TRƯỜNG

ƯỜ ĐẠI HỌC GIAO THÔNG Ô VẬN

Ậ TẢI
Ả
Khoa Cơ Khí-Bộ môn Kỹ thuật máy
----------&&&&&---------

NGUYÊN LÝ MÁY
CHƯƠNG I
Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu

10/01/2011 1
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
1.1. Néi
é dungg vμ môc
ô ®Ých p
ph©n tÝch cÊu tróc c¬
cÊu
„ Nội dung:
„ Kh¶o s¸t c¬ cÊu vμ ®iÒu kiÖn ®Ó c¬ cÊu cã chuyÓn

®éng x¸c ®Þnh.

„ Ph©n lo¹i c¬ cÊu theo ®Æc tr−ng cÊu tróc.
tróc
„ Nghiªn cøu nguyªn lý t¹o thμnh c¬ cÊu.

„ X©y dùng l−îc ®å c¬ cÊu.

10/01/2011 2
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
„ Mục đích
„ BiÕt nguyªn lý hình thμnh vμ kh¶ năng chuyÓn ®éng
cña c¬ cÊu tõ ®ã x¸c ®Þnh ®−îc tÝnh c«ng nghÖ vμ kh¶
năng sö dông cña c¬ cÊu
„ Vì c¸c tÝnh chÊt ®éng
é g häc
ä vμ ®éng
é g lùc
ù häc
ä cña c¬ cÊu
vμ m¸y phô thuéc vμo cÊu tróc cña chóng nªn tõ ®ã
ta chän ®−îc ph−¬ng ph¸p nghiªn cøu ®éng häc vμ
®éng lùc häc ®èi víi tõng lo¹i c¬ cÊu, m¸y mét c¸ch
hîp lý

10/01/2011 3
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
1.2. C¸c kh¸i niÖm
Ö vμ ®Þnh
Þ nghÜa
g c¬ b¶n
„ Kh©u vμ chi tiÕt m¸y
„ Chi tiÕt m¸y: lμ mét bé ph©n kh«ng thÓ t¸ch rêi cña m¸y. BÊt
cø c¬ cÊu hay m¸y nμo còng ®Òu do nhiÒu chi tiÕt m¸y ghÐp
thμnh. C¸c chi tiÕt m¸y trong c¬ cÊu hoÆc m¸y ®−îc nèi ®éng
hoÆc nèi cøng víi nhau.
nhau
„ Kh©u: M¸y gåm nhiÒu bé phËn cã chuyÓn ®éng t−¬ng ®èi víi
nhau. Mçi bé phËn chuyÓn ®éng riªng biÖt nμy cña m¸y gäi lμ
mét kh©u. Kh©u cã thÓ lμ mét chi tiÕt m¸y hoÆc nhiÒu chi tiÕt
m¸y ghÐp cøng l¹i víi nhau

10/01/2011 4
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
„ Khíp ®éng vμ ph©n lo¹i khíp ®éng
„ Khíp ®éng: lμ mét liªn kÕt ®éng cña 2 kh©u. Hay nãi
c¸ch kh¸c hai kh©u nèi víi nhau cã kh¶ năng chuyÓn
®éng t−¬ng ®èi ®èi víi nhau t¹o thμnh khíp ®éng.
„ Thμnh p
phÇn cña khíp
p ®éng:
é g lμ ®iÓm, ®−êng,
g mÆt
Æ mμ
theo ®ã hai kh©u tiÕp xóc nhau. TÝnh chÊt chuyÓn ®éng
cña c¸c kh©u t¹o thμnh khíp phô thuéc vμo thμnh phÇn
cña khíp ®éng.

10/01/2011 5
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
Ph©n lo¹i khíp ®éng: Ph©n lo¹i theo sè BTD bÞ h¹n chÕ: Khíp
®éng lo¹i k h¹n chÕ k bËc tù do

Khớp loại I Khớp loại II Khớp loại III

Khớp loại IV Khớp loại V

10/01/2011 6
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
Ph©n lo¹i
¹ theo ®Æc
Æ ®iÓm tiÕpp xóc cña thμnh pphÇn khípp
„ Khíp lo¹i thÊp: lμ khíp cã thμnh phÇn tiÕp xóc cña c¸c
¹ thμnh khípp lμ mÆt.
kh©u t¹o Æ ¦u ®iÓm cña c¸c lo¹i
¹ khípp thÊpp
lμ kh¶ năng chÞu vμ truyÒn t¶i lín, l©u mßn h¬n c¸c khíp
lo¹i cao. Khípp lo¹i thÊpp cã tÝnh thuËn nghÞch
g
„ Khíp lo¹i cao: lμ khíp cã thμnh phÇn tiÕp xóc cña c¸c
kh©u t¹o
¹ thμnh khípp lμ ®iÓm vμ ®−êng.
g ¦u ®iÓm cña c¸c
khíp lo¹i cao lμ dÔ dμng thùc hiÖn c¸c chuyÓn ®éng phøc
¹p víi kÕt cÊu ®¬n ggi¶n h¬n c¬ cÊu toμn khípp lo¹i
t¹p ¹ thÊp.
p
Khíp lo¹i cao kh«ng cã tÝnh thuËn nghÞch
10/01/2011 7
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
Lược
ợ đồ khớp:
p
2 2
2 2
2
1
1 1
1 1
1 2 3 4 5

2 2 1
1 2
2 2
1 1 1
6 7 8 9 10

2
2 2 2
1 1 1 1

11 12 13 14

10/01/2011 Quy −íc mét sè khíp ®éng th−êng gÆp 8

 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
Lược
ợ đồ khâu:

10/01/2011 C¸c l−îc ®å quy −íc 9

 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
Chuỗi động
ộ g
Chuçi ®éng lμ hÖ thèng c¸c kh©u ®−îc nèi víi nhau b»ng
c¸c khíp ®éng. Chuçi ®éng lμ c¬ së cña bÊt cø c¬ cÊu hoÆc
m¸y
¸ nμo.
μ
A 2 B
Chuçi ®éng ®¬n gi¶n lμ chuçi ®éng
cã tÊt c¶ c¸c kh©u tham gia kh«ng 1 3
C 4
qu¸ 2 khíp ®éng
Chuçi ®éng
é gp phøc t¹p
¹p lμ chuçi ®éng
é g A
2
B

cã trong thμnh phÇn cña nã Ýt nhÊt 4

1
mét kh©u tham gia h¬n 2 khíp ®éng C
3

10/01/2011 10
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
„ Chuçi ®éng
é g ph¼ng
p g vμ kh«ng
g ggian
„ Chuçi ®éng ph¼ng: lμ chuçi ®éng mμ c¸c ®iÓm thuéc tÊt c¶ c¸c
kh©u cña chuçi chuyÓn ®éng trong cïng mét mÆt ph¼ng hoÆc trong
c¸c
¸ mÆt
Æt ph¼ng
h¼ song song nhau.
h
„ Chuçi ®éng kh«ng gian: lμ chuçi ®éng mμ cã c¸c ®iÓm thuéc c¸c
kh©u cña chuçi v¹ch nªn c¸c quü ®¹o lμ c¸c ®−êng cong n»m trong
z
c¸c mÆt ph¼ng kh«ng song song víi nhau. C
2
A 2 B
B
3

1 3 1
4 D y
C 4
A
Chuỗi động phẳng xChuỗi động không gian
10/01/2011 11
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
„ C¬ cÊu
„ C¬ cÊu lμ chuçi ®éng cã 1 kh©u ®−îc chän lμm gi¸ vμ
¹ lμ c¸c kh©u cã qquy
c¸c kh©u cßn l¹i y luËt
Ë hoμn toμn x¸c
®Þnh trong hÖ quy chiÕu ®· chän
„ Kh©u cña c¬ cÊu cã quy luËt chuyÓn ®éng biÕt tr−íc gäi
lμ kh©u dÉn. C¸c kh©u ®éng cßn l¹i cña c¬ cÊu gäi lμ
kh©u bÞÞ dÉn. Q
Quy
y luËt
Ë chuyÓn
y ®éng
é g cña kh©u bÞÞ dÉn
phô thuéc vμo quy luËt chuyÓn ®éng cña kh©u dÉn vμ
cÊu tróc cña c¬ cÊu

10/01/2011 12
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
L−îc
î ®å c¬ cÊu
„ ĐÓ tiÖn cho viÖc nghiªn cøu cÊu tróc, ®éng häc vμ ®éng
lùc häc c¬ cÊu, c¸c c¬ cÊu ®−îc biÓu thÞ d−íi d¹ng m«
hì h gäii lμ ll−îc ®å c¬ cÊu
hình Ê
A
4
1
B

5
2
D

C 3

10/01/2011 Cơ cấu Lược đồ cơ cấu 13

 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
1.3 BËc
Ë tù
ù do ((BTD)) cña c¬ cÊu
ƒ Kh¸i niÖm: Sè BTD cña c¬ cÊu lμ sè kh¶ năng chuyÓn ®éng
®éc lËp vμ còng lμ sè tham sè ®éc lËp cÇn ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ
cña
ñ c¬¬ cÊu
Ê
ƒ TÝnh BTD cña c¬ cÊu kh«ng gian:
C«ng thøc tæng qu¸t W = W0 − R = 6n − ⎜ ∑ k . pk − R0 ⎞⎟
⎛ 5

⎝ k =1 ⎠
W: BTD cña c¬ cÊu
W0: BËcËc tù do tæng
tæ g céng
cé g cña tÊt c¶ c¸c kh©u
©u ®éng
®é g nÕu
Õu ®Ó rêi.
ê.
R: Sè rμng buéc cña tÊt c¶ c¸c khíp ®éng trong c¬ cÊu
n: Số khâu động
pk: lμ sè khíp lo¹i k

10/01/2011 14
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
ƒ TÝnh BTD cña c¬ cÊu ph¼ng
p g

W = 3n − ( 2 pt + pc − r ) − s

Trong đó
n : số khâu động
pt : số khớp loại thấp
pc : số khớp loại cao
r : số ràng buộc thừa
s : số bậc tự do thừa

10/01/2011 15
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
„ VÝ dô
ô tÝnh BTD cña c¬ cÊu

C cấu
Cơ ấ 4 khâu
khâ bản
bả lề:
lề
Số khâu động n = 3, số khớp thấp bằng 4, số khớp cao bằng 0,
không tồn tại ràng buộc thừa và bậc tự do thừa
thừa. Bậc tự do:
10/01/2011
W = 3× 3 − ( 2 × 4 − 0) − 0 = 1 16
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
„ TÝnh BTD cña c¬ cÊu tay quay con tr−ît
A' A

3
2 B
O 4

1 B'
B S4

S' 4

W = 3n − ( 2 pt + pc )
= 3.3 − ( 2.4 + 0 ) = 1

10/01/2011 17
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
„ BTD cña c¬ cÊu 5 kh©u b¶n lÒ ph¼ng
C
2 3
B
D

1 4
α1 α2
5
A E

W = 3n − ( 2 p5 + p4 )
3 4 − ( 22.55 + 0 ) = 2
= 3.4

10/01/2011 18
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
„ TÝnh BTD cña c¬ cÊu cam
W = 3n − ( 2 pt + pc )
3 3 − ( 22.3
= 3.3 3 + 1) = 2 3

2
Tuy nhiên ta thấy bậc tự do của con lăn
không làm thay đổi ổ vị trí của các khâu
khác trong cơ cấu. Đây chính là BTD
thừ của
thừa ủ cơ cấu
ấ màà khi tính
tí h toán
t á ta
t phải
hải
bỏ đi
W = 3n − ( 2 pt + pc ) − 1 1

= 3.3 − ( 2.3 + 1) − 1 = 1
10/01/2011 19
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
„ TÝnh BTD cña c¬ cÊu 5 kh©u 6 khíp b¶n lÒ
W = 3n − ( 2 pt + pc )
= 3.4 − ( 2.6 + 0 ) = 0
B 2 C

Ở đây EF đóng vai trò là một

ràng buộc thừa, không ảnh
E 4
hưởng đến
ế chuyểnể động của F

cơ cấu mà chỉ làm cơ cấu 1

vững chắc thêm 5

W = 3n − ( 2 pt + pc − 1) A D

3 4 − ( 2.6
= 3.4 2 6 + 0 − 1) = 1

10/01/2011 20
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
g y lýý hình thμnh vμ pph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
1.4. Nguyªn
ƒ Nguyªn lý hình thμnh c¬ cÊu:
“BÊt cø c¬ cÊu nμo còngg ®Òu cã thÓ hình thμnh b»ngg c¸ch nèi
lÇn l−ît c¸c nhãm chuçi cã bËc tù do b»ng 0 víi (c¸c) kh©u dÉn
B
vμ gi¸” A 3
C
3

4 4
2 5 2 5
E 6 6
O D
1
1 1
(a) (b)

2 4
5
6

10/01/2011 (c)
21
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
ƒ Nhóm tĩnh định
ị
Nhãm cã W = 0 vμ kh«ng thÓ t¸ch thμnh c¸c nhãm cã W = 0
nhá h¬n gäi lμ nhãm tÜnh ®Þnh

W = 3n − 2 pt = 0 ⇔ 2 pt = 3n
n ph¶i lμ béi sè cña 2 vμ pt lμ béi sè cña 3

Lo¹i cña nhãm tÜnh ®Þnh ®−îc x¸c ®Þnh theo lo¹i
cao nhÊt cña ®a gi¸c khÐp kÝn cã trong nhãm ®ã

10/01/2011 22
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
Loại
ạ nhóm tĩnh định
ị
A B A F
B B
2
4 1 4
1 C
C 2
1 2 1 2 F
3 B E
D 3
A C A C E Loại III D

B Loại II B A F B
2 C
1 4 A
C
1 2 1 2 2
B
1
Loại IV 3
D
E
3
A C A C E
4
D F

10/01/2011 23
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
ƒ Thayy thÕ khípp cao b»ngg khípp thÊpp
ƒ ĐiÒu kiÖn 1: Sè BTD cña c¬ cÊu tr−íc vμ sau khi thay
kh«ng ®æi.
ƒ ĐiÒu kiÖn 2: ChuyÓn
Ó ®éng t−¬ng ®èi (tøc thêi) tr−íc vμ
II
sau khi thay kh«ng ®æi. C

Ví dụ:
N 3

I C A
II
N O1
O2 3 I
2 A
N B
2
1 3 I B
2 1
A
B C II 1

A N
10/01/2011 24
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
ƒ Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
Thực hiện theo các bước sau:
ƒ Lo¹i
¹ bá c¸c rμngg buéc
é thõa vμ BTD thõa nÕu cã
ƒ Thay khíp lo¹i cao thμnh chuçi ®éng gåm 1 kh©u vμ 2
khípp thÊpp
ƒ TÝnh BTD cña c¬ cÊu ®Ó x¸c ®Þnh sè kh©u dÉn
ƒ Chän
ä kh©u dÉn hoÆc
Æ ggi¸ sao cho c¬ cÊu cã h¹ng
¹ g bÐ nhÊt
ƒ T¸ch khái c¬ cÊu c¸c nhãm tÜnh ®Þnh víi chó ý lo¹i cña
Þ lμ nhá nhÊt cã thÓ. ViÖc
nhãm tÜnh ®Þnh Ö t¸ch nhãm tiÕpp
tôc cho ®Õn khi cßn l¹i (c¸c) kh©u dÉn víi gi¸
10/01/2011 25
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
ƒ Ví dụ:
ụ
XÐt c¬ cÊu cã l−îc ®å:

F
O
A D
G

10/01/2011 26
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.
C

6
7
B 5

1 8
F
4 O
A D
2
3 G
E

B−í 1:
B−íc 1 Lo¹i
L i bá c¸c
¸ rμng
μ bbuéc
é thõa
thõ vμμ BTD thõ
thõa.
B−íc 2: Thay khíp lo¹i cao thμnh chuçi ®éng gåm
mét kh©u vμ 2 khíp thÊp
10/01/2011 27
 I Ph©n tÝch cÊu tróc c¬ cÊu
I.

B−íc 3: TÝnh BTD cña c¬ cÊu W = 3n − 2 pt = 3 × 8 − 2 ×11 = 2

B−íc 4: Chän kh©u dÉn: Chän kh©u 1 vμ kh©u 2 lμm kh©u dÉn.
B−íc 5: T¸ch khái c¬ cÊu c¸c nhãm tÜnh ®Þnh
C

6
7
B 5

1 O
F 8
4 2
A D
3 G
E

Ta thu được cấu trúc của II(7,8)

cơ cấu
ấ có dạng như sau: I(0 1) → II(6,5)
I(0,1) II(6 5)

II(4,3) → I(2,0)
10/01/2011 28