Professional Documents
Culture Documents
Wykłady PA Sklejone
Wykłady PA Sklejone
PODSTAWY AUTOMATYKI
http://free.of.pl/z/zst/pomoce/publikacje/automatyka.pdf
Historia - starożytność
5
http://free.of.pl/z/zst/pomoce/publikacje/automatyka.pdf
Historia – Średniowiecze, Odrodzenie
6
Średniowiecze:
Androidy (np. gadająca głowa)
- Roger Bacon (1214-1292),
- Św. Albert Wielki (ok. 1200-1280)
Odrodzenie:
Automatyczne krosno tkackie, łódź podwodna, samopowtarzalna
katapulta, latający żelazny orzeł, sztuczna mucha
- Leonardo da Vinci (1492 -1519), Johannes Muller (1436 – 1476)
Kaczka
Klawikordzistka Rysownik
http://free.of.pl/z/zst/pomoce/publikacje/automatyka.pdf
8
Historia - XVIII wiek
Regulator prędkości obrotowej maszyny parowej – J. Watt, 1736 -1819)
http://free.of.pl/z/zst/pomoce/publikacje/automatyka.pdf
9
Historia - XX wiek
Automatyka jako nauka teoretyczna
1892 – Lapunow – stabilność punktu równowagi
1895 – Routh i Hurwitz – kryterium stabilności
1922 – Minorsky – regulator PID (pierwsza publikacja)
1932 – Nyquist – kryterium stabilności
1936 – Ziegler i Nichols – regulator PID
1942 – Ziegler i Nichols – reguły doboru nastaw regulatora PID
1956 – Pontriagin – zasada maksimum
1956 – Bellman – programowanie dynamiczne
10
Historia - XX wiek
Distributed
Control
System
(DCS)
Pojęcia podstawowe
14
...
...
um ym
b) sygnał przerywany,
Wartość lub
Parametr
Rodzaj sygnału Wielkość fizyczna zakres zmian
informacji
wartości sygnału
ciśnienie
Pneumatyczny amplituda 20 100 kPa
sprężonego powietrza
1.0 MPa
ciśnienie oleju
6.0 MPa
Hydrauliczny zasilającego amplituda
10.0 MPa
urządzenie
16.0 MPa
0 5 mA
natężenie prądu 0 10 mA
amplituda
stałego 0 20 mA
Elektryczny 4 20 mA
05V
napięcie prądu
amplituda 0 10 V
stałego
15V
Sygnały w układach automatyki
20
4
3
2
1
0 t t
Tp
21
Sterowanie
Sterowaniem nazywa się celowe oddziaływanie na dany proces, w
sposób zamierzony, mający doprowadzić do spełnienia określonego celu.
Proces, na który wywiera się oddziaływanie sterujące, nazywa się
obiektem sterowania
Zakłócenia
Wielkości Wielkości
obiekt sterowania wyjściowe
wejściowe
Samochód jako obiekt sterowania
22
Zakłócenia
Wielkości Wielkości
wejściowe wyjściowe
Hamowanie
Kierunek
Samochód
Przyspieszanie jako obiekt sterowania
Prędkość
Kierowanie
Klasyfikacja procesów
23
Układy sterowania :
• procesami ciągłymi
• procesami dyskretnymi
b)
ux11 yy11
Binarne
y ux2 układ yy22 Binarne
sygnały 2
sterowania sygnały
...
...
wejściowe uxmn logicznego yymm wyjściowe
Rodzaje układów sterowania procesów ciągłych
26
z z tor główny w y
z z
w u y w + e u y
U.S. O U.S. O
- e=w-y
sprzężenie zwrotne
z z
w u y
U.S. O
US - urządzenie sterujące
O – obiekt (proces) podlegający sterowaniu
Sterowanie w układzie otwartym
28
w Sterownik
ręczne automatyczne u
Zadajnik
ciśnienia e
p
ps ps
Ae kd
Ae kd
ks ks
z z
y y
Sterowanie w układzie zamkniętym
29
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
sprzężenie zwrotne
y - wielkość regulowana
w - wartość zadana wielkości regulowanej
e – odchyłka regulacji
u - sygnał sterujący
z - sygnał zakłócający
US - regulator
O -obiekt regulacji (proces regulowany)
Sterowanie w układzie zamkniętym
30
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
sprzężenie zwrotne
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
sprzężenie zwrotne
Pożądany
kierunek
ruchu Rzeczywisty
kierunek ruchu
Układ kierowca – samochód
32
Zakłócenia
Wielkości Wielkości
wejściowe wyjściowe
Hamowanie
Kierunek
Samochód
Przyspieszanie jako obiekt sterowania
Prędkość
Kierowanie
Układ kierowca – samochód
33
zmysły → czujniki
Układ kierowca – samochód
34
Realizacja
algorytmu
sterowania
Oddziaływanie
Pomiar temperatury
Regulacja automatyczna – struktura aparaturowa
38
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
sprzężenie zwrotne
u y
Obiekt
Regulator Element
regulacji
wykonawczy
w
ym
Przetwornik
pomiarowy
Regulacja automatyczna – struktura aparaturowa
39
Element wykonawczy
Obiekt regulacji:
proces zmian
poziomu w zbiorniku
u ym
Przetwornik pomiarowy
Regulator
40
Regulacja automatyczna
w Wartość
Regulator zadana
ps
Ae kd
ks
ym
Fn
y
Klasyfikacja układów regulacji automatycznej
41
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
sprzężenie zwrotne
Układy stabilizujące
42
z2
+
Zadaniem układu jest utrzymanie możliwiez stałej, pożądanej y
wartości
1
y
O
Schemat blokowy
wielkości wyjściowej
podstawowy:
- wpływu zakłóceń na tę
oraz minimalizacja
u
wielkość. e=y-w +
Często główne zakłócenia wchodzą wraz ze strumieniem R
materiału lub w
-
e
energii na obiekt, tworząc tor główny od z1 do y.
z2 z2
Reprezentacja
z1 + y y z1 + y
równoważna: O
O
okowy
wy:
- -
u u
+
w
R Z reguły rozpatruje się przebiegi
- R
e nominalnego punktu pracy
wokół e=y
opuszczając symbole ""
acja
natężenia przepływu, pH itd.
y
Układy regulacji programowej
43
tor główny w y
z z
w + e u y
U.S. O
- e=w-y
sprzężenie zwrotne
Przykłady:
• programowa regulacja temperatury w budynku mieszkalnym
• programowa regulacja temperatury w piecu hartowniczym
• programowa regulacja jednej lub kilku wielkości w procesie rozruchu
(stopniowe dochodzenie do nominalnego stanu pracy)
Układy nadążne
44
w + e u y
R O
-
Przykłady:
• sterowanie położeniem y dział przeciwlotniczych wg wskazań radaru
określającego położenie w samolotu
• sterowanie położeniem y pisaka rejestratora wg aktualnej wartości w
mierzonej i rejestrowanej wielkości fizycznej
Układy sterowania optymalnego
45
u
Układy ciągłe i dyskretne w czasie
46
Obiekt
u1 y1
Reg. 1
u2 y2
Reg. 2
u3 y3
Reg. 3
Układ sterowania jako system informacyjny
49
• Co to jest sterowanie?
• Co nazywamy obiektem sterowania?
• W jakim okresie powstała koncepcja regulatorów PID?
• Kiedy powstał pierwszy sterownik programowalny?
• Podaj definicję sygnału.
• Czym charakteryzuje się sygnał analogowy?
• Czy sygnał analogowy może mieć charakter impulsowy?
• Co może być parametrem informacyjnym sygnału impulsowego?
• Jakie są standardowe sygnały analogowe stosowane w UA ?
• Czy sterowanie ręczne może być realizowane w układzie zamkniętym? Wyjaśnij
dlaczego.
• Narysuj schemat układu otwartego i zamkniętego, nazwij sygnały na schematach.
• Narysuj sprzętowy schemat układu regulacji. Oznacz i nazwij sygnały na schemacie.
• Na czym polega różnica między regulacją stałowartościową, programową i nadążną?
• Jakie zadanie realizują układy sterowania optymalnego?
• Podaj znane Tobie klasyfikacje układów sterowania.
Politechnika Warszawska
Instytut Automatyki i Robotyki
PODSTAWY AUTOMATYKI
• Modele w automatyce
• Równania różniczkowe układów liniowych
• Charakterystyka statyczna
• Transmitancje operatorowe
• Typowe wymuszenia
Pojęcia podstawowe
3
𝑑𝐿
𝐴 = 𝐹 − 𝛼𝑆 2𝑔𝐿
𝑑𝑡
L y
Charakterystyka statyczna
u
punkt pracy
𝐹 = 𝛼𝑆 2𝑔𝐿 F
Opis matematyczny układów liniowych
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑚 𝑢 𝑑 𝑚−1 𝑢
𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑦 = 𝑏𝑚 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ZASADA SUPERPOZYCJI
y(u1+u2)=y(u1)+y(u2)
gdzie: y(ui) oznacza odpowiedź układu y na wymuszenie ui;
oraz y(0)=0
Układy liniowe
Układ liniowy – układ, w którym zachowana jest zasada superpozycji -
przy zerowych warunkach początkowych odpowiedź układu na sygnał
wejściowy będący sumą sygnałów jest równa sumie odpowiedzi na
poszczególne sygnały składowe.
Modele matematyczne układów liniowych są opisywane liniowymi
równaniami algebraicznymi lub liniowymi równaniami różniczkowymi, np.:
2𝑦ሷ + 𝑦ሶ + 2𝑦 = 0,5𝑢ሷ + 2𝑢
y(u1+u2)=y(u1)+y(u2)
Charakterystyka statyczna
y
b0
y= u
a0
gdzie: u,y – wejście, wyjście z układu
u
Przekształcenie Laplace’a
𝑓(𝑡) ⇔ 𝑓(𝑠) 𝑠 = 𝑐 + 𝑗𝜔
𝑓(𝑠) = 𝐿[𝑓(𝑡)]
przekształcenie
∞
Laplace’a
𝑓(𝑠) = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑚 𝑢 𝑑 𝑚−1 𝑢
𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑦 = 𝑏𝑚 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑛 𝑦
𝐿 ቊ 𝑛 ቋ = 𝑠 𝑛 𝑦(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑦(0+ ) − ⋯ − 𝑦 𝑛−1 (0+ )
𝑑𝑡
𝑑𝑦
2 + 𝑦 = 3𝑢
𝑑𝑡
Wykorzystując operator różniczkowania s można
powyższe równanie zapisać w postaci
𝑦(𝑠) 3
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 2𝑠 + 1
Opis elementów na schematach blokowych
Obiekty o jednym wejściu i jednym wyjściu:
u y 𝑦(𝑠)
G(s) 𝐺(𝑠) =
𝑢(𝑠)
Obiekty wielowymiarowe:
𝐺11 (𝑠) 𝐺12 (𝑠) … 𝐺1𝑚 (𝑠)
𝐺 (𝑠) 𝐺22 (𝑠) … 𝐺2𝑚 (𝑠)
𝑀𝐺(𝑠) = 21
u1 y1 ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
u2 y2 𝐺𝑛1 (𝑠) 𝐺𝑛2 (𝑠) … 𝐺𝑛𝑚 (𝑠)
MG(s)
...
...
um yn
𝑦𝑖 (𝑠)
𝐺𝑖𝑘 (𝑠) = , 𝑖 = 1 … 𝑛, 𝑘 = 1 … 𝑚
𝑢𝑘 (𝑠)
Wyznaczenie charakterystyki statycznej
z transmitancji operatorowej
𝑢0 = lim 𝑢 (𝑡), 𝑦0 = lim 𝑦 (𝑡),
𝑡→∞ 𝑡→∞
𝑏0
𝑦0 = 𝑢0
𝑎0
Własności układów
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑚 𝑢 𝑑 𝑚−1 𝑢
𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑦 = 𝑏𝑚 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Klasyczna:
• Założyć warunki początkowe
• Rozwiązać równanie różniczkowe
Operatorowa:
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝑦(𝑠)]𝑦(𝑡) = 𝐿−1 [𝐺(𝑠)𝑢(𝑠)]
Typowe wymuszenia
Skok jednostkowy
u
1(t)
1(t ) dla t ≥ 0
u (t ) =
0 dla t < 0 t
u
ust 1(t ) dla t ≥ 0 ust
u (t ) =
0 dla t < 0 t
Typowe wymuszenia
0 dla t ≠ 0
u (t ) = δ (t ) =
∞
dla t = 0 t
0
u
u(t ) = at
t
Typowe wymuszenia
u
• Wymuszenie skokowe jednostkowe
1 1
u ( s) =
u(t)=1(t) t s
u
• Wymuszenie skokowe o wartość stałą ust 1
u ( s) = ust
u(t)=ust·1(t) t s
u
• Wymuszenie liniowo narastające a
t
u ( s) = 2
u(t)= a·t s
Tablica transformat
Pytania do wykładu PA – 2
• Zdefiniuj model matematyczny obiektu.
• Jakie znasz rodzaje modeli matematycznych?
• Podaj warunki stanu ustalonego obiektu.
• Co to jest charakterystyka statyczna obiektu?
• Jaka jest różnica między modelami statycznymi a dynamicznymi. Narysuj
przykłady tych modeli.
• Co to jest identyfikacja obiektu?
• Podaj ogólną postać równania różniczkowego układu liniowego
• Czy układ opisany równaniem y=u+2 spełnia zasadę superpozycji?
• Jak rozumiesz pojęcie - punkt pracy obiektu?
• Co to jest transmitancja operatorowa obiektu?
• Jak wygląda opis transmitancyjny obiektu o trzech wejściach i dwóch
wyjściach?
• W jaki sposób wyznaczyć charakterystykę statyczną na podstawie transmitancji
operatorowej?
Politechnika Warszawska
Instytut Automatyki i Robotyki
PODSTAWY AUTOMATYKI
Elementy mechaniczne:
• występuje jedynie tarcie lepkie (wiskotyczne), a nie tarcie suche
- siła tarcia jest proporcjonalna do prędkości
• sztywności elementów sprężystych są stałe
Elementy płynowe:
• opór przepływu jest stały
- natężenie przepływu jest proporcjonalne do różnicy ciśnień
• współczynnik ściśliwości płynu jest stały
Elementy elektryczne:
• rezystancje, indukcyjności i pojemności są stałe i niezależne od
przepływającego prądu i napięcia
Podział elementów liniowych
3
Elementy charakteryzują:
Właściwości statyczne: charakterystyka statyczna y = f(u)
Właściwości dynamiczne: równanie różniczkowe
transmitancja operatorowa
równania stanu
odpowiedź na zakłócenie skokowe
charakterystyki częstotliwościowe
4
Elementy bezinercyjne (proporcjonalne)
Równanie różniczkowe (równe charakterystyce statycznej y=ku)
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢(𝑡)
y – wielkość wyjściowa
u – wielkość wejściowa
k – współczynnik proporcjonalności (wzmocnienie)
Transmitancja 𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) = =𝑘
𝑢(𝑠)
u y
kust y (t)
𝑦(𝑡) = 1(𝑡)𝑘𝑢𝑠𝑡
ust u(t)
t
5
Elementy bezinercyjne (proporcjonalne)
Charakterystyka statyczna
a) y
we współrzędnych:
a) odchyłek
𝑦 = 𝑘𝑢 u
b) y0
b) wartości absolutnych
𝑦0 = 𝑘𝑢0 + 𝐶
0 u0
Elementy bezinercyjne – przykłady
6
a) b) c)
u u R1
y
u1 R2 u2
a b a b
Fu Fy Fu
Fy
d) x
?2 e) z1
r
a, b) dźwignia
n1
n2
c) dzielnik napięcia
?1
z2 d) przekładnia cierna
e) przekładnia zębata
f) g)
p A f) siłownik
x
pneumatyczny
?
y g) mechanizm
c krzywkowy
y
Elementy inercyjne pierwszego rzędu
7
Równanie różniczkowe
𝑑𝑦
𝑇 + 𝑦 = 𝑘𝑢
𝑑𝑡
k – współczynnik proporcjonalności (wzmocnienie)
T – stała czasowa
Transmitancja
𝑦(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Charakterystyka statyczna
a) y
we współrzędnych:
a) odchyłek
𝑑𝑦
𝑇 + 𝑦 = 𝑘𝑢
𝑑𝑡 u
𝑦 = 𝑘𝑢
b) y0
b) wartości absolutnych
𝑦0 = 𝑘𝑢0 + 𝐶
0 u0
Elementy inercyjne pierwszego rzędu
9
0,632kust
t
Elementy inercyjne pierwszego rzędu
10
h0
h 2 hn f 0=const
f
Q2
2 Q1n Q10
Wejścia
h0
Q1 – natężenie przepływu cieczy
f – powierzchnia przekroju zaworu hn Q10 =const
Wyjście
h – poziom cieczy w zbiorniku fn f0
Elementy inercyjne pierwszego rzędu
12
W stanie nieustalonym 𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄1 − 𝑄2
𝑑𝑡
linearyzacja dla punktu pracy hn, Q1n, fn 𝑑Δℎ
𝐴 = Δ𝑄1 − Δ𝑄2
𝑑𝑡
otrzymujemy
𝑑Δℎ 𝑔 𝑑Δℎ
𝐴 = Δ𝑄1 − 2𝑔ℎ𝑛 Δ𝑓 − 𝑓𝑛 Δℎ 𝑇 + Δℎ = 𝑘1 Δ𝑄1 − 𝑘2 Δ𝑓
𝑑𝑡 2ℎ𝑛 𝑑𝑡
𝐴 1
gdzie: 𝑇= 𝑘1 = 2ℎ𝑛
𝑔 𝑔 𝑘2 =
𝑓𝑛 𝑓𝑛 𝑓𝑛
2ℎ𝑛 2ℎ𝑛
Elementy inercyjne pierwszego rzędu
13
Opuszczając znaki
𝑑ℎ Q1 h
𝑇 + ℎ = 𝑘1 𝑄1 − 𝑘2 𝑓
𝑑𝑡 f
𝑑ℎ
𝑇 + ℎ = 𝑘1 𝑄1
𝑑𝑡
kiedy Q10=const (Q1=0)
𝑑ℎ
𝑇 + ℎ = −𝑘2 𝑓
𝑑𝑡
gdzie: 𝐴 1 2ℎ𝑛
𝑇= 𝑘1 = 𝑘2 =
𝑔 𝑔 𝑓𝑛
𝑓𝑛 𝑓𝑛
2ℎ𝑛 2ℎ𝑛
Elementy inercyjne pierwszego rzędu
14
𝑑ℎ
𝑇 + ℎ = 𝑘1 𝑄1 − 𝑘2 𝑓
𝑑𝑡
𝑑ℎ ℎ(𝑠) 𝑘1
𝑇 + ℎ = 𝑘1 𝑄1 𝐺1 (𝑠) = = f0=const (f=0)
𝑑𝑡 𝑄1 (𝑠) 𝑇𝑠 + 1
𝑑ℎ ℎ(𝑠) −𝑘2
𝑇 + ℎ = −𝑘2 𝑓 𝐺2 (𝑠) = = Q10=const (Q1=0)
𝑑𝑡 𝑓(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Q1 h
ℎ(𝑠) ℎ(𝑠) 𝑘1 −𝑘2
= f
𝑄1 (𝑠) 𝑓(𝑠) 𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
Elementy inercyjne – przykłady
15
u=Q1
A
Q1 R
F
u=u1 y=u
1 1 2
U1 C U2
h y=Q2 ct
2
f
Q2
Czwórnik RC
2
m u
Zbiornik z wypływem swobodnym
y
f1 f2 cs F
u1=p1 y=pk
u2=p2
u3=f1 pk p2
p1 ct
u4=f2
Kaskada pneumatyczna y
Tłumik m
hydrauliczny
Elementy całkujące
16
Równanie różniczkowe:
𝑑𝑦
= 𝑘𝑢
𝑑𝑡
po scałkowaniu, przy zerowych warunkach początkowych:
𝑦 = 𝑘 න 𝑢𝑑𝑡
0
Transmitancja: 𝑦(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑠
Charakterystyka statyczna
𝑢=0
a) y b) y0
0 un u0
a) u y
y(t) b) u y
y(t)
ust ust
u(t) u(t)
arctg ku st
t T t
Elementy całkujące
19
Przykład
y
u
Założenia:
a) stałe pz i ps
b) zerowe obciążenie siłownika
pz
c) stała prędkość v przepływu
medium przez rozdzielacz A
ps
Stan dynamiczny: 𝑑𝑦
𝑄=𝐴
𝑑𝑡
y
u
pz
A
ps
A A
Zespół siłownik - rozdzielacz Q1 Q1
hydrauliczny 1 1 1 1
y=h h h u=Q2
2 2
f f
Q2 Q2
2 2
Zbiornik z wymuszonym
poborem cieczy
Elementy różniczkujące
21
Równanie różniczkowe 𝑑𝑢
𝑦=𝑘
𝑑𝑡
𝑦
k – współczynnik definiowany jako 𝑘 =
𝑑𝑢ൗ
𝑑𝑡
Transmitancja 𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝑘𝑠
𝑢(𝑠)
Charakterystyka statyczna
a) y b) y0
yn
we współrzędnych:
u
a) odchyłek
0 u0
b) wartości absolutnych
Elementy różniczkujące
22
∞
0 dla 𝑡 < 0
𝑦(𝑡) = ቐ∞ dla 𝑡 = 0 t
0 dla 𝑡 > 0 0
𝑦 𝑠
𝐺 𝑠 = = 𝑇𝑠
𝑢 𝑠
gdzie: T jest stałą czasową akcji różniczkującej (stała różniczkowania)
Elementy różniczkujące rzeczywiste
23
Równanie różniczkowe 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑇 +𝑦 =𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Transmitancja 𝑦(𝑠) 𝑘𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Charakterystyka statyczna
jak dla elementów różniczkujących idealnych
Elementy różniczkujące rzeczywiste
24
ust u(t)
y(t)
0 T t
Elementy różniczkujące - rzeczywiste
25
ct
m C
y
cs F u=u1 U1 R U2 y=u2
ct Czwórnik RC
U
m
u=u1 U1 L U2 y=u2
Tłumik hydrauliczny
y
csze sprężyną
Czwórnik RL
t t
m u 𝑑𝑦 m 𝑑𝑢 𝑑𝑦
𝐴 = 𝛼Δ𝑝 𝐴 − = 𝛼Δ𝑝
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
y y
cs F cs F
(𝑢 − 𝑦)𝐶𝑠 = Δ𝑝𝐴
y
𝑦𝐶𝑠 = Δ𝑝𝐴
𝐴2 𝑑𝑦
ct +𝑦 =𝑢 ct 𝐴2 𝑑𝑦 𝐴2 𝑑𝑢
𝛼𝐶𝑠 𝑑𝑡 +𝑦 =
𝛼𝐶𝑠 𝑑𝑡 𝛼𝐶𝑠 𝑑𝑡
y
U
m m
y
T y y
ucsts ustcs u(t)
t y(t)
0 T t
27
Elementy oscylacyjne
Równanie różniczkowe 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑇12 + 𝑇2 + 𝑦 = 𝑘𝑢 𝑇22 < 4𝑇12
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Transmitancja: 𝑦(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑇12 𝑠 2 + 𝑇2 𝑠 + 1
𝑑 2 𝑦 𝑇2 𝑑𝑦 1 𝑘
2
+ 2 + 2 𝑦 = 2 𝑢
𝑑𝑡 𝑇1 𝑑𝑡 𝑇1 𝑇1
Równanie różniczkowe 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+ 2𝜁𝜔0 + 𝜔02 𝑦 = 𝑘𝜔02 𝑢 𝜁2 < 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦 = 𝑘𝑢 u
b) y0
b) wartości absolutnych
𝑦0 = 𝑘𝑢0 + 𝐶
0 u0
29
Elementy oscylacyjne
Odpowiedź na wymuszenie skokowe
𝑀(𝑠) 𝑘 1
𝑦(𝑡) = 𝐿−1 𝑢𝑠𝑡 = 𝐿−1 𝑢 = 𝑘𝑢 𝐿−1
𝑠𝑁(𝑠) 𝑠(𝑇12 𝑠 2 + 𝑇2 𝑠 + 1) 𝑠𝑡 𝑠𝑡
𝑠(𝑇12 𝑠 2 + 𝑇2 𝑠 + 1)
lub:
1 𝑇2
𝜔0 = 𝜁= to 𝑠1,2 = −𝜔0 (𝜁 ∓ 𝜁 2 − 1)
𝑇1 2𝑇1
𝑠1,2 = −𝜔0 (𝜁 ∓ 𝑗 1 − 𝜁 2 )
otrzymujemy
1 1
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢𝑠𝑡 1 + 2 𝑒 𝑠1 𝑡 + 2 𝑒 𝑠2 𝑡
𝑇1 𝑠1 (𝑠1 − 𝑠2 ) 𝑇1 𝑠2 (𝑠2 − 𝑠1 )
𝑒 −𝜁𝜔0 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢𝑠𝑡 1 − 𝑒 𝑠1 𝑡 sin( 𝜔0 1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝜙)
1 − 𝜁2
gdzie: 1 − 𝜁2
𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = arccos 𝜁
𝜁
31
Elementy oscylacyjne
0 1 ; k>1
2𝜋
𝑇𝑜𝑠𝑐 =
𝜔0 1 − 𝜉 2
32
Elementy oscylacyjne
2𝜋
𝑇𝑜𝑠𝑐 =
𝜔0 1 − 𝜉 2
0⟨𝜉⟨1 𝜉=0
𝜉≥1
2𝜋/𝜔0
33
Elementy oscylacyjne
Przykład
siła F – sygnał wejściowy F
przesunięcie y – sygnał wyjściowy
W stanie ustalonym: 𝐹0 + 𝑚𝑔 = 𝑐𝑠 𝑦0 ct
1 1
𝑦= 𝐹 𝑦0 = (𝐹0 + 𝑚𝑔)
a)
𝑐𝑠 b)
𝑐𝑠
y y0 m
y
arctg 1/cs arctg 1/cs
cs
F
- mg
0 F0
34
Elementy oscylacyjne
Przykład
równanie równowagi F
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝐹 = 𝑚 2 + 𝑐𝑡 + 𝑐𝑠 𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡
jeżeli: ct
𝑐𝑡 1
𝑚 𝑇2 = 𝑘=
𝑇1 = 𝑐𝑠 𝑐𝑠
𝑐𝑠
to: 𝑑 2
𝑦 𝑑𝑦
2
𝑇1 + 𝑇2 + 𝑦 = 𝑘𝐹 m
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
stąd transmitancja: y
cs
𝑦(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = = 2 2
𝐹(𝑠) 𝑇1 𝑠 + 𝑇2 𝑠 + 1
35
Elementy oscylacyjne
L
R
u=p
f) p A
U1 U2
C
cc
Czwórnik RLC B y
𝑑𝑖
𝑢1 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑢2
𝑑𝑡 𝑡 y m
𝑑𝑢2 1
𝑖=𝐶 𝑢2 = න 𝑖𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
−∝
2
𝑑𝑢2 𝑑 𝑢2
𝑢1 = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑢2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑 2 𝑦 𝐵 𝑑𝑦 𝐴
+ + 𝑦 = 𝑝
𝑑2 𝑢2 𝑑𝑢2 𝑐 𝑑𝑡 2 𝑐 𝑑𝑡 𝑐
𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑢2 = 𝑢1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝑢2 𝑑𝑢2
𝑇12 + 𝑇2 + 𝑢2 = 𝑢1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Elementy opóźniające
36
𝑦(𝑠)
Skąd wynika transmitancja: 𝐺(𝑠) = = 𝑒 −𝜏𝑠
𝑢(𝑠)
Charakterystyka statyczna
𝑦=𝑢 lub 𝑦0 = 𝑢0
xu y
Transmitancja
𝑦(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝑒 −τ𝑠
𝑢(𝑠)
Elementy opóźniające
38
H 2O
A B
l
𝐶𝐵 (𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝑒 −𝜏𝑠
𝐶𝐴 (𝑠)
gdzie: CA – stężenie substancji w przekroju A,
CB – stężenie substancji w przekroju B,
τ=l/v – opóźnienie
39
m
u
y
cs F
ct
y
m
y
cs
Politechnika Warszawska
Instytut Automatyki i Robotyki
PODSTAWY AUTOMATYKI
4. Schematy blokowe
2
Schemat blokowy
u y
G(s)
y y
a) y b)
u
p
M y1
p
u u y1
p u
y2
p p
p u y2
Węzły sumacyjne
4
u + z
y
- z=u-y
Węzły sumacyjne – przykład 1
5
1)
p1 a)
p1 + siłpdziałających
Równanie 1-p2 A yna mieszek sprężysty:
C
1) C p2
- ( p − p ) A = cy
1 2
p1 a)
A
b) p1 + p -p
1 2 A y
y p1 A + y C
A-
p2
C
C
y -= ( p − p )
p 2
1 2
A
c
a) A C
b)
p1 + p1-p2 A y y
p2
p1 A + y
pC C
p2
- 2
-
A
C
b) p2
y p1 A + y
C
-
Gdzie: p1,p2 – sygnały wejściowe (ciśnienia); y – sygnał wyjściowy (przesunięcie);
A – powierzchnia efektywna
A mieszka sprężystego; C - sztywność mieszka;
C
Węzły sumacyjne – przykład 2
6
u2
u y
G(s)
u y1 y
Połączenia szeregowe: G1(s) G2(s)
u y
G(s)
𝐺(𝑠) = ෑ 𝐺𝑖 (𝑠)
𝑖=1
Połączenia równoległe:
y1
G1(s)
u + y
-
y2
G2(s)
u y
G(s)
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑖 (𝑠)
𝑖=1
Przekształcenia schematów blokowych
10
u v y
G1(s)
+
y1
G2(s)
y ( s ) = G1 ( s )v( s ) v( s ) = u ( s ) y1 ( s )
y1 ( s ) = G2 ( s ) y ( s )
y ( s ) = G1 ( s )[u ( s ) G2 ( s ) y ( s )]
y(s) G1 ( s )
G ( s) = =
u ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )
Przesunięcia węzłów informacyjnych i sumacyjnych
11
u y u y
G G
y G
u y
G
u y
G
1
u G
u
Przesunięcia węzłów informacyjnych i sumacyjnych
12
u1 + y
u1 + y G
-
G -
1
u2 G
u2
u1 + u1
y + y
- G G -
G
u2
u2
Przesunięcia węzłów informacyjnych i sumacyjnych
13
u1 + u1- u2 + y u1 + u1+ u3 + y
- + y=u1- u2+u3 + - y=u1+ u3-u2
u2 u3 u3 u2
u1 + y
+
- y=u1- u2+u3
u2 +
u3
u y1 y2 u y1 y2
G1 G2 G1 G2
y1
y1 y1
y1
Przesunięcia węzłów informacyjnych i sumacyjnych
14
u1 + y u1 + y
-
-
y=u1-u2 + - y=u1-u2
u2 y
y
u2
u1 + u1 + y
y
- -
- y=u1-u2
y=u1-u2 + +
u1 u2
u2 u1
Przekształcenia schematów blokowych
15
a) G4
Przykład 1:
u + + y
G1 G2 G3
- -
G25
b) 1
G4
G3
u + + y
G1 G2G3
- -
G5
c) G4
G3
u + G2G3 y
G1
1+G G G
Przekształcenia schematów blokowych
16
a) G4
Przykład 1:
u + + y
G1 G2 G3
- -
G25
b) 1
G4
G3
u + + y
G1 G2G3
- -
G5
c) G4
G3
u + G2G3 y
G1
1+G G G
Przekształcenia schematów blokowych
17
c) G4
G3
u + G2G3 y
G1
1+G2G3G5
-
d)
u + G1G2G3 y
1+G2G3G5
-
G4
1-
G3
𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺2 𝐺3 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 (𝐺3 − 𝐺4 )
Przekształcenia schematów blokowych
18
Przykład 2:
G4
a)
u + + - y
G1 G2 G3
-
- + G5
1
b) G4
G2
u + - + y
G1 G2 G3
- +
G5
c)
u y
G1(1-
G4
)
+ G2
G3
G2 1-G2
Przekształcenia schematów blokowych
19
Przykład 2:
G4
a)
u + + - y
G1 G2 G3
-
- + G5
G4 1/G2
b) 1
b) G4
G2
-
+ + G3
G1 G2 y
u - + - + y
G1 G2 G3
- +
G5 -
G5
+
c)
u y
G1(1-
G4
)
+ G2
G3
G2 1-G2
Przekształcenia schematów blokowych
20
G4 1/G2
c)
u G4 -
a) + + G3
G1 G2 y
u +
-
+ -+ y
G1 G2 G3
-
- + G5
G5
d)
1
b) G4
G2
u + - + y
G1 G2 G3
- +
G5
c)
u y
G1(1-
G4
)
+ G2
G3
u + - + y
Przekształcenia schematów
- + blokowych
G1 G2 G3 21
G5
c)
e) u y
G1(1-
G4
)
+ G2
G3
G2 1-G2
-
G5
d)
u G1 (G2-G4) G2G3 y
f) G2 1+G2(G3G5-1)
𝐺1 𝐺3 (𝐺2 − 𝐺4 )
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺2 (𝐺3 𝐺5 − 1)
Przekształcenia schematów blokowych
22
G4
a)
h
u d + f + - g y
G1 G2 G3
-
c g
- + G5
a
G5
Przekształcenia schematów blokowych
23
Przykład układania schematów blokowych
24
1
𝐺1 (𝑠) = 𝑐 1
𝑇𝑠 ⋅ 𝑇𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑐+𝑑
x
G ( s) =
k 1 𝑏 𝑑
T1s + 1 1+ ⋅ ⋅
𝑇𝑠 𝑎 𝑐 + 𝑑
𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑇1 𝑠 + 1
u c x1 + x 1 y
c+d Ts
u2 - 𝑇1 =
𝑇𝑎(𝑐 + 𝑑)
𝑏𝑑
d b
c+d m a 𝑎𝑐
𝑘=
𝑏𝑑
Przykład układania schematów blokowych
25
Q2
- Q1-Q2
k
s
h
+
Q1
a 1 +
-k1
Ts
-
b
a
𝑘
ℎ(𝑠) 𝑠 𝑘(𝑎𝑇𝑠 + 𝑏)
𝐺(𝑠) = =− =−
𝑄2 (𝑠) 𝑘 𝑎 𝑠(𝑎𝑇𝑠 + 𝑏) + 𝑘𝑘1 𝑎
1 − 𝑠 (−𝑘1 )
𝑎𝑇𝑠 + 𝑏
Przesunięcia węzłów informacyjnych i sumacyjnych
26
L.p. Schemat pierwotny Schemat równoważny L.p. Schemat pierwotny Schemat równoważny
u y
G
u y
u1
+ u -u
1 2 + y u1 + u1+u2 + y
G
1 y G 5 - +
y=u1 -u2 +u3
+ - y=u1+u2-u3
u2 u u2 u3
3
y
u y
G u y1 y2 u y1 y2
u y G1 G2 G1 G2
G
2 u
1 6 y1 y1
G y1 y1
u
u1 + y
u1 + y
G u1
+ y
G - u1
+ y
-
3 - 1 7 - y y=u 1-u2
+ - y=u 1-u 2
u2 G u2
y
u2 u2
u1
G
+ y
y
u1
+ y u1 +
4
u1 + G
y - 8 - -
- G
u1 u2
y=u -u
1 2 + + y=u -u
u2 1 2
u2 u1
u2
Pytania do wykładu
27
PODSTAWY AUTOMATYKI
5. Charakterystyki częstotliwościowe
2
Transmitancja widmowa
Przekształcenie Fouriera
∞
𝐺(𝑗𝜔) = 𝐺(𝑠)𝑠=𝑗𝜔
Charakterystyki częstotliwościowe
3
0 t
T=2 p/
Charakterystyki częstotliwościowe
4
𝐴2 (𝜔) ⋅ 𝑒 𝑗⋅𝜙(𝜔)
𝐺(𝑗𝜔) = = 𝑀(𝜔) ⋅ 𝑒 𝑗⋅𝜙(𝜔)
𝐴1
Charakterystyczne związki:
𝑄(𝜔)
𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑀(𝑗𝜔) = [𝑃(𝜔)]2 + [𝑄(𝜔)]2
𝑃(𝜔)
8
Charakterystyka amplitudowo-fazowa
[rad/s] 0 0.1 0.5 ........ →
P()
Q()
jQ()
5
= P()
-5 5
= 0
= 3.0 -5
= 0.1
= 0.2
= 1.0 = 0.3
G(j)
Charakterystyki częstotliwościowe
10
Logarytmiczna Logarytmiczna
charakterystyka fazowa charakterystyka amplitudowa
charakterystyk częstotliwościowych
jQ( ) L( )
P( ) = k k
dB
k Q( ) = 0
OWE ELEMENTÓW PODSTAWOWYCH
G( j) P()
jQ( )
P( ) = 0 L( )
1 dB
P() (Q
L( ) ) 11
( ) T=
0.1 10
1 =
− T T
Ts dB T
=0
T
−
- 20 dB/dek
jQ() = − L( )
P ( ) = 0 dB
Charakterystyki elementu inercyjnego I rzędu
14
Transmitancja widmowa:
−𝑘𝑇𝜔
Im[G(j)] 𝑄(𝜔) = 2 2
𝑇 𝜔 +1
𝑘
𝑃(𝜔) = 2 2
k 𝑇 𝜔 +1
= =0 Re[G(j)]
k i
G(j)
Charakterystyki elementu inercyjnego I rzędu
15
𝑘
𝐿(𝜔) = 20 log
𝑇2𝜔2 + 1
20
b
L()
a
dB 10 Dla: k=10
- 20 dB/dek a – charakterystyka
0
rzeczywista
10 b – charakterystyka
asymptotyczna
20
0.1 1 10 100
𝜔𝑠 = 1/𝑇 /s
Charakterystyki elementu inercyjnego I rzędu
17
Wykres błędu:
S 0,1 0,25 0,4 0,5 1,0 10 2,5 4,0 10,0
L()
0,04 0,32 0,65 1,0 3,01 1,0 0,65 0,32 0,04
0
L()
dB 1
3
0.1 1
/s 10
Charakterystyki elementu inercyjnego I rzędu
18
𝑄(𝜔)
𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(−𝑇𝜔) = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝜔)
𝑃(𝜔)
Charakterystyki elementu inercyjnego I rzędu
19
[ 0]
5.43
[rad/s]
0
0.01 0.1 1 10 100 / s
-5.43
Skala logarytmiczna
() P(−) T
= =0
j) − T
Ts + 1 L()
Ts + 1 Q ( ) = Q ( ) =
G(j)
P()
- 20 dB/dek
G(j) (T) + 1
2 2
20 log
jQ(k)
T 2 2 + 1
dB P ( ) = 0 L() 1
1 dB T
jQ( = ) P()
Q ( ) = −
1
P (
0 ) = 0
0
1 Ts =0 T
- 20 dB/dek
= P() 1
1 Ts
jQ() =
P( ) = 0 Q ( ) = −
L() 1
+ 20 dB/dek
T
dB T
TsL() 1 =0
( ) 0.1 1 10
= P( Q( ) = T
+1
T T T
2 dB T 0)
− T jQ()jQ(-) 20 dB/dek
−
=
2 + 1 k 0
2
= =0
−
P(
dB ) = 0
L()
3 2 1
Ts
s + 2L(s)+
2
0 0
2
1
=0
P()
dB T P()
1
jQ() = -p/
20 dB/dek −
P( ) = cos
L()
−s = p/ jQ(1 ) = dB
2 e L()
0 dB
k 0
P() Q( ) = − sin
1 =+p/
20 =
dB/dek = 0 ()
3 2 1
dB T
P()
−
20 s + 0
2
Ts + 1 G(j) 1 Q ( ) =
= T 2 2 +P(
1 )
Q ( ) = −
−
=0
( ) = 0
P L()
dB T ()
1
1
T
= P()
Q ( ) = −
Ts =0
T - 20 dB/dek −
1 L() 1jQ() ( ) 0.1 1 10
= L
P( ) = 0
jQ() L()
+1 ()
= T T T
2 dB T 1
P( ) = 0 T
+ 20 dB/dek
d
dB
−
Ts Q( ) = T
Ts
T
=0
P(-)20dB/dek
=0 −
Q( ) = T
2 + 1 jQ() P()
−
()
L()
k 0
2
= =0 dB
L() 2 1 P() 3 2 1 ()
s + 20 s dB
2
+ 0 T jQ()
- 40 dB/dek
−
−
1
2
L
0 jQ()
-
20=dB/dek
=0 − () d
3 2 1
= p/ L()
P( ) = cos P()
e −s = p/
dB
s +
1 = 0 dB
L()
2 P() Q( ) = − sin
−
1
= p/ + 20
dB/dek () −
0 dB 0 T
−
jQ() = p/ L
−s
L()
= p/
()
P( ) = cos d
=
e dB
1
P()
−
Q( ) = − sin
- 40 dB/dek
= p/ −
Charakterystyki elementu różniczkującego
22
𝑇𝑗𝜔
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑇𝑗𝜔 + 1
Charakterystyka amplitudowo-fazowa:
𝑇𝜔
𝑄(𝜔) = 2 2
𝑇 𝜔 +1
𝑇 2 𝜔2
𝑃(𝜔) = 2 2
𝑇 𝜔 +1
Charakterystyki elementu różniczkującego
23
2 2
𝑇𝜔
𝐿(𝜔) = 20 log 𝑃(𝜔) + 𝑄(𝜔) = 20 log
𝑇 2𝜔2 + 1
𝑄(𝜔) 1
𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( )
𝑃(𝜔) 𝑇𝜔
𝑘𝜔0 2 𝑘𝜔0 2
𝐺(𝑗𝜔) = = 2
𝑗𝜔 2 + 2𝜁𝜔0 𝑗𝜔 + 𝜔0 2 𝜔0 − 𝜔 2 + 𝑗 ⋅ 2𝜁𝜔𝜔0
Charakterystyka amplitudowo-fazowa:
Dla: ω=0
jQ() 𝑃(0) = 𝑘
𝑄(0) = 0
,
= =0
P()
Dla: ω=∞
𝑃(∞) = 0
𝑄(∞) = 0
27
Charakterystyki elementu oscylacyjnego
2 2 𝑘𝜔0 2
𝐿 𝜔 = 20 log 𝑃 𝜔 + 𝑄 𝜔 = 20 log
(𝜔0 2 − 𝜔 2 )2 + (2𝜁𝜔0 𝜔)2
2 2 2
𝜔 𝜔
𝐿(𝜔) = 20 log 𝑘 − 20 log 1− + 2𝜁
𝜔0 𝜔0
28
Charakterystyki elementu oscylacyjnego
Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa dla k=1:
Dla: =0
𝜔
𝐿( = 1) = ∞
𝜔0
=
2
=
4
=
6
0.1 1
/ 10
30
Charakterystyki elementu oscylacyjnego
2𝜁𝜔0 𝜔
Logarytmiczna charakterystyka fazowa: 𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 2
𝜔0 − 𝜔 2
() 0
[ 0] 20
40
=
60
=
80
=
100
=
120 =
140
160
180 0. 1
/
1
1 0
3 L(2) 1
P()
0 s +
2
2
Charakterystyki elementu opóźniającego
31
k - 20 dB/dek − =
dB =0
0
0 P( )
s + 20 s + 0
3 2 1
2 2
- 40 dB/dek
L() 1 ()
+ 20 dB/dek
dB T
−
jQ()
jQ()= p/ L()
= p/ P( ) = cos L(
−s
P( ) = cos
= p/ =
dB
−s
e = p/
1
) = Q ( ) = − sin
P(
0 dB
dB
e = p/
1
Q( ) = − sin
L() ))
(P(
dB = p/
−
- 40 dB/dek
−
()
L() p/ p/
dB
0 dB
−
−
Charakterystyki częstotliwościowe podst. elementów
32
2
− T
Ts + 1 P() −
G(j)
Q ( ) = 2 2 - 20 dB/dek
T +1 −
jQ()
P ( ) = 0 L() 1 ()
1 dB T
3 = P() 1
Q ( ) = −
Ts =0
T - 20 dB/dek −
4 Ts =0
Q( ) = T −
P()
jQ()
L() ()
k 0
2
= =0 dB
5 P() 3 2 1
s + 20 s + 0
2 2 −
- 40 dB/dek
−
jQ() ()
= p/ L() p/ p/
−s
P( ) = cos dB
= p/ =
6 e 1
= p/ −
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
33
𝐿(𝜔) = 𝐿𝑖 (𝜔)
𝑖=1
𝜙(𝜔) = 𝜙𝑖 (𝜔)
𝑖=1
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
35
Przykład 1:
Dla: k=2;
T1=1;
T2=10;
T3=100;
jQ( )
P( )
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
36
L(ω)
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000
-20dB
-40dB
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
37
L(ω) 20dB/dek 2
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000
-20dB
-40dB
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
38
L(ω) 20dB/dek 2
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000
-20dB
-40dB
3
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
39
L(ω) 20dB/dek 2
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000
-20dB
-40dB
4 3
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
40
L(ω) 20dB/dek 2
20dB
6dB 1 1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000
-20dB -20dB/dek
c
-40dB
4 3
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
41
(ω)
2
450
1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 1
-450
-900
-1800
c
-2700
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
42
(ω)
2
450
1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 1
-450
3
-900
-1800
c
-2700
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
43
(ω)
2
450
1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 1
4
-450
3
-900
-1800
c
-2700
Charakterystyki elementów połączonych szeregowo
44
(ω)
2
450
1 1 1
1000 100 10 1 10 100 1000 1
4
-450
3
-900
-1800
c
-2700
45
Pytania
• Narysuj: charakterystykę amplitudowo-fazową dla obiektu o transmitancji:
1
G(s) =
5s
G s = 2s
5
G(s) =
2s + 1
Ts
G(s) =
Ts + 1
kω20
G(s) =
s2 + 2ζω0 s + ω20
PODSTAWY AUTOMATYKI
𝑥1 (𝑡)
𝑥 (𝑡) u1 y1
𝑋(𝑡) = 2 wektor stanu u2
⋮ Obiekt y2
𝑥𝑛 (𝑡)
x1 x2 ... xn yq
up
𝑦1 (𝑡)
𝑦2 (𝑡)
𝑌(𝑡) = wektor wyjść
⋮
𝑦𝑞 (𝑡)
Współrzędne stanu
Współrzędne stanu – wielkości charakteryzujące zachowanie się układu
dynamicznego
Wektor stanu układu dynamicznego – minimalny zbiór współrzędnych
stanu wystarczający łącznie ze znajomością wielkości
wejściowych do określenia zachowania się układu w przyszłości.
Liczba współrzędnych stanu jest równa rzędowi równania różniczkowego
opisującego obiekt
z n warunkami początkowymi:
𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑝 ; 𝑡); 𝑥1 (𝑡0 ) = 𝑥10
𝑑𝑡
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
𝑑𝑥𝑛 (𝑡)
= 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑝 ; 𝑡); 𝑥𝑛 (𝑡0 ) = 𝑥𝑛0
𝑑𝑡
𝑦1 (𝑡) = 𝑔1 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑘 ; 𝑡)
൞⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
𝑦𝑞 (𝑡) = 𝑔𝑞 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑝 ; 𝑡)
Zlinearyzowane równania stanu
Po linearyzacji w otoczeniu wybranego stanu ustalonego (nominalnego
punktu pracy), równania przyjmują wówczas postać:
𝑑𝑥1 (𝑡) 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
= 𝑥 + 𝑥 + ⋯+ 𝑥 + 𝑢 + 𝑢 + ⋯+ 𝑢 + 𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝑥1 1 𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥𝑛 𝑛 𝜕𝑢1 1 𝜕𝑢2 2 𝜕𝑢𝑝 𝑝 𝜕𝑡
...
𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1 𝜕𝑔1
𝑦1 = 𝑥 + 𝑥 + ⋯+ 𝑥 + 𝑢 + 𝑢 + ⋯+ 𝑢 + 𝑡
𝜕𝑥1 1 𝜕𝑥2 2 𝜕𝑥𝑛 𝑛 𝜕𝑢1 1 𝜕𝑢2 2 𝜕𝑢𝑝 𝑝 𝜕𝑡
...
𝑋ሶ 𝑡 = 𝐴 𝑡 𝑋 𝑡 + 𝐵 𝑡 𝑈 𝑡
Układ niestacjonarny
𝑌(𝑡) = 𝐶(𝑡)𝑋(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝑈(𝑡)
Równania stanu układów liniowych stacjonarnych
Układ stacjonarny - o parametrach niezależnych od czasu
ሶ
𝑋(𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)
𝑌(𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑈(𝑡)
D
•
U (t ) X (t ) X (t ) Y (t )
B C
przy czym:
x2
x1
x3
Przykład wyznaczania równań stanu
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
= −𝑎1 − 𝑎0 𝑦 + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Współrzędne stanu
𝑥1 = 𝑦 Równania stanu
𝑑𝑦
𝑥2 = = 𝑥ሶ 1
𝑑𝑡
𝑥ሶ 1 = 𝑥2
𝑥ሶ 2 = −𝑎1 𝑥2 − 𝑎0 𝑥1 + 𝑏0 𝑢
Równanie wyjść
𝑦 = 𝑥1
Przykład wyznaczania równań stanu
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦
𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑦 = 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦
= −𝑎𝑛−1 𝑛−1 − ⋯ − 𝑎0 𝑦 + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡
Współrzędne stanu
𝑥1 = 𝑦
𝑑𝑦
𝑥2 = = 𝑥ሶ 1
𝑑𝑡 Równania stanu
𝑑2 𝑦
𝑥3 = 2 = 𝑥ሶ 2
𝑑𝑡 𝑥ሶ 1 = 𝑥2
...
𝑥ሶ 2 = 𝑥3
𝑑 𝑛−1 𝑦
𝑥𝑛 = 𝑛−1 = 𝑥ሶ 𝑛−1 ...
𝑑𝑡 𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 − ⋯ − 𝑎0 𝑥1 + 𝑏0 𝑢
Równanie wyjść
𝑦 = 𝑥1
Przykład wyznaczania równań stanu
Równania stanu
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 0 1 0 ... 0 0
𝑥ሶ 2 = 𝑥3 0 0 1 ... 0 0
... 𝐴 = ... ... ... ... ... 𝐵 = ...
𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 − ⋯ − 𝑎0 𝑥1 + 𝑏0 𝑢 0 0 0 ... 1 0
−𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 ... −𝑎𝑛−1 𝑏𝑜
𝐶= 1 0 0 ... 0 𝐷= 0
Równanie wyjść
𝑦 = 𝑥1
D
U (t ) X (t ) X (t ) Y (t )
B C
A
Wyznaczanie równań stanu z transmitancji
Metoda bezpośrednia
𝑢(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝑎𝑛−1 𝑠 −1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠1−𝑛 + 𝑎0 𝑠 −𝑛
bm
b1
E(s) s −1
E ( s ) s −2
E ( s) s −n
E(s) + y(s)
1 1 1
u(s) + b0
+ s s s +
+
− an−1
− an−2
d n y n
L n = s y (s )
dt
− a0
Wyznaczanie równań stanu z transmitancji
bm
b1
E(s) s −1
E ( s ) s −2
E (s) s m−n E(s) s −n
E(s) + y(s)
1 1 1
u(s) + b0
+ s s s +
+ xn x2 x1
+ − an−1
− an−2
− an−m
− a0
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 𝑦 = 𝑏0 𝑥1 + 𝑏1 𝑥2 +. . . +𝑏𝑚 𝑥𝑚+1
𝑥ሶ 2 = 𝑥3
...
𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎0 𝑥1 − 𝑎1 𝑥2 −. . . −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 + 𝑢
Przykład
𝑦(𝑠) 2(𝑠 + 1) 2𝑠 + 2 𝑠 −2
𝐺(𝑠) = = = ⋅
𝑢(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 2 + 5𝑠 + 6 𝑠 −2
𝑦(𝑠) 2𝑠 −1 + 2𝑠 −2
=
𝑢(𝑠) 1 + 5𝑠 −1 + 6𝑠 −2
𝑢(𝑠)
𝑦(𝑠) = (2𝑠 −1 + 2𝑠 −2 )( −1 −2
)
1 + 5𝑠 + 6𝑠
𝑢(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 5𝑠 −1 + 6𝑠 −2
E(s) + y(s)
1 1
u(s) + 2
+ s x2 s x1 +
+
−5
−6
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 0 1 0
𝑥ሶ 2 = −6𝑥1 − 5𝑥2 + 𝑢 𝐴= 𝐵=
−6 −5 1
𝐶= 2 2 𝐷= 0
𝑦 = 2𝑥1 + 2𝑥2
Wyznaczanie równań stanu z transmitancji
Metoda równoległa
𝑛 𝑛
𝑘𝑖
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑖 (𝑠) =
𝑠 + 𝑐𝑖
1 1
+ 1 x1
k1
+ s
− c1
x2 +
u (s ) + 1
k2 y (s )
+ s +
+
− c2
+ 1
xn
kn
+ s 𝑥ሶ 𝑖 = −𝑐𝑖 𝑥𝑖 + 𝑢
− cn 𝑦 = 𝑘𝑖 𝑥𝑖
𝑖
Wyznaczanie równań stanu z transmitancji
Metoda równoległa – bieguny urojone
𝑘𝑖
𝐺𝑖 (𝑠) = 2
𝑠 + 𝑐𝑖 𝑠 + 𝑑𝑖
+ 1 xi 1 xi+1
u (s ) y (s )
+ s s
+
− ci
− di
𝑥ሶ 𝑖 = −𝑐𝑖 𝑥𝑖 − 𝑑𝑖 𝑥𝑖+1 + 𝑢
𝑥ሶ 𝑖+1 = 𝑥𝑖
Przykład
𝑦(𝑠) 2(𝑠 + 1) −2 4
𝐺(𝑠) = = = +
𝑢(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 + 2 𝑠 + 3
+ 1 x1
−2
+ s
−2
x2 +
u (s ) + 1
4 y (s )
+ s +
−3
𝑥ሶ 1 = −2𝑥1 + 𝑢
𝑥ሶ 2 = −3𝑥2 + 𝑢
𝑦 = −2𝑥1 + 4𝑥2
Wyznaczanie równań stanu z transmitancji
Metoda iteracyjna
𝑛 𝑛
𝑠 + 𝑏𝑖
𝐺(𝑠) = ෑ 𝐺𝑖 (𝑠) = ෑ
𝑠 + 𝑐𝑖
𝑖=1 𝑖=1
𝑠 + 𝑏𝑖 1
= (𝑠 + 𝑏𝑖 )
𝑠 + 𝑐𝑖 𝑠 + 𝑐𝑖
+ 1
x1 + 1 xn y (s )
b1 bn
u (s ) + s + s
− c1 − cn
𝑥ሶ 𝑖 = −𝑐𝑖 𝑥𝑖 + 𝑢𝑖
𝑦𝑖 = 𝑥ሶ 𝑖 + 𝑏𝑖 𝑥𝑖
Przykład
𝑦(𝑠) 2(𝑠 + 1) 𝑠+1 2
𝐺(𝑠) = = =
𝑢(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 3) (𝑠 + 2)
y1
+ 1
x1 + 1 x2 y (s )
1 2
u (s ) + s + s
−3 -2
𝑥ሶ 1 = −3𝑥1 + 𝑢 𝑥ሶ 2 = −2𝑥2 + 𝑦1
𝑦1 = 𝑥ሶ 1 + 𝑥1 = −2𝑥1 + 𝑢 𝑦 = 2𝑥2
𝑥ሶ 1 = −3𝑥1 + 𝑢
𝑥ሶ 2 = −2𝑥1 − 2𝑥2 + 𝑢
𝑦 = 2𝑥2
Transmitancja na podstawie równań stanu
ሶ
𝑋(𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)
𝑌(𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑈(𝑡)
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠)
Przykład
Dane są równania stanu układu. Określ jego transmitancję.
1 2 0
𝐴= 𝐵= 𝐶= 1 0 𝐷= 0
0 1 1
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑈(𝑠)
−1
𝑠 0 1 2 0
𝐺(𝑠) = 1 0 −
0 𝑠 0 1 1
1 2
𝑠 − 1 (𝑠 − 1)2 0 2
𝐺(𝑠) = 1 0 =
1 1 (𝑠 − 1)2
0
𝑠−1
Pytania/zadania
Politechnika Warszawska
Instytut Automatyki i Robotyki
PODSTAWY AUTOMATYKI
z1 z2 z3
u1 y1
u2 OBIEKT y2
REGULACJI
u3 y3
𝑑ℎ(𝑡)
𝐴 = 𝑄1 (𝑡) − 𝑄2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡) 2
𝐴 = 𝛼1 ⋅ 𝑓1 (𝑡) 𝑝𝑧 (𝑡) − 𝛼2 ⋅ 𝑓2 (𝑡) 2𝑔 ⋅ ℎ(𝑡)
𝑑𝑡 𝜌
Przykład – charakterystyka statyczna
6
𝛼12 𝑓12 𝑝𝑧
Rzeczywista charakterystyka statyczna obiektu ℎ= 2 ⋅ 2
𝛼2 𝜌𝑔 𝑓2
𝑑ℎ(𝑡) 2
𝐴 = 𝛼1 ⋅ 𝑓1 (𝑡) 𝑝 (𝑡) − 𝛼2 ⋅ 𝑓2 (𝑡) 2𝑔 ⋅ ℎ(𝑡)
𝑑𝑡 𝜌 𝑧
1
Δℎ(𝑠) = [𝑘1 ⋅ Δ𝑓1 (𝑠) + 𝑘2 ⋅ Δ𝑝𝑧 (𝑠) − 𝑘3 ⋅ Δ𝑓2 (𝑠)] ⋅
𝑇𝑠 + 1
8
Obiekty regulacji
u y
Element Obiekt
wykonawczy regulacji
Przetwornik
pomiarowy
Regulator
u(t)
𝑘
1 𝐺(𝑠) =
𝑇1 𝑠 + 1
𝑘
2 𝐺(𝑠) =
(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
𝑘
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
3 (𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)(𝑇3 𝑠 + 1)
13
Obiekty astatyczne
u(t)
4 5 6
𝑘 𝑘 𝑘
𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
𝑠 𝑠(𝑇𝑠 + 1) 𝑠(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)
Model Strejca
Metoda stycznej
Δ𝑦𝑚 (𝑠) 𝑘𝑜𝑏
𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = = 𝑒 −𝑇0𝑠
Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑧 𝑠 + 1
𝑇0 = 𝑇1
𝑇𝑧 = 𝑇2
𝑇1 = 17,9𝑠𝑒𝑘
𝑇2 = 66,5 − 17,9 = 48,6𝑠𝑒𝑘
5
𝐺𝑜𝑏 (𝑠) = 𝑒 −17,9𝑠
48,6𝑠 + 1
Aproksymacja własności obiektów statycznych
18
Metoda Strejca
𝑦(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑢(𝑠) (𝑇𝑠 + 1)𝑛
u
t 𝑦𝑠 (𝑡) = 𝑦(𝑡) + 𝑦𝑠 (𝑡 − 𝑡1 )
t1
t
t1
21
Identyfikacja na podstawie odpowiedzi impulsowej
𝑢 𝑢 𝑢1
𝑡
𝑡
𝑡1 𝑡1 𝑢2
Charakterystyki częstotliwościowe
22
𝑘
Obiekty statyczne 𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
(𝑇𝑠 + 1)
Charakterystyki częstotliwościowe
23
w + e u y
u R O
-
+ −
Schematy obiektów regulacji
26
Regulator
30
Regulatory PID
Podstawowe rodzaje regulatorów o działaniu ciągłym lub quasi-ciągłym realizują
funkcje PID (działania: P – proporcjonalne, I – całkujące, D – różniczkujące).
𝑢(𝑠) 1
idealny 𝐺(𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
rzeczywisty 𝑢(𝑠) 1 𝑇𝑑 𝑠
𝐺(𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + )
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑠 + 1
gdzie: k p – wzmocnienie proporcjonalne
Ti – czas zdwojenia (stała czasowa akcji całkującej)
Td – czas wyprzedzenia (stała czasowa akcji różniczkującej)
𝑇𝑑
𝑘𝑑 = – wzmocnienie dynamiczne (najczęściej 410)
𝑇
Struktura równoległa regulatora PID
31
1
+
+ e 1
w kp
- Ti s + u
y +
Td s
𝑢(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
Transmitancje regulatorów PID
32
Δ𝑢(𝑠)
Regulator P 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝
𝑒(𝑠)
Regulator I Δ𝑢(𝑠) 1
𝐺𝑟 (𝑠) = =
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠
Δ𝑢(𝑠) 1
Regulator PI 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠
Transmitancje regulatorów PID
33
Regulator PD Δ𝑢(𝑠)
idealny 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠)
𝑒(𝑠)
Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠
rzeczywisty 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 1 +
𝑒(𝑠) 𝑇𝑑
⋅𝑠+1
𝑘𝑑
Δ𝑢(𝑠) 1
Regulator PID idealny 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠)
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠
Δ𝑢(𝑠) 1 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠
rzeczywisty 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 1 + +
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠 + 1
𝑘𝑑
34
Regulator P
Δ𝑢(𝑠) Δ𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 ⋅ 𝑒(𝑡), 1
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 𝑥𝑝 = 100%
𝑒(𝑠) 𝑘𝑝
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + 𝑢𝑝
Δ𝑢 = 𝑘𝑝 ⋅ 𝑒 - charakterystyka statyczna
𝑑Δ𝑢(𝑡)
𝑇𝑖 = 𝑒(𝑡) u (t )
𝑑𝑡
𝑡
1
Δ𝑢(𝑡) = න 𝑒(𝜏)𝑑 𝜏
𝑇𝑖
0
𝑡
1
𝑢(𝑡) = න 𝑒(𝜏)𝑑 𝜏 + 𝑢(0)
𝑇𝑖
0 Równanie ch-ki skokowej
1 1 𝑡
Δ𝑢(𝑡)ቚ = 𝐿−1 [𝑒0 ⋅ ⋅ ] = 𝑒0 ⋅
𝑒(𝑡)=𝑒0 ⋅1(𝑡) 𝑠 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠 𝑇𝑖
36
Regulator I
𝑑Δ𝑢(𝑡)
𝑇𝑖 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑒=0
37
Regulator PI
Δ𝑢(𝑠) 1
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠
𝑑Δ𝑢(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡) 𝑘𝑝
= 𝑘𝑝 + ⋅ 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇𝑖
𝑒=0
38
Regulator PI
Odpowiedź skokowa regulatora PI
−1
1 1 𝑡
Δ𝑢(𝑡)ቚ = 𝐿 [𝑒0 ⋅ ⋅ 𝑘𝑝 (1 + )] = 𝑒0 𝑘𝑝 ⋅ 1(𝑡) + 𝑒0 𝑘𝑝
𝑒(𝑡)=𝑒0 ⋅1(𝑡) 𝑠 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠 𝑇𝑖
𝑡
𝑢(𝑡)ቚ = Δ𝑢(𝑡) + 𝑢(0) = 𝑒0 𝑘𝑝 ⋅ 1(𝑡) + 𝑒0 𝑘𝑝 + 𝑢(0)
𝑒(𝑡)=𝑒0 ⋅1(𝑡) 𝑇𝑖
39
Regulator PD
Δ𝑢(𝑠)
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) - transmitancja operatorowa
𝑒(𝑠) reg. PD idealnego
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + 𝑘𝑝 𝑇𝑑 + 𝑢𝑝
𝑑𝑡
Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 1 + - transmitancja operatorowa
𝑒(𝑠) 𝑇𝑑
⋅𝑠+1 reg. PD rzeczywistego
𝑘𝑑
40
Regulator PD
Δ𝑢(𝑠) Δ𝑢(𝑠) 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) 𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 1 +
𝑒(𝑠) 𝑒(𝑠) 𝑇𝑑
⋅𝑠+1
𝑘𝑑
Dla 𝑒(𝑡) = 𝑒0 ⋅ 1(𝑡)
𝑒0
Δ𝑢(𝑡) = 𝐿−1 [𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) ⋅ ] = 𝑘𝑝 ⋅ 𝑒0 [1 + 𝛿(𝑡)]
𝑠
41
Regulator PID
Δ𝑢(𝑠) 1
𝐺𝑟 (𝑠) = = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) Dla 𝑒(𝑡) = 𝑒0 ⋅ 1(𝑡)
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 ⋅ 𝑠
1 𝑒0 𝑡
Δ𝑢(𝑡) = 𝐿−1 [𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 ⋅ 𝑠) ⋅ ] = 𝑘𝑝 ⋅ 𝑒0 [1 + + 𝛿(𝑡)]
𝑇𝑖 𝑠 𝑠 𝑇𝑖
42
Regulator PID rzeczywisty
𝑡
𝑇𝑑 𝑑𝑢(𝑡) 𝑘𝑝 𝑑𝑒
+ 𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + න 𝑒(𝜏)𝑑 𝜏 + 𝑘𝑝 𝑇𝑑 + 𝑢(0)
𝑘𝑑 𝑑𝑡 𝑇𝑖 𝑑𝑡
0
Transmitancja
1 𝑇𝑑 𝑠
𝑘𝑝 (1 + + )
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑠 + 1
w + e u y
R O
-
Z(t)
Z(t)
44
Zmodyfikowana struktura regulatora PID
e
1
+
w kp +
- 1
1 Ti s + u
𝑢(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + )𝑒(𝑠) − 𝑇𝑑 𝑠 ⋅ 𝑦(𝑠) -
𝑇𝑖 𝑠
kp Td s
y
45
Regulator FEEDFORWARD
V:=0
V else V:1
Układ regulacji
47
R N
(y) PV
A CV (u)
zaciski e Blok
wejsciowe PID zaciski
(w) SP C,CAS wyjsciowe
SP M
przełącznik
A,M kp Ppr Ti Td
zadajnik
M
SP
zadajnik
49
Techniczna realizacja
Sterownik programowalny
Regulator wielokanałowy
Technika softcontrol
Stacja procesowa
50
Regulator dyskretny (cyfrowy) PID
51
Regulator dyskretny (cyfrowy) PID
Algorytm pozycyjny
z idealną akcją różniczkującą
53
Regulator dyskretny (cyfrowy) PID
Algorytm przyrostowy
z idealną akcją różniczkującą
54
Regulator dyskretny (cyfrowy) PID
Przykładowa odpowiedź na zakłócenie skokowe
Pytania/zadania
• Podaj po dwie przykładowe transmitancje obiektów statycznych i astatycznych.
Narysuj przebiegi odpowiedzi na zakłócenie skokowe tych dwóch klas obiektów.
• Jakimi transmitancjami aproksymowane są obiekty statyczne?
• Jakimi transmitancjami aproksymowane są obiekty astatyczne?
• Podaj przykładową charakterystykę amplitudowo-fazową obiektu statycznego i
obiektu astatycznego.
• Czy na podstawie odpowiedzi impulsowej można wyznaczyć odpowiedź skokową?
• Na czym polega identyfikacja obiektu?
• Zarejestrowano odpowiedź skokową obiektu regulacji. Jaką transmitancją
operatorową można w przybliżeniu opisać ten obiekt? Podaj wartości
współczynników.
PV
Politechnika Warszawska
Instytut Automatyki i Robotyki
PODSTAWY AUTOMATYKI
część 7
Stabilność
Stabilność
2
z + y y
O
-
u
+
R e
- w
a) y b) y
4
2
3
2
1
t t
1
3
Stabilność
3
−1 L( s ) −1 A B C −t − 2t − 2t
g (t ) = L = L + + = Ae + Be + Cte
( s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2 ( s + 2)
2 2
L( s ) −1 A Bs + C
g (t ) = L−1 = L + =
( s + 1)( s + 2 s + 4) s + 1 s + 2s + 4
2 2
C − B −t − 2 + j 12 − 2 − j 12
Ae −t + Be −t cos t 3 + e sin t 3 s1 = −1, s2 = , s3 =
3 2 2
Stabilność
7
Przykłady:
L( s ) −1 A B lim g (t ) = B
g (t ) = L−1 = L + = Ae −t
+B t →
( s + 1) s s +1 s
L( s ) −1 A B C
g (t ) = L−1 2
= L + + = Ae −t
+ B + Ct lim g (t ) =
2
( s + 1) s s +1 s s t →
L( s ) −1 A B lim g (t ) =
g (t ) = L−1 = L +
s +1 s − 2 = Ae −t
+ Be 2t
t →
( s + 1)( s − 2)
L( s ) −1 A Bs + C lim g (t ) =
g (t ) = L−1 = L + = t →
( s + 1)( s − 2 s + 4) s + 1 s − 2s + 4
2 2
C−B t 2 + j 12 2 − j 12
Ae −t + Bet cos t 3 + e sin t 3 s1 = −1, s2 = , s3 =
3 2 2
Stabilność
8
L( s ) C1s + C2 C3 Cn
G (s) = = 2 + + ..... +
an ( s + b )( s − s3 ).....(s − sn ) s + b
2 2 2
s − s3 s − sn
−1 C2
g (t ) = L [G ( s )] = C1 cos bt + sin bt + C3e s3t + ..... + Cn e snt
b
Jeżeli s3, ... sn < 0, to układ jest na granicy stabilności – ustalają się
drgania niegasnące.
Konieczny i dostateczny warunek stabilności
9
2 1 1
G1 ( s ) = G (s) = G ( s ) = k p (1 + )
( s + 2)(s + 3) 2s − 1 Ti s
2( s + 1) 2( s + 1)
G 2 ( s) = G1 ( s) =
( s + 2)(s + 3)(s − 2) s( s + 2)(s + 3)
an −1 an 3 1
2 = = det( 2 ) = 6 − 2 = 4 0
an − 3 an − 2 2 2
an −1 an 0 3 1 0
3 = an −3 an − 2 an −1 = 2 2 3 det( 3 ) = 12 − 4 − 9 = −1 0
an −5 an − 4 an −3 0 1 2
Układ niestabilny
Przykład: N (s) = s 4 + 3s 3 + 2s + 1 = 0
15
Kryterium Hurwitza
Przykład: N ( s) = s 5 + 3 s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + s = 0
N ( s) = s 4 + 3 s 3 + 2 s 2 + 2 s + 1 = 0
3 1 0 0
2 2 3 1
n=4 =
0 1 2 2
0 0 0 1
a an 3 1
2 = n −1 = det( 2 ) = 6 − 2 = 4 0
an − 3 an − 2 2 2
an −1 an 0 3 1 0
3 = an −3 an − 2 an −1 = 2 2 3 det( 3 ) = 12 − 4 − 9 = −1 0
an −5 an − 4 an −3 0 1 2
Przykład
16
1
(Ts + 1) 4 1
G (s) = =
1+
1
k (Ts + 1) 4
+ kp
p
(Ts + 1) 4
a4 = T 4 a3 = 4T 3 a2 = 6T 2 a1 = 4T a0 = 1 + k p
Wyznacznik Hurwitza
a3 a1 0 0 4T 3 4T 0 0
a4 a2 a0 0 T4 6T 2 1 + k p 0
4 = =
0 a3 a1 0 0 4T 3 4T 0
0 a4 a2 a0 0 T4 6T 2 1+ kp
4T 3 T4
2 = = 24T 5 − 4T 5 = 20T 5 0
4T 6T 2
4T 3 T4 0
3 = 4T 6T 2 4T 3 = 96T 6 − 16T 6 − 16T 6 k p − 16T 6 = 64T 6 − 16T 6 k p 0
0 1+ kp 4T
zw + G1(s)
y y
-
u
G2(s)
u ( s) M ( s) y( s) G1 ( s)
GO ( s ) = = G1 ( s )G2 ( s) = O GZ ( s) = =
z ( s) N O ( s) z ( s ) 1 + G1 ( s)G2 ( s)
19
Kryterium Nyquista- przypadek 1
jQ()
Jeżeli równanie charakterystyczne układu
otwartego nie ma pierwiastków dodatnich lub o
dodatnich częściach rzeczywistych, to układ (-1,j0) = = 0
zamknięty jest stabilny, jeżeli charakterystyka P()
amplitudowo-fazowa układu otwartego GO(jω) dla
pulsacji ω od 0 do +∞ nie obejmuje punktu (-1,j0). G0(j)
= 0 = 0 20
Kryterium
= Nyquista-
=0
P() przypadek 1 == 0 P()
= P() = P()
Charakterystyki1+G (j) które
układów, Charakterystyki układów, )
1+G (jktóre
1+G00(j) 1+G0(j)0
po zamknięciu są stabilne po zamknięciu nie są stabilne
jQ())
jQ( ) )
jQ(jQ(
(-1,j0)
(-1,j0) ==
== 00 == = 0= 0
P(
P( )) (-1,j0)
(-1,j0) P() P()
(j)
0 ) ) (j)
G0(j
G G0(jG
0
(−1, j 0)
(−1, j 0)
21
Kryterium Nyquista- przypadek 1
W przypadku złożonego kształtu krzywych GO(jω) wygodnie jest
posługiwanie się z tzw. „reguły lewej strony”: układ zamknięty
jest stabilny wtedy, kiedy punkt (-1,j0) znajduje się w obszarze
leżącym po lewej stronie charakterystyki GO(jω), idąc w stronę
rosnących ω.
a) b)
jQ(a)
) jQ()
b))
jQ( jQ()
Stabilne: Niestabilne:
(-1,j0) = (-1,j0)
= 0 = = 0 = = 0 = = 0
P() P() (-1,j0) (-1,j0) P() P()
(-1,j0) =
(-1,j0) = = =
P() (-1,j0) P()
P() (-1,j0) P()
G0(j)
G0(j) G0(j)
G0(j)
= 0
= 0 = 0
= 0
Warunek stabilności:
jQ()
1
M
GO ( j− ) 1
-
M( - )
= 0 = 0
-1
=
1 ω-π – pulsacja, dla której:
P()
p arg GO ( j− ) = −1800
1
Gdzie: ΔM – zapas modułu
2
Δφ – zapas fazy
1
M =
M (− )
24
Logarytmiczne kryterium Nyquista
Logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa ( tzw. wykres Bode’a)
=0
Charakterystyka
amplitudowo-
fazowa,
charakterystyka
Black’a
=
26
Logarytmiczne kryterium Nyquista
Przykładowe wykresy charakterystyk amplitudowo-fazowych dla
złożonych układów otwartych (a – stabilny, b - niestabilny)
jQ()
(-1,j0)
= = 0 = 0
P()
a
27
Logarytmiczne kryterium Nyquista
.
Zalecane zapasy stabilności
y
+
G1
- Najczęściej wymagamy:
G3 G2 Zapas modułu: ΔL=6-12 dB
Zapas fazy: Δφ=30-60O
u -
e y0
R1
+
k1 k2 1
G1 ( s) = G2 ( s ) = G3(s) = k 3 R( s) = k p (1 + )
(T1 s + 1) 2 T2 s + 1 Ti s
k1 k2 1 k1 k 2 (Ti s + 1)
GO ( s ) = k p (1 + ) k 3 = k k k k
1 2 3 p
(T1 s + 1) 2 T2 s + 1 Ti s (T1 s + 1) 2 T2 s + 1 Ti s
1 1 1
GO ( s ) = 50 k p
100 s + 1 10 s + 1 100 s
Przykład c.d
30
L(ω)
dB
20
10
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
1 1 1
-10 GO ( s ) = 20
100 s + 1 10 s + 1 100 s
-20
-30
-40
φ(ω)
90
0.001 0.01 0.1 1 10
ω
-90
-180
-270
Przykład c.d
31
L(ω)
dB
30
20
10
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
-10
1
100 s + 1
-20
1 1 1
-30 GO ( s ) = 20
100 s + 1 10 s + 1 100 s
-40
φ(ω)
90
0.001 0.01 0.1 1 10
ω
-90
-180
-270
Przykład c.d
32
L(ω)
dB
30
20
10
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
-10
1
10 s + 1
-20
1 1 1
-30 GO ( s ) = 20
100 s + 1 10 s + 1 100 s
-40
φ(ω)
90
0.001 0.01 0.1 1 10
ω
-90
-180
-270
Przykład c.d
33
L(ω)
dB
30
20
1
100 s
10
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
-10
-20
1 1 1
GO ( s ) = 20
-30 100 s + 1 10 s + 1 100 s
-40
φ(ω)
90
0.001 0.01 0.1 1 10
ω
-90
-180
-270
Przykład c.d
34
L(ω)
dB
1 1 1
30 GO ( s ) = 20
100 s + 1 10 s + 1 100 s
20
10
6dB
ω
0.001 0.01 0.1 1 10
-10
-90
-180
-270
Przykład c.d
35
Td s + 1
G K ( s) =
Ts + 1
y
+
G1
-
G3 G2
u -
e y0
GK R1
+
Przykład 2
36
z(s) + 1 y(s)
__ ( s 3 + 3s 2 + s + 1)
1
G0 ( s) = 3
s + 3s 2 + s + 1
a2 a3 3 1
2 = = 0
a0 a1 1 1
Przykład 2
37
1 1 1 − 3 2 − j ( − 3 )
G0 ( j ) = = =
− j − 3 + j + 1 1 − 3 + j ( − ) 1 − 3 − j ( − )
3 2 2 3 2 3
1 − 3 2 − ( − 3 )
= +j ,
(1 − 3 2 ) 2 + ( − 3 ) 2 (1 − 3 2 ) 2 + ( − 3 ) 2
1 − 3 2 − ( − 3 )
P( ) = ; Q( ) = .
(1 − 3 ) + ( − )
2 2 3 2
(1 − 3 ) + ( − )
2 2 3 2
1
[rd/s] 0 3 1
P() 1 0 -0.5 0
Q() 0 -2.6 0 0
Przykład 2
38
1 1
M = = =2
M (− ) 0.5
39
Pytania/zadania
• Podaj konieczny i dostateczny warunek stabilności układu liniowego.
• W jaki sposób zachowuje się układ stabilny asymptotycznie po zaniku wymuszenia, a w jaki układ
stabilny nieasymptotycznie. Jaka jest różnica w równaniu charakterystycznym tych układów.
• Jakie warunki W jaki sposób zachowuje się układ liniowy na granicy stabilności? Narysuj przebieg
wielkości regulowanej. Jakie parametry charakteryzują ten stan układu? Jakie muszą być pierwiastki
równania charakterystycznego układu zamkniętego, aby układ był na granicy stabilności.
• W jaki sposób zachowuje się układ liniowy niestabilny? Jakie są pierwiastki równania
charakterystycznego takiego układu?
• Podaj transmitancję obiektu 3 rzędu: stabilnego asymptotycznie, niestabilnego, stabilnego
nieasymptotycznie.
• Dane są transmitancje układów regulacji. Które z nich są stabilne? Podaj uzasadnienie.
2(𝑠+1) 2(𝑠+1) 8𝑠 2 +2𝑠+1 2𝑠+1
𝐺1 (𝑠) = , 𝐺2 (𝑠) = , 𝐺3 (𝑠) = , 𝐺4 𝑠 =
𝑠(𝑠+2)(𝑠+3) (𝑠+2)(𝑠+3)(𝑠−2) 𝑠 4 −4𝑠 3 +2𝑠 2 +3𝑠+1 𝑠 4 +2𝑠 2 +3𝑠+1
• Podaj warunki stabilności w kryterium Hurwitza.
• Czy na podstawie kryterium Hurwitza można określić zapas stabilności?
𝑑4 𝑦 𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
• Dla jakich wartości współczynnika k układ będzie stabilny: 2 +𝑘 +3 +5 + 𝑦 = 10𝑢
𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
• Podaj warunek stabilności układu zamkniętego wg kryterium Nyquista.
• Porównaj zalety i wady kryteriów Hurwitza i Nyquista.
• Podaj zalecane zapasy modułu i fazy.
40
Pytania/zadania
• Wyznacz wartość współczynnika k, aby układ był stabilny z zapasem fazy 30 o. Transmitancja układu
otwartego ma postać:
𝑘
𝐺𝑜 (𝑠) =
𝑠(0.1𝑠+1)(0.01𝑠+1)
10 𝑘
• Transmitancja układu otwartego ma postać: 𝐺𝑜 (𝑠) = ∙ . Wyznacz wartość
(0.1𝑠+1)2 (0.01𝑠+1) 𝑠
współczynnika k, aby układ był stabilny z zapasem modułu 6dB.
5
• Bez dokonywania obliczeń oceń stabilność układu, w którym transmitancja obiektu 𝐺𝑜 (𝑠) = ,
20𝑠+1
a transmitancja regulatora wynosi 𝐺𝑅 (𝑠) = 𝑘𝑝 .
1
Politechnika Warszawska
Instytut Automatyki i Robotyki
PODSTAWY AUTOMATYKI
▪ Stabilność
▪ Wymagania statyczne
▪ Wymagania dynamiczne
a) y b) y
4
3
2
t
1
Zadania układów regulacji
3
z z + y y
O
w + e u y -
R O u
- +
R e
- w
w + e u y
R O
-
+ u
𝑒𝑠𝑡 = lim 𝑒 (𝑡)
w e y 𝑡→∞
R O
- 𝑒𝑠𝑡 = 𝑒𝑧𝑠𝑡 + 𝑒𝑤𝑠𝑡
Dokładność statyczna
6
z
𝑒𝑠𝑡 = lim 𝑒 (𝑡)
𝑡→∞
w + e u y
R O 𝑒𝑠𝑡 = 𝑒𝑧𝑠𝑡 + 𝑒𝑤𝑠𝑡
-
𝑒𝑧𝑠𝑡 𝑒𝑤𝑠𝑡
⋅ 100% ≤ 𝑒1 , ⋅ 100% ≤ 𝑒2
𝑦𝑀𝐴𝑋 𝑤𝑀𝐴𝑋
Odchyłka statyczna
7
Przekształcenia schematu blokowego UAR
8
w(s ) − z = const.; z = 0 ew (s )
+
ym (s ) u (s )
Gob (s ) − G (s)
r
Gz (s)
z (s )
w = const. w(s )
z (s ) + − ez (s)
Gz (s) Gob (s ) Odchyłka nadążania
− ym (s) ym (s )
Gr (s)
u (s )
Odchyłka zakłóceniowa
Wyznaczenie wzoru na odchyłkę e(s)
9
GZ
Obiekt
e + y
+ +
w GR GO1 GO2
-
GZ
Obiekt
e + y
+ +
w GR GO1 GO2
-
− GZ ( s)GO ( s) 1
e( s ) = z ( s) + w( s )
1 + GO ( s)GR ( s) 1 + GO ( s)GR ( s )
− GZ ( s) 1
e( s ) = z ( s) + w( s )
1 + GO ( s)GR ( s) 1 + GO ( s)GR ( s )
Wyznaczenie wzoru na odchyłkę e(s)
11
z(s) +
Go(s)
_ y(s)
u(s) + _ w(s)
GR(s)
e(s)
e( s) = y ( s) − w( s)
y ( s) = Go ( s) z ( s) − Go ( s) GR ( s)e( s)
e( s) = Go ( s) z ( s) − Go ( s) GR ( s)e( s) − w( s)
e( s)(1 + Go ( s) GR ( s)) = Go ( s) z ( s) − w( s)
Go ( s) 1
e( s ) = z ( s) − w( s)
1 + Go ( s) GR ( s) 1 + Go ( s) GR ( s)
Odchyłka zakłóceniowa Odchyłka nadążania
Wyliczenie wartości odchyłek statycznych
12
Gz ( s ) Gob ( s )
ezst . = lim ez (t ) = lim s ez ( s ) = lim s z (s)
t → s →0 s →0 1 + G ( s ) G ( s )
ob r
Wyliczenie wartości odchyłek statycznych
13
b)
z(s)
Gz(s)
e( s )
GO(s)
_ y(s) ez st = lim ez (t ) = lim s ez ( s ) = lim s z ( s) =
t → s →0 s →0 z (s)
u(s)
s) GZ ( s )
w(s) + _
w(s) lim s z ( s )
GR(s)
e(s) s →0 1 + GO ( s ) GR ( s )
e(s)= y(s)
z(s)
Gz(s)
_
u(s)
GO(s) GR(s)
Wyliczenie wartości odchyłek statycznych
14
Założenia: z=0
z(s) +
GO(s)
_ y(s)
u(s) + _ w(s)
GR(s)
e(s)
w _ e e( s )
_ ez st = lim ew (t ) = lim s ew ( s ) = lim s w( s ) =
t → s →0 s →0 w( s )
u
−1
G O(s) GR(s) lim s w( s )
s →0 1 + GO ( s ) GR ( s )
Przykłady
15
1
Zakłócenie: z ( s) = z st
s
k z st
ez st = lim y(t ) = lim s y( s) = lim = k z st
t → s →0 s →0 Ts + 1
Przykłady
16
1
Zakłócenie: z (s) = z st
s
k
ez st = lim y (t ) = lim s y ( s) = lim Ts + 1 z st =
kzst
t → s →0 s →0
1+
k
kp 1 + kk p
Ts + 1
Przykłady
17
1
Zakłócenie: z (s) = z st
s
z
k
Ts + 1 s k Ts
e zst = lim z st = z st = 0
s →0
k 1 s Ts (Ts + 1) + kk p (Ti s + 1)
1+ k p 1 +
Ts + 1 Ti s
Przykłady
18
1
Zakłócenie: z (s) = z st z(s) +
s GO(s)
_ y(s)
_ w(s)
k Tds u(s) GR(s)
+
Go( s) = Gr(s) = 1 +
Ts + 1 aTs + 1
e(s)
k
ezst = lim Ts + 1 z st =
kzst
s →0 k T ds 1 + kk p
1+ k p 1 +
Ts + 1 aTs + 1
Przykłady
19
Założenia: z=0
k
GO ( s) = GR ( s ) = k p
z(s) +
GO(s) (Ts + 1) 2
_ y(s)
u(s) + _ w(s) 1
GR(s) w( s) = wst
e(s) s
s −1 (Ts + 1) 2 −1
ewst = lim wst = wst = wst
s →0 s
1+
k
k (Ts + 1) + kk p
2
1 + kk p
(Ts + 1) 2
p
Przykłady
20
Założenia: z=0
k 1
z(s) + GO ( s) = GR ( s) = k p 1 +
GO(s) (Ts + 1) 2 Ti s
_ y(s)
u(s) + _ w(s) 1
GR(s) w( s) = wst
e(s) s
s 1 Ti s (Ts + 1) 2
ewst = lim wst = wst = 0
s →0 s k 1 Ti s (Ts + 1) + kk p (Ti s + 1)
2
1+ k 1 +
2 p
(Ts + 1) Ti s
Przykłady
21
k
s s (Ts + 1) k k 1
ezst = lim z st = z st = z st = z st
s →0 s
1+
k
kp s (Ts + 1) + kk p kk p kp
s (Ts + 1)
Przykłady
22
Założenia: z=0
k
z(s) + GO ( s) = GR ( s ) = k p
GO(s) s(Ts + 1)
_ y(s)
u(s) + _ w(s) 1
GR(s) w( s) = wst
e(s) s
s 1 s(Ts + 1)
ewst = lim wst = wst = 0
s →0 s
1+
k
kp s(Ts + 1) + kk p
s(Ts + 1)
23
Wnioski (dla zakłóceń i wymuszeń o stałej wartości)
Układy z obiektem i regulatorem statycznym – P, PD:
kob
z(s) +
Gob(s) (Ts + 1) 4 1 kob
_ y(s) ez = lim s zust = zust
s→0
1+
kob
k s 1 + kob k p
(Ts + 1) 4
p
P , PD
u(s) + _ w(s)
Gr(s) −1 1 −1
e(s) ew = lim s wust = wust
s→0
1+
kob
kp s 1 + k k
ob p
(Ts + 1) 4
kob
Gob ( s ) =
(Ts + 1) 4 kob
Gr ( s ) = k p dla P (Ts + 1) 4 1 kob
ez = lim s zust = zust
Ts
s→0
1+
kob
k (1 +
Td s s
) 1 + kob k p1
Gr ( s ) = k p1 (1 + d ) dla PD (Ts + 1) 4 p1
s + 1
s + 1
−1 1 −1
ew = lim s wust = wust
s→0
1+
kob
k p1 (1 +
Td s s
) 1 + k k
ob p1
(Ts + 1) 4
s + 1
Dokładność statyczna
27
Regulator statyczny
Wskaźniki przebiegu przejściowego
32
Wskaźniki przebiegu przejściowego
33
Regulator astatyczny
Wskaźniki przebiegu przejściowego
34
Wskaźniki przebiegu przejściowego
35
Wskaźniki przebiegu przejściowego
36
Porównanie
37
L(ω)
jQ(ω)
M1 L1
Lst
L2
Lr
+φ1 ωr ω2
Mst P(ω) ω
ω= ω=0
-φ2 φ(ω)
φ1
M
ω2 2
ωgr ωgr
0
ω
-φ2
Gz ( s ) Gob ( s )
Ez ( s) = z ( s)
1 + Gob ( s ) Gr ( s)
ez ( s ) = Gz ( s ) Gob ( s ) z ( s )
e z ( j ) 1
q ( j ) = =
ez ( j ) 1 + Gob ( j ) Gr ( j )
Częstotliwościowy wskaźnik regulacji
41
− ew (s )
−1
ew ( s ) = w( s )
1 + Gob ( s ) Gr ( s )
ew ( s ) = − w( s )
ew ( s ) 1 ew ( j )
= q ( j ) = =
1
ew ( s ) 1 + Gob ( s ) Gr ( s ) ew ( j ) 1 + Gob ( j ) Gr ( j )
Wskaźnik q(jω) jest taki sam dla wymuszeń i zakłóceń, zatem regulator
w jednakowym stopniu tłumi odchyłki wywołane przez zakłócenia jak
też odchyłki spowodowane zmianami wartości zadanej.
Częstotliwościowy wskaźnik regulacji
42
e ( j ) 1
q ( j ) = =
e( j ) 1 + Gob ( j ) Gr ( j )
1 1
q ( j ) =
1 + Gob ( j ) Gr ( j ) Gob ( j ) Gr ( j )
Częstotliwościowy wskaźnik regulacji
43
1
q ( j ) =
1 + Gob ( j ) Gr ( j )
Częstotliwościowy wskaźnik regulacji
44
Moduł
q( j )
Pasmo rezonansowe
Pasmo tłumienia zakłóceń Pasmo nadrezonansowe
1,1 M p 1,5
Całkowe wskaźniki jakości regulacji
45
Miarą jakości regulacji może być wielkość pola pod krzywą odchyłki
regulacji. Dąży się do minimalizacji tego pola.
I 2 a = e 2 (t )dt
0
0
I 3 = e(t ) dt
0
I 4 = t e(t )dt
0
I 5 = t e(t ) dt
0
Zapasy stabilności – jakość reg.
48
GZ
Obiekt
+
e + y
+
w GR GO1 GO2
w+ + y
G1 + G2 Td s k1
- G1 ( s ) = k (1 + ) G2 ( s ) =
(Ts + 1) (T1 s + 1) 4
Politechnika Warszawska
Instytut Automatyki i Robotyki
PODSTAWY AUTOMATYKI
Układ regulacji
y ( s ) k ym ( s ) 1 −T0 s
Gob ( s ) = m = ob e −T0 s Gob ( s ) = = e
u ( s ) Tz s + 1 u ( s ) Tz s
Wybór rodzaju regulatora
4
Miara podatności regulacyjnej obiektu:
T
▪ Regulatory dwustawne,
trójstawne – 0,1
T
▪ Regulatory ciągłe PID – 0,7
T
▪ Regulatory impulsowe –
0,7
T
Wg zaleceń E. Kollmana:
▪ dla procesów o własnościach bliskich bezinercyjnym (np.
przepływ), inercyjnych 1 rzędu lub całkujących właściwe są zwykle
regulatory P, PI, niekiedy I,
▪ natomiast dla procesów inercyjnych wyższego rzędu lub
całkujących z inercją (astatycznych) należy wybierać regulatory PD
lub PID.
Metody doboru nastaw regulatorów PID
Metody doświadczalne.
Zieglera – Nicholsa, Pessena, Hassena i Offereissena,
Cohena-Coona, Äströma – Hagglunda
Nie zapewniają uzyskania określonych parametrów
jakościowych układom regulacji:
Metody tabelaryczne.
Wymagają :
• Znajomości parametrów matematycznego modelu obiektu
regulacji i
• wskazania wymaganego kryterium jakości układu regulacji
I 2 = e(t ) dt I 7 = t e(t ) dt I 5 = e 2 (t )dt
0 0 0
Metoda Zieglera - Nicholsa
Wariant 1:
Procedura:
1. Sterując ręcznie sygnałem CV osiągnąć PV=SP
Dobór nastaw metodą Zieglera-Nicholsa
12
Procedura cd:
2. Pozostawić tylko działanie P regulatora (wyłączyć I, D)
3. Nastawić punkt pracy up = CV oraz początkowa wartość wzmocnienia kp
4. Przełączyć układ na sterowanie automatyczne (tryb A)
5. Wprowadzając impulsowe zmiany x SP (ok. 10%) zwiększać stopniowo kp
aż do osiągnięcia granicy stabilności – kp = kpkr (oscylacje o stałej
A1()
x y
amplitudzie)
0 t
6. Zmierzyć okres oscylacji Tosc (na rejestratorze lub ekranie monitora)
i zanotować wartość kpkr, przy której wystąpiły
T=2 niegasnące oscylacje
z2
y Tosc
z1 + y y
x = A1 ( ) sin t
O
- A2() ω
u y = A2 ( ) sin[t + ( )]
+ 0 t
w
R e
- T=2
Dobór nastaw metodą Zieglera-Nicholsa
Procedura cd:
7. Zależnie od typu regulatora, należy przyjąć nastawy:
dla regulatora P : kp=0,5kpkr
dla regulatora PI : kp=0,45kpkr, Ti=0,85Tosc
dla regulatora PID: kp=0,6kpkr, Ti=0,5Tosc, Td=0,12Tosc
Dobór nastaw metodą Zieglera-Nicholsa
14
u(t)
ust
Dobór nastaw metodą tablicową
18
k = kob kr
Pytania
• Jak zdefiniowany jest wskaźnik podatności układu regulacji?
• Jakie znasz rodzaje metod doboru nastaw regulatorów PID?
• Jakie wymagania dotyczące jakości regulacji stawiane są układom regulacji?
• Omów dobór nastaw metodą Zieglera-Nicholsa.
5
• Czy dla układu regulacji, w którym transmitancja obiektu jest równa Go (s) =
20s + 1
a transmitancja regulatora R( s) = k p można dobrać nastawy metodą Zieglera-Nicholsa.
Odpowiedź uzasadnij.
Politechnika Warszawska
Instytut Automatyki i Robotyki
PODSTAWY AUTOMATYKI
u y
Element Obiekt
wykonawczy regulacji
Przetwornik
pomiarowy
Regulator
a) b)
z(s)
z(s) + Gz(s)
s) GO(s) y(s)
Gz(s)_ GO(s) y(s)
z(s) __ y(s) _ y(s)
_ w(s) GO(s)
u(s) u(s) + u(s)
GR(s)
u(s) e(s) + _ w(s)
GR(s) _
e(s) w(s) + w(s)
GR(s)
e(s)
Jednoobwodowy układ regulacji
Pomiar wielkości pomocniczej
Wykorzystanie pomiaru wielkości pomocniczej yp, która szybciej
reaguje na to zakłócenie niż główna wielkość regulowana y.
• układy regulacji kaskadowej
• układ reg. z korekcją dynamiczną
• regulacja feedforward
OBIEKT
u yp y
G1 G2
z1 z2
y
G1 G2
u2 yp
- u1 e - y0
R2 R1
+ +
OBIEKT
u yp y
G1 G2
z1 z2
y
G1 G2
u2 yp
- u1 e - y0
R2 R1
+ +
u2 yp y
+
R2 G1 G2
-
u1 R2
e - y0
R1
+
y(s) G1 ( s) R2 ( s)
Gob.m ( s) = = G2 ( s)
u1 ( s) 1 + G1 ( s) R2 ( s)
Neutralizacja właściwości dynamicznych
części G1 obiektu
y(s) G1 ( s) R2 ( s)
Gob.m ( s) = = G2 ( s)
u1 ( s) 1 + G1 ( s) R2 ( s)
w paśmie częstotliwości, w którym zachodzi:
G1 ( j) R2 ( j) 1
+ u2 yp y
R2 G1 G2
-
u1 R2
e - y0
R1 +
Zakłócenia z1 kompensowane są
1 + G ( j)R ( j)
1 2
e ( j ) 1
q Z 2 ( j ) = =
e' ( j ) 1 + G ( j ) R ( j ) R2 ( j ) G1 ( j )
1 + R2 ( j ) G1 ( j )
1 2
1
q Z1 ( j ) = q Z 2 ( j )
1 + R2 ( j ) G1 ( j )
Zakłócenia Z1 są kompensowane [1 + R2 ( j ) G1 ( j )]
silniej niż zakłócenia Z2.
Linearyzacja charakterystyki statycznej
z1 z2
A u2 yp y
+
R2 G1 G2
-
B
u1
R2
-
e y0
R1
+
u2=A-B → A=u2+B
Linearyzacja charakterystyki statycznej
części G1 obiektu
yp
yp=f(u2) yp=f(B) yp=f(A)
1
0,5
0 u2 1 2 3 4 5 wejście
B
A=u2+B
Układ regulacji temperatury
y
y0 R
x
para
Kaskadowy układ regulacji temperatury
y
y0 Rg
x1
Rp
yp
x2
para
Kaskadowy układ regulacji temperatury
L PID
Wersja A
Regulacja stosunku
Wersja B
Kaskadowa regulacja stosunku
powietrze
paliwo
Q PID
x P
F
ROPA
POWIETRZE
OLEJ
T
F
PID
Zasada kompensacji zakłóceń
z
K Gz
+ +
u Gob y
+ +
Warunek realizacji:
▪ możliwość pomiaru zakłócenia
▪ znajomość własności dynamicznych obiektu Gob i toru zakłócenia Gz
Zasada kompensacji zakłóceń
z
K Gz
+ +
u Gob y
+ +
y(s) = Gob (s)u(s) + Gz (s) z(s) + K (s)Gob (s) z(s)
Struktura 1
1
D ( j ) = −
R( j )G1 ( j )
Układy zamknięto-otwarte
Struktura 2
1
D ( j ) = −
G1 ( j )
Ograniczenia:
a) zwykle zakłóceń jest wiele, część z nich może być trudna lub
niemożliwa do zmierzenia
b) właściwości obiektu G1 nie są stałe w czasie
Układ reg. temp. pary przegrzanej w kotle
Sterowanie adaptacyjne
Q PID
x P
F
ROPA
POWIETRZE
OLEJ
T
F
PID
Układ wyliczający
nastawy regulatorów
Sterowanie nadrzędne
Q PID
x P
F
ROPA
POWIETRZE
OLEJ
T
F
PID
Układ wyliczający
wartości zadane regulatorów
Pytania/zadania
• Wybierz spośród podanych transmitancje G1 i G2 , dla których korzyści z zastosowania regulacji
kaskadowej w stosunku do jednoobwodowej będą największe. Wpisz je w pole transmitancji.
Dominującym zakłóceniem jest z2. Uzupełnij schemat, określając znaki przy węzłach sumacyjnych
oraz zalecane transmitancje regulatorów.
5 1
𝐺 𝑠 = , 𝐺 𝑠 = ,
2𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1 2
1 1
𝐺 𝑠 = , 𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
𝑇𝑠 + 1 3 𝑇𝑠 + 1 3
• Wpisz powyższe transmitancje w schemat układu regulacji kaskadowej. Wskaż zakłócenia, dla
których to zakłóceń nastąpi zdecydowana poprawa jakości regulacji.
1 1 1 𝑇𝑑 𝑠
𝐺𝐴 𝑠 = 𝑘𝑝 1 + , 𝐺𝐵 (𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠 , 𝐺𝐶 (𝑠) = , 𝐺𝐷 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑇𝑖 𝑠 (𝑇𝑠+1)3 (𝑇𝑠+1)2 𝑇𝑠+1
PODSTAWY AUTOMATYKI
Parametry regulatora: a, B
ymax + ymin
ysr = - wartość średnia wielkości regulowanej
2
t1
t1 , t 2 , - czas załączania, czas wyłączania,
t1 + t 2
współczynnik wypełnienia impulsu
Parametry przebiegu wielkości regulowanej
6
Wnioski:
eśr=0 dla w=0.5yu (tylko wtedy)
eśr nie zależy od a
Wpływ To na przebieg y
7
Wpływ wielkości energii B na przebieg y
8
Przebieg zmian wielkości regulowanej
9
k
G ( s) = e − sT0
s
Korekcja układu regulacji dwupołożeniowej
11
x( s) Ti s + 1 1 Ti 1
= (1 + )
e( s) k1 Tm s kTm Ti s
Modulator
szerokości impulsu
Algorytm 2P – odpowiedź skokowa
20
21
Algorytm 3P
Algorytm 3P ze sprzężeniem zewnętrznym
22
PODSTAWY AUTOMATYKI
Sterowanie, regulacja,
przetwarzanie danych
Proces
13
Jednostki funkcjonalne
Sieci Stacje procesowe (sterowniki)
Urządzenia pomiarowe
i wykonawcze
Stacje operatorskie i inżynierskie
Urządzenia pomiarowe i wykonawcze
14
Urządzenia sterujące
15
• Regulatory aparatowe
• Programowalne sterowniki logiczne
• Programowalne sterownika automatyki
• Stacje procesowe
Urządzenia obserwacji i obsługi
16
• Panele operatorskie
• Stacje operatorskie
• Stacje inżynierskie
• Stacje informacyjne
17
Sieci
PLC /
DCS
Terminator
Rodzaje sieci w systemach automatyki 18
System wieloprocesorowy
109
108
LAN
PRĘDKOŚCI
107
WAN
105
Wide Area Network
FIElDBUS
104
103
ODLEGŁOŚCI
19
Sieci w systemach automatyki
Poziom zarządzania
WAN
przedsiębiorstwem
Poziom zarządzania
produkcją LAN
Ethernet,
FDDI, Token Bus,
Token Ring
FIELDBUS
Poziom stacji
Profibus FMS
operatorskich
WorldFIP
DEVICEBUS FF H2
Profibus DP ControlNet
Poziom Interbus S
sterowników CAN
DeviceNet SENSORBUS
LonWorks FF H1
Profibus PA
Poziom urządzeń LonWorks
obiektowych CAN, ASI
Tradycyjne podłączenie urządzeń pomiarowych
20
i wykonawczych do systemu
• Sygnały analogowe 4-
20mA
• Indywidualne
podłączenie każdego
urządzenia
21
Zastosowanie sieci Fieldbus
• Cyfrowa komunikacja
• Inteligentne urządzenia
pomiarowe i wykonawcze
22
Klasyfikacja SA
Ze względu na funkcje można wyodrębnić:
• systemy alarmowe,
• systemy monitorowania (SCADA - Supervisory Control and Data
Acquisition),
• systemy sterowania,
• systemy sterowania i monitorowania,
• systemy bezpieczeństwa.
▪ DCS
Ovation, 800xA, I/A Series, Centum 3000, Experion,
▪ Systemy hybrydowe
DeltaV, Simatic PCS7
▪ SCADA+PAC/PLC/regulatory aparatowe
In Touch, iFIX, WinCC, Wizcon, Asix
Simatic S7, Schneider TSX, A-B Control Logix, GE-Fanuc, Mitsubishi -
Melsec,
▪ Soft Control
SoftDCS, WizDCS, WizPLC, SoftLogix 5, InControl, Paradym-31
▪ Systemy autonomiczne (PLC + panele operatorskie,
CNC) w tym wbudowane systemy sterowania
Systemy DCS - ogólna charakterystyka 25
Komputer osobisty
W95, NT, X-Terminal
Poziom zakładu
Do innych sieci:
•Token Ring
• 10 Base - T
Serwer • 100 Base - T (fast
Ethernet)
ROUTER • Radiomodem
• Telefon
• FDDI
• ATM
• Satelita
INTRANET TCP/IP, Novell, DECnet, NFS, SNA, X.25, OSI
Poziom operatorski
Procesor aplikacji
NT
Sterowniki:
Łącza do modułów we/wy: • Allen Bradley
•I/A Series fieldbus • Modicon
• Profibus DP/PA • GE Fanuc (TÜV AK6)
• Modbus • Schneider
• GE Genius • Siemens
• AB Data Highway • ponad 100 różnych
ESD
Fieldbus (redundowany Ethernet 10MB) Triconex
Moduły we/wy
Inteligentny
Inteligentny
przetwornik
Poziom procesowy
pozycjoner
FBM2xx
CPU Card IDE Flash FDDI/CDDI CPU Card IDE Flash FDDI/CDDI
Interface Interface
ES OS OS
AS
PROFIBUS-DP
ET200M
PROFIBUS-PA
SIPART
SIMOCODE
OP SIMOVERT
32
Systemy SCADA +sterowniki
33
DCS vs SCADA/PLC – integracja funkcji
34
PLC+SCADA DSC/Hybrydowe
• Oddzielne systemy PLC i SCADA • Zintegrowane sterowanie i wizualizacja
• Brak wspólnej bazy danych • Jedna baza danych
• Różne czasy w odrębnych pakietach • Jeden czas w systemie
oprogramowania
• Stacje procesowe – systemy operacyjne
• Sterowniki PLC – zwykle jedna pętla czasu rzeczywistego - VxWorks, VRTX,
programowa, OS9, pSOS itp
• Indywidualne narzędzia programowe • Jednolite narzędzia projektowe
• Ubogie biblioteki algorytmów regulacji i • Bogate biblioteki algorytmów regulacji i
przetwarzania zmiennych analogowych przetwarzania zmiennych analogowych
• Wysokie koszty inżynieringu • Niższe koszty inżynieringu
• Brak samostrojenia pętli regulacji • Dostępne procedury samostrojenia
• Brak zaawansowanych algorytmów • Dostępne algorytmy regulacji
sterowanie predykcyjnej, rozmytej, itp.
• Brak systemów zarządzania i diagnostyki • Dostępne systemy zarządzania i
dla urządzeń obiektowych diagnostyki dla urządzeń obiektowych
• Wymaga opracowania wizualizacji w • Systemowa diagnostyka urządzeń
systemie SCADA rezultatów diagnostyki systemu
realizowanej w PLC
PCS7 vs PLC+SCADA - koszty wdrożenia
35
Costs
Δ:17%
S7 / WinCC
ca. 250
Control
Loops
PCS 7
Δ:11%
Δ:3% 11%
# Control Loops
Profibus-DP DeviceNet
37
Autonomiczne systemy sterowania
Przykłady zastosowań:
• układy sterujące pracą silnika samochodowego
i ABS, komputery pokładowe
• sprzęt sterujący samolotami, rakietami,
• bomby inteligentne
• sprzęt medyczny
• sprzęt pomiarowy: oscyloskopy, analizatory
widma
• bankomaty
• kuchenki mikrofalowe, telewizory, sprzęt DVD
• drukarki, kopiarki
• systemy rozrywki multimedialnej i
interaktywnej
System sterowania a system bezpieczeństwa
40
System automatyki
Proces
uszkodzenia
System sterowania a system bezpieczeństwa
41
V net V net
I/F I/F
Komparator
Komparator
ECC ECC
CPU 2 CPU 2
(S)NTP
PTP
FTE
CF-9 CF-9 (Optional) CF-9 (Optional)
Other device
C300 Controller SafeNet P2P
and C Series I/O on segregated
Safety Manager Network Safety Manager
Controller and I/O Controller and I/O
Separate network
Safety
Station
(S)NTP
PTP
Języki programowania
44
IL
Tekst strukturalny - ST
Język wysokiego poziomu
Plan funkcyjny - FBD
ST
Bloki funkcyjne
Schemat drabinkowy - LD
FBD
Logika przekaźnikowa
Schemat sekwencyjny - SFC
Kroki
LD
Tranzycje
SFC
Konfiguracja algorytmów sterowania w systemie DeltaV
46
47
Dziękuję za uwagę