  P()
e −s  = p/
dB
 s +
1 = 0 dB
L()
2 P() Q( ) = − sin  
−
1
 = p/ + 20 
dB/dek  () −
0 dB 0 T 
−
  
jQ()  = p/ L
−s
L()
 = p/

()
P( ) = cos  d
= 
e dB

1
P()
−
Q( ) = − sin 

 - 40 dB/dek

 = p/ −
Charakterystyki elementu różniczkującego
22
Transmitancja widmowa elementu różniczkującego rzeczywistego:
𝑇𝑗𝜔
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑇𝑗𝜔 + 1
Charakterystyka amplitudowo-fazowa:
𝑇𝜔
𝑄(𝜔) = 2 2
𝑇 𝜔 +1
𝑇 2 𝜔2
𝑃(𝜔) = 2 2
𝑇 𝜔 +1
23
2 2
𝑇𝜔
𝐿(𝜔) = 20 log 𝑃(𝜔) + 𝑄(𝜔) = 20 log
𝑇 2𝜔2 + 1
𝐿(𝜔) = 20 log 𝑇 𝜔 − 20 log 𝑇 2 𝜔 2 + 1

24
𝑄(𝜔) 1
𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( )
𝑃(𝜔) 𝑇𝜔
𝜙(𝜔) = 900 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝜔)

25
Charakterystyki elementu oscylacyjnego
Transmitancja widmowa:
𝑘𝜔0 2 𝑘𝜔0 2
𝐺(𝑗𝜔) = = 2
𝑗𝜔 2 + 2𝜁𝜔0 𝑗𝜔 + 𝜔0 2 𝜔0 − 𝜔 2 + 𝑗 ⋅ 2𝜁𝜔𝜔0
Gdzie: k — współczynnik proporcjonalności

ω0 — pulsacja oscylacji własnych elementu
 — zredukowany (względny) współczynnik tłumienia
𝑘𝜔0 2 (𝜔0 2 − 𝜔2 ) 2𝑘𝜁𝜔0 3 𝜔

𝑃(𝜔) = 𝑄(𝜔) =
(𝜔0 2 − 𝜔 2 )2 + (2𝜁𝜔0 𝜔)2 (𝜔0 2 − 𝜔 2 )2 + (2𝜁𝜔0 𝜔)2
26
Charakterystyka amplitudowo-fazowa:
Dla: ω=0
jQ()  𝑃(0) = 𝑘
𝑄(0) = 0
,
 = =0
P()
Dla: ω=∞
  𝑃(∞) = 0
 𝑄(∞) = 0
27
2 2 𝑘𝜔0 2
𝐿 𝜔 = 20 log 𝑃 𝜔 + 𝑄 𝜔 = 20 log
(𝜔0 2 − 𝜔 2 )2 + (2𝜁𝜔0 𝜔)2
2 2 2
𝜔 𝜔
𝐿(𝜔) = 20 log 𝑘 − 20 log 1− + 2𝜁
𝜔0 𝜔0
28
Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa dla k=1:
Dla: =0
𝜔
𝐿( = 1) = ∞
𝜔0
Dla: =1 – wartość

graniczna,
przebieg
aperiodyczny
29
a)
L()
Asymptotyczna
charakterystyka amplitudowa
     / dla:
- 20dB 0,3 ≤ 𝜉 ≤ 1
- 40 dB/dek
- 40dB
b)
6
L() Wykres błędu

4  = 
 = 
2
Δ𝐿(𝜔) < 6𝑑𝐵

0
 = 
4
=
6
0.1 1
/ 10
30
2𝜁𝜔0 𝜔
Logarytmiczna charakterystyka fazowa: 𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 2
𝜔0 − 𝜔 2
() 0
[ 0] 20
40
 = 
60
 = 
80
 = 
100
 = 
120  = 
140
160
180 0. 1
/
1
1 0
 3 L(2)  1
  P()
0 s +
 2 
2
Charakterystyki elementu opóźniającego
31
k - 20 dB/dek −  =  
    
dB =0
0
0   P( ) 
s + 20 s +  0
3 2 1
2 2
  - 40 dB/dek
 
L() 1  ()
+ 20 dB/dek 
dB T
−
jQ() 
jQ()= p/ L() 
 = p/ P( ) = cos  L(
−s
P( ) = cos 
 = p/ =
dB
−s
e  = p/
1
) =  Q ( ) = − sin 
P(
0 dB
 dB
e  = p/
1
Q( ) = − sin 
L() ))
(P(
 
dB  = p/
 
− 
 - 40 dB/dek

−
()
L() p/ p/
dB 
0 dB
−

−
Charakterystyki częstotliwościowe podst. elementów
32
CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE ELEMENTÓW PODSTAWOWYCH

Transmitancja Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Wykresy logarytmicznych charakterystyk amplitudowej L() i fazowej
L.p. operatorowa G(s) G( j) (transmitancji widmowej)  ()
jQ() L() ()
P ( ) = k
20 log k
k
dB
1 k Q( ) = 0 00
G(j) P()
 
jQ() 1 L() ( )

P ( ) = 1 0.1 1 10
1  = =0 T  +1
2 2 dB T T T T

2 
− T
Ts + 1 P() −
G(j)
Q ( ) = 2 2 - 20 dB/dek
T  +1 −
jQ()
P ( ) = 0 L() 1 ()
1 dB T
3  = P() 1  
Q ( ) = −
Ts =0
T - 20 dB/dek −
jQ()  = L() 1 ()

P( ) = 0 dB T
+ 20 dB/dek
4 Ts =0
Q( ) = T  −

P()
jQ()
L() ()
k 0 
2 
 = =0 dB
5 P() 3   2  1 


s + 20 s +  0
2 2 −
   - 40 dB/dek

−

jQ() ()
 = p/ L() p/ p/
−s
P( ) = cos  dB
 = p/ = 
6 e 1
P() Q( ) = − sin 

0 dB

−
 = p/ −
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
33
G1(j) G2(j) Gn(j)

34
𝐿(𝜔) = ෍ 𝐿𝑖 (𝜔)
𝑖=1

𝑛
𝜙(𝜔) = ෍ 𝜙𝑖 (𝜔)
𝑖=1
35
Przykład 1:
Dla: k=2;
T1=1;
T2=10;
T3=100;
jQ( )
P( )
36
L(ω)
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 
-20dB
-40dB
37
L(ω) 20dB/dek 2
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 
-20dB
-40dB
38
L(ω) 20dB/dek 2
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 
-20dB
-40dB
3
39
L(ω) 20dB/dek 2
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 
-20dB
-40dB
4 3
40
L(ω) 20dB/dek 2
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 
-20dB -20dB/dek
c
-40dB
4 3
41
(ω)
2
450
1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 1 
-450
-900
-1800
c
-2700
42
(ω)
2
450
1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 1 
-450
3
-900
-1800
c
-2700
43
(ω)
2
450
1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 1 
4
-450
3
-900
-1800
c
-2700
44
(ω)
2
450
1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 1 
4
-450
3
-900
-1800
c
-2700
45
Pytania
• Narysuj: charakterystykę amplitudowo-fazową dla obiektu o transmitancji:
1
G(s) =
5s
G s = 2s
5
G(s) =
2s + 1
Ts
G(s) =
Ts + 1
kω20
G(s) =
s2 + 2ζω0 s + ω20
• Wyznacz charakterystykę amplitudowo-fazową układu o transmitancji

2
G(s) =
(2s + 1)(0,5s + 1)
• Narysuj logarytmiczną charakterystykę amplitudową i fazową dla obiektu o transmitancji:

1
G(s) =
5s
5
G(s) =
2s + 1
Ts
G(s) =
Ts + 1
46
Pytania
• Narysuj orientacyjną charakterystykę amplitudowo-fazową dla obiektu o transmitancji:
1
G(s) =
(Ts + 1)2
1
G(s) =
(Ts + 1)4
1
G(s) =
s(Ts + 1)
1
G(s) =
s(Ts + 1)3
1
G(s) =
s2 (Ts + 1)2
• Narysuj logarytmiczne charakterystyki asymptotyczne amplitudową i fazową dla obiektu o transmitancji:
10
G(s) =
s(100s + 1)
1
G(s) =
s(10s + 1)(100s + 1)
1
G(s) =
(0,1s + 1)4
10s
G(s) =
(s + 1)(10s + 1)2
PODSTAWY AUTOMATYKI
6. Opis matematyczny układów

liniowych – równania stanu
Opis układów z użyciem współrzędnych stanu
W ogólnym opisie układów wielowymiarowych poszczególne wielkości
określone są w postaci wektorów i oznaczają:
𝑢1 (𝑡)
𝑢 (𝑡)
𝑈(𝑡) = 2 wektor wejść Schemat obiektu
⋮
𝑢𝑝 (𝑡)
𝑥1 (𝑡)
𝑥 (𝑡) u1 y1
𝑋(𝑡) = 2 wektor stanu u2
⋮ Obiekt y2
𝑥𝑛 (𝑡)
x1 x2 ... xn yq
up
𝑦1 (𝑡)
𝑦2 (𝑡)
𝑌(𝑡) = wektor wyjść
⋮
𝑦𝑞 (𝑡)
Współrzędne stanu
Współrzędne stanu – wielkości charakteryzujące zachowanie się układu
dynamicznego
Wektor stanu układu dynamicznego – minimalny zbiór współrzędnych
stanu wystarczający łącznie ze znajomością wielkości
wejściowych do określenia zachowania się układu w przyszłości.
Liczba współrzędnych stanu jest równa rzędowi równania różniczkowego
opisującego obiekt
Opis układów we współrzędnych stanu jest trudniejszy do interpretacji

fizycznej niż opis w postaci transmitancji i niemożliwy do bezpośredniego
określenia na drodze pomiarowej, ale wygodniejszy do celów modelowania
analogowego oraz projektowania układów wielowymiarowych.
Równania stanu i wyjść
Ogólna postać równania stanu:
z n warunkami początkowymi:
𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑝 ; 𝑡); 𝑥1 (𝑡0 ) = 𝑥10
𝑑𝑡
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
𝑑𝑥𝑛 (𝑡)
= 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑝 ; 𝑡); 𝑥𝑛 (𝑡0 ) = 𝑥𝑛0
𝑑𝑡
Ogólna postać równania wyjść:
𝑦1 (𝑡) = 𝑔1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑘 ; 𝑡)
൞⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
𝑦𝑞 (𝑡) = 𝑔𝑞 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑝 ; 𝑡)
Zlinearyzowane równania stanu
Po linearyzacji w otoczeniu wybranego stanu ustalonego (nominalnego
punktu pracy), równania przyjmują wówczas postać:
𝑑𝑥1 (𝑡) 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
= 𝑥 + 𝑥 + ⋯+ 𝑥 + 𝑢 + 𝑢 + ⋯+ 𝑢 + 𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝑥1 1 𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥𝑛 𝑛 𝜕𝑢1 1 𝜕𝑢2 2 𝜕𝑢𝑝 𝑝 𝜕𝑡
...
𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1
𝑦1 = 𝑥 + 𝑥 + ⋯+ 𝑥 + 𝑢 + 𝑢 + ⋯+ 𝑢 + 𝑡
𝜕𝑥1 1 𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥𝑛 𝑛 𝜕𝑢1 1 𝜕𝑢2 2 𝜕𝑢𝑝 𝑝 𝜕𝑡
...
𝑋ሶ 𝑡 = 𝐴 𝑡 𝑋 𝑡 + 𝐵 𝑡 𝑈 𝑡
Układ niestacjonarny
𝑌(𝑡) = 𝐶(𝑡)𝑋(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝑈(𝑡)
Równania stanu układów liniowych stacjonarnych
Układ stacjonarny - o parametrach niezależnych od czasu
ሶ
𝑋(𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)
𝑌(𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑈(𝑡)
D
•
U (t ) X (t ) X (t ) Y (t )
B  C
przy czym:
u1 y1 A – macierz układu stopnia n×n

u2 Obiekt y2 B – macierz wejść stopnia n×p
up x1 x2 ... xn yq C – macierz wyjść stopnia q×n

D – macierz transmisyjna układu stopnia q×p
Przestrzeń stanów
Zbiór wszystkich możliwych wartości wektora stanu X(t) w chwilach t
tworzy przestrzeń stanów układu (przestrzeń fazową).
Zbiór wartości wektora stanu układu w kolejnych chwilach czasu
tworzy w tej przestrzeni krzywą, zwaną trajektorią stanu układu
(trajektorią fazową).
x2
x1
x3
Przykład wyznaczania równań stanu
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
= −𝑎1 − 𝑎0 𝑦 + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑥1 = 𝑦 Równania stanu
𝑑𝑦
𝑥2 = = 𝑥ሶ 1
𝑑𝑡
𝑥ሶ 1 = 𝑥2
𝑥ሶ 2 = −𝑎1 𝑥2 − 𝑎0 𝑥1 + 𝑏0 𝑢
Równanie wyjść
𝑦 = 𝑥1
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦
𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑦 = 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦
= −𝑎𝑛−1 𝑛−1 − ⋯ − 𝑎0 𝑦 + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡
𝑥1 = 𝑦
𝑑𝑦
𝑥2 = = 𝑥ሶ 1
𝑑𝑡 Równania stanu
𝑑2 𝑦
𝑥3 = 2 = 𝑥ሶ 2
𝑑𝑡 𝑥ሶ 1 = 𝑥2
...
𝑥ሶ 2 = 𝑥3
𝑑 𝑛−1 𝑦
𝑥𝑛 = 𝑛−1 = 𝑥ሶ 𝑛−1 ...
𝑑𝑡 𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 − ⋯ − 𝑎0 𝑥1 + 𝑏0 𝑢
Równanie wyjść
𝑦 = 𝑥1
Równania stanu
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 0 1 0 ... 0 0
𝑥ሶ 2 = 𝑥3 0 0 1 ... 0 0
... 𝐴 = ... ... ... ... ... 𝐵 = ...
𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 − ⋯ − 𝑎0 𝑥1 + 𝑏0 𝑢 0 0 0 ... 1 0
−𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 ... −𝑎𝑛−1 𝑏𝑜
𝐶= 1 0 0 ... 0 𝐷= 0
Równanie wyjść
𝑦 = 𝑥1
D
U (t ) X (t ) X (t ) Y (t )
B  C
A
Wyznaczanie równań stanu z transmitancji
Metoda bezpośrednia
𝑦(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝑠 −𝑛

𝐺(𝑠) = = ⋅ −𝑛
𝑢(𝑠) 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑠
𝑦(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚−𝑛 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1−𝑛 + ⋯ + 𝑏1 𝑠1−𝑛 + 𝑏0 𝑠 −𝑛

𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 1 + 𝑎𝑛−1 𝑠 −1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠1−𝑛 + 𝑎0 𝑠 −𝑛
𝑏𝑚 𝑠 𝑚−𝑛 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1−𝑛 + ⋯ + 𝑏1 𝑠1−𝑛 + 𝑏0 𝑠 −𝑛

𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠)
1 + 𝑎𝑛−1 𝑠 −1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠1−𝑛 + 𝑎0 𝑠 −𝑛
𝑢(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝑎𝑛−1 𝑠 −1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠1−𝑛 + 𝑎0 𝑠 −𝑛
𝐸(𝑠) = 𝑢(𝑠) − [𝑎𝑛−1 𝑠 −1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠1−𝑛 + 𝑎0 𝑠 −𝑛 ]𝐸(𝑠)
𝑦(𝑠) = [𝑏𝑚 𝑠 𝑚−𝑛 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1−𝑛 + ⋯ + 𝑏1 𝑠1−𝑛 + 𝑏0 𝑠 −𝑛 ]𝐸(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑢(𝑠) − [𝑎𝑛−1 𝑠 −1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠1−𝑛 + 𝑎0 𝑠 −𝑛 ]𝐸(𝑠)
𝑦(𝑠) = [𝑏𝑚 𝑠 𝑚−𝑛 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1−𝑛 + ⋯ + 𝑏1 𝑠1−𝑛 + 𝑏0 𝑠 −𝑛 ]𝐸(𝑠)
bm
b1
E(s) s −1
E ( s ) s −2
E ( s) s −n
E(s) + y(s)
1 1 1
u(s) + b0
+ s s s +
+
− an−1
− an−2
d n y  n
L  n  = s y (s )
 dt 
− a0
bm
b1
E(s) s −1
E ( s ) s −2
E (s) s m−n E(s) s −n
E(s) + y(s)
1 1 1
u(s) + b0
+ s s s +
+ xn x2 x1
+ − an−1
− an−2
− an−m
− a0
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 𝑦 = 𝑏0 𝑥1 + 𝑏1 𝑥2 +. . . +𝑏𝑚 𝑥𝑚+1
𝑥ሶ 2 = 𝑥3
...
𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎0 𝑥1 − 𝑎1 𝑥2 −. . . −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑢
Przykład
𝑦(𝑠) 2(𝑠 + 1) 2𝑠 + 2 𝑠 −2
𝐺(𝑠) = = = ⋅
𝑢(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 2 + 5𝑠 + 6 𝑠 −2
𝑦(𝑠) 2𝑠 −1 + 2𝑠 −2
=
𝑢(𝑠) 1 + 5𝑠 −1 + 6𝑠 −2
𝑢(𝑠)
𝑦(𝑠) = (2𝑠 −1 + 2𝑠 −2 )( −1 −2
)
1 + 5𝑠 + 6𝑠
𝑢(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 5𝑠 −1 + 6𝑠 −2
𝐸(𝑠)(1 + 5𝑠 −1 + 6𝑠 −2 ) = 𝑢(𝑠) 𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)(5𝑠 −1 + 6𝑠 −2 ) = 𝑢(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑢(𝑠) − (5𝑠 −1 + 6𝑠 −2 )𝐸(𝑠)
𝑦(𝑠) = (2𝑠 −1 + 2𝑠 −2 )𝐸(𝑠)

Przykład
𝐸(𝑠) = 𝑢(𝑠) − (5𝑠 −1 + 6𝑠 −2 )𝐸(𝑠)
𝑦(𝑠) = (2𝑠 −1 + 2𝑠 −2 )𝐸(𝑠)
E(s) + y(s)
1 1
u(s) + 2
+ s x2 s x1 +
+
−5
−6
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 0 1 0
𝑥ሶ 2 = −6𝑥1 − 5𝑥2 + 𝑢 𝐴= 𝐵=
−6 −5 1
𝐶= 2 2 𝐷= 0
𝑦 = 2𝑥1 + 2𝑥2
Metoda równoległa
𝑛 𝑛
𝑘𝑖
𝐺(𝑠) = ෍ 𝐺𝑖 (𝑠) = ෍
𝑠 + 𝑐𝑖
1 1
+ 1 x1
k1
+ s
− c1
x2 +
u (s ) + 1
k2 y (s )
+ s +
+
− c2
+ 1
xn
kn
+ s 𝑥ሶ 𝑖 = −𝑐𝑖 𝑥𝑖 + 𝑢
− cn 𝑦 = ෍ 𝑘𝑖 𝑥𝑖
𝑖
Metoda równoległa – bieguny urojone
𝑘𝑖
𝐺𝑖 (𝑠) = 2
𝑠 + 𝑐𝑖 𝑠 + 𝑑𝑖
+ 1 xi 1 xi+1
u (s ) y (s )
+ s s
+
− ci
− di
𝑥ሶ 𝑖 = −𝑐𝑖 𝑥𝑖 − 𝑑𝑖 𝑥𝑖+1 + 𝑢
𝑥ሶ 𝑖+1 = 𝑥𝑖
Przykład
𝑦(𝑠) 2(𝑠 + 1) −2 4
𝐺(𝑠) = = = +
𝑢(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 + 2 𝑠 + 3
+ 1 x1
−2
+ s
−2
x2 +
u (s ) + 1
4 y (s )
+ s +
−3
𝑥ሶ 1 = −2𝑥1 + 𝑢
𝑥ሶ 2 = −3𝑥2 + 𝑢
𝑦 = −2𝑥1 + 4𝑥2
Metoda iteracyjna
𝑛 𝑛
𝑠 + 𝑏𝑖
𝐺(𝑠) = ෑ 𝐺𝑖 (𝑠) = ෑ
𝑠 + 𝑐𝑖
𝑖=1 𝑖=1
𝑠 + 𝑏𝑖 1
= (𝑠 + 𝑏𝑖 )
𝑠 + 𝑐𝑖 𝑠 + 𝑐𝑖
+ 1
x1 + 1 xn y (s )
b1 bn
u (s ) + s + s
− c1 − cn
𝑥ሶ 𝑖 = −𝑐𝑖 𝑥𝑖 + 𝑢𝑖
𝑦𝑖 = 𝑥ሶ 𝑖 + 𝑏𝑖 𝑥𝑖
Przykład
𝑦(𝑠) 2(𝑠 + 1) 𝑠+1 2
𝐺(𝑠) = = =
𝑢(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 2)
y1
+ 1
x1 + 1 x2 y (s )
1 2
u (s ) + s + s
−3 -2
𝑥ሶ 1 = −3𝑥1 + 𝑢 𝑥ሶ 2 = −2𝑥2 + 𝑦1
𝑦1 = 𝑥ሶ 1 + 𝑥1 = −2𝑥1 + 𝑢 𝑦 = 2𝑥2
𝑥ሶ 1 = −3𝑥1 + 𝑢
𝑥ሶ 2 = −2𝑥1 − 2𝑥2 + 𝑢
𝑦 = 2𝑥2
Transmitancja na podstawie równań stanu
ሶ
𝑋(𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)
𝑌(𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑈(𝑡)
𝑠𝑋(𝑠) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)
𝑠𝑋(𝑠) − 𝐴𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠)

(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠)
𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) = [𝐶(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠)
Przykład
Dane są równania stanu układu. Określ jego transmitancję.
1 2 0
𝐴= 𝐵= 𝐶= 1 0 𝐷= 0
0 1 1
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠)
−1
𝑠 0 1 2 0
𝐺(𝑠) = 1 0 −
0 𝑠 0 1 1
1 2
𝑠 − 1 (𝑠 − 1)2 0 2
𝐺(𝑠) = 1 0 =
1 1 (𝑠 − 1)2
0
𝑠−1
Pytania/zadania
• Co to jest wektor stanu układu dynamicznego?

• Czy równania stanu i opis transmitancyjny obiektu są równoważne?
• W jakich warunkach opisy te stają się równoważne?
• Dana jest transmitancja układu. Podaj równania stanu i wyjść tego układu. A0
2 𝑠+1
a) 𝐺 𝑠 =
𝑠+2 𝑠+3
2𝑠+3
b) 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 +3𝑠+2
• Dane jest równanie różniczkowe układu. Podaj równania stanu i wyjść tego układu.
𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
+ 2 + 4 + 𝑦 = 4𝑢
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
• Dane są równania stanu układu. Określ jego transmitancję.
𝑥ሶ 1 = 𝑥1 + 2𝑥2
𝑥ሶ 2 = 𝑥2 + 2𝑢
1
PODSTAWY AUTOMATYKI
7. Typowe obiekty i regulatory

2
2
Obiekt regulacji
Dwojaki sens:
- proces o określonych własnościach statycznych i dynamicznych,
który podlega sterowaniu (regulacji)
- aparatura technologiczna, w której zachodzi proces
3
Obiekt regulacji - blok energetyczny
Schemat technologiczny i układy regulacji bloku energetycznego

LC – poziom mieszanki wodno-parowej w walczaku,
TC1, TC2 – temperatura pary przegrzanej na wyjściu kotła,
FC – przepływ powietrza do spalania,
RC – zawartość tlenu w spalinach (poprzez ustawianie stosunku paliwa-do-powietrza),
PCk – ciśnienie pary na wyjściu kotła,
PCc – podciśnienie atmosferyczne wewnątrz kotła,
SC – prędkość obrotowa turbiny,
NC – moc elektryczna i częstotliwość.
4
Obiekty regulacji
z1 z2 z3
u1 y1
u2 OBIEKT y2
REGULACJI
u3 y3
Schemat ideowy trójwymiarowego obiektu regulacji

Przykład (przypomnienie)
5
Zbiornik otwarty z cieczą z odpływem swobodnym
𝑑ℎ(𝑡)
𝐴 = 𝑄1 (𝑡) − 𝑄2 (𝑡)
𝑑𝑡
2 𝑄2 (𝑡) = 𝛼2 ⋅ 𝑓2 (𝑡) 2𝑔 ⋅ ℎ(𝑡)

𝑄1 (𝑡) = 𝛼1 ⋅ 𝑓1 (𝑡) 𝑝 (𝑡)
𝜌 𝑧
𝑑ℎ(𝑡) 2
𝐴 = 𝛼1 ⋅ 𝑓1 (𝑡) 𝑝𝑧 (𝑡) − 𝛼2 ⋅ 𝑓2 (𝑡) 2𝑔 ⋅ ℎ(𝑡)
𝑑𝑡 𝜌
Przykład – charakterystyka statyczna
6
𝛼12 𝑓12 𝑝𝑧
Rzeczywista charakterystyka statyczna obiektu ℎ= 2 ⋅ 2
𝛼2 𝜌𝑔 𝑓2
ℎ(𝑓1 ) ℎ(𝑓2 ) ℎ(𝑝𝑧 )
𝑝𝑧 = 𝑝𝑧0 ; 𝑓2 = 𝑓20 𝑝𝑧 = 𝑝𝑧0 ; 𝑓1 = 𝑓10 𝑓1 = 𝑓10 ; 𝑓2 = 𝑓20
𝛼12 𝑝𝑧0 2 𝛼12 𝑝𝑧0 𝑓10

2
1 𝛼12 𝑓10
2
ℎ(𝑓1 ) = 2 2 ⋅ 𝑓1 ℎ(𝑓2 ) = ⋅ ℎ(𝑝𝑧 ) = 2
𝛼2 𝜌𝑔𝑓20 2 ⋅ 𝑝𝑧
𝛼22 𝜌𝑔 𝑓22 𝛼2 𝜌𝑔𝑓20
Przykład – schemat blokowy
7
𝑑ℎ(𝑡) 2
𝐴 = 𝛼1 ⋅ 𝑓1 (𝑡) 𝑝 (𝑡) − 𝛼2 ⋅ 𝑓2 (𝑡) 2𝑔 ⋅ ℎ(𝑡)
𝑑𝑡 𝜌 𝑧
𝑑Δℎ(𝑡) 𝜕𝑄1 𝜕𝑄1 𝜕𝑄2 𝜕𝑄2

𝐴 = Δ𝑓1 (𝑡) + Δ𝑝𝑧 (𝑡) − Δ𝑓2 (𝑡) − Δℎ(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑓1 0
𝜕𝑝𝑧 0
𝜕𝑓2 0
𝜕ℎ 0
𝑑Δℎ(𝑡)
𝑇 + Δℎ(𝑡) = 𝑘1 ⋅ Δ𝑓1 (𝑡) + 𝑘2 ⋅ Δ𝑝𝑧 (𝑡) − 𝑘3 ⋅ Δ𝑓2 (𝑡)
𝑑𝑡
1
Δℎ(𝑠) = [𝑘1 ⋅ Δ𝑓1 (𝑠) + 𝑘2 ⋅ Δ𝑝𝑧 (𝑠) − 𝑘3 ⋅ Δ𝑓2 (𝑠)] ⋅
𝑇𝑠 + 1
8
Obiekty regulacji
u y
Element Obiekt
wykonawczy regulacji
Przetwornik
pomiarowy
Regulator
Własności zespołów wykonawczych i przetworników pomiarowych

włączone są do obiektu. Transmitancja obiektu opisuje więc
wypadkowe własności połączenia:
zespół wykonawczy + obiekt + przetwornik pomiarowy
Klasyfikacja obiektów regulacji
9
1. Wg równań opisujących obiekt:

- liniowe
- nieliniowe
2. Ze względu na osiąganie stanu równowagi po wymuszeniu
skokowym
- statyczne, tzw. z samowyrównaniem
- astatyczne, tzw. bez samowyrównania
3. Według liczby wielkości regulowanych
- jednowymiarowe
- wielowymiarowe
4. Ze względu na stałość w czasie parametrów
- stacjonarne
- niestacjonarne
Rodzaje obiektów
10
Obiekty statyczne - wartość odpowiedzi skokowej dąży do

wartości skończonej – bez działania całkującego
Odpowiedzi skokowe obiektów

statycznych o właściwościach:
1- członu inercyjnego,
2, 3 – członów inercyjnych
wyższych rzędów,
4 – członu oscylacyjnego,
5 - członu proporcjonalnego
Rodzaje obiektów
11
Obiekty astatyczne - wartość odpowiedzi skokowej dąży do

nieskończoności – z działaniem całkującym
Odpowiedzi skokowe obiektów

astatycznych o właściwościach:
1- członu całkującego,
2 - członu całkującego z inercją,
3 - członu całkującego z
opóźnieniem i inercją
12
Obiekty statyczne
u
u(t)
𝑘
1 𝐺(𝑠) =
𝑇1 𝑠 + 1
𝑘
2 𝐺(𝑠) =
(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
𝑘
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
3 (𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)(𝑇3 𝑠 + 1)
13
Obiekty astatyczne
u(t)
4 5 6
𝑘 𝑘 𝑘
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
𝑠 𝑠(𝑇𝑠 + 1) 𝑠(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
Obiekty astatyczne zawierają bieguny w zerze

Identyfikacja obiektów
14
Identyfikacja obiektów: określenie modelu obiektu na podstawie badań

eksperymentalnych
Potrzeba identyfikacji - trudności ustalenia opisu matematycznego
obiektów metodami analitycznymi
Metody identyfikacji obiektów:

- na podstawie odpowiedzi na wymuszenie skokowe
- na podstawie odpowiedzi na inne wymuszenia
- eksperymentalne wyznaczenie charakterystyk częstotliwościowych
- metody statystyczne
- inne
Identyfikacja eksperymentalna obiektów
15
Modele obiektów statycznych
16
Δ𝑦𝑚 (𝑠) 𝑘𝑜𝑏

𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = = 𝑒 −𝑇0𝑠
Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑧 𝑠 + 1
Model Strejca

𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = =
Δ𝑢(𝑠) (𝑇𝑠 + 1)𝑛
Model Strejca z opóźnieniem
Δ𝑦𝑚 (𝑠) 𝑘𝑜𝑏 −𝑇0 𝑠

𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = = 𝑒
Δ𝑢(𝑠) (𝑇𝑠 + 1)𝑛
Aproksymacja własności obiektów statycznych
17
Metoda stycznej
𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = = 𝑒 −𝑇0𝑠
Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑧 𝑠 + 1
𝑇0 = 𝑇1
𝑇𝑧 = 𝑇2
𝑇1 = 17,9𝑠𝑒𝑘
𝑇2 = 66,5 − 17,9 = 48,6𝑠𝑒𝑘
5
𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = 𝑒 −17,9𝑠
48,6𝑠 + 1
Aproksymacja własności obiektów statycznych
18
Metoda Strejca
𝑦(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) (𝑇𝑠 + 1)𝑛
n T1/T T2/T T1/T2

1 0 1 0
2 0,282 2,718 0,104
3 0,805 3,695 0,218 𝑇1 = 17,9𝑠𝑒𝑘
𝑇2 = 66,5 − 17,9 = 48,6𝑠𝑒𝑘
4 1,425 4,463 0,319
5 2,1 5,119 0,41 𝑇1 17,9
= = 0,368 𝑛=5
6 2,81 5,699 0,493 𝑇2 48,6
7 3,56 6,226 0,570
8 4,35 6,711 0,648 2,1 ⋅ 𝑇 + 5,119 ⋅ 𝑇 = 66,5
𝑇 = 9,21𝑠𝑒𝑘
9 5,08 7,164 0,709
5
10 5,87 7,590 0,773 𝐺(𝑠) =
(9,21𝑠 + 1)5
Aproksymacja własności obiektów astatycznych
19
Δ𝑦𝑚 (𝑠) 1 Δ𝑦𝑚 (𝑠) 1

𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = = 𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = = 𝑒 −𝑇0𝑠
Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑧 𝑠(𝑇0 𝑠 + 1) Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑧 𝑠(𝑇1 𝑠 + 1)
Δ𝑦𝑚 (𝑠) 1 −𝑇 𝑠 Δ𝑦𝑚 (𝑠) 1 −(𝑇 +𝑇 )𝑠

𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = = 𝑒 0 𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = = 𝑒 0 1
Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑧 𝑠 Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑧 𝑠
20
Identyfikacja na podstawie odpowiedzi impulsowej
Ograniczenia możliwości stosowania zakłócenia skokowego (zwłaszcza
dla obiektów astatycznych) – zakłócenie impulsowe
u
𝑦(𝑡) = 𝑦𝑠 (𝑡) − 𝑦𝑠 (𝑡 − 𝑡1 )
u
t 𝑦𝑠 (𝑡) = 𝑦(𝑡) + 𝑦𝑠 (𝑡 − 𝑡1 )
t1
t
t1
21
Identyfikacja na podstawie odpowiedzi impulsowej
𝑦𝑚1 (𝑡) 𝑦𝑚1 (𝑡)

𝑢 = 𝑢1 + 𝑢2
𝑦𝑚 (𝑡) = 𝑦𝑚1 (𝑡) + 𝑦𝑚2 (𝑡)
𝑦𝑚1 (𝑡) = 𝑦𝑚 (𝑡) − 𝑦𝑚2 (𝑡)

𝑦𝑚 (𝑡)
𝑦𝑚2 (𝑡) = −𝑦𝑚1 (𝑡 − 𝑡1 )
𝑦𝑚1 (𝑡) = 𝑦𝑚 (𝑡) + 𝑦𝑚1 (𝑡 − 𝑡1 )
𝑢 𝑢 𝑢1
𝑡
𝑡
𝑡1 𝑡1 𝑢2
22
𝑘
Obiekty statyczne 𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
(𝑇𝑠 + 1)
23
Obiekty astatyczne 1 −𝜏𝑠

𝐺(𝑠) = 𝑒
𝑇𝑖 𝑠
Regulator w układzie automatyki
24
w + e u y
u R O
-
Zadanie regulatora – minimalizacja odchyłki regulacji

(ujemne sprzężenie zwrotne w układzie regulacji)
Zmiany odchyłki powodowane są zakłóceniami oraz zmianami wartości zadanej
W regulatorach wyznaczane są zawsze odchyłki regulacji e=y-w lub e=w-y

(działanie proste lub odwrotne) oraz generowany jest wewnętrzny sygnał
wartości zadanej w
Zespoły wykonawcze
25
Zespół wykonawczy o działaniu Zespół wykonawczy o działaniu

prostym (NZ) – wzrost sygnału u odwrotnym (NO) - wzrost sygnału
powoduje wzrost powierzchni u powoduje zmniejszenie
przepływowej zaworu. powierzchni przepływowej zaworu.
+ −
Schematy obiektów regulacji
26
Obiekt, w którym wzrost Obiekt, w którym wzrost

sygnału sterującego powoduje sygnału sterującego powoduje
wzrost wielkości regulowanej zmniejszanie wielkości
regulowanej
Struktury układów regulacji
27
Zasady doboru rodzaju działania regulatora do obiektu –

zapewnienie ujemnego sprzężenia zwrotnego w układzie
Schemat blokowy układu regulacji Schemat blokowy układu regulacji

z obiektem o transmitancji ujemnej z obiektem o transmitancji dodatniej
i z regulatorem o działaniu prostym i z regulatorem o działaniu odwrotnym
28
Regulatory
Zasada ujemnego sprzężenia zwrotnego
29
Zawór NO - wzrost sygnału z reg. zamyka zawór –

regulator - działanie proste (normalne)
Zawór NZ - wzrost sygnału z reg. otwiera zawór –
regulator - działanie odwrotne (rewersyjne)
Regulator
30
Regulatory PID
Podstawowe rodzaje regulatorów o działaniu ciągłym lub quasi-ciągłym realizują
funkcje PID (działania: P – proporcjonalne, I – całkujące, D – różniczkujące).
Dla liniowych regulatorów o działaniu ciągłym algorytm PID ma postać:
𝑢(𝑠) 1
idealny 𝐺(𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
rzeczywisty 𝑢(𝑠) 1 𝑇𝑑 𝑠
𝐺(𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + )
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑠 + 1
gdzie: k p – wzmocnienie proporcjonalne
Ti – czas zdwojenia (stała czasowa akcji całkującej)
Td – czas wyprzedzenia (stała czasowa akcji różniczkującej)
𝑇𝑑
𝑘𝑑 = – wzmocnienie dynamiczne (najczęściej 410)
𝑇
Struktura równoległa regulatora PID
31
1
+
+ e 1
w kp
- Ti s + u
y +
Td s
𝑢(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
Transmitancje regulatorów PID
32
Δ𝑢(𝑠)
Regulator P 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝
𝑒(𝑠)
Regulator I Δ𝑢(𝑠) 1
𝐺𝑟 (𝑠) = =
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠
Δ𝑢(𝑠) 1
Regulator PI 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + )
Transmitancje regulatorów PID
33
Regulator PD Δ𝑢(𝑠)
idealny 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠)
𝑒(𝑠)
Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠
rzeczywisty 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 1 +
𝑒(𝑠) 𝑇𝑑
⋅𝑠+1
𝑘𝑑
Δ𝑢(𝑠) 1
Regulator PID idealny 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠)
Δ𝑢(𝑠) 1 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠
rzeczywisty 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 1 + +
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠 + 1
𝑘𝑑
34
Regulator P
Δ𝑢(𝑠) Δ𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 ⋅ 𝑒(𝑡), 1
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 𝑥𝑝 = 100%
𝑒(𝑠) 𝑘𝑝
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + 𝑢𝑝
k p - wzmocnienie u p - punkt pracy x p - zakres proporcjonalności
Δ𝑢 = 𝑘𝑝 ⋅ 𝑒 - charakterystyka statyczna
Przykłady charakterystyk statycznych regulatora P o działaniu prostym

i odwrotnym
35
Regulator I
Δ𝑢(𝑠) 1
𝐺𝑟 (𝑠) = =
𝑑Δ𝑢(𝑡)
𝑇𝑖 = 𝑒(𝑡) u (t )
𝑑𝑡
𝑡
1
Δ𝑢(𝑡) = න 𝑒(𝜏)𝑑 𝜏
𝑇𝑖
0
𝑡
1
𝑢(𝑡) = න 𝑒(𝜏)𝑑 𝜏 + 𝑢(0)
𝑇𝑖
0 Równanie ch-ki skokowej
1 1 𝑡
Δ𝑢(𝑡)ቚ = 𝐿−1 [𝑒0 ⋅ ⋅ ] = 𝑒0 ⋅
𝑒(𝑡)=𝑒0 ⋅1(𝑡) 𝑠 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠 𝑇𝑖
36
Regulator I
Charakterystyka statyczna regulatora I
𝑑Δ𝑢(𝑡)
𝑇𝑖 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑒=0
37
Regulator PI
Δ𝑢(𝑠) 1
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑑Δ𝑢(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡) 𝑘𝑝
= 𝑘𝑝 + ⋅ 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇𝑖
Charakterystyka statyczna regulatora PI
𝑒=0
38
Regulator PI
Odpowiedź skokowa regulatora PI
−1
1 1 𝑡
Δ𝑢(𝑡)ቚ = 𝐿 [𝑒0 ⋅ ⋅ 𝑘𝑝 (1 + )] = 𝑒0 𝑘𝑝 ⋅ 1(𝑡) + 𝑒0 𝑘𝑝
𝑒(𝑡)=𝑒0 ⋅1(𝑡) 𝑠 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠 𝑇𝑖
𝑡
𝑢(𝑡)ቚ = Δ𝑢(𝑡) + 𝑢(0) = 𝑒0 𝑘𝑝 ⋅ 1(𝑡) + 𝑒0 𝑘𝑝 + 𝑢(0)
𝑒(𝑡)=𝑒0 ⋅1(𝑡) 𝑇𝑖
39
Regulator PD
Δ𝑢(𝑠)
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) - transmitancja operatorowa
𝑒(𝑠) reg. PD idealnego
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + 𝑘𝑝 𝑇𝑑 + 𝑢𝑝
𝑑𝑡
𝑑𝑒(𝑡) - przyrostowe równanie dynamiki

Δ𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 ⋅ [𝑒(𝑡) + 𝑇𝑑 ⋅ ]
𝑑𝑡
Δ𝑢 = 𝑘𝑝 ⋅ 𝑒 - charakterystyka statyczna
up – wartość sygnału wyjściowego dla e = 0 określana jako punkt pracy obiektu

Td– czas wyprzedzenia [s]
Kd – wzmocnienie dynamiczne (stałe), Kd = 5 - 10 T= Td / Kd Kd= Td /T
Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 1 + - transmitancja operatorowa
𝑒(𝑠) 𝑇𝑑
⋅𝑠+1 reg. PD rzeczywistego
𝑘𝑑
40
Regulator PD
Δ𝑢(𝑠) Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 1 +
𝑒(𝑠) 𝑒(𝑠) 𝑇𝑑
⋅𝑠+1
𝑘𝑑
Dla 𝑒(𝑡) = 𝑒0 ⋅ 1(𝑡)
𝑒0
Δ𝑢(𝑡) = 𝐿−1 [𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) ⋅ ] = 𝑘𝑝 ⋅ 𝑒0 [1 + 𝛿(𝑡)]
𝑠
41
Regulator PID
Δ𝑢(𝑠) 1
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) Dla 𝑒(𝑡) = 𝑒0 ⋅ 1(𝑡)
1 𝑒0 𝑡
Δ𝑢(𝑡) = 𝐿−1 [𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) ⋅ ] = 𝑘𝑝 ⋅ 𝑒0 [1 + + 𝛿(𝑡)]
𝑇𝑖 𝑠 𝑠 𝑇𝑖
42
Regulator PID rzeczywisty
𝑡
𝑇𝑑 𝑑𝑢(𝑡) 𝑘𝑝 𝑑𝑒
+ 𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + න 𝑒(𝜏)𝑑 𝜏 + 𝑘𝑝 𝑇𝑑 + 𝑢(0)
𝑘𝑑 𝑑𝑡 𝑇𝑖 𝑑𝑡
0
Transmitancja
1 𝑇𝑑 𝑠
𝑘𝑝 (1 + + )
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑠 + 1
Równanie ch-ki skokowej

1 𝑇𝑑 − 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒𝑠𝑡 (1 + 𝑡 + 𝑒 𝑇 )
𝑇𝑖 𝑇
Przebiegi wielkości regulowanej
43
w + e u y
R O
-
Z(t)
Z(t)
44
Zmodyfikowana struktura regulatora PID
Struktura podstawowa (równoległa)

1
+
1 + e 1
𝑢(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)𝑒(𝑠) w kp
𝑇𝑖 𝑠 - Ti s + u
y +
Td s
Struktura zmodyfikowana
Struktura regulatora stosowana w celu ograniczenia nagłych zmian odchyłki

regulacji przy skokowych zmianach wartości zadanej
e
1
+
w kp +
- 1
1 Ti s + u
𝑢(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + )𝑒(𝑠) − 𝑇𝑑 𝑠 ⋅ 𝑦(𝑠) -
𝑇𝑖 𝑠
kp Td s
y
45
Regulator FEEDFORWARD
Struktura regulatora z dodatkową funkcją „feedforward” stosowana do

sterowania procesami, w których reg. PID nie zapewnia wymaganej jakości
regulacji.
Warunek stosowania – istnieje pomiar wielkości pomocniczej yp , która
szybciej niż wielkość regulowana ym reaguje na zakłócenie działające na
proces
Ograniczenia wyjścia i całkowania
46
Element wykonawczy ze względu na nasycenie nie

może przenieść dowolnie dużych sygnałów sterujących
– potrzeba ograniczenia wyjścia regulatora.
Przy dłuższym czasie trwania odchyłki sygnał wyjściowy członu całkującego

może przekraczać ograniczenie sygnału wyjściowego – aby ta wartość została
zredukowana przy odchyłce o odwrotnym znaku potrzeba trochę czasu –
powoduje to pogorszenie jakości regulacji. Aby wyeliminować to zjawisko
stosowane jest ograniczenie całkowania – zatrzymanie akcji całkowania w
sytuacji gdy sygnał u przekracza ograniczenie.
V:=0
V else V:1
Układ regulacji
47
Schemat struktury przyrządowej układu regulacji : y – wielkość regulowana, w –

sygnał wielkości zadanej, e – sygnał odchyłki regulacji, u – sygnał sterujący
(sygnał wyjściowy regulatora), ym –wielkość mierzona, M – regulacja ręczna
(Manual), A- regulacja automatyczna (Auto), ZW – element wykonawczy,
PP – przetwornik pomiarowy.
48
Regulator
R N
(y) PV
A CV (u)
zaciski e Blok
wejsciowe PID zaciski
(w) SP C,CAS wyjsciowe
SP M
przełącznik
A,M kp Ppr Ti Td
zadajnik
M
SP
zadajnik
49
Techniczna realizacja
Sterownik programowalny
Regulator wielokanałowy
Technika softcontrol
Stacja procesowa
50
Regulator dyskretny (cyfrowy) PID
51
Realizacja całkowania i różniczkowania

52
Algorytm pozycyjny
z idealną akcją różniczkującą
53
Algorytm przyrostowy
z idealną akcją różniczkującą
54
Przykładowa odpowiedź na zakłócenie skokowe
Pytania/zadania
• Podaj po dwie przykładowe transmitancje obiektów statycznych i astatycznych.
Narysuj przebiegi odpowiedzi na zakłócenie skokowe tych dwóch klas obiektów.
• Jakimi transmitancjami aproksymowane są obiekty statyczne?
• Jakimi transmitancjami aproksymowane są obiekty astatyczne?
• Podaj przykładową charakterystykę amplitudowo-fazową obiektu statycznego i
obiektu astatycznego.
• Czy na podstawie odpowiedzi impulsowej można wyznaczyć odpowiedź skokową?
• Na czym polega identyfikacja obiektu?
• Zarejestrowano odpowiedź skokową obiektu regulacji. Jaką transmitancją
operatorową można w przybliżeniu opisać ten obiekt? Podaj wartości
współczynników.
• Na czym polega różnica między działaniem prostym i odwrotnym działaniem

regulatora PID? Wg jakiego kryterium należy dobrać działanie regulatora
w układzie regulacji automatycznej?
Pytania/zadania
• Jak należy nastawić działanie regulatora PID w układzie regulacji poziomu podanym
na rys. Odpowiedź uzasadnij. Nazwij sygnały oznaczone na rys.
CV SP
PID
PV
• Podaj algorytm regulatora P. Jakie nastawy ma ten regulator. Narysuj

charakterystykę statyczna regulatora P o działaniu prostym.
• Podaj transmitancję i narysuj odpowiedź na zakłócenie skokowe regulatorów PI
oraz PD.
• Jakie nastawy ma regulator PID? Co to jest wzmocnienie dynamiczne?
• Narysuj strukturę równoległa regulatora PID.
• Jak należy zmodyfikować algorytm regulatora PID (jego strukturę), aby ograniczyć
wpływ nagłych zmian odchyłki regulacji przy skokowych zmianach wartości
zadanej.
• Podaj cyfrowy algorytm pozycyjny regulatora PID.
• Podaj cyfrowy algorytm przyrostowy regulatora PID.
1
PODSTAWY AUTOMATYKI
część 7
Stabilność
Stabilność
2
Stabilność jest cechą układu, polegającą na powracaniu do

stanu równowagi stałej po ustaniu działania zakłócenia, które
wytrąciło układ z tego stanu.
z + y y
O
-
u
+
R e
- w
a) y b) y
4
2
3
2
1
t t
1
3
Stabilność
3
Układ powracający po zaniku wymuszenia do stanu

równowagi, w którym znajdował się przed wprowadzeniem
wymuszenia, jest układem stabilnym asymptotycznie
Układ powracający po zaniku wymuszenia do stanu

równowagi innego niż stan, w którym znajdował się przed
wprowadzeniem wymuszenia, jest układem stabilnym
nieasymptotycznie
Układy regulacji powinny być stabilne asymptotycznie, aby

wielkość regulowana dążyła do wartości zadanej
Stabilność
4
Stabilność
5
Układ zamknięty opisany jest za pomocą liniowego równania

różniczkowego lub odpowiadającej mu transmitancji operatorowej:
Pierwiastki równania charakterystycznego układu zamkniętego - sk

Stabilność
6
Stabilność jest cechą układu, nie zależy od charakteru zakłócenia

Aby stwierdzić czy dany układ jest stabilny, wystarczy zbadać przebieg
jego charakterystyki impulsowej:
𝑔(𝑡) = 𝐿−1 [𝐺(𝑠)] lim 𝑔 (𝑡) = 0

𝑡→∝
Przykłady:

−1 L( s )  −1  A B  −t − 2t
g (t ) = L   = L +
 s +1 s + 2  = Ae + Be
 ( s + 1)( s + 2)   

−1 L( s )  −1  A B C  −t − 2t − 2t
g (t ) = L   = L  + +  = Ae + Be + Cte
 ( s + 1)(s + 2)   s + 1 s + 2 ( s + 2) 
2 2
 L( s )  −1  A Bs + C 
g (t ) = L−1   = L  +  =
 ( s + 1)( s + 2 s + 4)   s + 1 s + 2s + 4 
2 2
C − B −t − 2 + j 12 − 2 − j 12
Ae −t + Be −t  cos t  3 + e sin t  3 s1 = −1, s2 = , s3 =
3 2 2
Stabilność
7
Przykłady:
 L( s )  −1  A B lim g (t ) = B
g (t ) = L−1   = L  +  = Ae −t
+B t →
 ( s + 1) s   s +1 s 
 L( s )  −1  A B C
g (t ) = L−1  2
= L + + = Ae −t
+ B + Ct lim g (t ) =
 2
 ( s + 1) s   s +1 s s  t →
 L( s )  −1  A B  lim g (t ) =
g (t ) = L−1   = L +
 s +1 s − 2  = Ae −t
+ Be 2t
t →
 ( s + 1)( s − 2)   
 L( s )  −1  A Bs + C  lim g (t ) =
g (t ) = L−1   = L  +  = t →
 ( s + 1)( s − 2 s + 4)   s + 1 s − 2s + 4 
2 2
C−B t 2 + j 12 2 − j 12
Ae −t + Bet  cos t  3 + e sin t  3 s1 = −1, s2 = , s3 =
3 2 2
Stabilność
8
Równanie charakterystyczne ma niezerowe pojedyncze pierwiastki

rzeczywiste i pierwiastki zespolone sprzężone o zerowych częściach
rzeczywistych
x1 = jb x2 = − jb
L( s ) C1s + C2 C3 Cn
G (s) = = 2 + + ..... +
an ( s + b )( s − s3 ).....(s − sn ) s + b
2 2 2
s − s3 s − sn
−1 C2
g (t ) = L [G ( s )] = C1 cos bt + sin bt + C3e s3t + ..... + Cn e snt
b
Jeżeli s3, ... sn < 0, to układ jest na granicy stabilności – ustalają się
drgania niegasnące.
Konieczny i dostateczny warunek stabilności
9
Koniecznym i dostatecznym warunkiem stabilności asymptotycznej

układu jest, aby pierwiastki równania charakterystycznego układu
zamkniętego (bieguny) były ujemne lub miały ujemne części
rzeczywiste: Re(s )  0
k
Układ jest stabilny nieasymptotycznie, jeśli jego równanie

charakterystyczne oprócz pierwiastków ujemnych i zespolonych o
ujemnych częściach rzeczywistych posiada jeden pierwiastek zerowy
Układ jest niestabilny, jeśli jego równanie charakterystyczne posiada

więcej niż jeden pierwiastek zerowy lub pierwiastki dodatnie lub
zespolone o dodatnich lub zerowych częściach rzeczywistych
Jeżeli równanie charakterystyczne układu nie ma więcej niż jednego

pierwiastka zerowego i nie ma pierwiastków dodatnich lub zespolonych o
dodatnich częściach rzeczywistych, natomiast ma pierwiastki zespolone
o zerowych częściach rzeczywistych, to układ ten generuje drgania
niegasnące (jest na granicy stabilności).
Przykład
10
Określ stabilność elementów o transmitancjach operatorowych:
2 1 1
G1 ( s ) = G (s) = G ( s ) = k p (1 + )
( s + 2)(s + 3) 2s − 1 Ti s
2( s + 1) 2( s + 1)
G 2 ( s) = G1 ( s) =
( s + 2)(s + 3)(s − 2) s( s + 2)(s + 3)
oraz układu o schemacie

Stabilność
11
Stabilność jest cechą układu, nie zależy od charakteru zakłócenia
Ograniczenie stosowalności kryterium bezpośredniego
Trudności wyznaczenia pierwiastków równania charakterystycznego

układów opisanych równaniami różniczkowymi wyższych rzędów
(wyskoki stopień równania charakterystycznego)
Metody oceny stabilności bez konieczności obliczania pierwiastków

równania charakterystycznego:
• kryterium Hurwitza
• kryterium Michajłowa
• kryterium Nyquista
12
Kryterium Hurwitza
y( s) M ( s)
G( s) = =
z ( s) N ( s)
13
Kryterium Hurwitza
Kryterium umożliwia stwierdzenie stabilności nieasymptotycznej

i asymptotycznej. Stabilność nieasymptotyczna zachodzi wtedy, gdy
w równaniu charakterystycznym współczynnik:
a0 = 0
Nie można badać stabilności układów, w których występują człony opóźniające
14
Kryterium Hurwitza
Przykład: N ( s) = s 4 + 3  s 3 + 2  s 2 + 2  s + 1 = 0
3 1 0 0
2 2 3 1 
 n=4 =
0 1 2 2
 
0 0 0 1
 an −1 an   3 1 
2 =   =  det( 2 ) = 6 − 2 = 4  0
 an − 3 an − 2   2 2 
 an −1 an 0  3 1 0
 3 = an −3 an − 2 an −1  = 2 2 3 det( 3 ) = 12 − 4 − 9 = −1  0
an −5 an − 4 an −3  0 1 2
Układ niestabilny
Przykład: N (s) = s 4 + 3s 3 + 2s + 1 = 0
15
Kryterium Hurwitza
Przykład: N ( s) = s 5 + 3  s 4 + 2  s 3 + 2  s 2 + s = 0
N ( s) = s 4 + 3  s 3 + 2  s 2 + 2  s + 1 = 0
3 1 0 0
2 2 3 1 
 n=4 =
0 1 2 2
 
0 0 0 1
a an   3 1 
 2 =  n −1  =  det( 2 ) = 6 − 2 = 4  0
 an − 3 an − 2   2 2 
 an −1 an 0  3 1 0
 3 = an −3 an − 2 an −1  = 2 2 3 det( 3 ) = 12 − 4 − 9 = −1  0
an −5 an − 4 an −3  0 1 2
Przykład
16
Wyznaczyć zakres wartości wzmocnienia kp regulatora, zapewniający

stabilną pracę układu.
1
(Ts + 1) 4 1
G (s) = =
1+
1
k (Ts + 1) 4
+ kp
p
(Ts + 1) 4
Równanie charakterystyczne układu: (Ts + 1) 4 + k p = 0

T 4 s 4 + 4T 3 s 3 + 6T 2 s 2 + 4Ts + 1 + k p = 0
a4 = T 4 a3 = 4T 3 a2 = 6T 2 a1 = 4T a0 = 1 + k p
I. warunek Hurwitza będzie spełniony, jeżeli a0 = 1 + k p  0 k p  −1

Przykład cd.
17
Wyznacznik Hurwitza
a3 a1 0 0 4T 3 4T 0 0
a4 a2 a0 0 T4 6T 2 1 + k p 0
4 = =
0 a3 a1 0 0 4T 3 4T 0
0 a4 a2 a0 0 T4 6T 2 1+ kp
4T 3 T4
2 = = 24T 5 − 4T 5 = 20T 5  0
4T 6T 2
4T 3 T4 0
 3 = 4T 6T 2 4T 3 = 96T 6 − 16T 6 − 16T 6 k p − 16T 6 = 64T 6 − 16T 6 k p  0
0 1+ kp 4T
II. warunek Hurwitza będzie spełniony, jeżeli: kp  4
I. i II. warunek Hurwitza będzie spełniony, jeżeli: −1  k p  4

18
Kryterium Nyquista
Kryterium Nyquista - pozwala badać stabilność układu (tylko)
zamkniętego na podstawie przebiegu charakterystyki
częstotliwościowej układu otwartego, którą można wyznaczyć
zarówno analitycznie, jak i doświadczalnie
zw + G1(s)
y y
-
u
G2(s)
Transmitancja układu otwartego: Transmitancja układu zamkniętego:
u ( s) M ( s) y( s) G1 ( s)
GO ( s ) = = G1 ( s )G2 ( s) = O GZ ( s) = =
z ( s) N O ( s) z ( s ) 1 + G1 ( s)G2 ( s)
19
Kryterium Nyquista- przypadek 1
Równanie charakterystyczne układu otwartegoa)nie ma pierwiastków

jQ() mieć
dodatnich lub o dodatnich częściach rzeczywistych (może
pierwiastki zerowe).
= 0
Przypadek ten dotyczy znacznej większości układów. Kryterium
 = P()
odnoszące się tylko do tego przypadku nazywa się uproszczonym
1+G0(j)
Warunek stabilności układu zamkniętego:
jQ()
Jeżeli równanie charakterystyczne układu
otwartego nie ma pierwiastków dodatnich lub o
dodatnich częściach rzeczywistych, to układ (-1,j0)  =  = 0
zamknięty jest stabilny, jeżeli charakterystyka P()
amplitudowo-fazowa układu otwartego GO(jω) dla
pulsacji ω od 0 do +∞ nie obejmuje punktu (-1,j0). G0(j)
= 0 = 0 20
Kryterium
 =  Nyquista-
=0
P() przypadek 1 == 0 P()
 = P()  = P()
Charakterystyki1+G (j) które
układów, Charakterystyki układów, )
1+G (jktóre
1+G00(j) 1+G0(j)0
po zamknięciu są stabilne po zamknięciu nie są stabilne
jQ())
jQ( ) )
jQ(jQ(
(-1,j0)
(-1,j0)  ==  
== 00  == = 0= 0
P(
P( )) (-1,j0)
(-1,j0) P() P()
(j)
0 ) ) (j)
G0(j
G G0(jG
0
(−1, j 0)
(−1, j 0)
21
W przypadku złożonego kształtu krzywych GO(jω) wygodnie jest
posługiwanie się z tzw. „reguły lewej strony”: układ zamknięty
jest stabilny wtedy, kiedy punkt (-1,j0) znajduje się w obszarze
leżącym po lewej stronie charakterystyki GO(jω), idąc w stronę
rosnących ω.
a) b)
jQ(a)
) jQ()
b))
jQ( jQ()
Stabilne: Niestabilne:
(-1,j0)  = (-1,j0)
= 0  =  = 0  =  = 0  =  = 0
P() P() (-1,j0) (-1,j0) P() P()
G0(j) G0(j) G0(j) G0(j)
jQ() jQ() jQ() jQ()
(-1,j0)  =
(-1,j0)  =  =  =
P() (-1,j0) P()
P() (-1,j0) P()
G0(j)
G0(j) G0(j)
G0(j)
= 0
= 0 = 0
= 0
Możemy badać układy mające dowolna liczbę pierwiastków zerowych

22
Warunek stabilności układu zamkniętego:
Jeżeli otwarty układ regulacji automatycznej jest niestabilny i ma m

pierwiastków swego równania charakterystycznego w prawej
półpłaszczyźnie zmiennej s, to po zamknięciu będzie on stabilny
wtedy i tylko wtedy, gdy charakterystyka amplitudowo-fazowa układu
otwartego dla pulsacji ω od 0 do +∞ okrąża m/2 razy punkt (-1,j0) w
kierunku dodatnim
Zastosowanie tego kryterium wymaga znajomości liczby pierwiastków

równania charakterystycznego układu otwartego z dodatnią częścią
rzeczywistą, co bardzo ogranicza jego znaczenie.
Omawiany przypadek jest bardzo rzadki, gdyż układy automatyki
spotykane w praktyce są zwykle w stanie otwartym stabilne (m=0).
Zapas stabilności
23
Przykładowe wykresy charakterystyk amplitudowo-fazowych dla

układów otwartych
Warunek stabilności:
jQ()
1
M
GO ( j− )  1
 -
M( - )
= 0 = 0
-1
= 
1 ω-π – pulsacja, dla której:
P()

p arg GO ( j− ) = −1800
1
Gdzie: ΔM – zapas modułu
2
Δφ – zapas fazy
1
M =
M (− )
24
Logarytmiczne kryterium Nyquista
Logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa ( tzw. wykres Bode’a)
L() [dB] Definicja: Zamknięty układ

automatycznej regulacji jest
stabilny wtedy, gdy
20 logarytmiczna charakterystyka
0 p -  [rd/s] amplitudowa układu otwartego
ma wartość ujemną przy
L 2
-20 pulsacji odpowiadającej
1
L( -  ) przesunięciu fazowemu -1800.
()
p
0 -  [rd/s]
L(− ) = 20 lg M (− )  0
- 2
 lub
(p) 1
(p)  -, L(p) = 0

25
Układ otwarty zapisać można za pomocą logarytmicznych
charakterystyk częstotliwościowych - amplitudowej L() i fazowej ().
 =0
Charakterystyka
amplitudowo-
fazowa,
charakterystyka
Black’a
 =
26
Przykładowe wykresy charakterystyk amplitudowo-fazowych dla
złożonych układów otwartych (a – stabilny, b - niestabilny)
jQ()
(-1,j0)
 = = 0 = 0
P()
a
27
Jeżeli układ otwarty jest stabilny, to układ zamknięty stabilny jest

wtedy, gdy liczba wartości dodatnich L(ωx) jest parzysta, a niestabilny
– gdy liczba wartości dodatnich L(ωx) jest nieparzysta
28
Zalety kryterium Nyquista
▪ Charakterystyki częstotliwościowe układu otwartego można
wyznaczyć doświadczalnie i analitycznie
▪ Można nie tylko zbadać stabilność, ale także określić oddalenie
układu od granicy stabilności
▪ Umożliwia badanie stabilności układów zawierających człony
opóźniające
.
Zalecane zapasy stabilności
300  φ  600 ; 2  M  4 ; 6 [dB]  L  12[dB]

Przykład
29
y
+
G1
- Najczęściej wymagamy:
G3 G2 Zapas modułu: ΔL=6-12 dB
Zapas fazy: Δφ=30-60O
u -
e y0
R1
+
k1 k2 1
G1 ( s) = G2 ( s ) = G3(s) = k 3 R( s) = k p (1 + )
(T1 s + 1) 2 T2 s + 1 Ti s
k1 k 2 k 3 = 50 k p = 0.4 T1 = 100 T2 = 10 Ti = 100
k1 k2 1 k1 k 2 (Ti s + 1)
GO ( s ) = k p (1 + ) k 3 = k k k k
1 2 3 p
(T1 s + 1) 2 T2 s + 1 Ti s (T1 s + 1) 2 T2 s + 1 Ti s
1 1 1
GO ( s ) = 50  k p  
100 s + 1 10 s + 1 100 s
Przykład c.d
30
L(ω)
dB
30 20 log k1k 2 k3 k p = 20 log 20 = 26dB
20
10
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
1 1 1
-10 GO ( s ) = 20  
100 s + 1 10 s + 1 100 s
-20
-30
-40
φ(ω)
90
0.001 0.01 0.1 1 10
ω
-90
-180
-270
Przykład c.d
31
L(ω)
dB
30
20
10
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
-10
1
100 s + 1
-20
1 1 1
-30 GO ( s ) = 20  
100 s + 1 10 s + 1 100 s
-40
φ(ω)
90
0.001 0.01 0.1 1 10
ω
-90
-180
-270
Przykład c.d
32
L(ω)
dB
30
20
10
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
-10
1
10 s + 1
-20
1 1 1
-30 GO ( s ) = 20  
100 s + 1 10 s + 1 100 s
-40
φ(ω)
90
0.001 0.01 0.1 1 10
ω
-90
-180
-270
Przykład c.d
33
L(ω)
dB
30
20
1
100 s
10
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
-10
-20
1 1 1
GO ( s ) = 20  
-30 100 s + 1 10 s + 1 100 s
-40
φ(ω)
90
0.001 0.01 0.1 1 10
ω
-90
-180
-270
Przykład c.d
34
L(ω)
dB
1 1 1
30 GO ( s ) = 20  
100 s + 1 10 s + 1 100 s
20
10
6dB
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
-10
-20 Aby zapewnić zapas modułu 6 dB

-30
należy przesunąć logarytmiczną ch-kę
amplitudową o 12 dB w dół –
-40 to oznacza 4 krotne zmniejszenie
wzmocnienia w układzie otwartym
φ(ω) przez dobór wartości wzmocnienia
regulatora kp=0.1
90
0.001 0.01 0.1 1 10
ω
-90
-180
-270
Przykład c.d
35
Inne metody korekcji układu:

• Zmiana Ti lub Td regulatora
• Dodanie specjalnego członu korekcyjnego o transmitancji:
Td s + 1
G K ( s) =
Ts + 1
y
+
G1
-
G3 G2
u -
e y0
GK R1
+
Przykład 2
36
Zbadać stabilność układu i określić jego zapas modułu
z(s) + 1 y(s)
__ ( s 3 + 3s 2 + s + 1)
1
G0 ( s) = 3
s + 3s 2 + s + 1
a2 a3 3 1
2 = = 0
a0 a1 1 1
Przykład 2
37
1 1 1 − 3 2 − j ( −  3 )
G0 ( j ) = = =
− j − 3 + j + 1 1 − 3 + j ( −  ) 1 − 3 − j ( −  )
3 2 2 3 2 3
1 − 3 2 − ( −  3 )
= +j ,
(1 − 3 2 ) 2 + ( −  3 ) 2 (1 − 3 2 ) 2 + ( −  3 ) 2
1 − 3 2 − ( −  3 )
P( ) = ; Q( ) = .
(1 − 3 ) + ( −  )
2 2 3 2
(1 − 3 ) + ( −  )
2 2 3 2
 1
[rd/s] 0 3 1 
P() 1 0 -0.5 0
Q() 0 -2.6 0 0
Przykład 2
38
Charakterystyka amplitudowo – fazowa

układu otwartego
1 1
M = = =2
M (− ) 0.5
39
Pytania/zadania
• Podaj konieczny i dostateczny warunek stabilności układu liniowego.
• W jaki sposób zachowuje się układ stabilny asymptotycznie po zaniku wymuszenia, a w jaki układ
stabilny nieasymptotycznie. Jaka jest różnica w równaniu charakterystycznym tych układów.
• Jakie warunki W jaki sposób zachowuje się układ liniowy na granicy stabilności? Narysuj przebieg
wielkości regulowanej. Jakie parametry charakteryzują ten stan układu? Jakie muszą być pierwiastki
równania charakterystycznego układu zamkniętego, aby układ był na granicy stabilności.
• W jaki sposób zachowuje się układ liniowy niestabilny? Jakie są pierwiastki równania
charakterystycznego takiego układu?
• Podaj transmitancję obiektu 3 rzędu: stabilnego asymptotycznie, niestabilnego, stabilnego
nieasymptotycznie.
• Dane są transmitancje układów regulacji. Które z nich są stabilne? Podaj uzasadnienie.
2(𝑠+1) 2(𝑠+1) 8𝑠 2 +2𝑠+1 2𝑠+1
𝐺1 (𝑠) = , 𝐺2 (𝑠) = , 𝐺3 (𝑠) = , 𝐺4 𝑠 =
𝑠(𝑠+2)(𝑠+3) (𝑠+2)(𝑠+3)(𝑠−2) 𝑠 4 −4𝑠 3 +2𝑠 2 +3𝑠+1 𝑠 4 +2𝑠 2 +3𝑠+1
• Podaj warunki stabilności w kryterium Hurwitza.
• Czy na podstawie kryterium Hurwitza można określić zapas stabilności?
𝑑4 𝑦 𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
• Dla jakich wartości współczynnika k układ będzie stabilny: 2 +𝑘 +3 +5 + 𝑦 = 10𝑢
𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
• Podaj warunek stabilności układu zamkniętego wg kryterium Nyquista.
• Porównaj zalety i wady kryteriów Hurwitza i Nyquista.
• Podaj zalecane zapasy modułu i fazy.
40
Pytania/zadania
• Wyznacz wartość współczynnika k, aby układ był stabilny z zapasem fazy 30 o. Transmitancja układu
otwartego ma postać:
𝑘
𝐺𝑜 (𝑠) =
𝑠(0.1𝑠+1)(0.01𝑠+1)
10 𝑘
• Transmitancja układu otwartego ma postać: 𝐺𝑜 (𝑠) = ∙ . Wyznacz wartość
(0.1𝑠+1)2 (0.01𝑠+1) 𝑠
współczynnika k, aby układ był stabilny z zapasem modułu 6dB.
5
• Bez dokonywania obliczeń oceń stabilność układu, w którym transmitancja obiektu 𝐺𝑜 (𝑠) = ,
20𝑠+1
a transmitancja regulatora wynosi 𝐺𝑅 (𝑠) = 𝑘𝑝 .
1
PODSTAWY AUTOMATYKI
9. Wskaźniki jakości regulacji

Wymagania stawiane układom regulacji
2
▪ Stabilność
▪ Wymagania statyczne
▪ Wymagania dynamiczne
Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji

stawiane są dodatkowe wymagania związane z zachowaniem się
układu w stanach przejściowych (dynamicznych) i w stanach
ustalonych, określane ogólnie jako wymagania dotyczące jakości
układu regulacji.
a) y b) y
4
3
2
t
1
Zadania układów regulacji
3
z z + y y
O
w + e u y -
R O u
- +
R e
- w
➢ minimalizacja odchyłki regulacji w stanach ustalonych

➢ kompensacja zakłóceń
➢ skrócenie do minimum czasu trwania stanów nieustalonych
➢ zapewnienie określonego przebiegu procesu przejściowego
Wskaźniki jakości regulacji pozwalają ocenić efektywność

układów regulacji pod kątem spełniania tych zadań
4
Wymagania statyczne
W UAR występuje ograniczenie zakresu zmian wielkości sterującej –
zawsze występująca nieliniowość, np:
▪ max. i min. otwarcie zaworu regulacyjnego
▪ max. i min. wydajność pompy
w + e u y
R O
-
Zakres zmian wielkości sterującej powinien umożliwiać:

▪ tłumienie wpływu zakłóceń na wielkość regulowaną
(w całym zakresie ich zmian)
▪ przenoszenie zmian wartości zadanej na wielkość regulowaną
(w całym zakresie zmian wartości zadanej)
Dokładność statyczna
5
Wymagania dotyczące stanów ustalonych formułuje się przez

określenie tzw. dokładności statycznej układu regulacji –
dopuszczalnych wartości odchyłek regulacji w stanach
ustalonych.
Dokładność statyczna - ocenia wartość odchyłki statycznej est,

na którą wpływają:
• zakłócenia z na wejściu do obiektu,
• zmiany wartości zadanej w na wejściu do regulatora
+ u
𝑒𝑠𝑡 = lim 𝑒 (𝑡)
w e y 𝑡→∞
R O
- 𝑒𝑠𝑡 = 𝑒𝑧𝑠𝑡 + 𝑒𝑤𝑠𝑡
6
z
𝑒𝑠𝑡 = lim 𝑒 (𝑡)
𝑡→∞
w + e u y
R O 𝑒𝑠𝑡 = 𝑒𝑧𝑠𝑡 + 𝑒𝑤𝑠𝑡
-
𝑒𝑧 (𝑡) - odchyłka wywołana zakłóceniem (odchyłka zakłóceniowa)

𝑒𝑤 (𝑡) - odchyłka wywołana zmianą wartości zadanej (odchyłka
nadążania)
Dokładność statyczną – określa się podając oddzielnie obydwa

składniki odchyłki regulacji
𝑒𝑧𝑠𝑡 𝑒𝑤𝑠𝑡
⋅ 100% ≤ 𝑒1 , ⋅ 100% ≤ 𝑒2
𝑦𝑀𝐴𝑋 𝑤𝑀𝐴𝑋
Odchyłka statyczna
7
Przekształcenia schematu blokowego UAR
8
w(s ) − z = const.; z = 0 ew (s )
+
ym (s ) u (s )
Gob (s ) − G (s)
r

Gz (s)
z (s )
w = const. w(s )
z (s )  + − ez (s)
Gz (s) Gob (s ) Odchyłka nadążania
− ym (s) ym (s )
Gr (s)
u (s )
Odchyłka zakłóceniowa
Wyznaczenie wzoru na odchyłkę e(s)
9
Wpływ zakłócenia – wewnątrz obiektu z
GZ
Obiekt
e + y
+ +
w GR GO1 GO2
-
𝑒(𝑠) = 𝑤(𝑠) − 𝑦(𝑠)

𝑦 𝑠 = 𝐺𝑍 𝑠 𝐺𝑂2 𝑠 𝑧 𝑠 + 𝐺𝑅 𝑠 𝐺𝑂1 𝑠 𝐺𝑂2 𝑠 𝑒 𝑠
𝑒 𝑠 = 𝑤 𝑠 − 𝐺𝑍 𝑠 𝐺𝑂2 𝑠 𝑧 𝑠 − 𝐺𝑅 𝑠 𝐺𝑂1 𝑠 𝐺𝑂2 𝑠 𝑒 𝑠
𝑒(𝑠)(1 + 𝐺𝑂1 (𝑠)𝐺𝑂2 (𝑠)𝐺𝑅 (𝑠)) = −𝐺𝑍 (𝑠)𝐺𝑂2 (𝑠)𝑧(𝑠) + 𝑤(𝑠)
−𝐺𝑍 (𝑠)𝐺𝑂2 (𝑠) 1
𝑒(𝑠) = 𝑧(𝑠) + 𝑤(𝑠)
1 + 𝐺𝑂1 (𝑠)𝐺𝑂2 (𝑠)𝐺𝑟 (𝑠) 1 + 𝐺𝑂1 (𝑠)𝐺𝑂2 (𝑠)𝐺𝑟 (𝑠)
Odchyłka zakłóceniowa Odchyłka nadążania

10
GZ
Obiekt
e + y
+ +
w GR GO1 GO2
-
Wpływ zakłócenia – na wejście obiektu GO1 (s) = 1, GO (s) = GO2 (s)
− GZ ( s)GO ( s) 1
e( s ) = z ( s) + w( s )
1 + GO ( s)GR ( s) 1 + GO ( s)GR ( s )
Wpływ zakłócenia – na wyjście obiektu GO2 (s) = 1, GO (s) = GO1 (s)
− GZ ( s) 1
e( s ) = z ( s) + w( s )
1 + GO ( s)GR ( s) 1 + GO ( s)GR ( s )
11
z(s) +
Go(s)
_ y(s)
u(s) + _ w(s)
GR(s)
e(s)
e( s) = y ( s) − w( s)
y ( s) = Go ( s) z ( s) − Go ( s)  GR ( s)e( s)
e( s) = Go ( s) z ( s) − Go ( s)  GR ( s)e( s) − w( s)
e( s)(1 + Go ( s)  GR ( s)) = Go ( s) z ( s) − w( s)
Go ( s) 1
e( s ) = z ( s) − w( s)
1 + Go ( s)  GR ( s) 1 + Go ( s)  GR ( s)
Odchyłka zakłóceniowa Odchyłka nadążania
Wyliczenie wartości odchyłek statycznych
12
Odchyłka zakłóceniowa - spowodowana zakłóceniem na wejściu obiektu
Założenia: w0=const, w=0  e=y, est=ezst=yst
 Gz ( s )  Gob ( s )
ezst . = lim ez (t ) = lim s  ez ( s ) = lim s   z (s)
t → s →0 s →0 1 + G ( s )  G ( s )
ob r
13
Odchyłka zakłóceniowa - spowodowana zakłóceniem na wyjściu obiektu
b)
z(s)
Gz(s)
e( s )
GO(s)
_  y(s) ez st = lim ez (t ) = lim s  ez ( s ) = lim s  z ( s) =
t → s →0 s →0 z (s)
u(s)
s) GZ ( s )
w(s) + _
w(s) lim s  z ( s )
GR(s)
e(s) s →0 1 + GO ( s )  GR ( s )
 e(s)= y(s)
z(s)
Gz(s)
_
u(s)
GO(s) GR(s)
14
Odchyłka nadążania - spowodowana zmianą wartości zadanej
Założenia: z=0
z(s) +
GO(s)
_ y(s)
u(s) + _ w(s)
GR(s)
e(s)
w _ e e( s )
_ ez st = lim ew (t ) = lim s  ew ( s ) = lim s  w( s ) =
t → s →0 s →0 w( s )
u
−1
G O(s) GR(s) lim s  w( s )
s →0 1 + GO ( s )  GR ( s )
Przykłady
15
Przykład 1- obiekt statyczny bez regulatora,

zakłócenie o wartości stałej
1
Zakłócenie: z ( s) = z st
s
k  z st
ez st = lim y(t ) = lim s  y( s) = lim = k  z st
t → s →0 s →0 Ts + 1
Przykłady
16
Przykład 2 – obiekt statyczny, zakłócenie na wejściu obiektu,

regulator P
1
Zakłócenie: z (s) = z st
s
k
ez st = lim y (t ) = lim s  y ( s) = lim Ts + 1  z st =
kzst
t → s →0 s →0
1+
k
kp 1 + kk p
Ts + 1
Przykłady
17

regulator PI
1
s
z
k
Ts + 1 s k  Ts
e zst = lim  z st =  z st = 0
s →0
k  1  s Ts (Ts + 1) + kk p (Ti s + 1)
1+ k p 1 + 
Ts + 1  Ti s 
Przykłady
18

regulator PD
1
Zakłócenie: z (s) = z st z(s) +
s GO(s)
_ y(s)
_ w(s)
k  Tds  u(s) GR(s)
+
Go( s) = Gr(s) = 1 + 
Ts + 1  aTs + 1 
e(s)
k
ezst = lim Ts + 1  z st =
kzst
s →0 k  T ds  1 + kk p
1+ k p 1 + 
Ts + 1  aTs + 1 
Przykłady
19
Przykład 5 – obiekt statyczny, zmiana wartości zadanej, regulator P
Założenia: z=0
k
GO ( s) = GR ( s ) = k p
z(s) +
GO(s) (Ts + 1) 2
_ y(s)
u(s) + _ w(s) 1
GR(s) w( s) = wst
e(s) s
s −1 (Ts + 1) 2 −1
ewst = lim  wst =  wst =  wst
s →0 s
1+
k
k (Ts + 1) + kk p
2
1 + kk p
(Ts + 1) 2
p
Przykłady
20
Przykład 6 – obiekt statyczny, zmiana wartości zadanej, regulator PI
Założenia: z=0
k  1 
z(s) + GO ( s) = GR ( s) = k p 1 + 
GO(s) (Ts + 1) 2  Ti s 
_ y(s)
u(s) + _ w(s) 1
GR(s) w( s) = wst
e(s) s
s 1 Ti s (Ts + 1) 2
ewst = lim  wst =  wst = 0
s →0 s k  1  Ti s (Ts + 1) + kk p (Ti s + 1)
2
1+ k 1 +
2 p

(Ts + 1)  Ti s 
Przykłady
21
Przykład 7 - obiekt astatyczny, zakłócenie na wejściu obiektu,

regulator P

1
s
z(s) +
GO(s)
_ y(s)
k
GO ( s) = GR ( s ) = k p
_ w(s) s(Ts + 1)
u(s) +
GR(s)
e(s)
k
s s (Ts + 1) k k 1
ezst = lim  z st =  z st =  z st =  z st
s →0 s
1+
k
kp s (Ts + 1) + kk p kk p kp
s (Ts + 1)
Przykłady
22
Przykład 8 - obiekt astatyczny, zmiana wartości zadanej, regulator P
Założenia: z=0
k
z(s) + GO ( s) = GR ( s ) = k p
GO(s) s(Ts + 1)
_ y(s)
u(s) + _ w(s) 1
GR(s) w( s) = wst
e(s) s
s 1 s(Ts + 1)
ewst = lim  wst =  wst = 0
s →0 s
1+
k
kp s(Ts + 1) + kk p
s(Ts + 1)
23
Wnioski (dla zakłóceń i wymuszeń o stałej wartości)
Układy z obiektem i regulatorem statycznym – P, PD:
• Odchyłka statyczna zakłóceniowa jest większa od zera i zależy

wielkości zakłócenia zst oraz od wzmocnienia obiektu k i regulatora kp.
Im większe wzmocnienie regulatora, tym odchyłka jest mniejsza:
kzst
ez st =
1 + kk p
• Odchyłka statyczna nadążania istnieje i zależy od wartości wst oraz
wzmocnienia obiektu k i regulatora kp. Im większe wzmocnienie
regulatora, tym odchyłka jest mniejsza
−1
ewst =  wst
1 + kk p
• Odchyłka statyczna dąży do zera przy k p →
• Istnieje sprzeczność pomiędzy dążeniem do zmniejszenia
odchyłki statycznej a zachowaniem stabilności (zwiększeniem
zapasu stabilności)
24
Układy z obiektem statycznym i regulatorem astatycznym – I, PI, PID:
• Odchyłka statyczna zakłóceniowa i odchyłka nadążania są

teoretycznie zerowe:
e z st = ewst = 0
• W praktyce może pozostawać niewielka odchyłka statyczna

spowodowana błędem pomiaru wielkości regulowanej.
Układy z obiektem astatycznym i regulatorem statycznym – P, PD:
• Odchyłka statyczna zakłóceniowa jest niezerowa:

1
ezst =  z st
kp
• Odchyłka statyczna nadążania jest zerowa:
ewst = 0
25
Wpływ akcji PID regulatora na dokładność statyczną:

• Gdy kp rośnie to est maleje (uwaga na stabilność)
• Akcji całkująca likwiduje odchyłkę statyczną (est=0 dla każdej
skończonej, ustalonej wartości wymuszenia)
• Akcja różniczkująca nie ma wpływu na wartość est
Przykład
26
Określić wartość odchyłki statycznej układu regulacji z regulatorem o algorytmie P, PD
kob
z(s) +
Gob(s) (Ts + 1) 4 1 kob
_ y(s) ez = lim s zust = zust
s→0
1+
kob
k s 1 + kob k p
(Ts + 1) 4
p
P , PD
u(s) + _ w(s)
Gr(s) −1 1 −1
e(s) ew = lim s wust = wust
s→0
1+
kob
kp s 1 + k k
ob p
(Ts + 1) 4
kob
Gob ( s ) =
(Ts + 1) 4 kob
Gr ( s ) = k p dla P (Ts + 1) 4 1 kob
ez = lim s zust = zust
Ts
s→0
1+
kob
k (1 +
Td s s
) 1 + kob k p1
Gr ( s ) = k p1 (1 + d ) dla PD (Ts + 1) 4 p1
s + 1
s + 1
−1 1 −1
ew = lim s wust = wust
s→0
1+
kob
k p1 (1 +
Td s s
) 1 + k k
ob p1
(Ts + 1) 4
s + 1
27
Przykład odpowiedzi skokowych (zmiana w):
Układ z regulatorem P Układ z regulatorem PI

28
Przykład odpowiedzi skokowych (zmiana z):
Układ z regulatorem P Układ z regulatorem PI

Jakość dynamiczna
29
Kryteria podziału wskaźników jakości dynamicznej:
➢ związane z oceną parametrów charakterystyki skokowej

➢ związane z oceną parametrów charakterystyk
częstotliwościowych
➢ całkowe
Wskaźniki dotyczące cech odpowiedzi skokowej
30
A. Czas regulacji – czas liczony od chwili wystąpienia zakłócenia do

chwili, po której odchyłka regulacji jest stale mniejsza od |Δe|
(przyjmuje się Δe=5% em)
B. Maksymalna odchyłka dynamiczna em – największa wartość odchyłki
e(t), czyli różnicy między y(t) i w(t), występująca podczas przebiegu
przejściowego (dla 0≤t≥∞)
C. Przeregulowanie – charakteryzuje stopień gaśnięcia oscylacji
e2
 = 100% gdzie: e1, e2: amplitudy pierwszego i drugiego odchylenia
e1 od końcowej wartości ustalonej
Wskaźniki przebiegu przejściowego
31
Regulator statyczny
32
33
Regulator astatyczny
34
35
36
Porównanie
37
Aperiodyczne przebiegi zmian względnej odchyłki regulacji układu

z regulatorem o algorytmie P, PI i PID
Wpływ nastaw regulatora P
38
Wskaźniki częstotliwościowe–pasmo przenoszenia
39
zakres częstotliwości, w którym wartości modułu i argumentu

transmitancji widmowej układu zamkniętego utrzymane są w
żądanych granicach
L(ω)
jQ(ω)
M1 L1
Lst
L2
Lr
+φ1 ωr ω2
Mst P(ω) ω
ω= ω=0
-φ2 φ(ω)
φ1
M
ω2 2
ωgr ωgr
0
ω
-φ2
Pasmo przenoszenia: 0≤ ω ≥ ωgr

Częstotliwościowy wskaźnik regulacji
40
Wskaźniki regulacji – wskaźniki skuteczności regulacji

e( j ) ( z regulatorem)
q ( j ) =
e( j ) (bez regulatora)
 Gz ( s )  Gob ( s )
Ez ( s) =  z ( s)
1 + Gob ( s )  Gr ( s)
ez ( s ) =  Gz ( s )  Gob ( s )  z ( s )
e z ( j ) 1
q ( j ) = =
ez ( j ) 1 + Gob ( j )  Gr ( j )
41
Wskaźniki regulacji – wskaźniki skuteczności regulacji

e( j ) ( z regulatorem)
q ( j ) =
e( j ) (bez regulatora)
− ew (s )
−1
ew ( s ) =  w( s )
1 + Gob ( s )  Gr ( s )
ew ( s ) = − w( s )
ew ( s ) 1 ew ( j )
= q ( j ) = =
1
ew ( s ) 1 + Gob ( s )  Gr ( s ) ew ( j ) 1 + Gob ( j )  Gr ( j )
Wskaźnik q(jω) jest taki sam dla wymuszeń i zakłóceń, zatem regulator
w jednakowym stopniu tłumi odchyłki wywołane przez zakłócenia jak
też odchyłki spowodowane zmianami wartości zadanej.
42
Wymagania: q(jω)<1 dla zakresu częstotliwości pracy układu, im

mniejsza jest wartość modułu q(jω) tym skuteczniejsze
oddziaływanie regulatora
e ( j ) 1
q ( j ) = =
e( j ) 1 + Gob ( j )  Gr ( j )
Przy projektowaniu układów automatyki pożądane wartości modułu

wskaźnika określa się zwykle tylko dla pasma pulsacji, w którym należy
zapewnić odpowiednio małą wartość modułu tego wskaźnika.
Aby q( j )  1 musi być Gob ( j )  Gr ( j )  1.

Dla Gob ( j )  Gr ( j )  1
1 1
q ( j ) = 
1 + Gob ( j )  Gr ( j ) Gob ( j )  Gr ( j )
43
1
q ( j ) =
1 + Gob ( j ) Gr ( j )
44
Moduł
q( j )
Pasmo rezonansowe
Pasmo tłumienia zakłóceń Pasmo nadrezonansowe
1,1  M p  1,5

Całkowe wskaźniki jakości regulacji
45
Miarą jakości regulacji może być wielkość pola pod krzywą odchyłki
regulacji. Dąży się do minimalizacji tego pola.

I1a =  e(t )dt 
I 2 a =  e 2 (t )dt
0
0


I1b =  [est − e(t )]dt I 2 b =  [est − e(t )]2 dt

0
0
46
Zmiana wartości zadanej
 
I1a =  e(t )dt I 2 a =  e 2 (t )dt

0 0
47
Inne całkowe wskaźniki jakości regulacji:

I 3 =  e(t ) dt
0

I 4 =  t  e(t )dt
0

I 5 =  t  e(t ) dt
0
Zapasy stabilności – jakość reg.
48
W praktyce zaobserwowano związki pomiędzy zapasami stabilności a

reakcją układu na zakłócenie skokowe. Stwierdza się, że zapewniając
zapasy stabilności w granicach
2  M  5 czyli 6  L  14 dB oraz 300    600
w większości układów regulacji, po wprowadzeniu zakłócenia skokowego,

przebiegi przejściowe mają charakter oscylacyjny z minimum czasu
regulacji i przeregulowaniem około 20 %.
49
Pytania/zadania
• W UAR występuje ograniczenie zakresu zmian wielkości sterującej. Na czym polega? Jakie warunki
powinien spełniać zakres zmian wielkości sterującej ?
• Podaj definicje odchyłki statycznej. Jakie składowe zawiera?
• Wyznacz wzór na odchyłkę zakłóceniowa i nadążenia dla układu podanego na rys.
z
GZ
Obiekt
+
e + y
+
w GR GO1 GO2
• Omów wpływ akcji PID regulatora na dokładność statyczną.

• Jaka jest odchyłka statyczna zakłóceniowa i nadążenia w przypadku układów z obiektem
astatycznym i regulatorem statycznym – P, PD.
• Jakie znasz kryteria podziału wskaźników jakości dynamicznej.
• Wymień wskaźniki jakości dynamicznej odnoszące się do przebiegu przejściowego
• Wymień częstotliwościowe wskaźniki jakości dynamicznej
• Podaj całkowe wskaźniki jakości regulacji
• Narysuj typowy przebieg częstotliwościowego wskaźnika regulacji dla układu z regulatorem P oraz
PI.
50
Pytania/zadania
• W układzie regulacji stałowartościowej zastosowano:

a) Regulator P, kp=1
b) Regulator PD, kp=4, Td=0,5 min
c) Regulator P, kp=6
d) Regulator PD, kp=2, Td=1,0 min
W którym przypadku odchyłka statyczna będzie najmniejsza?
• Czy w układzie regulacji przedstawionym na rys. wystąpi odchyłka statyczna? Uzasadnij odpowiedź?
w+ + y
G1 + G2 Td s k1
- G1 ( s ) = k (1 + ) G2 ( s ) =
(Ts + 1) (T1 s + 1) 4
PODSTAWY AUTOMATYKI
10. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID

Rodzaje regulatorów
2
▪ Regulatory dwustawne (2P) - załączanie-wyłączanie

▪ Regulatory trójstawne (3P) - zespoły wykonawcze z trójstawnym
elementem napędowym, np. silnikiem nawrotnym („-1”- w lewo,
„0”- stop, „+1”- w prawo) lub z dwoma torami działania, np. w
układach klimatyzacyjnych („-1”- chłodzenie, „0”- stop, „+1”-
grzanie)
▪ Regulatory ciągłe PID (P, I, PI, PD, PID)
▪ Regulatory impulsowe
▪ Regulatory stanu
▪ Regulatory Smith’ a
▪ Regulatory predykcyjne
▪ Regulator minimalnowariancyjne
Dobór regulatora
Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości
dynamiczne obiektu regulacji.
Układ regulacji
Podstawowe formy opisu właściwości obiektów regulacji
y ( s ) k ym ( s ) 1 −T0 s
Gob ( s ) = m = ob e −T0 s Gob ( s ) = = e
u ( s ) Tz s + 1 u ( s ) Tz s
Wybór rodzaju regulatora
4

Miara podatności regulacyjnej obiektu:
T
▪ Regulatory dwustawne, 
trójstawne –  0,1
T

▪ Regulatory ciągłe PID –  0,7
T
▪ Regulatory impulsowe – 
 0,7
T
dla T0 / Tz  0,1  0,2 regulatory dwu- lub trójstawne
dla 0,1  T0 / Tz  0,7  1 regulatory o działaniu ciągłym
dla T0 / Tz  1 regulatory impulsowe (generujące impulsowe

sygnały wyjściowe)
Ogólne zalecenia dla regulatorów PID
5
▪ Akcja całkująca (np. w algorytmach PI, PID) jest niezbędna dla

uzyskania odchyłek statycznych bliskich zera (teoretycznie równych
zeru)
▪ Akcja różniczkująca jest zalecana w przypadku obiektów inercyjnych
wyższych rzędów, gdyż pozwala na wytworzenie silnego
oddziaływania korekcyjnego regulatora już przy małych odchyłkach
regulacji
▪ Regulator PI zapewnia dobrą jakość regulacji tylko przy zakłóceniach
o małych częstotliwościach
▪ Regulator PD zapewnia szersze pasmo regulacji niż regulator PI,
jednak przy zakłóceniach wolnozmiennych wartości wskaźników
jakości regulacji są gorsze
▪ Regulator PID łączy zalety obu poprzednich regulatorów
Ogólne zalecenia dla regulatorów PID
6
Wg zaleceń E. Kollmana:
▪ dla procesów o własnościach bliskich bezinercyjnym (np.
przepływ), inercyjnych 1 rzędu lub całkujących właściwe są zwykle
regulatory P, PI, niekiedy I,
▪ natomiast dla procesów inercyjnych wyższego rzędu lub
całkujących z inercją (astatycznych) należy wybierać regulatory PD
lub PID.
Metody doboru nastaw regulatorów PID
Metody doświadczalne.
Zieglera – Nicholsa, Pessena, Hassena i Offereissena,
Cohena-Coona, Äströma – Hagglunda
Nie zapewniają uzyskania określonych parametrów
jakościowych układom regulacji:
Metody tabelaryczne.
Wymagają :
• Znajomości parametrów matematycznego modelu obiektu
regulacji i
• wskazania wymaganego kryterium jakości układu regulacji
Różne wymagania stawiane UAR.

Przykłady: UAR reaktora chemicznego oraz układu
sterowania położeniem dział przeciwlotniczych
Wymagania dotyczące jakości regulacji
8
▪ Przebieg aperiodyczny, brak przeregulowania, minimalny czas


regulacji
I 2 =  e(t ) dt
0
▪ Minimalna wartość maksymalnego odchylenia dynamicznego,

przebieg oscylacyjny, minimum całki z kwadratu odchyłki regulacji
(przeregulowanie ok 45%) 
I 5 =  e 2 (t )dt
0
▪ Przebieg oscylacyjny z przeregulowaniem ok. 20% i minimum


czasu regulacji
I 7 =  t  e(t ) dt
0
Porównanie przebiegów
9
  
I 2 =  e(t ) dt I 7 =  t  e(t ) dt I 5 =  e 2 (t )dt
0 0 0
Metoda Zieglera - Nicholsa
Wariant 1:
nastawy regulatora dobierane są na podstawie parametrów

zamkniętego układu regulacji, doprowadzonego do granicy
stabilności (metoda wzbudzenia układu)
Może być stosowana do doboru nastaw regulatorów w układach

regulacji obiektów zarówno statycznych jak i astatycznych
z inercją wyższego rzędu
Wariant 2 (tylko dla układów ze statycznymi obiektami regulacji):
nastawy regulatora dobierane są na podstawie parametrów

charakterystyki skokowej obiektu regulacji
Dobór nastaw metodą Zieglera-Nicholsa
11
Wariant, gdy regulator jest już zainstalowany
Procedura:
1. Sterując ręcznie sygnałem CV osiągnąć PV=SP
12
Procedura cd:
2. Pozostawić tylko działanie P regulatora (wyłączyć I, D)
3. Nastawić punkt pracy up = CV oraz początkowa wartość wzmocnienia kp
4. Przełączyć układ na sterowanie automatyczne (tryb A)
5. Wprowadzając impulsowe zmiany x SP (ok. 10%) zwiększać stopniowo kp
aż do osiągnięcia granicy stabilności – kp = kpkr (oscylacje o stałej
A1()
x y
amplitudzie)
0 t
6. Zmierzyć okres oscylacji Tosc (na rejestratorze lub ekranie monitora)
i zanotować wartość kpkr, przy której wystąpiły
T=2 niegasnące oscylacje
z2
y Tosc
z1 + y y
x = A1 ( ) sin t
O
- A2() ω
u y = A2 ( ) sin[t +  ( )]
+ 0 t
w
R e
- T=2

Przebiegi zmian wielkości regulowanej PV uzyskiwane w trakcie eksperymentu
Procedura cd:
7. Zależnie od typu regulatora, należy przyjąć nastawy:
dla regulatora P : kp=0,5kpkr
dla regulatora PI : kp=0,45kpkr, Ti=0,85Tosc
dla regulatora PID: kp=0,6kpkr, Ti=0,5Tosc, Td=0,12Tosc
14
• W układzie z tak dobranymi nastawami regulatora występować

będą przebiegi przejściowe oscylacyjne z przeregulowaniem κ=20-
30%
• Metoda zapewnia spełnienie wymagania – 6dB zapasu modułu
(dla regulatora P: kp=0,5kpkr)
Aby uzyskać odpowiedzi skokowe układu z niewielkim przeregulowaniem,

należy przyjąć nastawy:
k p = kkryt / 3 Ti = 0,5Tosc Td = 0,125Tosc
Aby zapewnić aperiodyczny przebieg odpowiedzi skokowych należy przyjąć nastawy:
k p = kkryt / 5 Ti = 0,5Tosc Td = 0,125Tosc
Nastawy wg. Pessena:

dla regulatora PID: kp=0,33kpkr, Ti=0,5Tosc, Td=0,33Tosc
Zapewniają mniejsze przeregulowanie
Wady metody Zieglera-Nicholsa
Podczas badań należy doprowadzić układ do granicy stabilności, co w

procesach przemysłowych wiąże się ze stratami energii i surowców, a co
najmniej pogorszeniem jakości produktu. Może też grozić
wprowadzeniem punktu pracy obiektu w obszar awaryjny. Dlatego taka
procedura w niektórych przypadkach może być niedopuszczalna.
Metoda nie określa wartości wskaźników jakości procesu uzyskiwanych z

tak dobranymi nastawami. Należy liczyć się z tym, że w konkretnym
przypadku jakość nie będzie zadawalająca.
Metodę Z-N należy traktować jako skuteczną w przypadku typowych

obiektów i użyteczną do wstępnego doboru nastaw, modyfikowanego w
trakcie użytkowania układu regulacji.
16
Wariant 2 metody Z-N stosuje się tylko dla układów ze statycznymi

obiektami regulacji. Wymaga ona eksperymentalnego uzyskania odpowiedzi
skokowej układu regulacji.
Eksperyment Zieglera-Nicholsa jest

często niemożliwy do realizacji ze
względu na bezpieczeństwo procesu.
kob
Znając transmitancję G( s) = e −s
Ts + 1
możemy dobrać nastawy wg.
wzorów:
dla regulatora P : k p = T / kob 

dla regulatora PI : k p = 0.9T / kob  Ti =  / 0.3
dla regulatora PID: k p = 1.2T / kob  Ti = 2 Td = 0.5
17
Identyfikacja obiektu
Przyjmuje się, że obiekt identyfikowany był metodą odpowiedzi skokowych,
na podstawie których wyznaczono następujące parametry:
kob
- dla obiektów statycznych: kob , , T G( s) = e −s
Ts + 1
1
- dla obiektów astatycznych , T G ( s) = e −s
Ts
u(t)
ust
Dobór nastaw metodą tablicową
18
Znając parametry obiektu określa się nastawy regulatora, zapewniające

określony charakter przebiegów przejściowych na podstawie tablic.
Tablice te pozwalają również wyznaczyć wartości podstawowych
wskaźników jakości regulacji: czasu regulacji tr i odchyłki maksymalnej em
19
Metoda Chiena, Hronesa i Reswicka
dla obiektów statycznych
k = kob  kr
Pytania
• Jak zdefiniowany jest wskaźnik podatności układu regulacji?
• Jakie znasz rodzaje metod doboru nastaw regulatorów PID?
• Jakie wymagania dotyczące jakości regulacji stawiane są układom regulacji?
• Omów dobór nastaw metodą Zieglera-Nicholsa.
5
• Czy dla układu regulacji, w którym transmitancja obiektu jest równa Go (s) =
20s + 1
a transmitancja regulatora R( s) = k p można dobrać nastawy metodą Zieglera-Nicholsa.
Odpowiedź uzasadnij.
PODSTAWY AUTOMATYKI
11. Struktury układów regulacji

Obiekt regulacji
u y
Element Obiekt
wykonawczy regulacji
Przetwornik
pomiarowy
Regulator
Własności zespołów wykonawczych i przetworników pomiarowych

włączone są do obiektu. Transmitancja obiektu opisuje więc
wypadkowe własności połączenia:
zespół wykonawczy + obiekt + przetwornik pomiarowy
Uogólniona struktura jednoobwodowa
Transmitancja Go(s), opisująca związek pomiędzy sterowaniem u

i wyjściem y, może być inna niż transmitancja Gz(s), opisująca związek
pomiędzy zakłóceniem z i wyjściem y
a) b)
z(s)
z(s) + Gz(s)
s)  GO(s) y(s)
Gz(s)_ GO(s) y(s)
z(s) __ y(s) _  y(s)
_ w(s) GO(s)
u(s) u(s) + u(s)
GR(s)
u(s) e(s) + _ w(s)
GR(s) _
e(s) w(s) + w(s)
GR(s)
e(s)
Jednoobwodowy układ regulacji
Pomiar wielkości pomocniczej
Wykorzystanie pomiaru wielkości pomocniczej yp, która szybciej
reaguje na to zakłócenie niż główna wielkość regulowana y.
• układy regulacji kaskadowej
• układ reg. z korekcją dynamiczną
• regulacja feedforward
OBIEKT
u yp y
G1 G2
Go (s) = G1 (s)G2 (s)

Regulacja kaskadowa
Regulacja w kolejnych obwodach
z1 z2
y
G1 G2
u2 yp
- u1 e - y0
R2 R1
+ +
Regulator pomocniczy Regulator główny

Kiedy stosujemy
Warunkiem utworzenia kaskadowego układu regulacji jest istnienie
w obiekcie mierzalnej pomocniczej wielkości regulowanej yp, która
szybciej reaguje na to zakłócenie niż główna wielkość regulowana y.
Regulacja kaskadowa jest celowa dla obiektów:

• wieloinercyjnych,
• o stałych rozłożonych
• z opóźnieniem transportowym (w części G2),
OBIEKT
u yp y
G1 G2
Go (s) = G1 (s)G2 (s)

Schemat kaskadowego układu regulacji
z1 z2
y
G1 G2
u2 yp
- u1 e - y0
R2 R1
+ +
Regulator pomocniczy Regulator główny

Schemat zmodyfikowany
Obiekt zmodyfikowany z1 z2
u2 yp y
+
R2 G1 G2
-
u1 R2
e - y0
R1
+
y(s) G1 ( s) R2 ( s)
Gob.m ( s) = = G2 ( s)
u1 ( s) 1 + G1 ( s) R2 ( s)
Neutralizacja właściwości dynamicznych
części G1 obiektu
y(s) G1 ( s) R2 ( s)
Gob.m ( s) = = G2 ( s)
u1 ( s) 1 + G1 ( s) R2 ( s)
w paśmie częstotliwości, w którym zachodzi:
G1 ( j) R2 ( j)  1
Gob.m ( j)  G2 ( j)

Kompensacja zakłóceń z1
z1 z2
+ u2 yp y
R2 G1 G2
-
u1 R2
e - y0
R1 +
Zakłócenia z1 kompensowane są
1 + G ( j)R ( j) 
1 2
krotnie silniej niż w układzie jednoobwodowym z regulatorem R1.

Tłumienie wpływu zakłóceń
Skuteczność kompensacji zakłóceń Z1 i Z2 ocenia się w oparciu
o częstotliwościowy wskaźnik jakości.
Dla Z2 wskaźnik jakości wynosi:
e ( j ) 1
q Z 2 ( j ) = =
e' ( j ) 1 + G ( j ) R ( j ) R2 ( j )  G1 ( j )
1 + R2 ( j )  G1 ( j )
1 2
Dla Z1 wskaźnik jakości wynosi:

1
qZ1 ( j ) =
R2 ( j )  G1 ( j )
[1 + R1 ( j )G2 ( j ) ][1 + G1 ( j ) R2 ( j )]
1 + R2 ( j )  G1 ( j )
1
q Z1 ( j  ) = q Z 2 ( j  )
1 + R2 ( j )  G1 ( j )
Zakłócenia Z1 są kompensowane [1 + R2 ( j )  G1 ( j )]
silniej niż zakłócenia Z2.
Linearyzacja charakterystyki statycznej
z1 z2
A u2 yp y
+
R2 G1 G2
-
B
u1
R2
-
e y0
R1
+
Charakterystyka statyczna obiektu: yp=f(u2)
Charakterystyka zmodyfikowana: yp=f(A)
u2=A-B → A=u2+B
Linearyzacja charakterystyki statycznej
części G1 obiektu
yp
yp=f(u2) yp=f(B) yp=f(A)
1
0,5
0 u2 1 2 3 4 5 wejście
B
A=u2+B
Układ regulacji temperatury
y
y0 R
x
para
Kaskadowy układ regulacji temperatury
y
y0 Rg
x1
Rp
yp
x2
para
Kaskadowy układ regulacji temperatury
Układ regulacji poziomu na półce zasilającej kolumny

rektyfikacyjnej.
L PID
G1(s) – przepływ, szybki obiekt

G2(s) – poziom, dłuższe stałe czasowe
Z1 – główne zakłócenie, wahania ciśnienia na dopływie
Dobór regulatorów i nastaw
Zazwyczaj:
– regulator główny typu PI lub PID
– regulator pomocniczy typu P lub PD
▪ nastawy regulatora pomocniczego jak dla układu jednoobwodowego

(obwód pomocniczy),
▪ nastawy regulatora głównego jak dla układu jednoobwodowego
(obiekt zmodyfikowany)
Zalety i ograniczenia
▪ neutralizacja własności dynamicznych części G1 obiektu

▪ silna kompensacja zakłóceń z1
▪ linearyzacja charakterystyki statycznej części G1 obiektu
▪ brak poprawy jakości regulacji względem zakłóceń z2

Regulator FEEDFORWARD
Struktura regulatora z dodatkową funkcją „feedforward” stosowana do

sterowania procesami, w których reg. PID nie zapewnia wymaganej
jakości regulacji.
Warunek stosowania – istnieje pomiar wielkości pomocniczej yp ,
która szybciej niż wielkość regulowana ym reaguje na zakłócenie
działające na proces
Układ reg. z korekcją dynamiczną
Regulacja stosunku
Regulacja stosunku: Q2
=k
Q1
z możliwością oddziaływania jedynie na Q2.
(Uwaga: wpływ zakresów pomiarowych przetworników PP1 i PP2)
Regulacja stosunku
Wersja A
Regulacja stosunku
Wersja B
Kaskadowa regulacja stosunku
powietrze
paliwo
Przykład optymalizacji procesu spalania przez utrzymywanie stałej

zawartości O2 w spalinach
Kaskadowa regulacja stosunku
Regulacja zawartości tlenu w spalinach
Q PID
x P
F
ROPA
POWIETRZE
OLEJ
T
F
PID
Zasada kompensacji zakłóceń
z
K Gz
+ +
u Gob y
+ +
Warunek realizacji:
▪ możliwość pomiaru zakłócenia
▪ znajomość własności dynamicznych obiektu Gob i toru zakłócenia Gz
Zasada kompensacji zakłóceń
z
K Gz
+ +
u Gob y
+ +
y(s) = Gob (s)u(s) + Gz (s) z(s) + K (s)Gob (s) z(s)
y(s) = Gob (s)u(s) + [Gz (s) + K (s)Gob (s)]z(s)
Warunek absolutnej inwariantności: y(s)/z(s)=0

Gz (s) + K (s)Gob (s) = 0
Gz ( s ) Wpływ zakłócenia jest całkowicie
K ( s) = −
Gob ( s) skompensowany
Kompensacja a regulacja
Układy regulacji Układy kompensacji
pomiar wielkości regulowanej pomiar zakłócenia,

wymagana znajomość transmitancji Gz
nie jest możliwa całkowita eliminacja teoretycznie jest możliwa całkowita

wpływu zakłócenia na wyjście obiektu eliminacja wpływu zakłócenia na wyjście
obiektu
wolniejsze działanie błyskawiczne działanie
zabezpiecza przed wpływem wszystkich kompensuje wpływ tylko jednego

zakłóceń na wielkość regulowaną zakłócenia na wielkość sterowaną
duża odporność na zmiany parametrów mała odporność na zmiany parametrów

obiektu obiektu
Układy zamknięto-otwarte
W układach tych wykorzystuje się bezpośredni pomiar zakłócenia
do wytworzenia oddziaływania kompensującego wpływ tego
zakłócenia na wyjście obiektu
Struktura 1
1
D ( j ) = −
R( j )G1 ( j )
Układy zamknięto-otwarte
Struktura 2
1
D ( j ) = −
G1 ( j )
Ograniczenia:
a) zwykle zakłóceń jest wiele, część z nich może być trudna lub
niemożliwa do zmierzenia
b) właściwości obiektu G1 nie są stałe w czasie
Układ reg. temp. pary przegrzanej w kotle
Sterowanie adaptacyjne
Q PID
x P
F
ROPA
POWIETRZE
OLEJ
T
F
PID
Układ wyliczający
nastawy regulatorów
Sterowanie nadrzędne
Q PID
x P
F
ROPA
POWIETRZE
OLEJ
T
F
PID
Układ wyliczający
wartości zadane regulatorów
Pytania/zadania
• Wybierz spośród podanych transmitancje G1 i G2 , dla których korzyści z zastosowania regulacji
kaskadowej w stosunku do jednoobwodowej będą największe. Wpisz je w pole transmitancji.
Dominującym zakłóceniem jest z2. Uzupełnij schemat, określając znaki przy węzłach sumacyjnych
oraz zalecane transmitancje regulatorów.
5 1
𝐺 𝑠 = , 𝐺 𝑠 = ,
2𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1 2
1 1
𝐺 𝑠 = , 𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
𝑇𝑠 + 1 3 𝑇𝑠 + 1 3
• Wpisz powyższe transmitancje w schemat układu regulacji kaskadowej. Wskaż zakłócenia, dla
których to zakłóceń nastąpi zdecydowana poprawa jakości regulacji.
1 1 1 𝑇𝑑 𝑠
𝐺𝐴 𝑠 = 𝑘𝑝 1 + , 𝐺𝐵 (𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠 , 𝐺𝐶 (𝑠) = , 𝐺𝐷 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑇𝑖 𝑠 (𝑇𝑠+1)3 (𝑇𝑠+1)2 𝑇𝑠+1
• Narysuj układ regulacji stosunku dwóch przepływów

• Narysuj schemat układu kaskadowej regulacji stosunku
• Narysuj schemat układu zamknięto-otwartego. Podaj warunek kompensacji zakłócenia.
• Narysuj schemat układu regulacji i schemat układu kompensacji zakłóceń. Podaj warunek
absolutnej inwariantności tego układu. Porównaj układy regulacji i układy kompensacji zakłóceń
Pytania/ /zadania
• Dla układu podanego na rys. zaprojektuj człon kompensujący zakłócenie z. Narysuj ten człon na
schemacie
• Narysuj schemat blokowy obiektu o transmitancji 𝐺𝑜 𝑠 , na którego wyjście wpływa zakłócenie

𝐺𝑧 𝑠 . Dorysuj schemat układu regulacji i kompensacji zakłócenia. Zaprojektuj człon
kompensujący zakłócenie z.
1 1
𝐺𝑜 𝑠 = , 𝐺𝑧 𝑠 = ,
𝑇𝑠+1 2 2𝑠+1
PODSTAWY AUTOMATYKI
12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa

(wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Układy nieliniowe
2
Układem nieliniowym jest każdy układ zawierający chociaż jeden

element nieliniowy
Elementy i układy nieliniowe opisywane są za pomocą nieliniowych

równań różniczkowych, różnicowych lub algebraicznych.
Nie obowiązuje ich zasada superpozycji.
Nieliniowe są wszystkie układy zawierające elementy o działaniu

przekaźnikowym lub elementy, w których uwzględniamy takie
zjawiska jak tarcie suche, luzy, histereza albo mechaniczne
ograniczenia ruchu.
Regulacja dwupołożeniowa
3
W układach regulacji dwupołożeniowej (dwustawnej) zadania regulatora

spełnia przekaźnik dwupołożeniowy.
e  a u = B włączenie dopływu energii (odpowiedź na skok o wartości B)
e  −a  u = 0 wyłączenie dopływu energii

Przebieg wielkości regulowanej
4
Parametry przebiegu wielkości regulowanej
5
Parametry obiektu regulacji: kob, Tz, To
Parametry regulatora: a, B
yu = Bk ob + y p wartość wielkości regulowanej jaka ustali się

pod wpływem stałego włączenia mocy grzejnej
u=B
ymax, ymin - maksymalna i minimalna wartość wielkości regulowanej
y = ymax − ymin - amplituda oscylacji ustalonych
ymax + ymin
ysr = - wartość średnia wielkości regulowanej
2
esr = w − ysr - średnia odchyłka regulacji
t1
t1 , t 2 , - czas załączania, czas wyłączania,
t1 + t 2
współczynnik wypełnienia impulsu
Parametry przebiegu wielkości regulowanej
6
Gdy w=0.5yu, czas t1 = t2, natomiast Tosc = t1 + t2,

jest wówczas najkrótszy.
Amplituda oscylacji ustalonych:
Wnioski:
eśr=0 dla w=0.5yu (tylko wtedy)
eśr nie zależy od a
Wpływ To na przebieg y
7
Wpływ wielkości energii B na przebieg y
8
Przebieg zmian wielkości regulowanej
9
przy różnych wartościach w

Obiekt całkujący z opóźnieniem
10
k
G ( s) = e − sT0
s
Korekcja układu regulacji dwupołożeniowej
11
Przez podział mocy elementu wykonawczego

Moc sygnału B1 dzieli się na dwie części: B1=B1’+B2’’
12
przez objęcie przekaźnika sprzężeniem zwrotnym
Regulator ma własności zbliżone do PD

U ( s) B 1
=  (T1 s + 1)
E (s) k1 k1
1+ B
T1 s + 1
13
przez objęcie przekaźnika sprzężeniem zwrotnym
Regulator ma własności zbliżone do PID

Regulacja trójpołożeniowa
14
Przekaźnik trójpołożeniowy: idealny, z histerezą
Istotne znaczenie regulatorów trójpołożeniowych polega na możliwości

sterowania przez nie zespołów wykonawczych zaopatrzonych w silniki
nawrotne (rewersyjne).
Trzy stany na wyjściu regulatora (umownie +1, 0, -1) odpowiadają wówczas
ruchowi silnika wykonawczego w jednym kierunku, spoczynkowi i ruchowi
w drugim kierunku.
Regulacja trójpołożeniowa
15
Regulator trójpołożeniowy rozpatrywany łącznie z silnikiem wykonawczym,

który jest elementem całkującym, ma własności podstawowe zbliżone do
regulatora I.
Dzięki temu odchylenie statyczne w układzie regulacji trójpołożeniowej

może być bliskie zera, czego nie można otrzymać w układzie regulacji
dwupołożeniowej.
Regulacja trójpołożeniowa - przykład
16
Zastosowanie regulatorów trójpołożeniowych, bez dodatkowych

członów korekcyjnych, rzadko daje zadowalające rezultaty.
Inercja rzeczywistego obiektu jest na ogół tak duża w stosunku do
prędkości silnika wykonawczego, że układ może być stabilny tylko
przy bardzo dużej strefie nieczułości regulatora, co prowadzi do
zmniejszenia dokładności statycznej.
17
Regulator krokowy
Poprawę własności dynamicznych układu można uzyskać przez objęcie
przekaźnika pętlą sprzężenia zwrotnego, w wyniku czego otrzymuje się tzw.
regulator krokowy.
Dzięki objęciu przekaźnika trójpołożeniowego dynamicznym sprzężeniem

zwrotnym o transmitancji Gz(s), na jego wyjściu pojawia się ciąg
impulsów x1 powodujący poruszanie się silnika wykonawczego „krokami”.
Własności regulatorów krokowych można analizować podobnie jak

regulatorów dwupołożeniowych z korekcją. Jeżeli zmiany odchylenia
regulacji e są powolne, to dla uśrednionych wartości sygnału
nastawiającego x obowiązuje zależność: x( s) 1 1

e( s ) G z ( s ) Tm s
18
Regulator krokowy
Regulator krokowy ma własności zbliżone do PI, jeżeli:
k1
Gz ( s) =
Ti s + 1
x( s) Ti s + 1 1 Ti 1
 = (1 + )
e( s) k1 Tm s kTm Ti s
Regulator krokowy ma własności zbliżone do PID, jeżeli

sprzężenie zwrotne przekaźnika ma postać:
19
Algorytm 2P
Współcześnie działanie dwupołożeniowe realizowane jest
jak na poniższym schemacie. Sygnał u jest ciągiem impulsów
o jednakowej amplitudzie i stałym okresie impulsowania T2P. Czas
trwania impulsu jest proporcjonalny do sygnału uc z bloku regulatora
PID
uck
T k
imp = T2 P
100
Modulator
szerokości impulsu
Algorytm 2P – odpowiedź skokowa
20
21
Algorytm 3P
Algorytm 3P ze sprzężeniem zewnętrznym
22
Algorytm 3P nie może być stosowany do sterowania z silnikami

rewersyjnymi. Wykorzystywany jest pomiar przesunięcia trzpienia
siłownika.
Pytania/zadania
• Narysuj schemat układu regulacji dwupołożeniowej. Jakie parametry i w jaki sposób wpływają
na amplitudę oscylacji ustalonych? W jakim przypadku średnia odchyłka regulacji jest równa
zero?
• Scharakteryzuj metody korekcji układów regulacji dwupołożeniowej.
• Narysuj schemat układu regulacji dwupołożeniowej oraz przebieg wielkości regulowanej dla
obiektu całkującego z opóźnieniem. Od czego zależy amplituda oscylacji?
• Narysuj schemat układu regulacji dwupołożeniowej oraz przebieg wielkości regulowanej dla
obiektu inercyjnego z opóźnieniem. Od czego zależy amplituda oscylacji?
• Narysuj schemat układu regulacji trójpołożeniowej. W jakich przypadkach układ taki jest
stosowany? Na czym polega korekcja i jakie daje rezultaty?
• Podaj ideę budowy regulatora krokowego.
• Narysuj schemat algorytmu 2P.
• Narysuj schemat algorytmu 3P.
PODSTAWY AUTOMATYKI
13. Technika automatyzacji

2
Plan
▪ Funkcje systemów automatyki
▪ Struktury funkcjonalne
▪ Jednostki funkcjonalne
▪ Rodzaje systemów automatyki
▪ Systemy DCS i hybrydowe
▪ Systemy SCADA i sterowniki
▪ Systemy typu softcontrol
▪ Obszary zastosowań
▪ Tendencje rozwoju
▪ Nowe funkcje
▪ Zastosowanie technik sztucznej inteligencji
Sterowane obiekty – procesy przemysłowe
3
Sterowane obiekty – statki, samoloty, pojazdy
4
Sterowane obiekty – roboty, sprzęt wojskowy
5
6
Sterowane obiekty - budynki
Sterowane obiekty – urządzenia domowe
7
Sterowane obiekty – aparatura naukowa, medyczna
8
Funkcje systemów automatyki
9
▪ wstępne przetwarzanie zmiennych procesowych (kontrola

wiarygodności sygnałów, filtracja cyfrowa, linearyzacja
charakterystyk statycznych, całkowanie, obliczenia arytmetyczne)
▪ sterowanie
▪ regulacja
▪ sterowanie nadrzędne
▪ optymalizacja
▪ przetwarzanie zmiennych procesowych (obliczenia zmiennych
niemierzalnych, bilansów, wskaźników statystycznych)
▪ zabezpieczenie procesu
▪ kontrola procesu i sygnalizacja alarmów
▪ archiwizacja danych
▪ raportowanie
▪ wizualizacja graficzna przebiegu procesu
Funkcje systemów automatyki
10
▪ konfigurowanie struktur algorytmicznych

▪ konfigurowanie obrazów
▪ wymiana danych z innymi systemami oraz bazami danych,
arkuszami kalkulacyjnymi itp.
▪ sterowanie przy pomocy receptur
▪ statystyczna kontrola procesu
▪ bieżąca diagnostyka procesu, urządzeń pomiarowych,
wykonawczych
▪ wirtualne sensory
▪ zaawansowane algorytmy sterowania
▪ symulatory procesów
▪ monitorowanie sprawności urządzeń, emisji
11
Struktury funkcjonalne
◼ Algorytmy warstw
wyższych wyznaczają
parametry dla algorytmów
ERP
warstw niższych
◼ Algorytmy warstw Zarządzanie
niższych realizowane są produkcją
z większymi
częstotliwościami niż alg. Wizualizacja,
warstw wyższych optymalizacja, diagnostyka
Sterowanie, regulacja,
przetwarzanie danych
Wstępne przetwarzanie danych, zabezpieczenie

12
Struktura funkcjonalna
Warstwa zarządzania przedsiębiorstwem
Warstwa zarządzania produkcją
Warstwa monitorowania i obsługi operatorskiej
Warstwa sterowania Warstwa sterowania

nadrzędnego grup maszyn i urządz.
Warstwa obsługi
urządzeń
obiektowych
Warstwa Warstwa sterowania Warstwa
regulacji napędów zabezpieczenia
Warstwa pomiarów Warstwa pomiarów Warstwa pomiarów

i oddziaływań ciągłych i oddziaływań dyskr. i oddziaływań zabezp.
Proces
13
Jednostki funkcjonalne
Sieci Stacje procesowe (sterowniki)
Urządzenia pomiarowe
i wykonawcze
Stacje operatorskie i inżynierskie
Urządzenia pomiarowe i wykonawcze
14
Urządzenia sterujące
15
• Regulatory aparatowe
• Programowalne sterowniki logiczne
• Programowalne sterownika automatyki
• Stacje procesowe
Urządzenia obserwacji i obsługi
16
• Panele operatorskie
• Stacje operatorskie
• Stacje inżynierskie
• Stacje informacyjne
17
Sieci
• Sieci polowe - Fieldbus

• Lokalne sieci
komputerowe - LAN
• Sieci rozległe - WAN
Interface
PLC /
DCS
Terminator
Rodzaje sieci w systemach automatyki 18
System wieloprocesorowy
109
108
LAN
PRĘDKOŚCI
107
Local Area Network

106
WAN
105
Wide Area Network
FIElDBUS
104
103
10-1 100 101 102 103 104 105 106 107
ODLEGŁOŚCI
19
Sieci w systemach automatyki
Poziom zarządzania
WAN
przedsiębiorstwem
Poziom zarządzania
produkcją LAN
Ethernet,
FDDI, Token Bus,
Token Ring
FIELDBUS
Poziom stacji
Profibus FMS
operatorskich
WorldFIP
DEVICEBUS FF H2
Profibus DP ControlNet
Poziom Interbus S
sterowników CAN
DeviceNet SENSORBUS
LonWorks FF H1
Profibus PA
Poziom urządzeń LonWorks
obiektowych CAN, ASI
Tradycyjne podłączenie urządzeń pomiarowych
20
i wykonawczych do systemu
• Sygnały analogowe 4-
20mA
• Indywidualne
podłączenie każdego
urządzenia
21
Zastosowanie sieci Fieldbus
• Cyfrowa komunikacja
• Inteligentne urządzenia
pomiarowe i wykonawcze
22
Klasyfikacja SA
Ze względu na funkcje można wyodrębnić:
• systemy alarmowe,
• systemy monitorowania (SCADA - Supervisory Control and Data
Acquisition),
• systemy sterowania,
• systemy sterowania i monitorowania,
• systemy bezpieczeństwa.
Ze względu na obiekty sterowania wyróżniamy:

• systemy sterowania procesami przemysłowymi
• systemy automatyzacji budynków
• systemy sterowania maszyn (np. obrabiarek numerycznych)
• system sterowania różnego rodzaju obiektami i urządzeniami: np.
pojazdami, samolotami, rakietami, statkami, windami, pralkami itp.
23
Klasyfikacja SA
W aspekcie uniwersalności zastosowań:
• systemy uniwersalne - umożliwiające aplikacje dla szerokiej grupy
procesów/obiektów przez umożliwienie dostosowania struktury
sprzętowej i programowej do konkretnego obiektu.
• systemy specjalizowane - dostosowane do sterowania konkretnymi
obiektami.
Ze względu na stopień konstrukcyjnej integracji systemu sterowania

z obiektem sterowania:
• systemy wbudowane (osadzone) - ściśle powiązane konstrukcyjnie
z obiektem sterowania, dedykowane do danego obiektu zarówno pod
względem sprzętowym jak i programowym (są zawsze systemami
specjalizowanymi).
• systemy niewbudowane – jednostki sterujące są niezwiązane
konstrukcyjnie z obiektem, często oddalone od obiektu oraz zwierają
zwykle uniwersalne urządzenia automatyki.
Rodzaje systemów automatyki
24
▪ DCS
Ovation, 800xA, I/A Series, Centum 3000, Experion,
▪ Systemy hybrydowe
DeltaV, Simatic PCS7
▪ SCADA+PAC/PLC/regulatory aparatowe
In Touch, iFIX, WinCC, Wizcon, Asix
Simatic S7, Schneider TSX, A-B Control Logix, GE-Fanuc, Mitsubishi -
Melsec,
▪ Soft Control
SoftDCS, WizDCS, WizPLC, SoftLogix 5, InControl, Paradym-31
▪ Systemy autonomiczne (PLC + panele operatorskie,
CNC) w tym wbudowane systemy sterowania
Systemy DCS - ogólna charakterystyka 25
Przeznaczone do sterowania największymi instalacjami

w przemyśle energetycznym, chemicznym, hutniczym itp.
Standardowo stosowane są rozwiązania redundancyjne
Zintegrowane sterowanie i wizualizacja - jedna baza danych
W jednostkach sterujących stosowane są systemy operacyjne czasu
rzeczywistego - VxWorks, VRTX, OS9, pSOS itp
W stacjach operatorskich i inżynierskich wykorzystywane są
systemy operacyjne UNIX i WINDOWS
Udostępniają bogate biblioteki algorytmów regulacji i
przetwarzania zmiennych analogowych
Zwykle nie stosują standardu IEC 61131-3 – firmowe bloki
funkcyjne
26
Struktura systemu I/A Foxboro
Komputer osobisty
W95, NT, X-Terminal
Poziom zakładu
Do innych sieci:
•Token Ring
• 10 Base - T
Serwer • 100 Base - T (fast
Ethernet)
ROUTER • Radiomodem
• Telefon
• FDDI
• ATM
• Satelita
INTRANET TCP/IP, Novell, DECnet, NFS, SNA, X.25, OSI
Przenośna stacja Konsola operatorska

bezprzewodowa
Poziom operatorski
Procesor aplikacji
NT
Procesor aplikacji Stacja robocza Carrierband LAN (CLAN)

UNIX NT
Stacja robocza
UNIX
Nodebus (redundowany Ethernet 10MB; Coax/FO)
Procesor sterujący Procesor

Procesor sterujący Integrator
CP60 komunikacyjny
Micro-I/A (Integrator)
Sterowniki:
Łącza do modułów we/wy: • Allen Bradley
•I/A Series fieldbus • Modicon
• Profibus DP/PA • GE Fanuc (TÜV AK6)
• Modbus • Schneider
• GE Genius • Siemens
• AB Data Highway • ponad 100 różnych
ESD
Fieldbus (redundowany Ethernet 10MB) Triconex
Moduły we/wy
Inteligentny
Inteligentny
przetwornik
Poziom procesowy
pozycjoner
FBM2xx
Rys. 1 Ogólna struktura systemu I/A

27
Extended Automation System 800xA firmy ABB
Magistrala systemowa Redundand Network Routing Protocol jest

rozwiązaniem firmowym, natomiast jako sieci polowe oprócz firmowego
rozwiązania stosowane są: Profibus DP i PA, Fundation Fieldbus H1 oraz
Modbus
28
Struktura stacji procesowej w systemie Ovation
Redundant Controller Chassis
CPU Card IDE Flash FDDI/CDDI CPU Card IDE Flash FDDI/CDDI
Interface Interface
PCI Bus PCI Bus
I/O Interface Redundancy Datalink I/O Interface

(PCRL) (PCRL)
To Other
I/OBranch
To Other
I/OBranch
I/O Branch I/O Branch

Systemy hybrydowe - ogólna charakterystyka 29
Przeznaczone do sterowania dużymi, średnimi i małymi

procesami ciągłymi
Opcjonalnie stosowane rozwiązania redundancyjne
Zintegrowane sterowanie i wizualizacja - jedna baza danych
W jednostkach sterujących stosowane są systemy operacyjne
czasu rzeczywistego
W stacjach operatorskich i inżynierskich - system operacyjny
WINDOWS
Udostępniają bogate biblioteki algorytmów regulacji
i przetwarzania zmiennych analogowych
Zastosowanie standardu IEC 61131-3
30
System DELTA V (Emerson)
31
Struktura systemu Siematic PCS7 firmy Siemens
Add Ons
ES OS OS
Fast LWL Ethernet 100Mbit/s
Fast LWL Ethernet 100Mbit/s
AS
PROFIBUS-DP
ET200M
PROFIBUS-PA
SIPART
SIMOCODE
OP SIMOVERT
32
Systemy SCADA +sterowniki
◼ Przeznaczone do sterowania procesami dyskretnymi (dużymi,

średnimi i małymi) w przemyśle maszynowym, samochodowym itp.
◼ Stosowane w automatyzacji procesów ciągłych (średnich i małych
instalacji)
◼ Rozwiązania redundancyjne stosowane są opcjonalnie
◼ Wizualizacja - system SCADA, sterowanie – PLC/PAC lub
regulatory – różne pakiety programowe
◼ Brak wspólnej bazy danych, niektóre parametry trzeba definiować
odrębnie w systemie SCADA i sterowniku,
◼ Tańsze urządzenia - większy nakład pracy na uruchomienie aplikacji
◼ W PLC zwykle nie są stosowane są systemy operacyjne czasu
rzeczywistego – występuje prosta pętla programowa
◼ Standard IEC 61131-3, zwykle ubogie biblioteki algorytmów
regulacji i przetwarzania zmiennych analogowych
SCADA – system w Cukrowni Lublin 33
33
DCS vs SCADA/PLC – integracja funkcji
34
PLC+SCADA DSC/Hybrydowe
• Oddzielne systemy PLC i SCADA • Zintegrowane sterowanie i wizualizacja
• Brak wspólnej bazy danych • Jedna baza danych
• Różne czasy w odrębnych pakietach • Jeden czas w systemie
oprogramowania
• Stacje procesowe – systemy operacyjne
• Sterowniki PLC – zwykle jedna pętla czasu rzeczywistego - VxWorks, VRTX,
programowa, OS9, pSOS itp
• Indywidualne narzędzia programowe • Jednolite narzędzia projektowe
• Ubogie biblioteki algorytmów regulacji i • Bogate biblioteki algorytmów regulacji i
przetwarzania zmiennych analogowych przetwarzania zmiennych analogowych
• Wysokie koszty inżynieringu • Niższe koszty inżynieringu
• Brak samostrojenia pętli regulacji • Dostępne procedury samostrojenia
• Brak zaawansowanych algorytmów • Dostępne algorytmy regulacji
sterowanie predykcyjnej, rozmytej, itp.
• Brak systemów zarządzania i diagnostyki • Dostępne systemy zarządzania i
dla urządzeń obiektowych diagnostyki dla urządzeń obiektowych
• Wymaga opracowania wizualizacji w • Systemowa diagnostyka urządzeń
systemie SCADA rezultatów diagnostyki systemu
realizowanej w PLC
PCS7 vs PLC+SCADA - koszty wdrożenia
35
Costs
Δ:17%
S7 / WinCC
ca. 250
Control
Loops
PCS 7
Δ:11%
Δ:3% 11%
# Control Loops
100 1.500 3.000 7.500 15.000

36
Systemy typu SOFTCONTROL
◼ Przeznaczone do sterowania małymi procesami
ciągłymi i dyskretnymi
◼ Sterowanie i wizualizacja na PC
◼ Brak redundancji
◼ Oprogramowanie zgodne z IEC 61131-3
◼ Moduły we-wy (np. Siemens - ET200,
Allen Bradley - Flex I/O)
sprzężone siecią z PC
Profibus-DP DeviceNet
37
Autonomiczne systemy sterowania
▪ PLC + panele operatorskie

▪ Sterowniki maszyn numerycznych – CNC
• Sterowniki CNC (Computer Numerical Control) używane są m. in.
do kontroli takich urządzeń jak: frezarki, tokarki a w szerszym
zastosowaniu do sterowania robotami fabrycznymi, które pracują
w tzw. trybie taśmy montażowej np. automaty składające
podzespoły samochodowe.
• W nowoczesnych maszynach CNC stosuje się sterowniki
pracujące na bazie komputera przemysłowego IPC w technologii
"PC-based Automation".
FREZARKA CNC HSM 3D BFN1006

38
Wbudowane systemy sterowania
Embeded Systems
◼ Specjalizowane urządzenia mikroprocesorowe (mikrokontrolery)
przeznaczone do sterowania konkretnym urządzeniem
◼ Wyposażone w niezbędne sprzętowe elementy umieszczone w
jednym układzie wysokiej skali integracji (w jednym chipie)
◼ Ściśle powiązane z obiektem sterowania - konstrukcją, która jest
dedykowana do danego obiektu zarówno pod względem
sprzętowym jak i programowym
◼ Często stosowane są układy typu ASIC
◼ Spotykane we wszystkich dziedzinach począwszy od
skomplikowanych urządzeń badawczych, aparatury pomiarowej aż
do popularnego sprzętu gospodarstwa domowego
39
Wbudowane systemy sterowania
Przykłady zastosowań:
• układy sterujące pracą silnika samochodowego
i ABS, komputery pokładowe
• sprzęt sterujący samolotami, rakietami,
• bomby inteligentne
• sprzęt medyczny
• sprzęt pomiarowy: oscyloskopy, analizatory
widma
• bankomaty
• kuchenki mikrofalowe, telewizory, sprzęt DVD
• drukarki, kopiarki
• systemy rozrywki multimedialnej i
interaktywnej
System sterowania a system bezpieczeństwa
40
Safety Instrumented System - SIS
System automatyki
Proces
Urządzenia Komponenty Urządzenia

operator
pomiarowe procesu wykonawcze
uszkodzenia
System sterowania a system bezpieczeństwa
41
Wymagany jest rozdział systemu sterowania i bezpieczeństwa

42
Redundancja w stacji procesowej FCS Yokogawa
V net V net
I/F I/F
Pamięć z CPU 1 CPU 1 Pamięć z
Komparator
Komparator
ECC ECC
CPU 2 CPU 2
I/F RIO RIO I/F

I/F I/F
Procesor Aktywny Procesor “oczekujący”

Integracja na poziomie nadrzędnym
43
L3/L4 Icon Safety

Applications Experion Station
Server
(S)NTP
PTP
FTE
CF-9 CF-9 (Optional) CF-9 (Optional)
SM-C300 P2P Modbus TCP

over FTE
C200
Other device
C300 Controller SafeNet P2P
and C Series I/O on segregated
Safety Manager Network Safety Manager
Controller and I/O Controller and I/O
Separate network
Safety
Station
(S)NTP
PTP
Języki programowania
44
• Jeszcze w latach 90-tych stosowane były firmowe języki

programowania sterowników.
• W sterownikach programowalnych wykorzystywano języki
drabinkowe, listy instrukcji oraz języki pierwowzory języka SFC
(np. Grafcet).
• W stacjach procesowych systemów DCS dominowało
programowanie na podstawie bloków funkcyjnych. Ponadto
wykorzystywano języki proceduralne opracowywane na potrzeby
układów automatyki, a czasami także języki drabinkowe do
zapisywania algorytmów sterowania binarnego.
• Rozwiązania poszczególnych firm różniły się jednak między
sobą, co utrudniało projektantom i użytkownikom kilku różnych
systemów automatyki.
• Niemożliwe było także przenoszenie oprogramowania między
systemami różnych firm.
Języki programowania
45
Norma IEC 61131-3

Lista instrukcji - IL
Polecenia
IL
Tekst strukturalny - ST
Język wysokiego poziomu
Plan funkcyjny - FBD
ST
Bloki funkcyjne
Schemat drabinkowy - LD
FBD
Logika przekaźnikowa
Schemat sekwencyjny - SFC
Kroki
LD
Tranzycje
SFC
Konfiguracja algorytmów sterowania w systemie DeltaV
46
47
Dziękuję za uwagę

Wykłady PA Sklejone

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Wykłady PA Sklejone

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Wykłady PA Sklejone

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Politechnika Warszawska

Instytut Automatyki i Robotyki

Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny

1. Wprowadzenie, pojęcia podstawowe

• Definicja automatyki jako dziedziny nauki i techniki

Sterowaniem nazywa się celowe oddziaływanie na dany proces, w

Mechanizacja – uwolnienie człowieka od roli źródła energii niezbędne do

Automatyzacja – wyeliminowanie pracy człowieka (umysłowej

Automat – urządzenie działające samoczynnie

Zegar wodny – Ktesibios (285-222 przed Chr.)

Automat do otwierania drzwi teatrzyku marionetek – Heron (I/II w.)

Rysunek przyrządów do dźwigania wody, 1480-82

• W 1923 roku w USA rozpoczęła pracę pierwsza automatyczna linia

Struktura systemu automatyzacji

Sygnał - przebieg zmian w czasie określonej wielkości fizycznej,

Element automatyki (człon) - podzespół, zespół, przyrząd lub urządzenie,

Układ automatyki - zespół wzajemnie powiązanych elementów biorących

Sterowanie automatyczne - oddziaływanie na proces, którego

Proces, na który wywiera się oddziaływanie sterujące, nazywa się

Sygnałem jest przebieg zmian w czasie określonej wielkości fizycznej

Wielkość nośna sygnału - wielkości fizyczna, której zmiany są wykorzystywane

Parametr informacyjny - cecha wielkości nośnej sygnału zawierająca

Sygnał analogowy charakteryzuje się tym, że w zakresie zmienności parametru

Sygnał dyskretny charakteryzuje się skończoną liczbę wartości parametru

Przykłady sygnałów analogowych:

a) sygnał ciągły, parametrem

c) sygnał impulsowy, parametrem

d) sygnał impulsowy, parametrem

e) sygnał impulsowy, parametrem

Sygnały dyskretne (wielostanowe) można otrzymać z sygnału ciągłego

Dyskretyzacja wartości - kwantowanie Dyskretyzacja w czasie - próbkowanie

Sterowanie realizowane może być:

Czynniki o charakterze przypadkowym, niezamierzonym,

Procesami ciągłymi nazywamy procesy, do opisu których niezbędne

Procesami dyskretnymi nazywamy procesy, do opisu których

Procesy, do opisu których wykorzystuje się zmienne dwuwartościowe

Układy sterowania procesami ciągłymi:

Układy sterowania procesami dyskretnymi o binarnych sygnałach

Układy sterowania logicznego są tematem 2 części wykładu

Sterowanie realizowane może być w układzie otwartym lub w układzie

Sprzężenie zwrotne w układzie regulacji jest sprzężeniem zwrotnym

w - wartość zadana wielkości sterowanej

Układ ze sprzężeniem zwrotnym,

Układ regulacji automatycznej

Tor główny wskazuje zawsze zasadniczą wielkość wejściową układu

• Cel: sterować kierunkiem

kończyny → urządzenia wykonawcze

mózg → regulator (komputer pokładowy)

Regulacja ręczna temperatury wody w układzie zamkniętym

Układ regulacji poziomu wody

Ze względu na zadanie realizowane przez układ wyróżnia się:

Przykłady: regulacjazciśnienia, poziomu cieczy,

Zadaniem układu jest uzyskanie przewidzianych określonym programem

Zadaniem układu jest nadążanie wielkości wyjściowej y za zmieniającą się

Zadaniem układu jest utrzymywanie wielkości regulowanej na wartości

z=a z=b z=v

Układy ciągłe – zmiany wejścia obiektu oraz obserwacje (pomiary) wyjścia

W opisie układu występują wtedy funkcje czasu u(t), y(t), itp.

Układy dyskretne (w czasie) – zmiany wejścia obiektu oraz obserwacje